JP5763978B2 - Control device and control method of control device - Google Patents
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Description
本発明は、光軸を中心とした回転機構（以降、「ローテート機構」と呼ぶ。また、光軸周りの回転駆動を「ローテート」と呼ぶ。）を搭載した撮像装置に係る技術に関する。 The present invention relates to a technique related to an imaging apparatus equipped with a rotation mechanism centered on an optical axis (hereinafter referred to as “rotate mechanism”. Also, rotation drive around the optical axis is referred to as “rotate”).
パン、チルトに加え、ローテート機構を搭載したカメラが登場している。また、撮像の光軸に対する回転角度を検出し、撮像画像を回転補正するカメラが登場している。ローテート機構を搭載したカメラでは、特許文献１のように、パンの回転角度によって傾いて見えてしまう画像に対し、撮像部をローテートさせることにより所定の角度を保つ仕組みが提案されている。また、特許文献２のように、撮影レンズの光軸回りの回転を検出し、その回転を打ち消すように画像を光軸回りに回転させて表示する回転補正部が提案されている。 In addition to panning and tilting, cameras equipped with a rotation mechanism have appeared. In addition, a camera that detects a rotation angle with respect to the optical axis of imaging and rotationally corrects the captured image has appeared. In a camera equipped with a rotation mechanism, a mechanism has been proposed in which a predetermined angle is maintained by rotating an imaging unit with respect to an image that appears to be tilted according to the rotation angle of a pan, as in Patent Document 1. Further, as disclosed in Patent Document 2, a rotation correction unit that detects rotation of an imaging lens around an optical axis and displays an image by rotating the image around the optical axis so as to cancel the rotation has been proposed.
ローテート機構を搭載したカメラでは、撮影した画像が縦横比３：４や９：１６等のように横に長い場合、図２で示したように、チルト端からローテートしなければ撮影できない領域（以降、「特定の領域」と呼ぶ。）が存在する。 In a camera equipped with a rotation mechanism, when a captured image is long in a horizontal direction such as 3: 4 or 9:16, an area that cannot be captured unless rotated from the tilt end as shown in FIG. , Referred to as a “specific region”).
この特定の領域を含む撮影範囲にユーザがカメラを制御させたい場合、従来のパン・チルト制御では、チルト端に到達しても特定の領域を見ることができないため、ユーザがその都度手動でローテート操作し画像を確認しなければならないという課題があった。また、カメラがローテートしてしまうと画像が回転してしまうため、カメラの向きがユーザにとってわかりにくくなってしまうという課題があった。 When the user wants to control the camera within the shooting range including this specific area, the conventional pan / tilt control cannot see the specific area even when the tilt end is reached. There was a problem that the user had to operate and check the image. Further, since the image is rotated when the camera is rotated, there is a problem that the orientation of the camera becomes difficult for the user to understand.
本発明はこのような問題に鑑みて成されたものであり、ユーザによる煩雑な操作を行うことなく、特定の領域を含む撮像範囲の撮像を可能にするための技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a technique for enabling imaging of an imaging range including a specific area without performing complicated operations by a user. To do.
本発明の目的を達成するために、例えば、本発明の制御装置は、縦横比の異なる画像を撮像する撮像装置のローテート角を制御可能であるとともに、該撮像装置のパン角とチルト角のうち少なくとも１つを制御可能な制御装置であって、
前記パン角と前記チルト角とのうち１つが制御対象角として指示された場合、前記撮像装置の制御対象角を該指示に応じて変更することが可能か否かを判断する判断手段と、
前記撮像装置の制御対象角を前記指示に応じて変更することが、前記判断手段によって不可能と判断された場合、前記撮像装置のローテート角を規定量だけ変更する制御手段と
を備えることを特徴とする。
In order to achieve the object of the present invention, for example, the control device of the present invention can control the rotation angle of an imaging device that captures images having different aspect ratios, and the panning and tilting angles of the imaging device. A control device capable of controlling at least one,
If one of the said tilt angle and the pan angle is instructed as the control target angle, determining means for determining a control target angle of the imaging device whether or not it is possible to change in response to the instruction,
Control means for changing the rotation angle of the imaging apparatus by a specified amount when it is determined by the determination means that it is impossible to change the control target angle of the imaging apparatus according to the instruction. And
ユーザが特定の領域を含む撮像を指定した場合、ローテート制御を意識することなく所望の撮像を得ることができる。 When the user designates imaging including a specific area, desired imaging can be obtained without being aware of the rotation control.
以下、添付図面を参照し、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施例の一つである。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The embodiment described below shows an example when the present invention is specifically implemented, and is one of the specific examples of the configurations described in the claims.
［第１の実施形態］
先ず、本実施形態に係るシステムの機能構成例について、図１のブロック図を用いて説明する。図１に示す如く、本実施形態に係るシステムは、カメラを制御可能な制御装置として機能する撮像装置１００と、撮像装置１００にネットワーク１０を介して接続されている画像表示装置５００と、を有する。ネットワーク１０は、有線、無線の何れのネットワークであってもよく、また、その組み合わせでもよい。このネットワーク１０は、例えば、ＴＣＰ／ＩＰで構成されている。
[First Embodiment]
First, a functional configuration example of a system according to the present embodiment will be described with reference to the block diagram of FIG. As shown in FIG. 1, the system according to the present embodiment includes an imaging device 100 that functions as a control device that can control a camera, and an image display device 500 that is connected to the imaging device 100 via a network 10. . The network 10 may be either a wired or wireless network, or a combination thereof. The network 10 is configured by TCP / IP, for example.
先ず、撮像装置１００について説明する。通信制御部１３０は、ネットワーク１０を介して画像表示装置５００とのデータ通信を行うためのインターフェースとして機能するものであり、ネットワーク１０を介した画像表示装置５００とのデータ通信はこの通信制御部１３０を介して行われる。 First, the imaging device 100 will be described. The communication control unit 130 functions as an interface for performing data communication with the image display device 500 via the network 10, and data communication with the image display device 500 via the network 10 is performed by the communication control unit 130. Is done through.
コマンド制御部１４０は、通信制御部１３０が、外部の画像表示装置５００からネットワーク１０を介して送信されたコマンドを受け取ると、このコマンドを解析する。その結果、このコマンドが画像処理に関するものである場合には、このコマンドを画像処理部１２０に送出し、このコマンドが撮像部１１０の駆動制御に関するものである場合には、このコマンドを駆動制御部１５０に送出する。 When the communication control unit 130 receives a command transmitted from the external image display device 500 via the network 10, the command control unit 140 analyzes the command. As a result, if this command is related to image processing, this command is sent to the image processing unit 120. If this command is related to drive control of the imaging unit 110, this command is sent to the drive control unit. 150.
撮像部１１０は、シーンの動画若しくは静止画を撮像可能な装置であり、撮像した画像（若しくは各フレームの画像）は順次、画像処理部１２０に送出される。なお図１では、撮像部１１０は撮像装置１００内の機能部として示されているが、撮像部１１０は撮像装置１００とは別個の装置としてもよく、この場合、撮像部１１０は有線若しくは無線等のネットワークを介して撮像装置１００と通信可能に接続されてもよい。 The imaging unit 110 is a device that can capture a moving image or a still image of a scene, and the captured images (or images of each frame) are sequentially sent to the image processing unit 120. In FIG. 1, the imaging unit 110 is shown as a functional unit in the imaging device 100, but the imaging unit 110 may be a separate device from the imaging device 100, and in this case, the imaging unit 110 is wired or wireless, etc. The image capturing apparatus 100 may be communicably connected via the network.
画像処理部１２０は、撮像部１１０から受けた画像に対して、コマンド制御部１４０から受けたコマンドに応じた画像処理を施して特定のフォーマットを有する画像処理済みの画像を生成する。そして画像処理部１２０は、この生成した画像処理済みの画像を記憶装置１６０やコマンド制御部１４０に対して送出する。 The image processing unit 120 performs image processing according to the command received from the command control unit 140 on the image received from the imaging unit 110 to generate an image processed image having a specific format. Then, the image processing unit 120 sends the generated image processed image to the storage device 160 and the command control unit 140.
ローテート駆動部２００は、撮像部１１０のロー角を制御する。パン駆動部２１０は、撮像部１１０のパン角（撮像部１１０は雲台上に固定されており、実際には雲台のパン角）を制御する。チルト駆動部２２０は、撮像部１１０のチルト角（撮像部１１０は雲台上に固定されており、実際には雲台に対する撮像部１１０のチルト角）を制御する。 The rotation driving unit 200 controls the low angle of the imaging unit 110. The pan driving unit 210 controls the pan angle of the image capturing unit 110 (the image capturing unit 110 is fixed on the pan head and actually the pan angle of the pan head). The tilt drive unit 220 controls the tilt angle of the image pickup unit 110 (the image pickup unit 110 is fixed on the camera platform, and actually the tilt angle of the image pickup unit 110 with respect to the camera platform).
駆動制御部１５０は、コマンド制御部１４０から受けたコマンドに応じてローテート駆動部２００、パン駆動部２１０、チルト駆動部２２０、のそれぞれの駆動制御を行う。例えば、コマンド制御部１４０から受けたコマンドが、ロー角を制御するものであれば、撮像部１１０のロー角を該コマンドによって指定された量（若しくは規定量）だけ変更するようにローテート駆動部２００を駆動制御する。この駆動制御により、撮像部１１０は、撮像部１１０の光軸を中心として、コマンドによって指定された量（若しくは規定量）だけ回転する。また例えば、コマンド制御部１４０から受けたコマンドが、パン角を制御するものであれば、撮像部１１０のパン角を該コマンドによって指定された量（若しくは規定量）だけ変更するようにパン駆動部２１０を駆動制御する。また例えば、コマンド制御部１４０から受けたコマンドが、チルト角を制御するものであれば、撮像部１１０のチルト角を該コマンドによって指定された量（若しくは規定量）だけ変更するようにチルト駆動部２２０を駆動制御する。そして更に駆動制御部１５０は、ローテート駆動部２００、パン駆動部２１０、チルト駆動部２２０のそれぞれから、撮像部１１０の現在のロー角、パン角、チルト角、を取得し、記憶装置１６０やコマンド制御部１４０に対して送出する。 The drive control unit 150 performs drive control of each of the rotation drive unit 200, the pan drive unit 210, and the tilt drive unit 220 according to the command received from the command control unit 140. For example, if the command received from the command control unit 140 controls the low angle, the rotation drive unit 200 changes the low angle of the imaging unit 110 by an amount (or a prescribed amount) specified by the command. Is controlled. With this drive control, the imaging unit 110 rotates about the optical axis of the imaging unit 110 by an amount (or a prescribed amount) specified by the command. For example, if the command received from the command control unit 140 controls the pan angle, the pan driving unit changes the pan angle of the imaging unit 110 by an amount (or a specified amount) specified by the command. 210 is driven and controlled. For example, if the command received from the command control unit 140 controls the tilt angle, the tilt drive unit changes the tilt angle of the imaging unit 110 by an amount (or a specified amount) specified by the command. 220 is driven and controlled. Further, the drive control unit 150 acquires the current low angle, pan angle, and tilt angle of the imaging unit 110 from each of the rotation drive unit 200, the pan drive unit 210, and the tilt drive unit 220, and stores the storage device 160 and the command. It is sent to the control unit 140.
コマンド制御部１４０は、駆動制御部１５０から撮像部１１０の現在のロー角、パン角、チルト角、を取得すると、この取得したロー角、パン角、チルト角を通信制御部１３０、ネットワーク１０を介して画像表示装置５００に対して送出する。また、コマンド制御部１４０は、画像処理部１２０から画像処理済みの画像を受け取ると、この画像を通信制御部１３０、ネットワーク１０を介して画像表示装置５００に対して送出する。 When the command control unit 140 acquires the current low angle, pan angle, and tilt angle of the imaging unit 110 from the drive control unit 150, the command control unit 140 sends the acquired low angle, pan angle, and tilt angle to the communication control unit 130 and the network 10. To the image display apparatus 500. When the command control unit 140 receives an image processed image from the image processing unit 120, the command control unit 140 sends the image to the image display device 500 via the communication control unit 130 and the network 10.
記憶装置１６０は、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ装置などの、情報を保存可能な情報記憶装置であり、画像処理済みの画像を記憶保持したり、撮像に係る様々な情報を記憶保持することができる。 The storage device 160 is an information storage device that can store information, such as a flash memory or a hard disk drive device, and can store and hold an image-processed image and various information related to imaging.
次に、画像表示装置５００について説明する。通信制御部５６０は、ネットワーク１０を介して撮像装置１００とのデータ通信を行うためのインターフェースとして機能するものであり、ネットワーク１０を介した撮像装置１００とのデータ通信はこの通信制御部５６０を介して行われる。 Next, the image display device 500 will be described. The communication control unit 560 functions as an interface for performing data communication with the imaging device 100 via the network 10, and data communication with the imaging device 100 via the network 10 is performed via this communication control unit 560. Done.
撮像装置１００から画像処理済みの画像や撮像部１１０の現在のロー角、パン角、チルト角を含む撮像部１１０の現在の状態を示す情報が送信されると、これらは通信制御部５６０を介してコマンド処理部５５０に入力される。コマンド処理部５５０は、通信制御部５６０から受けたものが画像処理済みの画像である場合には、この画像を画像処理部５３０に転送する。一方、コマンド処理部５５０は、通信制御部５６０から受けたものが、撮像部１１０の現在の状態を示す情報である場合には、この情報を表示制御部５２０に転送する。 When information indicating the current state of the image capturing unit 110 including the image processed image and the current low angle, pan angle, and tilt angle of the image capturing unit 110 is transmitted from the image capturing apparatus 100, these are transmitted via the communication control unit 560. Are input to the command processing unit 550. When the image received from the communication control unit 560 is an image processed image, the command processing unit 550 transfers this image to the image processing unit 530. On the other hand, when the information received from the communication control unit 560 is information indicating the current state of the imaging unit 110, the command processing unit 550 transfers this information to the display control unit 520.
画像処理部５３０は、コマンド処理部５５０から受けた画像を、必要に応じて適宜加工する。例えば、コマンド処理部５５０から受けた画像に対して、記憶装置５７０に格納されている文字や記号、画像などを重畳させる。もちろん、画像処理部５３０は、コマンド処理部５５０から受けた画像に対して何も処理しなくてもよい。画像処理部５３０は、上記のように加工した画像／加工していない画像を表示制御部５２０に対して出力する。 The image processing unit 530 appropriately processes the image received from the command processing unit 550 as necessary. For example, characters, symbols, images, and the like stored in the storage device 570 are superimposed on the image received from the command processing unit 550. Of course, the image processing unit 530 may not perform any processing on the image received from the command processing unit 550. The image processing unit 530 outputs the image processed / not processed as described above to the display control unit 520.
表示制御部５２０は、コマンド処理部５５０から受けた「撮像部１１０の現在の状態を示す情報」や、後述するＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）を、画像処理部５３０からの画像と共に、画像表示部５１０に表示させる。また、表示制御部５２０は、画像処理部５３０からの画像が、ローテート駆動部２００によりローテート駆動されている状態で撮像部１１０が撮像した画像である場合には、この画像を逆にローテートさせてから画像表示部５１０に送出するようにしてもよい。 The display control unit 520 displays the “information indicating the current state of the imaging unit 110” received from the command processing unit 550 and a GUI (graphical user interface), which will be described later, together with an image from the image processing unit 530. To display. Further, when the image from the image processing unit 530 is an image captured by the imaging unit 110 while being rotated by the rotation driving unit 200, the display control unit 520 rotates the image in reverse. To the image display unit 510.
画像表示部５１０は、ＣＲＴや液晶画面などにより構成されており、画像処理部５３０から受けた画像や、表示制御部５２０から受けた情報や画像やＧＵＩを表示することができる。 The image display unit 510 includes a CRT, a liquid crystal screen, or the like, and can display an image received from the image processing unit 530, information, an image, or a GUI received from the display control unit 520.
カメラ操作入力部５４０は、ユーザが不図示のキーボードやマウスなどを用いて上記のＧＵＩを操作することで、撮像部１１０のロー角、パン角、チルト角、を変更する操作がなされると、この操作内容を示すコマンドを制御コマンドとして生成する。そしてカメラ操作入力部５４０は、この生成した制御コマンドを通信制御部５６０を介して撮像装置１００に対して送出する。なお、画像表示部５１０がタッチパネルスクリーンで構成されている場合には、ユーザは画像表示部５１０の表示画面上を直接指示することで、このＧＵＩを操作してもよい。 When the user operates the above-described GUI using a keyboard or mouse (not shown), the camera operation input unit 540 performs an operation to change the low angle, pan angle, and tilt angle of the imaging unit 110. A command indicating the operation content is generated as a control command. Then, the camera operation input unit 540 sends the generated control command to the imaging apparatus 100 via the communication control unit 560. When the image display unit 510 is configured with a touch panel screen, the user may operate this GUI by directly instructing on the display screen of the image display unit 510.
次に、画像表示装置５００のユーザが不図示のキーボードやマウスなどを用いて、撮像部１１０のパン角やチルト角を変更するための操作を入力した場合に、画像表示装置５００、撮像装置１００のそれぞれが行う処理について説明する。 Next, when the user of the image display apparatus 500 inputs an operation for changing the pan angle or tilt angle of the imaging unit 110 using a keyboard or a mouse (not shown), the image display apparatus 500 and the imaging apparatus 100 are used. The processing performed by each of the above will be described.
画像表示装置５００の画像表示部５１０には、図３に示すようなＧＵＩが表示される。領域５９０には、画像処理部５３０から表示制御部５２０を介して送出された画像が表示される。 A GUI as shown in FIG. 3 is displayed on the image display unit 510 of the image display device 500. In the area 590, an image sent from the image processing unit 530 via the display control unit 520 is displayed.
領域５４０ａには、撮像部１１０のロー角、パン角、チルト角、を変更指示するために操作するボタン群が表示される。なお、これらの角を変更するためのインターフェースはこのようなインターフェースに限るものではなく、様々なインターフェースが考え得る。領域５４０ｂには、撮像部１１０のパン角を変更指示するためのスライダバーが表示されており、領域５４０ｃには、撮像部１１０のチルト角を変更指示するためのスライダバーが表示されている。 In the region 540a, a group of buttons that are operated to instruct to change the low angle, pan angle, and tilt angle of the imaging unit 110 are displayed. The interface for changing these corners is not limited to such an interface, and various interfaces can be considered. A slider bar for instructing to change the pan angle of the imaging unit 110 is displayed in the area 540b, and a slider bar for instructing to change the tilt angle of the imaging unit 110 is displayed in the area 540c.
ユーザは領域５９０に表示されている画像を観察しながら、次にどの方向の撮像を希望するのかを決め、上記のスライダバーや上記のボタン群を、キーボードやマウスなどを用いて操作する。 While observing the image displayed in the area 590, the user decides in which direction imaging is desired next, and operates the slider bar and the button group using a keyboard, a mouse, or the like.
カメラ操作入力部５４０は、ユーザからの操作の内容を示す制御コマンドを生成する。例えば、ユーザが上記のＧＵＩを用いてパン角を変更する操作を行うと、カメラ操作入力部５４０は、パン角を量Ｐだけ変更する旨を指示するための制御コマンドを生成する。そしてこの制御コマンドは、通信制御部５６０により、ネットワーク１０を介して撮像装置１００に送信される。 The camera operation input unit 540 generates a control command indicating the content of the operation from the user. For example, when the user performs an operation of changing the pan angle using the above-described GUI, the camera operation input unit 540 generates a control command for instructing to change the pan angle by the amount P. The control command is transmitted to the imaging apparatus 100 via the network 10 by the communication control unit 560.
通信制御部１３０を介して受信した制御コマンドはコマンド制御部１４０に入力され、コマンド制御部１４０は、この制御コマンドを解析する。この制御コマンドが撮像部１１０の駆動制御に関するものである場合に、撮像装置１００が行う処理について、同処理のフローチャートを示す図４を用いて説明する。なお、図４のフローチャートは、撮像部１１０が撮像した画像の縦横比がａ：ｂ（ａ＜ｂ）であり、特定の領域がチルト端に出現するケースを想定している。しかし、ａ＞ｂの場合は、下記の説明における「チルト」を「パン」に置き換えればよい。この場合、「特定の領域」は、パン端からローテートしなければ撮影できない領域となる。 The control command received via the communication control unit 130 is input to the command control unit 140, and the command control unit 140 analyzes the control command. A process performed by the imaging apparatus 100 when this control command is related to drive control of the imaging unit 110 will be described with reference to FIG. 4 showing a flowchart of the process. Note that the flowchart in FIG. 4 assumes a case where the aspect ratio of the image captured by the imaging unit 110 is a: b (a <b) and a specific region appears at the tilt end. However, if a> b, “tilt” in the following description may be replaced with “pan”. In this case, the “specific area” is an area that cannot be shot unless rotated from the pan end.
ステップＳ４１０では、コマンド制御部１４０が、通信制御部１３０を介して制御コマンドを受信すると、この制御コマンドを駆動制御部１５０に転送する。ステップＳ４２０では、駆動制御部１５０は、この制御コマンドが、チルト角を変更するための制御コマンドであるか否かを判断する。 In step S <b> 410, when the command control unit 140 receives a control command via the communication control unit 130, the command control unit 140 transfers the control command to the drive control unit 150. In step S420, the drive control unit 150 determines whether or not this control command is a control command for changing the tilt angle.
この判断の結果、チルト角を変更するための制御コマンドである場合は、処理はステップＳ４３０に進み、チルト角を変更するための制御コマンドではない場合は、処理はステップＳ４７０に進む。 As a result of the determination, if the control command is for changing the tilt angle, the process proceeds to step S430. If the control command is not for changing the tilt angle, the process proceeds to step S470.
ステップＳ４７０では、駆動制御部１５０は、ローテート駆動部２００、パン駆動部２１０、のうち、制御コマンドによって変更する角に対応する駆動部を制御し、撮像部１１０のこの角についての変更を行わせる。例えば、制御コマンドがパン角を変更するためのものである場合、駆動制御部１５０は、制御コマンドが規定する量（若しくは予め定められた量）だけ撮像部１１０のパン角を変更させるよう、パン駆動部２１０を駆動制御する。これはロー角についても同様である。 In step S470, the drive control unit 150 controls the drive unit corresponding to the angle to be changed by the control command among the rotation drive unit 200 and the pan drive unit 210, and causes the imaging unit 110 to change the angle. . For example, when the control command is for changing the pan angle, the drive control unit 150 changes the pan angle of the imaging unit 110 by an amount (or a predetermined amount) specified by the control command. The drive unit 210 is driven and controlled. The same applies to the low angle.
一方、ステップＳ４３０では、駆動制御部１５０は、撮像部１１０の現在のパン角がもうこれ以上プラス方向に変更できない状態（パン角の変更可能な範囲においてプラス方向の上限に達している状態）であるか否かを判断する。また、ステップＳ４３０では、駆動制御部１５０は、撮像部１１０の現在のパン角がもうこれ以上マイナス方向に変更できない状態（パン角の変更可能な範囲においてマイナス方向の上限に達している状態）であるか否かを判断する。これは、撮像部１１０の現在位置がチルト端であるか判断することに等価である。 On the other hand, in step S430, the drive control unit 150 is in a state in which the current pan angle of the imaging unit 110 can no longer be changed in the positive direction (a state in which the upper limit of the positive direction has been reached in the range in which the pan angle can be changed). Judge whether there is. In step S430, the drive control unit 150 is in a state in which the current pan angle of the imaging unit 110 can no longer be changed in the minus direction (a state in which the upper limit in the minus direction has been reached within the changeable range of the pan angle). Judge whether there is. This is equivalent to determining whether the current position of the imaging unit 110 is at the tilt end.
ステップＳ４３０における判断の結果、撮像部１１０の現在のパン角がもうこれ以上プラス方向に変更できない状態、もうこれ以上マイナス方向に変更できない状態、の何れかであれば、処理はステップＳ４４０に進む。一方、ステップＳ４３０における判断の結果、撮像部１１０の現在のパン角がもうこれ以上プラス方向に変更できない状態、もうこれ以上マイナス方向に変更できない状態、の何れでもない場合は、処理はステップＳ４６０に進む。 If it is determined in step S430 that the current pan angle of the imaging unit 110 can no longer be changed in the positive direction, or no longer changeable in the negative direction, the process proceeds to step S440. On the other hand, as a result of the determination in step S430, if the current pan angle of the imaging unit 110 can no longer be changed to the plus direction, or no longer can be changed to the minus direction, the process proceeds to step S460. move on.
ステップＳ４６０では、駆動制御部１５０は、制御コマンドが規定する量（若しくは予め定められた量）だけ撮像部１１０のチルト角を変更させるよう、チルト駆動部２２０を駆動制御する。 In step S460, the drive control unit 150 drives and controls the tilt drive unit 220 so that the tilt angle of the imaging unit 110 is changed by an amount specified by the control command (or a predetermined amount).
一方、ステップＳ４４０では、駆動制御部１５０は、撮像部１１０の現在のチルト角が、制御コマンドが指定する量（若しくは予め定められた量）だけ変更可能か否かを判断する。例えば、撮像部１１０の現在のチルト角がもうこれ以上プラス方向に変更できない状態であるのに、制御コマンドがチルト角を更にプラス方向に変更するような場合は、変更不可能と判断する。また、撮像部１１０の現在のチルト角がもうこれ以上マイナス方向に変更できない状態であるのに、制御コマンドがチルト角を更にマイナス方向に変更するような場合も同様に、変更不可能と判断する。 On the other hand, in step S440, the drive control unit 150 determines whether or not the current tilt angle of the imaging unit 110 can be changed by an amount specified by the control command (or a predetermined amount). For example, when the current tilt angle of the imaging unit 110 cannot be changed any more in the plus direction but the control command further changes the tilt angle in the plus direction, it is determined that the change is impossible. Similarly, when the current tilt angle of the imaging unit 110 can no longer be changed in the minus direction, but the control command further changes the tilt angle in the minus direction, it is determined that the change is impossible. .
即ち、ステップＳ４３０，Ｓ４４０では、一般的には、パン角、チルト角のうち少なくとも１つを制御対象角として制御するための制御コマンドを受信すると、撮像部１１０の制御対象角が変更可能か否かを判断している。 That is, in steps S430 and S440, generally, when a control command for controlling at least one of the pan angle and the tilt angle as a control target angle is received, whether or not the control target angle of the imaging unit 110 can be changed. Judgment.
ステップＳ４４０における判断の結果、変更可能と判断した場合は処理はステップＳ４６０に進み、変更不可能と判断した場合は、処理はステップＳ４５０に進む。 As a result of the determination in step S440, if it is determined that change is possible, the process proceeds to step S460. If it is determined that change is not possible, the process proceeds to step S450.
ステップＳ４５０では、駆動制御部１５０は、規定量だけ撮像部１１０のロー角を変更させるよう、ローテート駆動部２００を駆動制御する。この駆動制御により、撮像部１１０は、撮像部１１０の光軸を中心として規定量だけ回転する。更にステップＳ４５０では駆動制御部１５０は、ステップＳ４４０で変更不可能と判断したが故にステップＳ４５０でロー角を変更した旨を示す情報と、ステップＳ４５０で変更する前のロー角を示す情報と、を記憶装置１６０に格納する。 In step S450, the drive control unit 150 drives and controls the rotation drive unit 200 so that the low angle of the imaging unit 110 is changed by a specified amount. By this drive control, the imaging unit 110 rotates by a specified amount around the optical axis of the imaging unit 110. Further, in step S450, the drive control unit 150 determines that the low angle has been changed in step S450 because it has been determined that the change cannot be made in step S440, and information indicating the low angle before the change in step S450. Store in the storage device 160.
即ち、ステップＳ４５０では、撮像部１１０の制御対象角が上限値に達しており、制御コマンドが該上限値を超える変更を指示している場合は、制御対象角は変更することなく、ロー角を規定量だけ変更する。 That is, in step S450, when the control target angle of the imaging unit 110 has reached the upper limit value and the control command instructs a change exceeding the upper limit value, the control target angle is not changed and the low angle is set. Change only the specified amount.
本実施形態では、ステップＳ４５０におけるロー角の変更量である上記の規定量を９０度（雲台における撮像部１１０の接地面（水平面）に対する角度）とするが、他の角度であってもよい。例えば、ユーザの認知性を高めたい場合は、図２のように水平面に対し垂直となる±９０度が最もわかりやすいと考えられる。しかし、撮像可能領域を優先させたい場合は、図６のように撮像可能領域が最大となる角度（横をｘ、縦をｙとしたとき、ｔａｎθ＝ｙ／ｘとなるθを９０から引いた角度）を指定できる。 In the present embodiment, the prescribed amount, which is the amount of change in the low angle in step S450, is 90 degrees (an angle with respect to the ground plane (horizontal plane) of the imaging unit 110 in the pan head), but may be other angles. . For example, when it is desired to improve the user's cognition, ± 90 degrees perpendicular to the horizontal plane as shown in FIG. However, when priority is given to the imageable area, the angle at which the imageable area becomes the maximum as shown in FIG. 6 (θ where tan θ = y / x when horizontal is x and vertical is y is subtracted from 90. Angle) can be specified.
なお、駆動制御部１５０は、駆動制御部１５０による駆動制御後（若しくは駆動制御中）の撮像部１１０のロー角、パン角、チルト角をそれぞれの駆動部から収集し、コマンド制御部１４０に転送する。また、コマンド制御部１４０は、画像処理部１２０から、撮像部１１０により撮像された画像に対して画像処理を施した画像処理済みの画像を取得する。然るにコマンド制御部１４０は、駆動制御部１５０が収集した情報、画像処理部１２０から取得した画像、を通信制御部１３０を介して画像表示装置５００に送信する。 The drive control unit 150 collects the low angle, pan angle, and tilt angle of the imaging unit 110 after the drive control by the drive control unit 150 (or during the drive control) from each drive unit, and transfers the collected data to the command control unit 140. To do. Further, the command control unit 140 acquires an image-processed image obtained by performing image processing on the image captured by the imaging unit 110 from the image processing unit 120. However, the command control unit 140 transmits the information collected by the drive control unit 150 and the image acquired from the image processing unit 120 to the image display device 500 via the communication control unit 130.
ステップＳ４５０で撮像部１１０のロー角を９０度変更した際に撮像部１１０により撮像された画像を表示しているＧＵＩの表示例を図７（ａ）に示す。図７（ａ）に示す如く、撮像部１１０のロー角を９０度変更したことから、撮像された画像も９０度回転したものとなっている。 FIG. 7A shows a display example of a GUI displaying an image captured by the imaging unit 110 when the low angle of the imaging unit 110 is changed by 90 degrees in step S450. As shown in FIG. 7A, since the low angle of the imaging unit 110 is changed by 90 degrees, the captured image is also rotated by 90 degrees.
ここで、ステップＳ４５０では上記の通り、ステップＳ４４０で変更不可能と判断したが故にステップＳ４５０でロー角を変更した旨を示す情報と、ステップＳ４５０で変更する前のロー角を示す情報と、を記憶装置１６０に格納した。そこで、通信制御部１３０がこれらの情報を画像表示装置５００側に送信し、表示制御部５２０が「ステップＳ４５０で変更する前のロー角を示す情報」と「撮像時のロー角である９０度」との差分だけ画像を回転させる。これにより、図７（ｂ）に示す如く画像を表示することができる。 Here, as described above, in step S450, information indicating that the low angle was changed in step S450 because it was determined that the change was not possible in step S440, and information indicating the low angle before being changed in step S450, It was stored in the storage device 160. Therefore, the communication control unit 130 transmits these pieces of information to the image display apparatus 500 side, and the display control unit 520 displays “information indicating the low angle before being changed in step S450” and “90 degrees that is the low angle at the time of imaging”. The image is rotated by the difference from "." Thereby, an image can be displayed as shown in FIG.
このように、本実施形態によれば、ユーザが特定の領域の撮像を要求した場合、ローテート制御を意識することなく、所定の角度を維持した状態で画像を見ることができる。なお、本実施形態では、パン・チルト・ローテート制御用のコマンドは、パン・チルトについては角度あるいは座標による指定、ローテートについては角度による指定を想定しているが、指定されるパラメータは相対／絶対的を問わない。 As described above, according to the present embodiment, when a user requests imaging of a specific area, an image can be viewed while maintaining a predetermined angle without being aware of rotation control. In this embodiment, the pan / tilt / rotate control commands are assumed to be specified by angle or coordinates for pan / tilt, and specified by angle for rotate, but the specified parameters are relative / absolute. No matter what.
［第２の実施形態］
第１の実施形態では、撮像部１１０の現在のパン角（チルト角）がもうこれ以上プラス側／マイナス側に変更できない状態である場合に、更にプラス側／マイナス側に変更させるための制御コマンドを受信した場合について説明した。本実施形態では、撮像部１１０の現在のパン角（チルト角）がまだプラス側／マイナス側に変更できる状態ではあるが、受信した制御コマンドに従ってパン角（チルト角）を変更した場合に、変更可能範囲を超えてしまうようなケースについて説明する。
[Second Embodiment]
In the first embodiment, when the current pan angle (tilt angle) of the imaging unit 110 cannot be changed to the plus side / minus side any more, a control command for further changing to the plus side / minus side. Explained the case of receiving. In the present embodiment, the current pan angle (tilt angle) of the imaging unit 110 is still in a state where it can be changed to the plus side / minus side. However, when the pan angle (tilt angle) is changed according to the received control command, the change is made. A case that exceeds the possible range will be described.
なお、本実施形態を含め、以降の各実施形態では、第１の実施形態との差分について説明し、それ以外については基本的には第１の実施形態と同様であるものとする。 In the following embodiments, including this embodiment, differences from the first embodiment will be described, and the rest is basically the same as the first embodiment.
本実施形態に係るＧＵＩの表示例を図８に示す。もちろん、このＧＵＩは画像表示装置５００の画像表示部５１０に表示される。図８に「コントロール１」として示しているスライダバーは、撮像部１１０が撮像可能な全視界のうち、現在の撮像部１１０の視界（パン、チルト）をスライダバーの長さで示し、現在のパン、チルトをスライダバーの位置で示している。これらのスライダバーは、ユーザがキーボードやマウスなどを用いて操作することができ、現在のスライダバーの位置に応じて、視界を指定するができる。そして指定した視界は撮像装置１００に通知され、撮像装置１００は、この通知された視界を撮像するように、撮像部１１０の角度を制御する。 A display example of the GUI according to the present embodiment is shown in FIG. Of course, this GUI is displayed on the image display unit 510 of the image display device 500. The slider bar shown as “control 1” in FIG. 8 indicates the current field of view (pan, tilt) of the imaging unit 110 among all the fields of view that can be captured by the imaging unit 110 by the length of the slider bar. Pan and tilt are indicated by the position of the slider bar. These slider bars can be operated by the user using a keyboard, a mouse, or the like, and the field of view can be designated according to the current position of the slider bar. Then, the designated field of view is notified to the imaging device 100, and the imaging device 100 controls the angle of the imaging unit 110 so as to capture the notified field of view.
ここで、スライダバーの位置によっては、特定の領域を含む視界を指定することになってしまう。そこで、特定の領域を含む視界を指定してしまった場合には、スライダバーの色を変えるなど、その旨を報知するようにしてもよい。 Here, depending on the position of the slider bar, a field of view including a specific area is designated. Therefore, when a field of view including a specific area is designated, a notification to that effect may be made, such as changing the color of the slider bar.
なお、スライダバー上に表現される特定の領域の割合は、設置面を水平とし０度となったときに最も大きく、90度に近づくにつれて小さくなり、90度で消失する。ローテート角90度では特定の領域が存在しないためである。 The ratio of the specific area expressed on the slider bar is the largest when the installation surface is horizontal and becomes 0 degrees, decreases as it approaches 90 degrees, and disappears at 90 degrees. This is because a specific area does not exist at a rotation angle of 90 degrees.
また、コントロール２として示している領域内の画像は、撮像部１１０が撮像可能な全視界におけるパノラマ画像である。ここでは、全視界に対する特定の領域が視覚的にわかるように枠で囲い、色を変えるなどして区別できるようにしている。このような画像は、予め撮像されたパノラマ画像に特定の領域を示す枠を重畳させて表示させる。また、現在の撮像部１１０の視界を示す枠を重畳表示させる。 Further, the image in the area indicated as the control 2 is a panoramic image in the entire field of view that can be imaged by the imaging unit 110. Here, a specific region with respect to the entire field of view is surrounded by a frame so that it can be visually recognized, and can be distinguished by changing the color. Such an image is displayed by superimposing a frame indicating a specific area on a panoramic image captured in advance. In addition, a frame indicating the current field of view of the imaging unit 110 is superimposed and displayed.
ユーザはキーボードやマウスなどを用いて、この画像上の１点を指定することで、この１点を中心とする視界を指定することができる。また、撮像部１１０の視界を示す枠を操作することで、視界を再指定することもできる。ここで、ユーザが指定した視界に特定の領域が含まれる場合、この指定した視界を示す枠を画像内で規定量だけ回転させる。ただし、撮像部１１０を壁面に設定した場合は、パンとチルトの制御が発生すると水平がずれるため、この規定量は、設置完了時の角度となることに留意する。例えば、規定量が水平に対して90度の場合は、枠は図８のA枠からB枠のよう変化する。これにより、ユーザはローテート回転後の撮像のイメージを掴みやすくなる。なお、パノラマ画像における特定の領域の大きさはパノラマ画像作成時のローテート角によって決まる。ここでは設置面を水平とし90度となるローテート角を想定しているが、ローテート角によっては特定の領域は大きくなる場合がある。 The user can designate a field of view centered on the one point by designating one point on the image using a keyboard or a mouse. In addition, by operating a frame indicating the field of view of the imaging unit 110, the field of view can be specified again. Here, when a specific area is included in the field of view designated by the user, the frame indicating the designated field of view is rotated by a specified amount in the image. However, it should be noted that when the imaging unit 110 is set on a wall surface, the horizontal amount is shifted when pan and tilt control occurs, and thus this specified amount is an angle when the installation is completed. For example, when the specified amount is 90 degrees with respect to the horizontal, the frame changes from the A frame to the B frame in FIG. This makes it easier for the user to grasp the image taken after rotation. Note that the size of the specific area in the panorama image is determined by the rotation angle when the panorama image is created. Here, it is assumed that the installation surface is horizontal and a rotation angle of 90 degrees is assumed. However, depending on the rotation angle, a specific region may become large.
上記のようにしてユーザが撮像部１１０の視界を指定すると、カメラ操作入力部５４０は、撮像部１１０の視界をこの指定した視界に変更させるための制御コマンドを生成し、生成した制御コマンドを通信制御部５６０を介して撮像装置１００に送信する。なお、指定した視界のパン角のプラス方向（マイナス方向）に特定の領域が含まれている場合、制御コマンドには、撮像部１１０のパン角をプラス方向（マイナス方向）の上限値に指定するためのコマンドと、ロー角を変更するためのコマンドとが含まれている。これは、チルト角についても同様である。 When the user designates the field of view of the imaging unit 110 as described above, the camera operation input unit 540 generates a control command for changing the field of view of the imaging unit 110 to the designated field of view, and communicates the generated control command. The image is transmitted to the imaging apparatus 100 via the control unit 560. When a specific area is included in the plus direction (minus direction) of the pan angle of the designated field of view, the pan angle of the imaging unit 110 is designated as the upper limit value in the plus direction (minus direction) in the control command. And a command for changing the low angle. The same applies to the tilt angle.
撮像装置１００側では、通信制御部１３０がこのような制御コマンドを受信すると、コマンド制御部１４０は、この制御コマンドを駆動制御部１５０に送出する。駆動制御部１５０は、撮像部１１０のパン角がプラス方向（マイナス方向）の上限値となるようにパン駆動部２１０を制御すると共に、撮像部１１０のロー角を変更すべくローテート駆動部２００を制御する。これは、チルト角についても同様である。 On the imaging device 100 side, when the communication control unit 130 receives such a control command, the command control unit 140 sends the control command to the drive control unit 150. The drive control unit 150 controls the pan driving unit 210 so that the pan angle of the imaging unit 110 becomes an upper limit value in the plus direction (minus direction), and the rotation driving unit 200 to change the low angle of the imaging unit 110. Control. The same applies to the tilt angle.
［第３の実施形態］
本実施形態でも、撮像部１１０のパン角やチルト角が制御コマンドに従ってこれ以上変更できないような場合にはロー角を変更するが、本実施形態では更に、変更前のロー角を見失わないようにするための補助機能について説明する。
[Third Embodiment]
Also in this embodiment, the low angle is changed when the pan angle and tilt angle of the imaging unit 110 cannot be changed any more according to the control command. However, in this embodiment, the low angle before the change is not lost. The auxiliary function for doing this will be described.
駆動制御部１５０は、撮像部１１０の制御対象角が上限値に達している状態で制御コマンドが該上限値を超える変更を指示している場合にロー角を変更したり、ロー角の変更を指示する制御コマンドに従ってロー角を変更した場合には、次のように動作する。即ち、ロー角を変更したことを示す情報を画像処理部１２０に送出する。画像処理部１２０は、ロー角を変更した撮像部１１０により撮像された画像に対して画像処理を施した後、この画像処理済みの画像に対して、駆動制御部１５０から受けた情報を添付する。添付する方法は特に限定するものではなく、画像を規定のフォーマットに変換した場合に、そのヘッダとしてこの画像に添付してもよいし、画像に対して電子透かしなどの方法により埋め込んでもよい。 The drive control unit 150 changes the low angle or changes the low angle when the control command instructs the change exceeding the upper limit value while the control target angle of the imaging unit 110 reaches the upper limit value. When the low angle is changed according to the instructed control command, the operation is as follows. That is, information indicating that the low angle has been changed is sent to the image processing unit 120. The image processing unit 120 performs image processing on the image captured by the imaging unit 110 with the low angle changed, and then attaches the information received from the drive control unit 150 to the image processed image. . The method of attaching is not particularly limited, and when an image is converted into a prescribed format, it may be attached to the image as its header, or may be embedded in the image by a method such as a digital watermark.
然るにこのような画像を受け取った画像表示装置５００側では、例えば、図９の破線で囲った部位のように設置面に対し特定の方向（例では垂直上方向）を示す矢印のメタファや、角度を数字で示しても良い。 However, on the side of the image display apparatus 500 that has received such an image, for example, an arrow metaphor indicating a specific direction (vertical upward direction in the example) or an angle such as a part surrounded by a broken line in FIG. May be indicated by a number.
絶えず上方向を矢印で示すような補助情報を重畳表示させる例を図９（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。第１の実施形態に基づくと、ローテートする前の状態は図９（ａ）となる、この時点では補助情報となる矢印は上を向いている。ローテート後の状態は図９（ｂ）となる。撮像部１１０のローテートに伴い画像が回転しているため、上方を示す矢印も右向きに回転している。そして、画像表示装置５００側で回転表示した最終的な状態が図９（ｃ）となる。矢印は上を向いた状態となる。 An example in which auxiliary information whose upper direction is constantly indicated by an arrow is displayed in a superimposed manner will be described with reference to FIGS. According to the first embodiment, the state before the rotation is as shown in FIG. 9A. At this time, the arrow serving as auxiliary information faces upward. The state after rotation is as shown in FIG. Since the image rotates with the rotation of the imaging unit 110, the upward arrow also rotates to the right. And the final state rotated and displayed on the image display device 500 side is shown in FIG. The arrow is pointing up.
このように、撮像装置１００側で、如何なる方向および角度に画像が回転させられた局面においても、ユーザは、元の角度を知ることができるため、撮像装置１００操作の理解の助けとなる。 As described above, even when the image is rotated in any direction and angle on the imaging device 100 side, the user can know the original angle, which is helpful for understanding the operation of the imaging device 100.
なお、補助情報を画像情報に重畳させる処理は、画像処理部１２０が行ってもよいし、表示制御部５２０が行ってもよい。また、補助情報は画像に重畳させることに限るものではなく、元の角度をユーザに通知することができるのであれば、如何なる表示形態を採用してもよい。 The process of superimposing the auxiliary information on the image information may be performed by the image processing unit 120 or the display control unit 520. The auxiliary information is not limited to being superimposed on the image, and any display form may be adopted as long as the original angle can be notified to the user.
［第４の実施形態］
第１の実施形態では、撮像部１１０の現在のパン角（チルト角）がもうこれ以上プラス側／マイナス側に変更できない状態である場合に、更にプラス側／マイナス側に変更させるための制御コマンドを受信した場合について説明した。本実施形態では、撮像部１１０の現在のパン角（チルト角）がもうこれ以上プラス側／マイナス側に変更できない状態である場合に、マイナス側／プラス側に変更させるための制御コマンドを受信した場合について説明する。
[Fourth Embodiment]
In the first embodiment, when the current pan angle (tilt angle) of the imaging unit 110 cannot be changed to the plus side / minus side any more, a control command for further changing to the plus side / minus side. Explained the case of receiving. In the present embodiment, when the current pan angle (tilt angle) of the imaging unit 110 cannot be changed to the plus side / minus side any more, a control command for changing to the minus side / plus side is received. The case will be described.
通信制御部１３０を介して受信した制御コマンドが撮像部１１０の駆動制御に関するものである場合に、撮像装置１００が行う処理について、同処理のフローチャートを示す図５を用いて説明する。図５のフローチャートにおいて、図４のフローチャートと同じ処理ステップには同じ参照番号を付しており、その説明は省略する。 Processing performed by the imaging apparatus 100 when the control command received via the communication control unit 130 relates to drive control of the imaging unit 110 will be described with reference to FIG. 5 showing a flowchart of the processing. In the flowchart of FIG. 5, the same processing steps as those in the flowchart of FIG. 4 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
ステップＳ５１０では、駆動制御部１５０は、「前回のステップＳ４４０で変更不可能と判断したが故にステップＳ４５０でロー角を変更した旨を示す情報」がすでに記憶装置１６０に格納されているか否かを判断する。この判断の結果、格納されている場合は処理はステップＳ５２０に進み、格納されていない場合は処理はステップＳ４４０に進む。 In step S510, the drive control unit 150 determines whether or not “information indicating that the low angle has been changed in step S450 because it has been determined that it cannot be changed in the previous step S440” is already stored in the storage device 160. to decide. As a result of this determination, if it is stored, the process proceeds to step S520. If it is not stored, the process proceeds to step S440.
ステップＳ５２０では、駆動制御部１５０は、撮像部１１０のチルト角が、制御コマンドが指定する量（若しくは予め定められた量）だけ変更可能か否かを判断する。この判断はステップＳ４４０と同様である。変更不可能である場合は本処理を終了する。一方、変更可能である場合は、処理はステップＳ４５０に進む。例えば、撮像部１１０の現在のパン角がもうこれ以上プラス方向に変更できないような状態であり、制御コマンドがパン角をマイナス方向に変更するような場合は、変更可能と判断する。 In step S520, the drive control unit 150 determines whether the tilt angle of the imaging unit 110 can be changed by an amount specified by the control command (or a predetermined amount). This determination is the same as in step S440. If it cannot be changed, the process is terminated. On the other hand, if it can be changed, the process proceeds to step S450. For example, when the current pan angle of the imaging unit 110 can no longer be changed in the positive direction and the control command changes the pan angle in the negative direction, it is determined that the change is possible.
ステップＳ５２０からステップＳ４５０に処理が進んだ場合、ステップＳ４５０では駆動制御部１５０は、撮像部１１０のロー角を、記憶装置１６０に格納されているロー角に戻すべく、ローテート駆動部２００を制御する。なお、記憶装置１６０に格納されているロー角に戻すことに限るものではなく、例えば、設置面を水平として0度など予め定められた特定の角度（規定の値）に戻すようにしてもよい。更にこの場合におけるステップＳ４５０では、記憶装置１６０に格納されている「前回のステップＳ４４０で変更不可能と判断したが故にステップＳ４５０でロー角を変更した旨を示す情報」を削除する。ステップＳ４４０からステップＳ４５０に処理が進んだ場合にステップＳ４５０で行う処理については、第１の実施形態で説明したとおりである。 When the process proceeds from step S520 to step S450, in step S450, the drive control unit 150 controls the rotation drive unit 200 to return the low angle of the imaging unit 110 to the low angle stored in the storage device 160. . Note that the present invention is not limited to returning to the low angle stored in the storage device 160. For example, the installation surface may be horizontal and may be returned to a predetermined angle (specified value) such as 0 degrees. . Further, in step S450 in this case, “information indicating that the low angle has been changed in step S450 because it was determined that the change was not possible in the previous step S440” stored in the storage device 160 is deleted. The processing performed in step S450 when the processing proceeds from step S440 to step S450 is as described in the first embodiment.
［第５の実施形態］
第１の実施形態では、画像表示部５１０で表示されるローテート後の画像が縦に長くなってしまう。画像表示部５１０によっては、縦方向の解像度が低いなどの表示上の制約がある。そこで本実施形態では、画像を特定の縦横比を維持して表示する。
[Fifth Embodiment]
In the first embodiment, the image after rotation displayed on the image display unit 510 is elongated vertically. Depending on the image display unit 510, there are display restrictions such as a low vertical resolution. Therefore, in this embodiment, an image is displayed while maintaining a specific aspect ratio.
第１の実施形態では、図１０（ａ）に示す如く、横長の画像を回転させて縦向きに表示している。例えば、図１２に示す如く、縦横比９：１６の画像を想定した場合、特定の領域の縦幅は（１６−９）÷２＝３．５となる。そして、縦に回転した画像において縦横比９：１６で切り取れる領域は縦（８１÷１６）≒５となり、特定の領域を十分に含む。従って、図１０（ｂ）に示す如く、画像を特定の領域を含む範囲で特定の縦横比となるように拡大補正して表示させる。 In the first embodiment, as shown in FIG. 10A, a horizontally long image is rotated and displayed vertically. For example, as shown in FIG. 12, when an image having an aspect ratio of 9:16 is assumed, the vertical width of the specific area is (16−9) /2=3.5. In the vertically rotated image, an area that can be cut out with an aspect ratio of 9:16 is vertical (81 ÷ 16) ≈5, and includes a specific area sufficiently. Accordingly, as shown in FIG. 10B, the image is enlarged and corrected so as to have a specific aspect ratio in a range including a specific region.
このような拡大補正は、撮像装置１００側で行ってもよいし、画像表示装置５００側で行ってもよい。撮像装置１００側で行う場合、画像処理部１２０にて画像処理済みの画像に対して、特定の領域が含まれるようにズーム制御を行う。電子ズームを搭載した撮像装置１００では、撮像部１１０から得られた画像の一部を画像処理部１２０にて拡大補正し、画像表示装置５００に対して送信すればよい。光学ズームを搭載した撮像部１１０においてはズーム値により撮像部１１０の可動範囲が変わる。そのため、ズーム値が既に光学テレ端付近であった場合は電子ズームによる拡大画像を提供し、撮像部１１０が可動できる場合は特定の領域が最も含まれる位置まで撮像部１１０をチルト制御しズームする。 Such enlargement correction may be performed on the imaging apparatus 100 side or on the image display apparatus 500 side. When performed on the imaging apparatus 100 side, zoom control is performed so that a specific region is included in an image that has been subjected to image processing by the image processing unit 120. In the imaging device 100 equipped with the electronic zoom, a part of the image obtained from the imaging unit 110 may be enlarged and corrected by the image processing unit 120 and transmitted to the image display device 500. In the imaging unit 110 equipped with an optical zoom, the movable range of the imaging unit 110 varies depending on the zoom value. Therefore, when the zoom value is already near the optical telephoto end, an enlarged image is provided by electronic zoom, and when the image pickup unit 110 is movable, the image pickup unit 110 is tilt-controlled to the position where the specific area is most included and zoomed. .
一方、拡大補正を画像表示装置５００側で行う場合、画像処理部５３０は、撮像装置１００から送信された画像に対し、図１２に示す如く特定の縦横比を維持しつつ、特定の領域が最も含まれるように画像を切り出す。そして、この切り出した画像は表示制御部５２０で画像表示部５１０が有する画面の大きさにあわせ拡大表示する。これにより、ユーザが見ている画像の縦横比率を維持しつつ、特定の領域を含む画像を提供することができる。 On the other hand, when enlargement correction is performed on the image display apparatus 500 side, the image processing unit 530 maintains the specific aspect ratio as shown in FIG. Cut out the image to include it. The cut image is enlarged and displayed by the display control unit 520 in accordance with the screen size of the image display unit 510. Accordingly, it is possible to provide an image including a specific area while maintaining the aspect ratio of the image viewed by the user.
［第６の実施形態］
第１の実施形態では、撮像装置１００の駆動制御部１５０は、ローテート駆動部２００にロー角の変更を開始させるタイミングで、コマンド制御部１４０にメッセージを作成させている。コマンド制御部１４０はメッセージを作成すると、これを画像表示部５１０に対して送信している。
[Sixth Embodiment]
In the first embodiment, the drive control unit 150 of the imaging apparatus 100 causes the command control unit 140 to create a message at a timing at which the rotation drive unit 200 starts changing the low angle. When the command control unit 140 creates a message, it sends it to the image display unit 510.
このメッセージには、ロー角を変更する処理を開始することを示すメッセージや、現在のロー角、変更後のロー角、ロー角を変更する速度（角速度）などが含まれる。しかし、変更後のロー角やロー角を変更する速度が予め決まっている場合は、メッセージに含めなくてもよい。ロー角を変更する速度はハードウェア仕様として定まるものである。単位時間あたりの回転角度であっても、撮像装置１００と画像表示部５１０との間で一意に定まる特定の値でも構わない。 This message includes a message indicating that processing for changing the low angle is started, the current low angle, the low angle after the change, and the speed (angular velocity) for changing the low angle. However, if the changed low angle or the speed at which the low angle is changed is determined in advance, it may not be included in the message. The speed of changing the low angle is determined by hardware specifications. Even a rotation angle per unit time may be a specific value uniquely determined between the imaging apparatus 100 and the image display unit 510.
このようなメッセージを受信した画像表示装置５００の表示制御部５２０は、撮像装置１００から受信した画像を、メッセージ中の速度に基づき逆向きに回転させながら画像表示部５１０に表示させる。これにより、ローテート制御中もユーザに対し画像を所定の角度を保った状態で見せ続けることができるので、回転によるユーザの酔い防止や、撮像装置１００操作の助けになる。 Upon receiving such a message, the display control unit 520 of the image display device 500 causes the image display unit 510 to display the image received from the imaging device 100 while rotating the image in the reverse direction based on the speed in the message. Thus, the image can be continuously displayed to the user while maintaining the predetermined angle even during the rotation control, which helps to prevent the user's sickness due to the rotation and the operation of the imaging apparatus 100.
［第７の実施形態］
本実施形態では、撮像装置１００は、撮像部１１０のロー角を変更中であれば、その旨を示すメッセージを画像表示装置５００に対して送信し、画像表示装置５００は、このメッセージを受信している間は、変更中である旨の表示を行う。本処理は、ローテート制御中は画像が回転するため、画面を眺めているユーザの目が回ってしまうことを回避することを目的としている。
[Seventh Embodiment]
In this embodiment, if the low angle of the imaging unit 110 is being changed, the imaging device 100 transmits a message indicating that to the image display device 500, and the image display device 500 receives this message. While this is in progress, a message indicating that the change is in progress is displayed. The purpose of this process is to avoid turning the eyes of the user looking at the screen because the image rotates during the rotation control.
このようなメッセージを受信している間に画像表示部５１０に表示されているＧＵＩの表示例を図１１に示す。「回転中（ダミー画像）」という文字が記された画像（以下、ダミー画像と呼称する）は、画像表示装置５００側で予め保持しておき、メッセージを受信している間はダミー画像を表示するようにしてもよい。また、撮像装置１００が、撮像部１１０のロー角を変更中であれば、記憶装置１６０に予め格納されているダミー画像を、撮像部１１０による撮像画像の代わりに画像表示装置５００に送信するようにしてもよい。そして画像表示装置５００は、撮像画像であろうとこのような画像であろうと撮像装置１００から送信された画像をＧＵＩ上に表示すればよい。 A display example of a GUI displayed on the image display unit 510 while receiving such a message is shown in FIG. An image with the letters “rotating (dummy image)” (hereinafter referred to as a dummy image) is held in advance on the image display device 500 side, and the dummy image is displayed while a message is being received. You may make it do. If the imaging device 100 is changing the low angle of the imaging unit 110, a dummy image stored in advance in the storage device 160 is transmitted to the image display device 500 instead of the image captured by the imaging unit 110. It may be. The image display apparatus 500 may display the image transmitted from the imaging apparatus 100 on the GUI, whether it is a captured image or such an image.
ロー角の変更中か否かは、ローテート駆動部２００が動作中であるか否かを駆動制御部１５０が監視し、動作中であればロー角の変更中であると判断すればよい。然るに、ダミー画像を画像表示装置５００側で予め保持しておく場合は、撮像装置１００は、ローテート駆動部２００が動作中であるか否かを示す情報をメッセージに含めて画像表示装置５００に送信する必要がある。もちろん、ロー角の変更中であるか否かの判断方法はこれに限るものではない。 Whether or not the low angle is being changed may be determined by the drive control unit 150 monitoring whether or not the rotation drive unit 200 is operating, and if the low angle is being operated, it may be determined that the low angle is being changed. However, when the dummy image is held in advance on the image display device 500 side, the imaging device 100 includes information indicating whether or not the rotation driving unit 200 is in operation and transmits the message to the image display device 500. There is a need to. Of course, the method of determining whether or not the low angle is being changed is not limited to this.
ダミー画像としては、回転中を示すメッセージ（文字列、文字画像）、任意の画像、予め撮像したパノラマ画像から得られる回転後の画像、現在得られている最新画像を特定の角度に回転させた後のイメージを掴めるようにしたものなどが挙げられる。なお、上記の各実施形態は適宜組み合わせて用いるようにしてもよい。 As a dummy image, a message (character string, character image) indicating rotation, an arbitrary image, a rotated image obtained from a panoramic image captured in advance, and the latest image currently obtained are rotated to a specific angle. Something that makes it possible to capture later images. In addition, you may make it use each said embodiment combining suitably.
（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
(Other examples)
The present invention can also be realized by executing the following processing. That is, software (program) that realizes the functions of the above-described embodiments is supplied to a system or apparatus via a network or various storage media, and a computer (or CPU, MPU, or the like) of the system or apparatus reads the program. It is a process to be executed.
Claims (9)
前記パン角と前記チルト角とのうち１つが制御対象角として指示された場合、前記撮像装置の制御対象角を該指示に応じて変更することが可能か否かを判断する判断手段と、
前記撮像装置の制御対象角を前記指示に応じて変更することが、前記判断手段によって不可能と判断された場合、前記撮像装置のローテート角を規定量だけ変更する制御手段と
を備えることを特徴とする制御装置。 A control device capable of controlling a rotation angle of an imaging device that captures images having different aspect ratios and controlling at least one of a pan angle and a tilt angle of the imaging device ,
If one of the said tilt angle and the pan angle is instructed as the control target angle, determining means for determining a control target angle of the imaging device whether or not it is possible to change in response to the instruction,
Control means for changing the rotation angle of the imaging apparatus by a specified amount when it is determined by the determination means that it is impossible to change the control target angle of the imaging apparatus according to the instruction. Control device.
前記制御装置の判断手段が、前記パン角と前記チルト角とのうち１つが制御対象角として指示された場合、前記撮像装置の制御対象角を該指示に応じて変更することが可能か否かを判断する判断工程と、
前記制御装置の制御手段が、前記撮像装置の制御対象角を前記指示に応じて変更することが、前記判断工程で不可能と判断された場合、前記撮像装置のローテート角を規定量だけ変更する制御工程と
を備えることを特徴とする制御装置の制御方法。 A control method of a control device capable of controlling a rotation angle of an imaging device that captures images having different aspect ratios and controlling at least one of a pan angle and a tilt angle of the imaging device ,
Determination means of the control device, if the one of the pan angle and the tilt angle is instructed as the control target angle, whether it is possible to change the control target angle of the imaging device in response to the instruction A determination process for determining whether or not
When it is determined in the determination step that the control unit of the control device can not change the control target angle of the imaging device according to the instruction, the rotation angle of the imaging device is changed by a specified amount. A control method for a control device comprising: a control step.
前記パン角と前記チルト角とのうち１つが制御対象角として指示された場合、前記撮像装置の制御対象角を該指示に応じて変更することが可能か否かを判断する判断手段、A determination unit that determines whether or not the control target angle of the imaging apparatus can be changed according to the instruction when one of the pan angle and the tilt angle is specified as the control target angle;
前記撮像装置の制御対象角を前記指示に応じて変更することが、前記判断手段によって不可能と判断された場合、前記撮像装置のローテート角を規定量だけ変更する制御手段Control means for changing the rotation angle of the imaging device by a specified amount when it is determined by the determining means that it is impossible to change the control target angle of the imaging device according to the instruction.
としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。As a computer program.
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