JP5763439B2 - Boom sprayer and boom damping device - Google Patents

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Description

本発明は、防除液を散布するブームスプレーヤ、及びブームスプレーヤのブームの振動を制振するブーム制振装置に関するものである。   The present invention relates to a boom sprayer for spraying a control liquid, and a boom damping device for damping vibration of a boom of the boom sprayer.

従来のブームスプレーヤとして、特許文献１には、リフトシリンダ３を駆動してリフトリンク２を動作させることによってリフトフレーム１に装着された散布ブーム６を昇降させるものが開示されている。また、リフトリンク２に設けられたダンパー４が、車体４０の走行揺動時に、リフトリンク２の拡縮作用を緩和してリフトフレーム１の上下動や左右傾斜を少なくすることが記載されている。   As a conventional boom sprayer, Patent Document 1 discloses that a lift boom 3 is driven to operate a lift link 2 to raise and lower a spreading boom 6 mounted on the lift frame 1. Further, it is described that the damper 4 provided on the lift link 2 relaxes the expansion / contraction action of the lift link 2 and reduces the vertical movement and the left / right inclination of the lift frame 1 when the vehicle body 40 travels and swings.

特開２００１−２６９１０６号公報JP 2001-269106 A

一般的に、ブームスプレーヤのブームは片持ち支持構造である。したがって、ブームスプレーヤの作業時に圃場の凹凸によって車体が振動した場合には、車体に入力された振動がブームに伝達されてブームが激しく振動してしまう。   In general, the boom of a boom sprayer has a cantilever support structure. Therefore, when the vehicle body vibrates due to the unevenness of the field during the operation of the boom sprayer, the vibration input to the vehicle body is transmitted to the boom and the boom vibrates violently.

特許文献１に記載のダンパー４は、リフトリンク２に設けられるものであるため、ブームの振動を効果的に低減することはできない。   Since the damper 4 described in Patent Document 1 is provided on the lift link 2, it cannot effectively reduce the vibration of the boom.

ブームが激しく振動した場合には、防除液の散布にムラが生じるため、作業スピードが遅くなり、防除液散布の効率が低下する。   When the boom vibrates violently, the spraying of the control liquid is uneven, so that the work speed is reduced and the efficiency of the control liquid spraying is lowered.

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ブームの振動を低減することができるブーム制振装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a boom damping device that can reduce boom vibration.

本発明は、車体に取り付けられたリンクアームと、一端が前記リンクアームに支持され他端が自由端として設けられ防除液を散布するブームと、を備えるブームスプレーヤの前記ブームの振動を制振するブーム制振装置であって、前記ブームの自由端側に設けられたマスダンパを備え、前記ブームは前記車体の左右水平方向に延在し、前記マスダンパは、前記ブームにおける前記車体の上下方向の撓み振動を低減する上下振動用マスダンパと、前記ブームにおける前記車体の走行方向の撓み振動を低減する前後振動用マスダンパと、を備え、前記上下振動用マスダンパ及び前後振動用マスダンパは、前記ブームの振動に伴って振動する錘と、前記錘の全部又は一部を収容し、作動流体が封入された筐体と、前記筺体内に収装され、前記錘の振動に伴って伸縮するバネと、前記錘の振動に伴って流れる前記筐体内の作動流体に抵抗を付与する減衰弁と、を備えることを特徴とする。 The present invention suppresses vibration of the boom of a boom sprayer comprising: a link arm attached to a vehicle body; and a boom having one end supported by the link arm and the other end provided as a free end and spraying control liquid. A boom damping device comprising a mass damper provided on a free end side of the boom , the boom extending in a horizontal direction of the vehicle body, and the mass damper being bent in a vertical direction of the vehicle body in the boom A vertical vibration mass damper for reducing vibrations, and a longitudinal vibration mass damper for reducing flexural vibrations in the traveling direction of the vehicle body in the boom, wherein the vertical vibration mass damper and the longitudinal vibration mass damper are used for vibration of the boom. A weight that vibrates with it, a housing that contains all or part of the weight and enclosing a working fluid, and a housing that is housed in the housing and that vibrates the weight. A spring that expands and contracts along with, characterized in that it comprises a damping valve which confers resistance to the housing of the working fluid flowing along with the vibration of the weight.

本発明によれば、ブームの自由端側にマスダンパが設けられるため、ブームの振動に伴ってマスダンパが減衰機能を発揮し、ブームの振動を低減することができる。   According to the present invention, since the mass damper is provided on the free end side of the boom, the mass damper exhibits a damping function with the vibration of the boom, and the vibration of the boom can be reduced.

本発明の第１実施形態に係るブームスプレーヤの左側面図である。It is a left view of the boom sprayer which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係るブームスプレーヤにおけるリンクアーム及びブームの正面図である。It is a front view of the link arm and boom in the boom sprayer which concerns on 1st Embodiment of this invention. マスダンパの断面図である。It is sectional drawing of a mass damper. 本発明の第２実施形態に係るブームスプレーヤの左側面図である。It is a left view of the boom sprayer which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態に係るブームスプレーヤにおけるリンクアーム及びブームの正面図である。It is a front view of the link arm and boom in the boom sprayer which concerns on 2nd Embodiment of this invention.

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

＜第１実施形態＞
まず、図１及び図２を参照して、本発明の第１実施形態に係るブームスプレーヤ１００について説明する。 <First Embodiment>
First, with reference to FIG.1 and FIG.2, the boom sprayer 100 which concerns on 1st Embodiment of this invention is demonstrated.

ブームスプレーヤ１００は、圃場を走行しながら防除液を散布する農業用の作業機である。   The boom sprayer 100 is an agricultural working machine that sprays the control liquid while traveling in the field.

ブームスプレーヤ１００は、車体１の前方側に取り付けられたリンクアーム２と、車体１とリンクアーム２との間に介装されリンクアーム２を昇降する昇降シリンダ３と、一端がリンクアーム２に支持され他端が自由端として設けられ防除液を散布するブーム４とを備える。   The boom sprayer 100 includes a link arm 2 attached to the front side of the vehicle body 1, a lifting cylinder 3 interposed between the vehicle body 1 and the link arm 2, and one end supported by the link arm 2. The other end is provided as a free end, and a boom 4 for spraying the control liquid is provided.

リンクアーム２は、車体１の左右両側部に取り付けられた一対のベース１０のそれぞれに固定された一対のベースリンク２ａと、ブーム４の一端が支持され正面視が四角形状（図２参照）のフロントリンク２ｂと、一対のベースリンク２ａとフロントリンク２ｂとの上部間にピン１１及びピン１２を介して回動自在に連結された一対の上部リンク２ｃと、一対のベースリンク２ａとフロントリンク２ｂとの下部間にピン１３及びピン１４を介して回動自在に連結された一対の下部リンク２ｄとを備える。上部リンク２ｃと下部リンク２ｄは互いに平行に設けられる。図１に示すように、ベースリンク２ａ、フロントリンク２ｂ、上部リンク２ｃ、及び下部リンク２ｄによって、側面視が平行四辺形状のリンク機構が構成される。なお、図１では、車体１の左側部に設けられたベース１０、ベースリンク２ａ、上部リンク２ｃ、及び下部リンク２ｄを示したが、車体１の右側部にもベース１０、ベースリンク２ａ、上部リンク２ｃ、及び下部リンク２ｄが設けられる。   The link arm 2 has a pair of base links 2a fixed to each of a pair of bases 10 attached to the left and right sides of the vehicle body 1 and one end of a boom 4 supported in a square shape (see FIG. 2). A pair of upper links 2c, a pair of base links 2a and a front link 2b, which are rotatably connected via pins 11 and 12 between the upper portions of the front link 2b, the pair of base links 2a and the front link 2b. And a pair of lower links 2d connected to each other via a pin 13 and a pin 14 so as to be rotatable. The upper link 2c and the lower link 2d are provided in parallel to each other. As shown in FIG. 1, the base link 2a, the front link 2b, the upper link 2c, and the lower link 2d constitute a link mechanism having a parallelogram shape in a side view. 1 shows the base 10, the base link 2a, the upper link 2c, and the lower link 2d provided on the left side of the vehicle body 1, the base 10, the base link 2a, and the upper link are also provided on the right side of the vehicle body 1. A link 2c and a lower link 2d are provided.

昇降シリンダ３は、作動油が封入されたシリンダチューブ３ａと、シリンダチューブ３ａに摺動自在に挿入されたピストンロッド３ｂとを備える。シリンダチューブ３ａの内部は、ピストンロッド３ｂによってピストン側室３ｃとロッド側室３ｄとに区画される。ピストンロッド３ｂのピストンには、ピストン側室３ｃとロッド側室３ｄとの間で作動油の行き来を許容する流路３ｅが形成される。リンクアーム２を支持するピストン側室３ｃに対しては作動油給排装置（図示せず）によって作動油が給排され、その作動油の給排に応じてピストン側室３ｃが拡縮して昇降シリンダ３が伸縮する。このように、本実施の形態では、昇降シリンダ３は単動形油圧シリンダである。なお、これに代えて、昇降シリンダ３を複動形油圧シリンダにて構成するようにしてもよい。   The elevating cylinder 3 includes a cylinder tube 3a filled with hydraulic oil and a piston rod 3b that is slidably inserted into the cylinder tube 3a. The inside of the cylinder tube 3a is partitioned into a piston side chamber 3c and a rod side chamber 3d by a piston rod 3b. The piston of the piston rod 3b is formed with a flow path 3e that allows the hydraulic oil to flow back and forth between the piston side chamber 3c and the rod side chamber 3d. The piston side chamber 3c that supports the link arm 2 is supplied and discharged with a hydraulic oil supply / discharge device (not shown), and the piston side chamber 3c expands and contracts in response to the supply and discharge of the hydraulic oil, thereby raising and lowering cylinder 3. Expands and contracts. Thus, in this Embodiment, the raising / lowering cylinder 3 is a single acting type hydraulic cylinder. Instead of this, the elevating cylinder 3 may be constituted by a double-acting hydraulic cylinder.

昇降シリンダ３は、シリンダチューブ３ａの基端部がピン１５を介してベース１０に回動自在に連結され、ピストンロッド３ｂの先端部がピン１６を介して上部リンク２ｃに回動自在に連結される。このように、昇降シリンダ３は、ベース１０と上部リンク２ｃとの間に介装され、車体１の左右両側に一対設けられる。   In the elevating cylinder 3, the base end portion of the cylinder tube 3a is rotatably connected to the base 10 via the pin 15, and the tip end portion of the piston rod 3b is rotatably connected to the upper link 2c via the pin 16. The As described above, the elevating cylinder 3 is interposed between the base 10 and the upper link 2 c and is provided as a pair on both the left and right sides of the vehicle body 1.

一対の昇降シリンダ３は同期して伸縮する。昇降シリンダ３の伸縮に伴ってリンクアーム２は車体１に対して昇降し、それに伴ってフロントリンク２ｂに支持されたブーム４も昇降する。具体的には、昇降シリンダ３が伸長すれば、リンクアーム２が上昇してブーム４も上昇する。一方、昇降シリンダ３が収縮すれば、リンクアーム２が下降してブーム４も下降する。このように、昇降シリンダ３を伸縮させることによって、圃場の作物に対するブーム４の高さを調節することができる。   The pair of elevating cylinders 3 expands and contracts in synchronization. As the elevating cylinder 3 expands and contracts, the link arm 2 moves up and down with respect to the vehicle body 1, and accordingly, the boom 4 supported by the front link 2 b also moves up and down. Specifically, if the elevating cylinder 3 is extended, the link arm 2 is raised and the boom 4 is also raised. On the other hand, if the elevating cylinder 3 contracts, the link arm 2 is lowered and the boom 4 is also lowered. Thus, the height of the boom 4 with respect to the crop in the field can be adjusted by extending and retracting the elevating cylinder 3.

ブーム４は、一対のブーム４ａ，４ｂからなる。ブーム４ａは一端がフロントリンク２ｂの左端部に支持され他端が自由端として設けられ、ブーム４ｂは一端がフロントリンク２ｂの右端部に支持され他端が自由端として設けられる。ブーム４ａ，４ｂは、基端部がフロントリンク２ｂに対して水平方向に回動自在に取り付けられる。図１及び図２に示す状態は、ブーム４ａ，４ｂが車体１の左右水平方向に延在した展開状態であり、この状態で防除液の散布が行われる。図１及び図２に示す状態からブーム４ａ，４ｂが車体１の後方に向かって略９０度回動することによって、ブーム４ａ，４ｂはそれぞれ車体１の左右両側部に沿って折り畳まれた折畳状態となる。このように、ブーム４ａ，４ｂは、防除液散布時の展開状態と非散布時の折畳状態とに切り替えられる。この切り替え動作は、図示しない油圧シリンダによって行われる。   The boom 4 includes a pair of booms 4a and 4b. One end of the boom 4a is supported by the left end of the front link 2b and the other end is provided as a free end, and the other end of the boom 4b is supported by the right end of the front link 2b and the other end is provided as a free end. The booms 4a and 4b are attached so that their base end portions are rotatable in the horizontal direction with respect to the front link 2b. The state shown in FIGS. 1 and 2 is a deployed state in which the booms 4a and 4b extend in the horizontal direction of the vehicle body 1, and spraying of the control liquid is performed in this state. The booms 4a and 4b are folded along the left and right sides of the vehicle body 1 when the booms 4a and 4b are rotated by approximately 90 degrees toward the rear of the vehicle body 1 from the state shown in FIGS. It becomes a state. In this way, the booms 4a and 4b are switched between the unfolded state when spraying the control liquid and the folded state when not spraying. This switching operation is performed by a hydraulic cylinder (not shown).

ブーム４ａとブーム４ｂは同じ構成であるため、以下では、車体１の左側に設けられるブーム４ａについて説明し、ブーム４ｂについてはブーム４ａと同じ構成には同一の符号を付し説明を省略する。   Since the boom 4a and the boom 4b have the same configuration, the boom 4a provided on the left side of the vehicle body 1 will be described below, and the same reference numerals are given to the same configuration as the boom 4a and the description of the boom 4b will be omitted.

ブーム４ａは、一端がフロントリンク２ｂに支持された第１ブーム２１と、第１ブーム２１の先端部に設けられたスライドブラケット２３に支持された第２ブーム２２とを備える。スライドブラケット２３には、第２ブーム２２に沿って延設されたレール（図示せず）を支持する滑車（図示せず）が設けられる。第２ブーム２２は、スライドブラケット２３の滑車にレールが案内されることによって、第１ブーム２１に沿って移動可能である。図１及び図２に示す状態は、第２ブーム２２が第１ブーム２１に対して前進して第１ブーム２１と第２ブーム２２がスライドブラケット２３を介して直列に連結された直列状態であり、この状態で防除液の散布が行われる。なお、第１ブーム２１に対する第２ブーム２２の前進量は圃場の大きさに応じて調節され、防除液の散布が行われる。図１及び図２に示す状態から第２ブーム２２が第１ブームに対して後退することによって第１ブーム２１と第２ブーム２２が平行に配設された収納状態となる。このように、ブーム４ａは、防除液散布時の直列状態と非散布時の収納状態とに切り替えられる。この切り替え動作は、図示しない油圧シリンダ、電動モータ、滑車、チェーン、ワイヤ等によって行われる。   The boom 4a includes a first boom 21 having one end supported by the front link 2b, and a second boom 22 supported by a slide bracket 23 provided at the tip of the first boom 21. The slide bracket 23 is provided with a pulley (not shown) that supports a rail (not shown) extending along the second boom 22. The second boom 22 is movable along the first boom 21 when the rail is guided to the pulley of the slide bracket 23. The state shown in FIGS. 1 and 2 is a series state in which the second boom 22 moves forward with respect to the first boom 21 and the first boom 21 and the second boom 22 are connected in series via the slide bracket 23. In this state, spraying of the control liquid is performed. The advance amount of the second boom 22 relative to the first boom 21 is adjusted according to the size of the field, and spraying of the control liquid is performed. When the second boom 22 is retracted from the first boom from the state shown in FIGS. 1 and 2, the first boom 21 and the second boom 22 are placed in parallel. Thus, the boom 4a is switched between the serial state when spraying the control liquid and the storage state when not spraying. This switching operation is performed by a hydraulic cylinder, an electric motor, a pulley, a chain, a wire, etc. (not shown).

第１ブーム２１と第２ブーム２２が直列状態である場合には、ブーム４ａは、第１ブーム２１の基端部がフロントリンク２ｂに支持され、第２ブーム２２の先端部が自由端となる片持ち支持構造となる。したがって、ブーム４ａの自重によって第２ブーム２２の先端部側が下方に撓んだ状態となる。そこで、フロントリンク２ｂとスライドブラケット２３との間には、第１ブーム２１を支持するスプリング２４が介装される。スプリング２４によって第１ブーム２１が上方に引っ張られるため、第２ブーム２２の先端部側の下方への撓みが低減される。なお、スプリング２４に変わり、ワイヤを用いてもよい。   When the first boom 21 and the second boom 22 are in series, the boom 4a has the base end portion of the first boom 21 supported by the front link 2b and the distal end portion of the second boom 22 becomes a free end. It becomes a cantilever support structure. Therefore, the tip end side of the second boom 22 is bent downward due to the weight of the boom 4a. Therefore, a spring 24 that supports the first boom 21 is interposed between the front link 2 b and the slide bracket 23. Since the first boom 21 is pulled upward by the spring 24, the downward bending of the second boom 22 on the distal end side is reduced. Instead of the spring 24, a wire may be used.

第１ブーム２１及び第２ブーム２２のそれぞれには、車体１に搭載された防除液タンク（図示せず）から防除液が導かれる。第１ブーム２１及び第２ブーム２２の下面には、防除液を散布するためのノズル２５が第１ブーム２１及び第２ブーム２２の長手方向に沿って複数設けられる。防除液タンクから第１ブーム２１及び第２ブーム２２に導かれた防除液は、複数のノズル２５を通じて圃場に散布される。   A control liquid is guided to each of the first boom 21 and the second boom 22 from a control liquid tank (not shown) mounted on the vehicle body 1. A plurality of nozzles 25 for spraying the control liquid are provided on the lower surfaces of the first boom 21 and the second boom 22 along the longitudinal direction of the first boom 21 and the second boom 22. The control liquid guided from the control liquid tank to the first boom 21 and the second boom 22 is sprayed to the field through the plurality of nozzles 25.

防除液を散布する際には、ブーム４ａ，４ｂは、車体１の左右水平方向に延在した展開状態に設定されると共に、第１ブーム２１と第２ブーム２２が直列に連結された直列状態に設定される（図２に示す状態）。この状態では、ブーム４ａ，４ｂは片持ち支持構造となる。ブームスプレーヤ１００は、ブーム４ａ，４ｂを片持ち支持した状態で走行し、走行しながらブーム４ａ，４ｂのノズル２５から防除液を散布する。   When spraying the control liquid, the booms 4a and 4b are set in the unfolded state extending in the horizontal direction of the vehicle body 1, and the first boom 21 and the second boom 22 are connected in series. (The state shown in FIG. 2). In this state, the booms 4a and 4b have a cantilever support structure. The boom sprayer 100 travels with the booms 4a and 4b being cantilevered, and sprays the control liquid from the nozzles 25 of the booms 4a and 4b while traveling.

ブームスプレーヤ１００が圃場を走行する際には、圃場の凹凸部によって車体１が振動する。車体１が振動すると、車体１に連結されたリンクアーム２及び昇降シリンダ３も車体１と共に振動し、リンクアーム２に支持されたブーム４ａ，４ｂに伝達される。ブーム４ａ，４ｂは、片持ち支持構造であるため、基端部側がリンクアーム２と共に振動するのに対して、自由端側は撓んで振動する。この自由端側が撓んで振動する事象を、以下では「撓み振動」と称する。   When the boom sprayer 100 travels in the field, the vehicle body 1 vibrates due to the uneven portion of the field. When the vehicle body 1 vibrates, the link arm 2 and the lifting cylinder 3 connected to the vehicle body 1 also vibrate together with the vehicle body 1 and are transmitted to the booms 4 a and 4 b supported by the link arm 2. Since the booms 4a and 4b have a cantilever support structure, the base end side vibrates together with the link arm 2, whereas the free end side bends and vibrates. Hereinafter, the phenomenon in which the free end side bends and vibrates is referred to as “flexural vibration”.

ブーム４ａ，４ｂの自由端側は、ブームスプレーヤ１００が圃場の凹凸部を走行することによって車体１の上下方向に撓み振動（以下「上下振動」と称する。）すると共に、車体１が凸部に乗り上げる際には車体１の前後方向（走行方向）に撓み振動（以下「前後振動」と称する。）する。ブーム４ａ，４ｂが上下振動した場合には、ブーム４ａ，４ｂが作物に接触するおそれがあり、上下振動が大きい場合には圃場に接触してブーム４ａ，４ｂやノズル２５が破損するおそれがある。また、ブーム４ａ，４ｂが前後振動した場合には、ブームスプレーヤ１００の走行方向に防除液が均一に散布されずムラが生じ、作業スピードが遅くなる。作業スピードが遅くなると、防除液散布の効率が低下する。   The free ends of the booms 4a and 4b are bent and vibrated in the vertical direction of the vehicle body 1 (hereinafter referred to as “vertical vibration”) when the boom sprayer 100 travels on the uneven portion of the field, and the vehicle body 1 becomes a convex portion. When riding, the body 1 is bent and vibrated in the front-rear direction (traveling direction) (hereinafter referred to as “front-rear vibration”). When the booms 4a and 4b vibrate up and down, the booms 4a and 4b may come into contact with the crop. When the vertical vibrations are large, the booms 4a and 4b and the nozzle 25 may be damaged due to contact with the field. . In addition, when the booms 4a and 4b vibrate back and forth, the control solution is not uniformly distributed in the traveling direction of the boom sprayer 100, causing unevenness and slowing down the work speed. When the work speed is slowed down, the efficiency of spraying the control liquid is lowered.

ブーム４ａ，４ｂの撓み振動を低減するため、ブームスプレーヤ１００にはブーム制振装置が設けられる。以下では、ブーム制振装置について説明する。   In order to reduce the bending vibration of the booms 4a and 4b, the boom sprayer 100 is provided with a boom damping device. Hereinafter, the boom damping device will be described.

ブーム制振装置として、ブーム４ａ，４ｂのそれぞれの自由端側にはマスダンパ３０が設けられる。ブーム４ａ，４ｂに設けられるマスダンパ３０は同じ構成であるため、ブーム４ａに設けられるマスダンパ３０について説明する。   As the boom damping device, a mass damper 30 is provided on each free end side of the booms 4a and 4b. Since the mass damper 30 provided on the booms 4a and 4b has the same configuration, the mass damper 30 provided on the boom 4a will be described.

マスダンパ３０は、ブーム４ａの上下振動を低減する上下振動用マスダンパ３０ａと、ブーム４ａの前後振動を低減する前後振動用マスダンパ３０ｂとを備える。   The mass damper 30 includes a vertical vibration mass damper 30a that reduces the vertical vibration of the boom 4a, and a longitudinal vibration mass damper 30b that reduces the longitudinal vibration of the boom 4a.

図３に示すように、上下振動用マスダンパ３０ａは、ブーム４ａの先端部に固定され内部に作動油（作動流体）が封入された筐体３１と、筐体３１内に筐体３１の内周壁に沿って移動自在に配置された錘３２と、錘３２の移動を案内するガイド３３とを備える。   As shown in FIG. 3, the vertical vibration mass damper 30 a includes a casing 31 that is fixed to the tip of the boom 4 a and that is filled with hydraulic oil (working fluid), and an inner peripheral wall of the casing 31 in the casing 31. , And a guide 33 for guiding the movement of the weight 32.

筐体３１の内部は、錘３２によって第１油室３４と第２油室３５の２つの油室（液圧室）に区画される。第１油室３４内には錘３２の移動に伴って伸縮する第１バネ３６がガイド３３に沿って収装され、第２油室３５内には錘３２の移動に伴って伸縮する第２バネ３７がガイド３３に沿って収装される。   The interior of the housing 31 is partitioned by the weight 32 into two oil chambers (hydraulic pressure chambers), a first oil chamber 34 and a second oil chamber 35. A first spring 36 that expands and contracts with the movement of the weight 32 is accommodated in the first oil chamber 34 along the guide 33, and a second spring that expands and contracts with the movement of the weight 32 is accommodated in the second oil chamber 35. A spring 37 is accommodated along the guide 33.

錘３２には、第１油室３４と第２油室３５を連通する流路３８が形成される。流路３８には、通過する作動油に抵抗を付与する減衰弁３９が設けられる。減衰弁３９は、流路３８にオリフィスを設けることによって構成される。これに代わり、錘３２に環状の流路を設け、その流路によって作動油に抵抗を付与するようにしてもよい。   The weight 32 is formed with a flow path 38 that communicates the first oil chamber 34 and the second oil chamber 35. The flow path 38 is provided with a damping valve 39 that provides resistance to the passing hydraulic oil. The damping valve 39 is configured by providing an orifice in the flow path 38. Instead of this, an annular flow path may be provided in the weight 32, and resistance may be imparted to the hydraulic oil through the flow path.

上下振動用マスダンパ３０ａの固有振動数は、ブーム４ａの上下方向の固有振動数と略同値に設定するのが望ましい。上下振動用マスダンパ３０ａの固有振動数は、錘３２の質量と第１バネ３６及び第２バネ３７のバネ定数とを調整することによって設定される。上下振動用マスダンパ３０ａは、錘３２が車体１の上下方向に移動する向きに、つまり、ガイド３３が車体１の上下方向に延在する向きに配置される。したがって、ブームスプレーヤ１００の走行に伴ってブーム４ａが上下振動した場合には、それに伴って錘３２がブーム４ａの固有振動数に同調して共振すると共に、錘３２の振動に伴って流路３８を通過する作動油に対して減衰弁３９によって抵抗が付与され減衰力が発生する。これにより、ブーム４ａの上下振動が低減される。   It is desirable to set the natural frequency of the vertical vibration mass damper 30a to be approximately the same value as the natural frequency of the boom 4a in the vertical direction. The natural frequency of the vertical vibration mass damper 30 a is set by adjusting the mass of the weight 32 and the spring constants of the first spring 36 and the second spring 37. The vertical vibration mass damper 30 a is arranged in a direction in which the weight 32 moves in the vertical direction of the vehicle body 1, that is, in a direction in which the guide 33 extends in the vertical direction of the vehicle body 1. Therefore, when the boom 4a vibrates up and down as the boom sprayer 100 travels, the weight 32 resonates in synchronization with the natural frequency of the boom 4a, and the flow path 38 accompanies the vibration of the weight 32. A resistance is applied to the hydraulic oil passing through the damping valve 39 to generate a damping force. Thereby, the vertical vibration of the boom 4a is reduced.

前後振動用マスダンパ３０ｂは、その筐体３１が上下振動用マスダンパ３０ａの筐体３１に結合されて配置される。前後振動用マスダンパ３０ｂの構成は、上記にて説明した上下振動用マスダンパ３０ａの構成と同じであり、ブーム４ａの前後方向の固有振動数と略同値に設定されると共に、配置の向きが上下振動用マスダンパ３０ａと異なる。前後振動用マスダンパ３０ｂは、錘３２が車体１の前後方向（走行方向）に移動する向きに、つまり、ガイド３３が車体１の前後方向に延在する向きに配置される。したがって、ブームスプレーヤ１００の走行に伴ってブーム４ａが前後振動した場合には、それに伴って錘３２がブーム４ａの固有振動数に同調して共振すると共に、錘３２の振動に伴って流路３８を通過する作動油に対して減衰弁３９によって抵抗が付与され減衰力が発生する。これにより、ブーム４ａの前後振動が低減される。   The front / rear vibration mass damper 30b is disposed with its casing 31 coupled to the casing 31 of the vertical vibration mass damper 30a. The configuration of the longitudinal vibration mass damper 30b is the same as the configuration of the vertical vibration mass damper 30a described above, and is set to be substantially the same value as the natural frequency in the longitudinal direction of the boom 4a, and the orientation of the arrangement is the vertical vibration. Different from the mass damper 30a. The longitudinal vibration mass damper 30b is arranged in a direction in which the weight 32 moves in the longitudinal direction (traveling direction) of the vehicle body 1, that is, in a direction in which the guide 33 extends in the longitudinal direction of the vehicle body 1. Therefore, when the boom 4a vibrates back and forth as the boom sprayer 100 travels, the weight 32 resonates in synchronization with the natural frequency of the boom 4a, and the flow path 38 accompanies the vibration of the weight 32. A resistance is applied to the hydraulic oil passing through the damping valve 39 to generate a damping force. Thereby, the longitudinal vibration of the boom 4a is reduced.

以上のように、上下振動用マスダンパ３０ａ及び前後振動用マスダンパ３０ｂをブーム４ａに設けることによって、ブーム４ａの上下振動及び前後振動の双方を低減することができる。このように、ブーム４ａの振動方向に錘３２の移動方向を一致させてマスダンパ３０を配置することによって、ブーム４ａの撓み振動を低減することができる。   As described above, by providing the boom 4a with the vertical vibration mass damper 30a and the longitudinal vibration mass damper 30b, both the vertical vibration and the longitudinal vibration of the boom 4a can be reduced. Thus, by arranging the mass damper 30 so that the moving direction of the weight 32 is aligned with the vibration direction of the boom 4a, the bending vibration of the boom 4a can be reduced.

なお、ブーム４ａの上下振動及び前後振動のいずれか一方の振動のみを低減させれば十分である場合には、それに合わせて上下振動用マスダンパ３０ａ及び前後振動用マスダンパ３０ｂの一方を設ければよい。   If it is sufficient to reduce only one of the vertical vibration and the longitudinal vibration of the boom 4a, one of the vertical vibration mass damper 30a and the longitudinal vibration mass damper 30b may be provided accordingly. .

以上の第１実施形態によれば、以下に示す作用効果を奏する。   According to the above 1st Embodiment, there exists an effect shown below.

ブーム４の自由端側に固有振動数をブーム４の固有振動数と略同値に設定したマスダンパ３０が設けられるため、ブーム４の振動に伴ってマスダンパが減衰機能を発揮し、ブーム４の振動を低減することができる。したがって、ブーム４やノズル２５の破損を防止することができる共に、走行方向に防除液を均一に散布することができるため、防除液散布の効率が向上する。   Since the mass damper 30 whose natural frequency is set to be substantially the same as the natural frequency of the boom 4 is provided on the free end side of the boom 4, the mass damper exhibits a damping function along with the vibration of the boom 4, and the vibration of the boom 4 is reduced. Can be reduced. Therefore, the boom 4 and the nozzle 25 can be prevented from being damaged, and the control liquid can be sprayed uniformly in the traveling direction, so that the control liquid spraying efficiency is improved.

＜第２実施形態＞
図４及び図５を参照して、本発明の第２実施形態に係るブームスプレーヤ２００について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、第１実施形態のブームスプレーヤ１００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。 Second Embodiment
With reference to FIG.4 and FIG.5, the boom sprayer 200 which concerns on 2nd Embodiment of this invention is demonstrated. Below, it demonstrates centering on a different point from the said 1st Embodiment, the same code | symbol is attached | subjected to the structure same as the boom sprayer 100 of 1st Embodiment, and description is abbreviate | omitted.

ブームスプレーヤ２００においても、ブーム制振装置として、ブーム４ａ，４ｂのそれぞれの自由端側にはマスダンパ４０が設けられる。マスダンパ４０は、ロータリーダンパ４１を備えるものであり、第１実施形態のブームスプレーヤ１００のマスダンパ３０の構成と相違する。ブーム４ａ，４ｂに設けられるマスダンパ４０は同じ構成であるため、ブーム４ａに設けられるマスダンパ４０について説明する。   Also in the boom sprayer 200, a mass damper 40 is provided on each free end side of the booms 4a and 4b as a boom damping device. The mass damper 40 includes a rotary damper 41, and is different from the configuration of the mass damper 30 of the boom sprayer 100 of the first embodiment. Since the mass dampers 40 provided on the booms 4a and 4b have the same configuration, the mass damper 40 provided on the boom 4a will be described.

マスダンパ４０のロータリーダンパ４１は、ブーム４ａに固定され作動油が封入された筐体４２と、筐体４２内を挿通しブーム４ａに揺動自在に連結された揺動軸４３とを備える。   The rotary damper 41 of the mass damper 40 includes a housing 42 that is fixed to the boom 4a and sealed with hydraulic oil, and a swing shaft 43 that is inserted through the housing 42 and is swingably connected to the boom 4a.

揺動軸４３の自由端には振り子４４が結合される。揺動軸４３と振り子４４とによって、マスダンパ４０の錘が構成される。上記第１実施形態では、錘３２の全部が筐体３１内に収容されるものであったのに対して、本第２実施形態では、揺動軸４３の一部、つまり錘の一部が筐体４２内に収容される。   A pendulum 44 is coupled to the free end of the swing shaft 43. The swing shaft 43 and the pendulum 44 form a mass damper 40 weight. In the first embodiment, the entire weight 32 is accommodated in the housing 31, whereas in the second embodiment, a part of the swing shaft 43, that is, a part of the weight is provided. Housed in the housing 42.

筐体４２の内部は、揺動軸４３によって第１油室４５と第２油室４６の２つの油室（液圧室）に区画される。第１油室４５及び第２油室４６には、揺動軸４３の揺動に伴って伸縮するバネ（図示せず）が収装される。   The interior of the housing 42 is partitioned into two oil chambers (hydraulic pressure chambers), a first oil chamber 45 and a second oil chamber 46, by the swing shaft 43. The first oil chamber 45 and the second oil chamber 46 are accommodated with springs (not shown) that expand and contract as the swing shaft 43 swings.

揺動軸４３には、第１油室４５と第２油室４６を連通する流路（図示せず）が形成される。その流路には、通過する作動油に抵抗を付与する減衰弁（図示せず）が設けられる。   A channel (not shown) that communicates the first oil chamber 45 and the second oil chamber 46 is formed in the swing shaft 43. The flow path is provided with a damping valve (not shown) that provides resistance to the passing hydraulic oil.

マスダンパ４０の固有振動数は、ブーム４ａの固有振動数と略同値に設定するのが望ましい。マスダンパ４０の固有振動数は、揺動軸４３及び振り子４４の質量と、第１油室４５及び第２油室４６に収装されるバネのバネ定数とを調整することによって設定される。マスダンパ４０は、振り子４４が車体１の前後方向（走行方向）に揺動可能な向きに配置される。したがって、ブームスプレーヤ２００の走行に伴ってブーム４ａが前後振動した場合には、それに伴って振り子４４がブーム４ａの固有振動数に同調して共振すると共に、振り子４４の揺動に伴って流れる作動油に対して減衰弁によって抵抗が付与され減衰力が発生する。これにより、ブーム４ａの前後振動が低減される。   It is desirable to set the natural frequency of the mass damper 40 to be approximately the same value as the natural frequency of the boom 4a. The natural frequency of the mass damper 40 is set by adjusting the masses of the swing shaft 43 and the pendulum 44 and the spring constants of the springs housed in the first oil chamber 45 and the second oil chamber 46. The mass damper 40 is disposed in a direction in which the pendulum 44 can swing in the front-rear direction (traveling direction) of the vehicle body 1. Therefore, when the boom 4a vibrates back and forth as the boom sprayer 200 travels, the pendulum 44 resonates in synchronization with the natural frequency of the boom 4a and flows along with the swing of the pendulum 44. A resistance is applied to the oil by a damping valve to generate a damping force. Thereby, the longitudinal vibration of the boom 4a is reduced.

なお、本第２実施形態において、ブーム４ａの上下振動も低減したい場合には、上記第１実施形態にて説明した上下振動用マスダンパ３０ａを適用すればよい。   In the second embodiment, if it is desired to reduce the vertical vibration of the boom 4a, the vertical vibration mass damper 30a described in the first embodiment may be applied.

以上の第２実施形態によれば、上記第１実施形態と同様に、ブーム４の振動を低減することができる。したがって、ブーム４やノズル２５の破損を防止することができる共に、走行方向に防除液を均一に散布することができるため、防除液散布の効率が向上する。   According to the second embodiment described above, the vibration of the boom 4 can be reduced as in the first embodiment. Therefore, the boom 4 and the nozzle 25 can be prevented from being damaged, and the control liquid can be sprayed uniformly in the traveling direction, so that the control liquid spraying efficiency is improved.

本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.

例えば、ブーム４ａ，４ｂのうち片方のみを設ける構成にしてもよい。   For example, only one of the booms 4a and 4b may be provided.

また、ブームスプレーヤ１００は、エンジンやモータ等を備える自走式、エンジンやモータ等を備える走行体に牽引される牽引式のいずれでもあってもよい。   The boom sprayer 100 may be either a self-propelled type equipped with an engine, a motor, etc., or a towed type pulled by a traveling body equipped with an engine, a motor, etc.

本発明に係るブーム制振装置は、圃場を走行しながら防除液を散布するブームスプレーヤのブームの振動を制振する装置として用いることができる。   The boom damping device according to the present invention can be used as a device for damping the vibration of the boom of a boom sprayer that sprays the control liquid while traveling in the field.

１００，２００ ブームスプレーヤ
１ 車体
２ リンクアーム
３ 昇降シリンダ
４ ブーム
２１ 第１ブーム
２２ 第２ブーム
２５ ノズル
３０ マスダンパ
３０ａ 上下振動用マスダンパ
３０ｂ 前後振動用マスダンパ
３２ 錘
３６ 第１バネ
３７ 第２バネ
３８ 流路
３９ 減衰弁
４０ マスダンパ
４１ ロータリーダンパ
４３ 揺動軸
４４ 振り子 100, 200 Boom sprayer 1 Car body 2 Link arm 3 Lifting cylinder 4 Boom 21 First boom 22 Second boom 25 Nozzle 30 Mass damper 30a Vertical vibration mass damper 30b Longitudinal vibration mass damper 32 Weight 36 First spring 37 Second spring 38 Flow path 39 Damping valve 40 Mass damper 41 Rotary damper 43 Swing shaft 44 Pendulum

Claims (6)

車体に取り付けられたリンクアームと、
一端が前記リンクアームに支持され他端が自由端として設けられ防除液を散布するブームと、
を備えるブームスプレーヤの前記ブームの振動を制振するブーム制振装置であって、
前記ブームの自由端側に設けられたマスダンパを備え、
前記ブームは、前記車体の左右水平方向に延在し、
前記マスダンパは、
前記ブームにおける前記車体の上下方向の振動を低減する上下振動用マスダンパと、
前記ブームにおける前記車体の走行方向の振動を低減する前後振動用マスダンパと、を備え、
前記上下振動用マスダンパ及び前後振動用マスダンパは、
前記ブームの振動に伴って振動する錘と、
前記錘の全部又は一部を収容し、作動流体が封入された筐体と、
前記筺体内に収装され、前記錘の振動に伴って伸縮するバネと、
前記錘の振動に伴って流れる前記筐体内の作動流体に抵抗を付与する減衰弁と、
を備えることを特徴とするブーム制振装置。 A link arm attached to the car body,
A boom, one end of which is supported by the link arm and the other end is provided as a free end, and sprays the control liquid;
A boom damping device for damping vibration of the boom of a boom sprayer comprising:
A mass damper provided on the free end side of the boom,
The boom extends in the horizontal direction of the vehicle body,
The mass damper is
A vertical vibration mass damper that reduces vertical vibrations of the vehicle body in the boom;
A mass damper for longitudinal vibration that reduces vibration in the traveling direction of the vehicle body in the boom,
The vertical vibration mass damper and the longitudinal vibration mass damper are:
A weight that vibrates with the vibration of the boom;
A housing containing all or part of the weight and enclosing a working fluid;
A spring that is housed in the housing and expands and contracts with the vibration of the weight;
A damping valve for imparting resistance to the working fluid in the casing that flows along with the vibration of the weight;
A boom damping device comprising: 前記上下振動用マスダンパ及び前後振動用マスダンパの固有振動数は、前記ブームの固有振動数と略同値に設定されることを特徴とする請求項１に記載のブーム制振装置。 The boom damping device according to claim 1, wherein the natural frequency of the vertical vibration mass damper and the longitudinal vibration mass damper is set to be substantially the same value as the natural frequency of the boom. 前記錘は、前記筐体内に当該筐体の内周壁に沿って移動自在に配置され、
前記バネは、前記錘によって区画された前記筐体内の２つの液圧室に収装され、
前記減衰弁は、前記錘に形成され前記２つの液圧室を連通する流路に設けられ、
前記上下振動用マスダンパ及び前後振動用マスダンパは、前記ブームの振動方向に前記錘の移動方向を一致させて配置されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のブーム制振装置。 The weight is movably disposed along the inner peripheral wall of the casing in the casing,
The spring is housed in two hydraulic chambers in the housing defined by the weight;
The damping valve is provided in a flow path formed in the weight and communicating with the two hydraulic chambers,
The boom damping device according to claim 1 or 2, wherein the vertical vibration mass damper and the longitudinal vibration mass damper are arranged such that a movement direction of the weight coincides with a vibration direction of the boom. 前記上下振動用マスダンパは、前記錘の移動方向が前記車体の上下方向となるように配置され、
前記前後振動用マスダンパは、前記錘の移動方向が前記車体の走行方向となるように配置される
ことを特徴とする請求項３に記載のブーム制振装置。 Before SL vertical vibration for mass damper, the direction of movement of the weight is arranged such that the vertical direction of the vehicle body,
The boom damping device according to claim 3, wherein the front-rear vibration mass damper is disposed such that a moving direction of the weight is a traveling direction of the vehicle body. 前記前後振動用マスダンパの前記錘は、前記筐体内を挿通し前記ブームに揺動自在に連結された揺動軸と、当該揺動軸の自由端に結合され前記車体の走行方向に揺動可能な振り子とからなり、
前記前後振動用マスダンパの前記バネは、前記揺動軸によって区画された前記筐体内の２つの液圧室に収装され、
前記前後振動用マスダンパの前記減衰弁は、前記揺動軸に形成され前記２つの液圧室を連通する流路に設けられる
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のブーム制振装置。 The weight of the front / rear vibration mass damper is swingable in the traveling direction of the vehicle body by being coupled to a swing shaft that is inserted through the housing and swingably connected to the boom, and a free end of the swing shaft. With a pendulum,
The spring of the mass damper for longitudinal vibration is housed in two hydraulic chambers in the housing defined by the swing shaft,
The boom damping system according to claim 1 or 2, wherein the damping valve of the longitudinal vibration mass damper is provided in a flow path formed on the swing shaft and communicating with the two hydraulic chambers. apparatus. 請求項１から請求項５のいずれか一つに記載のブーム制振装置を備えるブームスプレーヤ。   A boom sprayer comprising the boom damping device according to any one of claims 1 to 5.
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