JP5750447B2 - ナビゲーション装置および方法 - Google Patents
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Description
前記移動距離および前記方位変化を使用して、前記ナビゲーション装置が移動していたかもしれない前記ナビゲート可能なルートに沿った可能性のある経路を前記シード位置から推定し、前記ナビゲーション装置が当該経路を移動した確率を各経路に割り当て、
方位変化について、各経路を拡張し、前記ナビゲーション装置が当該経路を移動した確率を再計算し、
前記現在位置を、最高確率を有する経路上で現在の予測位置になるように割り当てる
ことを含むことを特徴とする。
前記移動距離および前記方位変化を使用して、前記ナビゲーション装置が移動していたかもしれない前記ナビゲート可能なルートに沿った可能性のある経路を前記シード位置から推定し、前記ナビゲーション装置が当該経路を移動した確率を各経路に割り当て、
方位変化について、各経路を拡張し、前記ナビゲーション装置が当該経路を移動した確率を再計算し、
前記現在位置を、最高確率を有する経路上で現在の予測位置になるように割り当てる
ことを含むことを特徴とするデータキャリアが提供される。
前記位置データから移動距離および方位変化を判定する工程と、
前記移動距離および前記方位変化を使用して、前記移動されていたかもしれない前記ナビゲート可能なルートに沿った可能性のある経路を前記シード位置から推定し、当該経路が移動された確率を各経路に割り当てる工程と、
方位変化について、各経路を拡張し、ナビゲーション装置が当該経路を移動した確率を再計算する工程と、
前記現在位置を、最高確率を有する経路上で現在の予測位置になるように割り当てる工程と、
を有することを特徴とする方法が提供される。
Claims (15)
- ナビゲーション装置の位置を示す位置センサから信号を受信する受信機と、シード位置とエリア内でナビゲート可能なルートのマップとを備えるマップデータを内部に格納したメモリと、現在位置を出力する出力装置と、前記信号から移動距離および方位変化を判定する工程および前記マップデータの前記ナビゲート可能なルートの一つにおける前記ナビゲーション装置の前記現在位置を推定する工程のためのプロセッサと、を備えるナビゲーション装置であって、前記推定する工程は、
前記判定された移動距離および方位変化を使用して、前記ナビゲーション装置が移動していたかもしれない前記ナビゲート可能なルートに沿った可能性のある経路の第1のセットを前記シード位置から推定し、前記ナビゲーション装置が当該経路を移動した確率を可能性のある経路の前記第1のセットの各経路に割り当て、
前記現在位置を、可能性のある経路の前記第1のセットのうち最高確率を有する経路上で前記ナビゲーション装置の現在予測位置になるように割り当て、
更なる方位及び/又は距離の変化について、前記判定された移動距離および方位変化を使用して、前記第1のセットの可能性のある経路の各々を拡張して可能性のある経路の第2のセットを判定し、可能性のある経路の前記第2のセットの各経路に前記ナビゲーション装置が当該経路を移動した確率を割り当て、
前記現在位置を、可能性のある経路の前記第2のセットのうち最高確率を有する経路上で前記ナビゲーション装置の現在予測位置になるように割り当てる
ことを含むことを特徴とするナビゲーション装置。 - 各経路が前記ナビゲーション装置が移動した経路である前記確率は、前記方位変化と、前記経路の前記ナビゲート可能なルートの対応する角度変化とを比較することによって判定されることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 方位変化は、所定の角度閾値を超える単位時間当たりの角度変化が検出されてから、単位時間当たりの角度変化が再び安定し前記所定の閾値より少なくなるまでの、離散的イベントであることを特徴とする請求項2に記載のナビゲーション装置。
- 前記第1のセットの可能性のある経路の各々の拡張および可能性のある経路の前記第2のセットの各々への確率の割り当ては、前記距離変化が所定の距離閾値を超えている場合に実行されることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
- 経路の確率は、特定の方位変化と距離変化との少なくとも1つが前記経路を形成する特定のナビゲート可能なルートに沿った移動に対応する確率を判定し、および、この確率を、前記経路を形成する他のナビゲート可能なルートに沿った移動に対応する他の方位変化と距離変化との少なくとも1つについて計算された確率で乗じることによって、判定されることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
- 前記プロセッサは、前記ナビゲーション装置が経路を移動した前記確率が所定の確率閾値を下回る場合に、さらなる拡張および計算から当該経路を破棄するように構成されることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
- 前記プロセッサは、更なる拡張および計算から、N個の最も可能性のある経路の1つでない経路を破棄するように構成されることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
- 前記最も可能性のある経路の数Nは2であることを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 前記プロセッサは、前記経路の拡張数が所定の拡張閾値を超える場合に、さらなる拡張および計算から前記最高確率を有する経路でない各経路を破棄するように構成されることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
- 前記プロセッサは、単一の可能性のある経路しか存在しない場合に、メモリにおける前記シード位置を前記現在位置に設定するように構成されることを特徴とする請求項1乃至9の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
- 前記プロセッサは、前記経路が分岐する初期のシード位置の前にあるルートの経路確率への寄与を無視するように構成されることを特徴とする請求項1乃至10の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
- 前記位置センサは、加速度、速度、距離、時間および角度変化のうち少なくとも1つを測定するセンサを備えることを特徴とする請求項1乃至11の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
- 前記出力装置は、ディスプレイとスピーカとの少なくとも何れか1つであることを特徴とする請求項1乃至12の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
- 位置データを使用してナビゲート可能なルートのマップにおけるナビゲーション装置の現在位置を推定する方法であって、前記方法は、
前記ナビゲーション装置が、前記位置データから移動距離および方位変化を判定する工程と、
前記ナビゲーション装置が、前記判定された移動距離および前記方位変化を使用して、前記移動されていたかもしれない前記ナビゲート可能なルートに沿った可能性のある経路の第1のセットをシード位置から推定し、当該経路が移動された確率を可能性のある経路の前記第1のセットの各経路に割り当てる工程と、
前記ナビゲーション装置が、前記現在位置を、可能性のある経路の前記第1のセットのうち最高確率を有する経路上で前記ナビゲーション装置の現在予測位置になるように割り当てる工程と、
前記ナビゲーション装置が、更なる方位及び/又は距離の変化について、前記判定された移動距離および方位変化を使用して、可能性のある経路の前記第1のセットの各々を拡張して可能性のある経路の第2のセットを判定し、可能性のある経路の前記第2のセットの各経路に前記ナビゲーション装置が当該経路を移動した確率を割り当てる工程と、
前記ナビゲーション装置が、前記現在位置を、可能性のある経路の前記第2のセットのうち最高確率を有する経路上で前記ナビゲーション装置の現在予測位置になるように割り当てる工程と、
を有することを特徴とする方法。 - 請求項14に記載の方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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