JP5750574B2 - 部品実装装置及び部品実装装置における作業手段の移動制御方法 - Google Patents
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Description
44 吸着ノズル(作業手段)
47 回転ブラシ(干渉物)
50 制御装置(制御手段)
P1 第1の位置
P2 第2の位置
Hb 回転ブラシの上面の高さ(干渉物の最大高さ)
Hm 目標高さ
HK 基準高さ
Claims (2)
- 作業手段と、作業手段を上下方向及び水平方向に移動させて作業手段に部品実装作業を行わせる制御手段とを備えた部品実装装置であって、
制御手段は、作業手段を第1の位置から第2の位置に移動させるにおいて、前記第1の位置から前記第2の位置へ作業手段を直線状に移動させると作業手段と干渉する干渉物があるために作業手段を干渉物の最大高さよりも高い高さに設定した目標高さを水平移動で干渉物の上方を通過させる場合に、前記目標高さよりも低い基準高さを設定し、作業手段が前記第1の位置から上動を開始した後、上動速度を低下させることなく前記基準高さを超えて上動した後に減速し、作業手段が一旦前記目標高さを超えた後下動してその後前記目標高さを維持する上下方向の移動プロファイル及び作業手段が前記第1の位置から上動を開始した後、前記基準高さに達したときに水平方向への移動を開始する水平方向の移動プロファイルで作業手段を移動させることを特徴とする部品実装装置。 - 作業手段を上下方向及び水平方向に移動させて作業手段による部品実装作業を行う部品実装装置が、作業手段を第1の位置から第2の位置に移動させるにおいて、前記第1の位置から前記第2の位置へ作業手段を直線状に移動させると作業手段と干渉する干渉物があるために作業手段を干渉物の最大高さよりも高い高さに設定した目標高さを水平移動で干渉物の上方を通過させる場合の部品実装装置における作業手段の移動制御方法であって、
前記目標高さよりも低い基準高さを設定する工程と、
作業手段が前記第1の位置から上動を開始した後、上動速度を低下させることなく前記基準高さを超えて上動した後に減速し、作業手段が一旦前記目標高さを超えた後下動してその後前記目標高さを維持する上下方向の移動プロファイル及び作業手段が前記第1の位置から上動を開始した後、前記基準高さに達したときに水平方向への移動を開始する水平方向の移動プロファイルを作成する工程と、
作成した前記上下方向の移動プロファイル及び前記水平方向への移動プロファイルで作業手段を移動させる工程とを含むことを特徴とする部品実装装置における作業手段の移動制御方法。
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