JP5749374B1 - Spray unit and painting system - Google Patents

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Abstract

【課題】スプレーガンの位相を容易に調整することが可能な、スプレーユニットおよび塗装システムを提供する。【解決手段】スプレーユニット４０は、支持部材３０に回動自在に取り付けられ、互いに離間して配置された第１のマニホールドフランジ４８と第２のマニホールドフランジ４９とを有するマニホールド４１と、マニホールド４１に取り付けられたスプレーガン５１とを有している。第１のマニホールドフランジ４８と第２のマニホールドフランジ４９との間にプーリ４２が配置され、第２のマニホールドフランジ４９に押圧部材５５が挿着されている。押圧部材５５を用いて、プーリ４２を第１のマニホールドフランジ４８に対して押圧することにより、プーリ４２をマニホールド４１に対して固定する。【選択図】図３A spray unit and a coating system capable of easily adjusting the phase of a spray gun are provided. A spray unit 40 is rotatably attached to a support member 30 and includes a manifold 41 having a first manifold flange 48 and a second manifold flange 49 that are spaced apart from each other. And an attached spray gun 51. A pulley 42 is disposed between the first manifold flange 48 and the second manifold flange 49, and a pressing member 55 is inserted into the second manifold flange 49. The pulley 42 is fixed to the manifold 41 by pressing the pulley 42 against the first manifold flange 48 using the pressing member 55. [Selection] Figure 3

Description

本発明は、スプレーユニットおよびこのようなスプレーユニットを備えた塗装システムに関する。   The present invention relates to a spray unit and a coating system comprising such a spray unit.

従来、例えば小型携帯端末や自動車用部品などの被塗装物に対して塗装を施す場合、被塗装物を回転式の治具に設置し、この被塗装物に対してロボットを用いて塗装を行っている。   Conventionally, when painting an object such as a small portable terminal or an automobile part, the object to be painted is placed on a rotary jig and the object is painted using a robot. ing.

このような塗装用ロボットにおいては、ロボットに固定された支持部材にスプレーユニットを取り付け、スプレーユニットのマニホールドを支持部材に対して回動させることにより、スプレーガンを切り換えて使用可能となっている。また、マニホールドに設けられたプーリには、タイミングベルトが巻装されており、タイミングベルトを回動させることによりマニホールドおよびスプレーガンを一体として回動させるようになっている（特許文献１参照）。   In such a painting robot, a spray unit is attached to a support member fixed to the robot, and the spray gun can be switched and used by rotating the manifold of the spray unit with respect to the support member. In addition, a timing belt is wound around a pulley provided in the manifold, and the manifold and the spray gun are rotated together by rotating the timing belt (see Patent Document 1).

特開２０１２−２００６７６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-200676

しかしながら、従来の塗装用ロボットシステムにおいては、長時間使用した後、タイミングベルトのテンションが変化したり、タイミングベルトに歯飛びが生じたりした場合、タイミングベルトのベルトテンション等を調整する必要が生じるが、これによりスプレーガンも回転し、スプレーガンの位相にずれが生じるおそれがある。すなわち、スプレーガンの位置がプーリに対して回転方向にずれてしまうおそれがある。この場合、スプレーガンの位相を元に戻すために、スプレーガンの位相を調整する作業が必要となる。   However, in the conventional painting robot system, it is necessary to adjust the belt tension or the like of the timing belt when the tension of the timing belt changes or tooth skipping occurs after a long period of use. As a result, the spray gun also rotates, and the phase of the spray gun may be shifted. That is, there is a possibility that the position of the spray gun is shifted in the rotational direction with respect to the pulley. In this case, it is necessary to adjust the phase of the spray gun in order to restore the phase of the spray gun.

本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、スプレーガンの位相を容易に調整することが可能な、スプレーユニットおよび塗装システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of such points, and an object thereof is to provide a spray unit and a coating system capable of easily adjusting the phase of a spray gun.

本発明は、スプレーユニットにおいて、支持部材に回動自在に取り付けられるマニホールドであって、互いに離間して配置された第１のマニホールドフランジと第２のマニホールドフランジとを有するマニホールドと、前記マニホールドに取り付けられたスプレーガンと、前記第１のマニホールドフランジと前記第２のマニホールドフランジとの間に配置されたプーリと、前記第２のマニホールドフランジに挿着された押圧部材とを備え、前記押圧部材を用いて、前記プーリを前記第１のマニホールドフランジに対して押圧することにより、前記プーリを前記マニホールドに対して固定でき、前記押圧部材を緩めた際には、前記プーリが前記第１のマニホールドフランジから離れ、前記マニホールドを前記プーリに対して回転させて前記スプレーガンの位相を調整することが可能となることを特徴とするスプレーユニットである。 The present invention relates to a manifold that is rotatably attached to a support member in a spray unit, the manifold having a first manifold flange and a second manifold flange that are spaced apart from each other, and the manifold that is attached to the manifold. A spray gun, a pulley disposed between the first manifold flange and the second manifold flange, and a pressing member inserted into the second manifold flange, the pressing member The pulley can be fixed to the manifold by pressing the pulley against the first manifold flange, and when the pressing member is loosened, the pulley is moved to the first manifold flange. And rotate the manifold relative to the pulley to A spray unit, characterized in that it becomes possible to adjust the phase of the Gan.

本発明は、前記第２のマニホールドフランジと前記プーリとの間に固定用フランジが遊挿され、前記押圧部材は、前記固定用フランジを介して前記プーリを前記第１のマニホールドフランジに対して押圧することを特徴とするスプレーユニットである。   In the present invention, a fixing flange is loosely inserted between the second manifold flange and the pulley, and the pressing member presses the pulley against the first manifold flange via the fixing flange. It is a spray unit characterized by doing.

本発明は、前記マニホールドは、前記第１のマニホールドフランジを含む第１のマニホールド部材と、前記第２のマニホールドフランジを含む第２のマニホールド部材とから構成され、前記第１のマニホールド部材と前記第２のマニホールド部材とが着脱自在に連結されていることを特徴とするスプレーユニットである。   In the present invention, the manifold includes a first manifold member including the first manifold flange, and a second manifold member including the second manifold flange, and the first manifold member and the first manifold member include the first manifold member and the second manifold member. A spray unit characterized in that the two manifold members are detachably connected.

本発明は、前記押圧部材は、締結部材からなることを特徴とするスプレーユニットである。   The present invention is the spray unit, wherein the pressing member is a fastening member.

本発明は、前記スプレーガンは、前記マニホールドの前記支持部材側の端部に取り付けられていることを特徴とするスプレーユニットである。   The present invention is the spray unit, wherein the spray gun is attached to an end of the manifold on the support member side.

本発明は、前記スプレーユニットと、前記スプレーユニットが取り付けられ、前記スプレーユニットを移動させる移動機構とを備えたことを特徴とする塗装システムである。   The present invention is a coating system comprising the spray unit and a moving mechanism to which the spray unit is attached and moves the spray unit.

本発明によれば、押圧部材を用いて、プーリを第１のマニホールドフランジに対して押圧することにより、プーリをマニホールドに対して固定している。このため、押圧部材を緩めることにより、プーリとマニホールドとの回転方向の位置関係を容易に調整することができる。一方、プーリとマニホールドとの位置関係を調整した後、押圧部材を締め付けることにより、プーリとマニホールドとをしっかり固定することができる。このようにして、スプレーガンの位相を容易に調整することができる。   According to the present invention, the pulley is fixed to the manifold by pressing the pulley against the first manifold flange using the pressing member. For this reason, the positional relationship of the rotation direction of a pulley and a manifold can be easily adjusted by loosening a press member. On the other hand, after adjusting the positional relationship between the pulley and the manifold, the pulley and the manifold can be firmly fixed by tightening the pressing member. In this way, the spray gun phase can be easily adjusted.

本発明の一実施の形態による塗装システムを示す正面図。The front view which shows the coating system by one embodiment of this invention. 本発明の一実施の形態による塗装システムを示す底面図（図１のII方向矢視図）。The bottom view which shows the coating system by one embodiment of this invention (II directional arrow line view of FIG. 1). 本発明の一実施の形態によるスプレーユニットを示す断面図。Sectional drawing which shows the spray unit by one embodiment of this invention. 本発明の一実施の形態によるスプレーユニットを示す平面図（図３のIV方向矢視図）。The top view which shows the spray unit by one embodiment of this invention (IV direction arrow line view of FIG. 3). 本発明の一実施の形態によるスプレーユニットを示す断面図であって、押圧部材を緩めた状態を示す図。It is sectional drawing which shows the spray unit by one embodiment of this invention, Comprising: The figure which shows the state which loosened the press member.

以下、本発明の一実施の形態について、図１乃至図５を参照して説明する。図１乃至図５は、本発明の一実施の形態を示す図である。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5 are diagrams showing an embodiment of the present invention.

まず、図１および図２により、本発明の一実施の形態による塗装システムの構成について説明する。   First, the configuration of a coating system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

図１および図２に示すように、塗装システム１０は、ロボットアーム２１を有するロボット（移動機構）２０と、ロボット２０のロボットアーム２１の先端２１ａに取り付けられた支持部材３０と、この支持部材３０の両端部にそれぞれ回動軸ＪＡを中心に回動自在に取り付けられた一対のスプレーユニット４０とを備えている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the coating system 10 includes a robot (moving mechanism) 20 having a robot arm 21, a support member 30 attached to a tip 21 a of the robot arm 21 of the robot 20, and the support member 30. and a pair of spray unit 40 attached rotatably around a respective pivot axis J a to the opposite ends of.

なお、ロボット（移動機構）２０としては、スプレーユニット４０を所定位置まで移動させることができるものであれば良く、一般に用いられるロボット（例えば垂直多関節ロボット）を用いることができるので、ここでは詳細な説明を省略する。   The robot (movement mechanism) 20 may be any robot that can move the spray unit 40 to a predetermined position, and a commonly used robot (for example, a vertical articulated robot) can be used. The detailed explanation is omitted.

図１に示すように、ロボットアーム２１の先端２１ａにおいて、第１伝動軸部材２３が回動自在に配設されている。第１伝動軸部材２３は、ロボットアーム２１の長手方向に対して垂直に設けられている。また、第１伝動軸部材２３は、ロボット２０の基端側に設けられた図示しないモータと連結されており、このモータからの駆動力によって、当該第１伝動軸部材２３が回動するようになっている。   As shown in FIG. 1, a first transmission shaft member 23 is rotatably disposed at the tip 21 a of the robot arm 21. The first transmission shaft member 23 is provided perpendicular to the longitudinal direction of the robot arm 21. The first transmission shaft member 23 is connected to a motor (not shown) provided on the proximal end side of the robot 20 so that the first transmission shaft member 23 is rotated by the driving force from the motor. It has become.

また、ロボットアーム２１の先端２１ａには、凹部２２が形成されており、この凹部２２内に、一対のスプレーユニット４０をそれぞれ回動させるための第２伝動軸部材２４が設けられている。この第２伝動軸部材２４は、回動軸ＪＢを中心に回動自在となっている。 A recess 22 is formed at the tip 21 a of the robot arm 21, and a second transmission shaft member 24 for rotating the pair of spray units 40 is provided in the recess 22. The second transmission shaft member 24 is freely rotatable around the rotation axis J B.

さらに、第２伝動軸部材２４の一端には傘歯車２６が固着され、この傘歯車２６は、凹部２２内で第１伝動軸部材２３側の傘歯車２５と係合している。これにより、第１伝動軸部材２３からの動力を第２伝動軸部材２４に伝達する際、その回転方向を９０°変換するようになっている。   Further, a bevel gear 26 is fixed to one end of the second transmission shaft member 24, and the bevel gear 26 is engaged with the bevel gear 25 on the first transmission shaft member 23 side in the recess 22. Thereby, when the motive power from the 1st transmission shaft member 23 is transmitted to the 2nd transmission shaft member 24, the rotation direction is changed 90 degrees.

図１および図２に示すように、支持部材３０は、長尺状の支持部材本体３１と、支持部材本体３１に突設された一対の取付部３２とを有している。このうち一対の取付部３２は、ロボットアーム２１の先端２１ａに、回動軸ＪＣを中心に回動自在に連結されている。なお、この回動軸ＪＣは、上述した回動軸ＪＢに対して垂直に位置している。 As shown in FIGS. 1 and 2, the support member 30 includes a long support member main body 31 and a pair of attachment portions 32 protruding from the support member main body 31. Among these, the pair of attachment portions 32 are connected to the tip 21a of the robot arm 21 so as to be rotatable about the rotation axis JC . Incidentally, the rotation shaft J C is positioned perpendicular to the rotational axis J B described above.

また、上記第２伝動軸部材２４は、支持部材本体３１の中央部において、支持部材本体３１に対して垂直に設けられている。この第２伝動軸部材２４の他端にはプーリ２７が取り付けられている。   The second transmission shaft member 24 is provided perpendicular to the support member main body 31 at the center of the support member main body 31. A pulley 27 is attached to the other end of the second transmission shaft member 24.

一方、各スプレーユニット４０は、それぞれ塗料を塗布する複数（本実施の形態においては３つ）のスプレーガン５１が取り付けられるとともに、回動軸ＪＡを中心に回動するマニホールド４１とを有している。各スプレーガン５１は、ブラケット４３を介してマニホールド４１に連結されている。また各スプレーユニット４０のマニホールド４１の外面には、それぞれプーリ４２が配置されている。なお、マニホールド４１が回動する回動軸ＪＡは、第２伝動軸部材２４の回動軸ＪＢに対して平行に位置している。 On the other hand, the spray unit 40, together with the spray guns 51 are mounted a plurality of coating each paint (three in this embodiment), and a manifold 41 which rotates about the rotary shaft J A ing. Each spray gun 51 is connected to the manifold 41 via a bracket 43. In addition, pulleys 42 are arranged on the outer surface of the manifold 41 of each spray unit 40. Incidentally, the rotation axis J A manifold 41 is rotated are located parallel to the rotation axis J B of the second transmission shaft member 24.

また、第２伝動軸部材２４側のプーリ２７と、スプレーユニット４０のプーリ４２とには、タイミングベルト等の駆動ベルト３３が巻き掛けられている。そして、第１伝動軸部材２３からの動力は、第２伝動軸部材２４側のプーリ２７、駆動ベルト３３、および各スプレーユニット４０のプーリ４２からなるベルト伝動機構を介して各マニホールド４１に伝えられ、マニホールド４１と、マニホールド４１に連結された複数のスプレーガン５１とが、回動軸ＪＡを中心に一体となって回動するようになっている。 A drive belt 33 such as a timing belt is wound around the pulley 27 on the second transmission shaft member 24 side and the pulley 42 of the spray unit 40. The power from the first transmission shaft member 23 is transmitted to each manifold 41 via a belt transmission mechanism including a pulley 27 on the second transmission shaft member 24 side, a drive belt 33, and a pulley 42 of each spray unit 40. , a manifold 41, a plurality of spray guns 51 connected to the manifold 41 is adapted to rotate together about the rotary shaft J a.

なお、スプレーユニット４０は、回動軸ＪＡを中心に一方の方向（例えば図２の時計回り方向）へ回動するとともに、この一方の方向との逆の方向（例えば図２の反時計回り方向）へも回動するようになっている。この場合、駆動ベルト３３により、一対のスプレーユニット４０は、互いに同一の方向に回転するようになっている。 Incidentally, the spray unit 40 is configured to rotate in one direction about the rotary shaft J A (e.g. clockwise in FIG. 2), the opposite direction (e.g., counterclockwise in FIG. 2 and the direction of this one Direction). In this case, the drive belt 33 causes the pair of spray units 40 to rotate in the same direction.

本実施の形態において、複数のスプレーガン５１は、それぞれ回動軸ＪＡを中心に一体となって回動し、用途に応じて、使用するスプレーガン５１を切り替え可能となっている。各スプレーガン５１は、回動軸ＪＡの周囲に放射状かつ等間隔に配置されているが（図２）、これに限らず、各スプレーガン５１は、各回動軸ＪＡの周りに不均等な間隔で配置されていても良い。 In this embodiment, a plurality of spray guns 51 is rotated together, each about the shaft J A times, depending on the application, it is possible to switch between the spray gun 51 to be used. Each spray gun 51 has been positioned radially and equally spaced around the rotation axis J A (FIG. 2) is not limited to this, each spray gun 51, uneven around the rotary shafts J A It may be arranged at a proper interval.

なお、本実施の形態において、各スプレーユニット４０は、それぞれ３つのスプレーガン５１を有しているが、これに限らず、スプレーユニット４０が１つ、２つまたは４つ以上のスプレーガンを有していても良い。   In the present embodiment, each spray unit 40 has three spray guns 51. However, the present invention is not limited to this, and the spray unit 40 has one, two, four or more spray guns. You may do it.

次に、図３および図４を参照して、本実施の形態によるスプレーユニット４０の構成について更に説明する。   Next, with reference to FIG. 3 and FIG. 4, the structure of the spray unit 40 by this Embodiment is further demonstrated.

図３に示すように、スプレーユニット４０は、支持部材３０の支持部材本体３１に回動自在に取り付けられたマニホールド４１と、マニホールド４１に取り付けられ、それぞれ塗料を塗布する複数（３つ）のスプレーガン５１とを備えている。   As shown in FIG. 3, the spray unit 40 includes a manifold 41 rotatably attached to a support member main body 31 of the support member 30, and a plurality (three) of sprays attached to the manifold 41 and respectively applying paint. And a gun 51.

このうちマニホールド４１は、クロスローラベアリング等の軸受４６を介して支持部材本体３１に取り付けられており、回動軸ＪＡを中心に支持部材本体３１に対して回動自在となっている。 Among manifold 41 is attached to the supporting member main body 31 through a bearing 46 such as a cross roller bearing, and is rotatable with respect to the support member main body 31 about the rotary shaft J A.

マニホールド４１は、中央に配置された円柱状の軸部材４７と、軸部材４７の周囲に連結された第１のマニホールドフランジ４８と、軸部材４７の端部に連結された第２のマニホールドフランジ４９とを有している。第１のマニホールドフランジ４８および第２のマニホールドフランジ４９は、回動軸ＪＡの軸線方向に沿って互いに離間して配置されている。すなわち、第１のマニホールドフランジ４８は、支持部材本体３１側に位置しており、第２のマニホールドフランジ４９は、第１のマニホールドフランジ４８に対して支持部材本体３１の反対側に位置している。また第１のマニホールドフランジ４８および第２のマニホールドフランジ４９は、それぞれ平面略円形状を有しており、その径は、それぞれ軸部材４７の径より大きくなっている。 The manifold 41 includes a columnar shaft member 47 disposed at the center, a first manifold flange 48 connected to the periphery of the shaft member 47, and a second manifold flange 49 connected to an end of the shaft member 47. And have. First manifold flange 48 and a second manifold flange 49 is spaced from each other along the axial direction of the rotating shaft J A. That is, the first manifold flange 48 is located on the support member body 31 side, and the second manifold flange 49 is located on the opposite side of the support member body 31 with respect to the first manifold flange 48. . Each of the first manifold flange 48 and the second manifold flange 49 has a substantially circular plane shape, and the diameter thereof is larger than the diameter of the shaft member 47.

また、軸部材４７のうち、第１のマニホールドフランジ４８と第２のマニホールドフランジ４９との間に位置する部分に、上述したプーリ４２が配置されている。このプーリ４２は、中央に円形の開口４２ａを有しており、開口４２ａの直径は、軸部材４７の直径よりわずかに大きくなっている。このため、プーリ４２と軸部材４７とは直接固定されておらず、後述する押圧部材５５を締め付けない状態では、互いに対して軸方向及び回転方向に移動自在である。   Further, the pulley 42 described above is disposed in a portion of the shaft member 47 located between the first manifold flange 48 and the second manifold flange 49. The pulley 42 has a circular opening 42 a in the center, and the diameter of the opening 42 a is slightly larger than the diameter of the shaft member 47. For this reason, the pulley 42 and the shaft member 47 are not directly fixed, and can move in the axial direction and the rotational direction with respect to each other in a state where the pressing member 55 described later is not tightened.

なお、マニホールド４１は、第１のマニホールドフランジ４８および軸部材４７を含む第１のマニホールド部材５２と、第２のマニホールドフランジ４９を含む第２のマニホールド部材５３とから構成されている。この第１のマニホールド部材５２と第２のマニホールド部材５３とは、ボルト又はねじ等の締結部材５４により着脱自在に連結されている。このように、第１のマニホールド部材５２と第２のマニホールド部材５３とを着脱自在に連結することにより、プーリ４２を、第１のマニホールドフランジ４８と第２のマニホールドフランジ４９との間の軸部材４７に容易に装着することができる。なお、本実施の形態において、１本の締結部材５４により第１のマニホールド部材５２と第２のマニホールド部材５３とが連結されているが（図４参照）、締結部材５４の本数は複数であっても良い。   The manifold 41 includes a first manifold member 52 that includes a first manifold flange 48 and a shaft member 47, and a second manifold member 53 that includes a second manifold flange 49. The first manifold member 52 and the second manifold member 53 are detachably connected by a fastening member 54 such as a bolt or a screw. In this way, the first manifold member 52 and the second manifold member 53 are detachably connected to each other so that the pulley 42 can be connected to the shaft member between the first manifold flange 48 and the second manifold flange 49. 47 can be easily mounted. In the present embodiment, the first manifold member 52 and the second manifold member 53 are connected by one fastening member 54 (see FIG. 4), but the number of fastening members 54 is plural. May be.

マニホールド４１を構成する第１のマニホールド部材５２および第２のマニホールド部材５３とは、それぞれアルミニウム等の金属材料から構成されており、その表面にアルマイト処理やタフラム（登録商標）処理等の表面処理がなされていても良い。   The first manifold member 52 and the second manifold member 53 constituting the manifold 41 are each made of a metal material such as aluminum, and surface treatment such as alumite treatment or Tafram (registered trademark) treatment is performed on the surface thereof. May have been made.

また、第２のマニホールドフランジ４９には、複数（本実施の形態においては６つ）の押圧部材５５が挿着されている。この押圧部材５５は、ボルト又はねじ等の締結部材からなり、支持部材本体３１の反対側から第２のマニホールドフランジ４９に挿入されて螺合されている。このように押圧部材５５がボルト又はねじ等の締結部材からなることにより、押圧部材５５の締め込みの量によって、プーリ４２をマニホールド４１に対して押圧する圧力を調整することができる。   A plurality (six in this embodiment) of pressing members 55 are inserted into the second manifold flange 49. The pressing member 55 is formed of a fastening member such as a bolt or a screw, and is inserted into the second manifold flange 49 from the opposite side of the support member main body 31 and screwed. Thus, when the pressing member 55 is formed of a fastening member such as a bolt or a screw, the pressure for pressing the pulley 42 against the manifold 41 can be adjusted by the amount of tightening of the pressing member 55.

この押圧部材５５は、プーリ４２を第１のマニホールドフランジ４８に対して押圧することにより、プーリ４２をマニホールド４１に対して固定するものである。すなわち、押圧部材５５を締め付けることにより押圧部材５５がプーリ４２側に突出し、これによりプーリ４２が第１のマニホールドフランジ４８に対して押し付けられ、プーリ４２がマニホールド４１に対して固定される。一方、押圧部材５５を緩めた場合、押圧部材５５が引き込まれ、プーリ４２が第１のマニホールドフランジ４８から離れるので、マニホールド４１をプーリ４２に対して回転させることができる。これによりスプレーガン５１の位相、すなわち、マニホールド４１のプーリ４２に対する回転方向の位置を調整することが可能となる。なお、本実施の形態においては、６本の押圧部材５５が周方向に等間隔に設けられているが、押圧部材５５の本数は他の本数であっても良く、また押圧部材５５が不等間隔で設けられていても良い。   The pressing member 55 fixes the pulley 42 to the manifold 41 by pressing the pulley 42 against the first manifold flange 48. That is, when the pressing member 55 is tightened, the pressing member 55 protrudes toward the pulley 42, whereby the pulley 42 is pressed against the first manifold flange 48 and the pulley 42 is fixed to the manifold 41. On the other hand, when the pressing member 55 is loosened, the pressing member 55 is pulled in and the pulley 42 is separated from the first manifold flange 48, so that the manifold 41 can be rotated with respect to the pulley 42. This makes it possible to adjust the phase of the spray gun 51, that is, the position of the manifold 41 in the rotational direction with respect to the pulley 42. In the present embodiment, the six pressing members 55 are provided at equal intervals in the circumferential direction, but the number of the pressing members 55 may be other numbers, and the pressing members 55 are unequal. It may be provided at intervals.

第２のマニホールドフランジ４９とプーリ４２との間には、固定用フランジ５６が遊挿されている。この固定用フランジ５６は円環形状を有しており、その中央には、軸部材４７が貫通する円形の開口５６ａが形成されている。第２のマニホールドフランジ４９とプーリ４２との間の間隔は、固定用フランジ５６の厚みより大きい。また、固定用フランジ５６は、プーリ４２に対して面接触しているが、プーリ４２に対して固定されていない。第２のマニホールドフランジ４９には、回動軸ＪＡの軸線方向に貫通するねじ穴が設けられており、押圧部材５５は、第２のマニホールドフランジ４９のねじ穴に螺合されている。そして押圧部材５５を締め付けることにより、押圧部材５５が回動軸ＪＡの軸線方向に沿ってねじ込まれ、その先端が第２のマニホールドフランジ４９から固定用フランジ５６側に突出する。押圧部材５５をさらに締め付けることにより、第２のマニホールドフランジ４９から突出した押圧部材５５の先端が固定用フランジ５６に当接し、固定用フランジ５６を押圧する。これにより、押圧部材５５は、固定用フランジ５６を介して、プーリ４２を第１のマニホールドフランジ４８に対して押圧する。このため、押圧部材５５が直接プーリ４２に当接する場合と比較して、押圧部材５５による締結力が固定用フランジ５６の周方向に分散する。このため、固定用フランジ５６に傷等が発生することを防止することができる。なお、固定用フランジ５６は、例えばステンレス鋼等の金属材料から構成されても良い。 A fixing flange 56 is loosely inserted between the second manifold flange 49 and the pulley 42. The fixing flange 56 has an annular shape, and a circular opening 56a through which the shaft member 47 passes is formed at the center thereof. The distance between the second manifold flange 49 and the pulley 42 is larger than the thickness of the fixing flange 56. The fixing flange 56 is in surface contact with the pulley 42 but is not fixed with respect to the pulley 42. The second manifold flange 49, the pivot shaft J screw hole penetrating in the axial direction is provided in A, the pressing member 55 is screwed into the screw hole of the second manifold flange 49. And by tightening the pressing member 55, the pressing member 55 is screwed in the axial direction of the rotating shaft J A, its tip protrudes to the fixed flange 56 side from the second manifold flange 49. By further tightening the pressing member 55, the tip of the pressing member 55 protruding from the second manifold flange 49 comes into contact with the fixing flange 56 and presses the fixing flange 56. Thereby, the pressing member 55 presses the pulley 42 against the first manifold flange 48 via the fixing flange 56. For this reason, compared with the case where the pressing member 55 directly contacts the pulley 42, the fastening force by the pressing member 55 is dispersed in the circumferential direction of the fixing flange 56. For this reason, it is possible to prevent the fixing flange 56 from being damaged. The fixing flange 56 may be made of a metal material such as stainless steel.

またマニホールド４１内には、各スプレーガン５１に塗料やエア等の流体を供給する供給路４４が配設されている。この場合、各供給路４４は、回動軸ＪＡに沿って延びている。また、各供給路４４の端部には継手５７が設けられ、各継手５７には、スプレーガン５１に対して塗料やエア等の流体を供給するホース４５がそれぞれ連結されている。このように、マニホールド４１内に、各スプレーガン５１に塗料を供給する供給路４４が配設されているので、スプレーユニット４０の周辺の構造を簡単にすることができる。 A supply path 44 for supplying fluid such as paint or air to the spray guns 51 is provided in the manifold 41. In this case, the supply passage 44 extends along the rotation axis J A. A joint 57 is provided at the end of each supply path 44, and a hose 45 that supplies fluid such as paint or air to the spray gun 51 is connected to each joint 57. Thus, since the supply path 44 for supplying the paint to each spray gun 51 is arranged in the manifold 41, the structure around the spray unit 40 can be simplified.

この場合、各スプレーガン５１は、マニホールド４１の２つの端部４１ａ、４１ｂのうち、支持部材本体３１側の端部４１ａに取り付けられている。また各スプレーガン５１は、それぞれ長尺状のブラケット４３を介してマニホールド４１の端部４１ａに連結されている。この場合、各ブラケット４３は、回動軸ＪＡに対して直交する方向に放射状に延びている。ブラケット４３の内部には、上記供給路４４に連通するとともに塗料やエア等の流体を供給するための供給路４３ａが形成されている。 In this case, each spray gun 51 is attached to the end portion 41 a on the support member main body 31 side among the two end portions 41 a and 41 b of the manifold 41. Each spray gun 51 is connected to an end 41 a of the manifold 41 via a long bracket 43. In this case, each bracket 43 extends radially in a direction perpendicular to the rotation axis J A. Inside the bracket 43, there is formed a supply path 43a that communicates with the supply path 44 and supplies a fluid such as paint or air.

次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。   Next, the operation of the present embodiment having such a configuration will be described.

はじめに、塗装システム１０を用いて被塗装物の塗装を行う際の作用について説明する。   First, the action when painting an object to be coated using the painting system 10 will be described.

まず、ロボット２０を駆動することにより、ロボットアーム２１を図示しない被塗装物の近傍に移動し、スプレーユニット４０の一つのスプレーガン５１を、当該被塗装物に対して塗装が可能となる位置に移動する。   First, by driving the robot 20, the robot arm 21 is moved to the vicinity of an object not shown, and one spray gun 51 of the spray unit 40 is moved to a position where the object can be coated. Moving.

続いて、ロボットアーム２１を上下左右に移動させ、スプレーガン５１から塗料を塗布することにより被塗装物に塗装を施す。この間、スプレーガン５１には、それぞれホース４５、継手５７、供給路４４、供給路４３ａを順次介して塗料やエア等が供給される。   Subsequently, the robot arm 21 is moved up, down, left, and right, and the paint is applied from the spray gun 51 to apply the object to be coated. During this time, paint, air, and the like are supplied to the spray gun 51 sequentially through the hose 45, the joint 57, the supply path 44, and the supply path 43a.

その後、ロボット２０のロボットアーム２１が停止するとともに、当該スプレーガン５１からの塗料の塗布が停止し、１回目の塗装が終了する。   Thereafter, the robot arm 21 of the robot 20 is stopped, the application of the paint from the spray gun 51 is stopped, and the first coating is completed.

次に、ロボット２０の基端側に設けられた図示しないモータが駆動することにより、第１伝動軸部材２３が回動する。この第１伝動軸部材２３からの動力は、第２伝動軸部材２４側のプーリ２７、駆動ベルト３３、およびスプレーユニット４０のプーリ４２を順次介してマニホールド４１に伝えられる。これにより、マニホールド４１と、マニホールド４１に連結された３つのスプレーガン５１とが、回動軸ＪＡを中心に一体となって支持部材本体３１に対して回動する。 Next, when the motor (not shown) provided on the proximal end side of the robot 20 is driven, the first transmission shaft member 23 is rotated. The power from the first transmission shaft member 23 is transmitted to the manifold 41 through the pulley 27 on the second transmission shaft member 24 side, the drive belt 33, and the pulley 42 of the spray unit 40 in this order. Accordingly, the manifold 41, and three spray guns 51 connected to the manifold 41, to rotate relative to the support member main body 31 together around a rotation axis J A.

次いで、マニホールド４１および３つのスプレーガン５１が回動軸ＪＡの周りに例えば１２０°回転し、他のスプレーガン５１が被塗装物の側方に移動する。このとき、図示しないモータが停止し、マニホールド４１および３つのスプレーガン５１が停止する。 Then, the manifold 41 and three spray guns 51 is rotated, for example, 120 ° around the rotation axis J A, other spray gun 51 is moved to the side of the object to be coated. At this time, the motor (not shown) stops, and the manifold 41 and the three spray guns 51 stop.

続いて、ロボットアーム２１を上下左右に移動させることにより、当該他のスプレーガン５１を用いて被塗装物を塗装する。その後、ロボット２０のロボットアーム２１が停止するとともに、当該スプレーガン５１からの塗料の塗布が停止し、２回目の塗装が終了する。   Subsequently, by moving the robot arm 21 up, down, left, and right, the object to be coated is painted using the other spray gun 51. Thereafter, the robot arm 21 of the robot 20 is stopped, the application of the paint from the spray gun 51 is stopped, and the second coating is finished.

同様にして、更に他のスプレーガン５１を用いて被塗装物を塗装する（３回目の塗装）。このようにして、３つの塗装工程からなる塗装工程が、１台のロボット２０によって行われる。   Similarly, the object to be coated is further painted using another spray gun 51 (third coating). In this way, a painting process including three painting processes is performed by one robot 20.

続いて、スプレーガン５１の位相、すなわち、マニホールド４１のプーリ４２に対する回転方向の位置を調整する際の作用について説明する。   Next, the action when adjusting the phase of the spray gun 51, that is, the position of the manifold 41 in the rotational direction with respect to the pulley 42 will be described.

例えば、駆動ベルト３３のテンションが変化したり、駆動ベルト３３に歯飛びが生じたりした際、駆動ベルト３３のベルトテンション等を調整することにより、スプレーガン５１の位相にずれが生じることが考えられる。この場合、スプレーガン５１の位相のずれを修正する必要が生じる。   For example, when the tension of the drive belt 33 changes or the tooth jump occurs in the drive belt 33, the phase of the spray gun 51 may be shifted by adjusting the belt tension of the drive belt 33 or the like. . In this case, it is necessary to correct the phase shift of the spray gun 51.

この際まず、押圧部材５５を緩めることにより、押圧部材５５を引っ込め、固定用フランジ５６から離間させる。このとき、プーリ４２による第１のマニホールドフランジ４８に対する押圧が解除され、プーリ４２が第１のマニホールドフランジ４８に対して回動自在となる（図５参照）。   At this time, first, the pressing member 55 is loosened to retract the pressing member 55 and separate from the fixing flange 56. At this time, the pressure on the first manifold flange 48 by the pulley 42 is released, and the pulley 42 is rotatable with respect to the first manifold flange 48 (see FIG. 5).

続いて、マニホールド４１をプーリ４２に対して所定の角度だけ回転させることにより、スプレーガン５１に生じた位相のずれを修正する。   Subsequently, the manifold 41 is rotated by a predetermined angle with respect to the pulley 42 to correct a phase shift generated in the spray gun 51.

その後、押圧部材５５を再度締め付ける。このとき、押圧部材５５が固定用フランジ５６に当接し、固定用フランジ５６がプーリ４２を押圧することにより、プーリ４２を第１のマニホールドフランジ４８に対して押し付ける（図３の矢印参照）。これにより、プーリ４２が押圧部材５５と第１のマニホールドフランジ４８とによって挟持され、プーリ４２およびマニホールド４１が互いにしっかりと固定される。   Thereafter, the pressing member 55 is tightened again. At this time, the pressing member 55 contacts the fixing flange 56, and the fixing flange 56 presses the pulley 42, thereby pressing the pulley 42 against the first manifold flange 48 (see the arrow in FIG. 3). Thereby, the pulley 42 is clamped by the pressing member 55 and the first manifold flange 48, and the pulley 42 and the manifold 41 are firmly fixed to each other.

このように本実施の形態によれば、押圧部材５５を用いて、プーリ４２を第１のマニホールドフランジ４８に対して押圧することにより、プーリ４２をマニホールド４１に対して固定している。このため、押圧部材５５を緩めることにより、プーリ４２とマニホールド４１との回転方向の位置関係を容易に調整することができる。一方、プーリ４２とマニホールド４１との位置関係を調整した後、押圧部材５５を締め付けることにより、プーリ４２とマニホールド４１とをしっかり固定することができる。このようにして、スプレーガン５１の位相を容易に調整することができる。   As described above, according to the present embodiment, the pulley 42 is fixed to the manifold 41 by pressing the pulley 42 against the first manifold flange 48 using the pressing member 55. For this reason, the positional relationship in the rotational direction between the pulley 42 and the manifold 41 can be easily adjusted by loosening the pressing member 55. On the other hand, after adjusting the positional relationship between the pulley 42 and the manifold 41, the pulley 42 and the manifold 41 can be firmly fixed by tightening the pressing member 55. In this way, the phase of the spray gun 51 can be easily adjusted.

なお、比較例として、例えばマニホールド４１の第２のマニホールドフランジ４９に複数の円弧状の長穴を設けるとともに、各長穴にそれぞれボルト又はねじを挿入し、このボルト又はねじをプーリ４２に設けられたねじ穴にそれぞれ螺着することも考えられる。この場合、各長穴内のボルト又はねじを緩めた状態で、マニホールド４１をプーリ４２に対して回転させることにより、スプレーガン５１の位相を調整することができる。一方、本実施の形態によれば、このように長穴を設ける場合と比較して、位相の調整角度が長穴の角度によって制限されることがないので、マニホールド４１をプーリ４２に対して３６０°回転することができ、スプレーガン５１の位相をより自由に調整することができる。さらにプーリ４２にねじ穴を設ける必要もないので、構造を簡単にすることができる。   As a comparative example, for example, a plurality of arc-shaped elongated holes are provided in the second manifold flange 49 of the manifold 41, and bolts or screws are inserted into the elongated holes, respectively. It is also conceivable that each screw hole is screwed. In this case, the phase of the spray gun 51 can be adjusted by rotating the manifold 41 with respect to the pulley 42 in a state where the bolts or screws in each elongated hole are loosened. On the other hand, according to the present embodiment, the phase adjustment angle is not limited by the angle of the long hole as compared with the case where the long hole is provided in this way, and therefore the manifold 41 is 360 with respect to the pulley 42. It can be rotated and the phase of the spray gun 51 can be adjusted more freely. Further, since there is no need to provide a screw hole in the pulley 42, the structure can be simplified.

１０ 塗装システム
２０ ロボット
３０ 支持部材
３１ 支持部材本体
３２ 取付部
３３ 駆動ベルト
４０ スプレーユニット
４１ マニホールド
４２ プーリ
４３ ブラケット
４４ 供給路
４５ ホース
４６ 軸受
４７ 軸部材
４８ 第１のマニホールドフランジ
４９ 第２のマニホールドフランジ
５１ スプレーガン
５２ 第１のマニホールド部材
５３ 第２のマニホールド部材
５４ 締結部材
５５ 押圧部材
５６ 固定用フランジ
５７ 継手 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Coating system 20 Robot 30 Support member 31 Support member main body 32 Attachment part 33 Drive belt 40 Spray unit 41 Manifold 42 Pulley 43 Bracket 44 Supply path 45 Hose 46 Bearing 47 Shaft member 48 1st manifold flange 49 2nd manifold flange 51 Spray gun 52 First manifold member 53 Second manifold member 54 Fastening member 55 Pressing member 56 Fixing flange 57 Joint

Claims (6)

スプレーユニットにおいて、
支持部材に回動自在に取り付けられるマニホールドであって、互いに離間して配置された第１のマニホールドフランジと第２のマニホールドフランジとを有するマニホールドと、
前記マニホールドに取り付けられたスプレーガンと、
前記第１のマニホールドフランジと前記第２のマニホールドフランジとの間に配置されたプーリと、
前記第２のマニホールドフランジに挿着された押圧部材とを備え、
前記押圧部材を用いて、前記プーリを前記第１のマニホールドフランジに対して押圧することにより、前記プーリを前記マニホールドに対して固定でき、前記押圧部材を緩めた際には、前記プーリが前記第１のマニホールドフランジから離れ、前記マニホールドを前記プーリに対して回転させて前記スプレーガンの位相を調整することが可能となることを特徴とするスプレーユニット。 In the spray unit,
A manifold rotatably attached to the support member, the manifold having a first manifold flange and a second manifold flange that are spaced apart from each other;
A spray gun attached to the manifold;
A pulley disposed between the first manifold flange and the second manifold flange;
A pressing member inserted into the second manifold flange,
By pressing the pulley against the first manifold flange using the pressing member, the pulley can be fixed to the manifold, and when the pressing member is loosened, the pulley is moved to the first manifold flange . The spray unit is capable of adjusting a phase of the spray gun by moving away from one manifold flange and rotating the manifold with respect to the pulley . 前記第２のマニホールドフランジと前記プーリとの間に固定用フランジが遊挿され、前記押圧部材は、前記固定用フランジを介して前記プーリを前記第１のマニホールドフランジに対して押圧することを特徴とする請求項１記載のスプレーユニット。   A fixing flange is loosely inserted between the second manifold flange and the pulley, and the pressing member presses the pulley against the first manifold flange via the fixing flange. The spray unit according to claim 1. 前記マニホールドは、前記第１のマニホールドフランジを含む第１のマニホールド部材と、前記第２のマニホールドフランジを含む第２のマニホールド部材とから構成され、前記第１のマニホールド部材と前記第２のマニホールド部材とが着脱自在に連結されていることを特徴とする請求項１又は２記載のスプレーユニット。   The manifold includes a first manifold member including the first manifold flange, and a second manifold member including the second manifold flange, and the first manifold member and the second manifold member. The spray unit according to claim 1 or 2, wherein and are detachably connected. 前記押圧部材は、締結部材からなることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項記載のスプレーユニット。   The spray unit according to claim 1, wherein the pressing member includes a fastening member. 前記スプレーガンは、前記マニホールドの前記支持部材側の端部に取り付けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項記載のスプレーユニット。   The spray unit according to any one of claims 1 to 4, wherein the spray gun is attached to an end of the manifold on the support member side. 請求項１乃至５のいずれか一項記載のスプレーユニットと、
前記スプレーユニットが取り付けられ、前記スプレーユニットを移動させる移動機構とを備えたことを特徴とする塗装システム。 The spray unit according to any one of claims 1 to 5,
A coating system comprising: a spray mechanism attached to the spray unit; and a moving mechanism for moving the spray unit.
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