JP2015229162A - Gripping and extrusion unit, and painting system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、把持・押出ユニットおよびこのような把持・押出ユニットを備えた塗装システムに関する。 The present invention relates to a gripping / extrusion unit and a coating system including such a gripping / extrusion unit.
従来、例えば小型携帯端末や自動車用部品などのワークを塗装するために用いられる塗装装置においては、塗料タンク内の塗料をホースを介してスプレーガンに供給し、スプレーガンからワークに向けて塗料を噴出することにより、塗装を行っている。しかしながら、従来の一般的な塗装装置においては、塗装装置外部の塗料タンクから供給用チューブを通じてポンプ内に塗料を供給していたため、装置は大きくなりがちであり、また装置内にチューブなどが入っていて複雑な構造となっている。 Conventionally, in a coating apparatus used for coating a work such as a small portable terminal or an automobile part, the paint in the paint tank is supplied to the spray gun through a hose, and the paint is applied from the spray gun to the work. Painting is performed by spraying. However, in the conventional general painting equipment, since the paint is supplied into the pump from the paint tank outside the painting equipment through the supply tube, the equipment tends to be large, and there is a tube in the equipment. It has a complicated structure.
これに対して、特許文献1に記載された塗装装置においては、ポンプ把持ユニットが、内部に塗料充填空間が形成されたシリンジポンプを把持している。これにより、塗装装置全体をコンパクトなものとするとともに、塗料の色替え等の際、清掃作業を行う必要がなく、シリンジポンプを交換する作業を容易にしている。 On the other hand, in the coating apparatus described in Patent Document 1, the pump gripping unit grips a syringe pump in which a paint filling space is formed. As a result, the entire coating apparatus is made compact, and it is not necessary to perform a cleaning operation when changing the color of the paint, thereby facilitating the operation of replacing the syringe pump.
しかしながら、従来の塗装装置においては、シリンジポンプを把持する機構と、ポンプ把持ユニットを押し付ける機構との2つの動作機構が設けられており、それぞれに空圧機器等の駆動機構(シリンダ部、スライド機構)が必要となっている。このため、ポンプ把持ユニットの重量やコストが増大するという課題があった。とりわけ、ポンプ把持ユニットをロボットに装着する場合、ポンプ把持ユニットの重量が重くなることにより、塗装ロボットの可搬重量に影響を及ぼすおそれがある。したがって、ポンプ把持ユニットの重量を低減することは、ロボットへの負荷軽減のためにも重要である。 However, the conventional coating apparatus is provided with two operation mechanisms, a mechanism for gripping the syringe pump and a mechanism for pressing the pump gripping unit, each of which includes a drive mechanism (cylinder unit, slide mechanism) such as a pneumatic device. ) Is required. For this reason, there existed a subject that the weight and cost of a pump holding | grip unit increased. In particular, when the pump gripping unit is mounted on a robot, the weight of the pump gripping unit may increase, which may affect the portable weight of the painting robot. Therefore, reducing the weight of the pump gripping unit is also important for reducing the load on the robot.
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、把持・押出ユニットの構造を簡略化し、その重量を軽減することが可能な、把持・押出ユニットおよび塗装システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such points, and an object thereof is to provide a gripping / extrusion unit and a coating system capable of simplifying the structure of the gripping / extrusion unit and reducing the weight thereof. And
本発明は、塗装ユニットを把持する把持・押出ユニットであって、支持部材と、前記支持部材に連結され、進行位置と退避位置との間で進退可能な進退部材を有する駆動機構と、前記駆動機構に取り付けられ、前記塗装ユニットに流体を供給する流体供給部を有するマニホールドと、前記支持部材に設けられ、前記塗装ユニットを把持するアームと、前記駆動機構に連結され、前記アームを移動させるアーム移動機構とを備え、前記駆動機構の前記進退部材が前記進行位置にあるとき、前記マニホールドが前記塗装ユニットに接続され、前記進退部材が前記退避位置にあるとき、前記マニホールドが前記塗装ユニットから離間し、前記アームは、前記駆動機構によって前記アーム移動機構を介して駆動され、前記塗装ユニットを把持する把持位置と前記塗装ユニットを開放する開放位置との間で移動可能であることを特徴とする把持・押出ユニットである。 The present invention is a gripping / extrusion unit for gripping a coating unit, and includes a support member, a drive mechanism connected to the support member, and having an advancing / retreating member that can advance and retract between an advancing position and a retracted position, and the drive A manifold attached to a mechanism and having a fluid supply part for supplying fluid to the coating unit, an arm provided on the support member and gripping the coating unit, an arm connected to the drive mechanism and moving the arm The manifold is connected to the coating unit when the advance / retract member of the drive mechanism is in the advanced position, and the manifold is separated from the paint unit when the advance / retreat member is in the retracted position. And the arm is driven by the drive mechanism via the arm moving mechanism and grips the coating unit. A gripping-extrusion unit, characterized in that it is movable between an open position for opening said coating unit and location.
本発明は、前記進退部材が前記退避位置から前記進行位置まで移動する間、前記アームは、前記開放位置から前記把持位置に移動し、前記アームが前記把持位置に移動した後、前記マニホールドが前記塗装ユニットに接続されることを特徴とする把持・押出ユニットである。 In the present invention, while the advance / retreat member moves from the retracted position to the advanced position, the arm moves from the open position to the gripping position, and after the arm moves to the gripping position, the manifold moves to the gripping position. A gripping / extruding unit connected to a coating unit.
本発明は、前記アームは、平坦部と湾曲部とを有し、前記アーム移動機構は、前記アームの前記平坦部と前記湾曲部とに沿って転動するローラを有することを特徴とする把持・押出ユニットである。 According to the present invention, the arm includes a flat portion and a bending portion, and the arm moving mechanism includes a roller that rolls along the flat portion and the bending portion of the arm. -Extrusion unit.
本発明は、前記ローラが前記平坦部を転動しているとき、前記アームが前記把持位置をとり、前記ローラが前記湾曲部を転動しているとき、前記アームが前記開放位置をとることを特徴とする把持・押出ユニットである。 In the present invention, when the roller rolls on the flat portion, the arm takes the gripping position, and when the roller rolls on the curved portion, the arm takes the open position. Is a gripping / extrusion unit characterized by
本発明は、一対のアームと一対のアーム移動機構とが設けられ、前記一対のアーム移動機構は、前記塗装ユニット側から見て点対称となる構造を有することを特徴とする把持・押出ユニットである。 The present invention is a gripping / extruding unit characterized in that a pair of arms and a pair of arm moving mechanisms are provided, and the pair of arm moving mechanisms have a point-symmetric structure when viewed from the coating unit side. is there.
本発明は、前記アームの先端に、前記塗装ユニットの孔に係合する係合ピンが設けられていることを特徴とする把持・押出ユニットである。 The present invention is the gripping / extrusion unit characterized in that an engagement pin that engages with a hole of the coating unit is provided at the tip of the arm.
本発明は、前記把持・押出ユニットと、移動機構とを備え、前記移動機構には、前記把持・押出ユニットが取り付けられたことを特徴とする塗装システムである。 The present invention is a coating system including the gripping / extrusion unit and a moving mechanism, and the gripping / extrusion unit is attached to the moving mechanism.
本発明によれば、駆動機構の進退部材が進行位置にあるとき、マニホールドが塗装ユニットに接続され、進退部材が退避位置にあるとき、マニホールドが塗装ユニットから離間する。また、アームは、駆動機構によってアーム移動機構を介して駆動され、塗装ユニットを把持する把持位置と塗装ユニットを開放する開放位置との間で移動可能である。このように、1つの駆動機構を用いて、マニホールドの進退動作とアームの開閉動作との両方を実行することができるので、把持・押出ユニットの構造を簡略化し、その重量を軽減することができる。 According to the present invention, the manifold is connected to the painting unit when the advance / retreat member of the drive mechanism is in the advanced position, and the manifold is separated from the paint unit when the advance / retreat member is in the retracted position. Further, the arm is driven by the drive mechanism via the arm moving mechanism, and is movable between a gripping position for gripping the coating unit and an open position for opening the coating unit. In this way, since both the advance / retreat operation of the manifold and the opening / closing operation of the arm can be executed by using one drive mechanism, the structure of the gripping / extrusion unit can be simplified and the weight thereof can be reduced. .
以下、本発明の一実施の形態について、図1乃至図9を参照して説明する。図1乃至図9は、本発明の一実施の形態を示す図である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 9 are diagrams showing an embodiment of the present invention.
まず、図1により、本発明の一実施の形態による塗装システムの構成について説明する。 First, the configuration of a coating system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
図1に示すように、塗装システム10は、ベース部21およびロボットアーム22〜24を有するロボット(移動機構)20と、ロボット20の先端のロボットアーム24に取り付けられた把持・押出ユニット30と、この把持・押出ユニット30に着脱自在に把持された塗装ユニット70とを備えている。
As shown in FIG. 1, the
ロボット20は、上述したようにベース部21と、複数のロボットアーム22〜24とを有している。このうちベース部21は、天井面Cに固定されるとともに、天井面Cから垂設されている。また、ロボットアーム22は、回動軸JAを中心にベース部21に対して回動自在となっており、ロボットアーム23は、回動軸JBを中心にロボットアーム22に対して回動自在となっており、ロボットアーム24は、回動軸Jcを中心にロボットアーム23に対して回動自在となっている。回動軸JA、JB、Jcは互いに平行に配置されている。
As described above, the
なお、ロボット20としては、把持・押出ユニット30および塗装ユニット70を所定位置まで移動させることができるものであれば良く、これに限られるものではない。すなわちロボット20としては、一般に用いられるロボット(例えば垂直多関節ロボット)を用いることができる。
The
次に、図2乃至図5を参照して、把持・押出ユニット30の構成について説明する。
Next, the configuration of the gripping /
図2乃至図5に示すように、把持・押出ユニット30は、支持部材31と、支持部材31に連結されたシリンダ(駆動機構)35と、シリンダ35に取り付けられたマニホールド56と、支持部材31に対して移動自在に設けられた一対のアーム41と、シリンダ35に連結された一対のアーム移動機構51とを備えている。
As shown in FIGS. 2 to 5, the gripping / extruding
このうち支持部材31は、取付プレート28を介してロボットアーム24(図1参照)に取り付けられており、取付プレート28に固定される天板32と、天板32に連結され、シリンダ35を保持するシリンダ保持部33と、シリンダ保持部33の両側部にそれぞれ連結された一対のT字状のアーム保持部34とを有している。
Of these, the
また、シリンダ(駆動機構)35は、シリンダ保持部33に固定されたシリンダ本体部36と、シリンダ本体部36に対してX方向に沿って進退可能なロッド(進退部材)37とを有している。また、ロッド37先端には、マニホールド56に連結される板状のマニホールド連結部38が設けられている。ロッド37は、シリンダ本体部36に対して出没自在であり、シリンダ本体部36からX方向プラス側に突出した進行位置(図9参照)と、シリンダ本体部36側(X方向マイナス側)に引き込まれた退避位置(図8参照)との間で進退可能となっている。なお、シリンダ35としては、一般に用いられるシリンダ(例えばエアシリンダ又は電動シリンダ)を用いることができる。
The cylinder (drive mechanism) 35 includes a cylinder
マニホールド56は、塗装ユニット70に対して外部からの流体を供給するものであり、全体として略直方体形状を有している。なお、マニホールド56の構成は、図6および図7を参照して後述する。
The
一対のアーム41は、塗装ユニット70を把持するものであり、それぞれシリンダ35の両側において支持部材31に対して回動自在に設けられている。具体的には、各アーム41は、それぞれアーム保持部34において、Z方向に延びる回動軸A1の周りに回動自在となるように設けられている。また、アーム41は、アーム41先端に位置する把持部42と、把持部42に連結された平坦部43と、平坦部43に連結された湾曲部44とを有している。
The pair of
把持部42は、塗装ユニット70に側方から接触して把持するものであり、それぞれ回動軸A1に対して平行に延びている。把持部42の内側には、塗装ユニット70の孔83(図6および図7参照)に進入して係合する係合ピン45が設けられている。これにより、アーム41が塗装ユニット70をしっかりと把持するので、マニホールド56を塗装ユニット70に接続する際、塗装ユニット70が誤って動くことが防止される。この場合、把持部42の上下両端にそれぞれ2つの係合ピン45が設けられているが、係合ピン45の位置や数はこれに限られるものではない。
Gripper 42 is intended to grip in contact from the side to the
各平坦部43は、長尺状であって把持部42に対して垂直な方向(X方向)に延びている。平坦部43は、平坦な外面43aを有し、この外面43aに沿って、アーム移動機構51のローラ53(後述)が転動するようになっている。
Each
各湾曲部44は、平坦部43から延びるとともに、外側(シリンダ35から遠ざかる側)に向けて湾曲した形状を有している。湾曲部44の外面44aは、平坦部43の外面43aに対して滑らかに連続して設けられており、この外面44aは、平面から見て略円弧形状を有している。また、アーム移動機構51のローラ53(後述)は、この外面44aに沿って転動するようになっている。
Each
一対のアーム移動機構51は、シリンダ35が駆動することに伴って、それぞれ対応するアーム41を移動させるものである。一対のアーム移動機構51はそれぞれ、連結部材52と、連結部材52に回動自在に設けられたローラ53とを有している。
The pair of
各連結部材52は、その内端がマニホールド連結部38に連結されている。各連結部材52は、内端(マニホールド連結部38端部)から外端(マニホールド連結部38の反対側端部)に向けて、斜めに延びている。
The inner end of each connecting
各ローラ53は、連結部材52の外端において、Z方向に延びる回動軸A2の周りに回動自在に取り付けられている。各ローラ53は、各アーム41に対して常時接触するよう所定の直径を有しており、各アーム41の平坦部43と湾曲部44とに沿って転動するようになっている。後述するように、各ローラ53が平坦部43を転動しているとき、アーム41が把持位置(図9参照)をとり、各ローラ53が湾曲部44を転動しているとき、アーム41が開放位置(図8参照)をとるようになっている。これにより、シリンダ35が駆動した際、各アーム41がアーム移動機構51を介して駆動され、塗装ユニット70を把持する把持位置(図9参照)と、塗装ユニット70を開放する開放位置(図8参照)との間で移動するようになっている。
Each
この場合、一対のアーム移動機構51は、塗装ユニット70側(X方向プラス側)から見て、点対称となる構造を有している。具体的には、一対の連結部材52は、互いに同一の形状および大きさを有し、一対のローラ53は、互いに同一の形状および大きさを有している。また、一対の連結部材52のうち、一方の連結部材52は、マニホールド連結部38の上面(Z方向プラス側の面)に固定され、他方の連結部材52は、マニホールド連結部38の下面(Z方向マイナス側の面)に固定されている。さらに、当該一方の連結部材52の下面(Z方向マイナス側の面)には、一方のローラ53が取り付けられ、当該他方の連結部材52の上面(Z方向プラス側の面)には、他方のローラ53が取り付けられている。このように、一対のアーム移動機構51が点対称となる構造を有することにより、一対の連結部材52および一対のローラ53として、それぞれ同一の部品を用いることができるので、部品点数を削減することができる。
In this case, the pair of
次に、図6および図7を参照して、マニホールド56および塗装ユニット70の構成について説明する。図6は、マニホールド56が塗装ユニット70から離脱した状態を示しており、図7は、マニホールド56が塗装ユニット70に接続された状態を示している。
Next, the configuration of the manifold 56 and the
図6および図7に示すように、把持・押出ユニット30のマニホールド56は、塗装ユニット70に接続される接続面56aを有している。接続面56aには、塗装ユニット70に流体を供給する複数のオス側カプラ(プラグ)57A、57Bが突設されている。
As shown in FIGS. 6 and 7, the
オス側カプラ57A、57Bは、それぞれ塗装ユニット70のメス側カプラ77A、77Bに挿着されて、マニホールド56と塗装ユニット70との間で流体のやり取り(供給又は受容)を行うものである。例えば、一方のオス側カプラ57Aは、外部から塗装ユニット70に向けて水(流体)を供給するためのカプラ(流体供給部)であり、他方のオス側カプラ57Bは、例えば塗装ユニット70からの水(流体)を外部に戻すためのカプラである。
The male-
このオス側カプラ57A、57Bには、それぞれマニホールド56の内部に形成された断面L字状の流路58が連結されている。この場合、流路58は、マニホールド56の接続面56aとは異なる面に開口しており、この開口した部分には、流体用の継手59が接続されている。オス側カプラ57A、57Bは、オス側カプラ57A、57Bがメス側カプラ77A、77Bから離脱しているときに流体が漏れない構造を持つことが好ましく、例えば、チェック弁付きのクイックカプラであっても良い。なお、オス側カプラ57A、57Bの周囲にはそれぞれO−リング67が設けられており、オス側カプラ57A、57Bとメス側カプラ77A、77Bとの間で水(流体)が漏れることを防止している。
The
また、マニホールド56の接続面56aには、塗装ユニット70に対してエア(流体)を供給するエア供給口(流体供給部)61が設けられている。エア供給口61には、マニホールド56の内部に形成された断面L字状の流路64が連結されている。流路64は、マニホールド56の接続面56aとは異なる面に開口しており、この開口した部分には、エア(流体)用の継手65が接続されている。エア供給口61および流路64は、複数設けられていても良く、これらは、例えばそれぞれ塗装ガン73に対して霧化用エア、パターン用エア、ニードル用エアを供給するものを含んでいてもよい。
An air supply port (fluid supply unit) 61 that supplies air (fluid) to the
エア供給口61の周囲には、O−リング62が配置されており、マニホールド56と塗装ユニット70との間でエアが漏れることを防止している。また、接続面56aのうち、オス側カプラ57A、57Bを挟んでエア供給口61の反対側の位置には、ダミーのO−リング63が設けられている。ダミーのO−リング63を設けたことにより、マニホールド56が塗装ユニット70に接続された際、O−リング62によってマニホールド56と塗装ユニット70との間に形成される微小な隙間の幅が接続面56a内で略均一化される。これにより、塗装ユニット70が、マニホールド56に対して上下方向いずれか一方に傾くことが防止される。
An O-
図6および図7に示すように、塗装ユニット70は、塗装ユニット本体71と、塗装ユニット本体71を覆う蓋部72と、蓋部72に取り付けられた塗装ガン73とを有している。
As shown in FIGS. 6 and 7, the
このうち塗装ユニット本体71には、マニホールド56側に開口する凹部74が形成されている。この凹部74には、上述したマニホールド56のオス側カプラ(プラグ)57A、57Bがそれぞれ装着される、メス側カプラ77A、77Bが配置されている。
Among these, the coating unit
また、塗装ユニット本体71には収容空間75が形成されており、収容空間75には、袋状のビニール製ラミネート材に塗料Pを収納した構造をもつ塗料パウチ78が収容されている。収容空間75は、メス側カプラ77A、77Bと流体連通しており、収容空間75のうち塗料パウチ78の周囲には、メス側カプラ77Aから供給される水(流体)Lが充填されている。さらに、塗料パウチ78の口部78aは、蓋部72内の流路79を介して塗装ガン73に連通している。そしてメス側カプラ77Aから収容空間75に供給される水の圧力を変化させることにより、塗料パウチ78に加わる圧力を変化させ、塗料パウチ78から塗装ガン73に供給される塗料Pの量や圧力をコントロールすることができる。
The coating unit
また、塗装ユニット本体71には、マニホールド56のエア供給口61から供給されたエアを塗装ガン73に供給するエア流路81が形成されている。さらに、塗装ユニット本体71と蓋部72との間にはO−リング82が介在されている。なお、図8および図9に示すように、塗装ユニット70の側面には、アーム41の係合ピン45が係合する孔83が形成されている。
The coating unit
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について、図8および図9を参照して説明する。図8は、アーム41が開放位置をとるとともにロッド37が退避位置をとった状態を示しており、図9は、アーム41が把持位置をとるとともにロッド37が進行位置をとった状態を示している。
Next, the effect | action of this Embodiment which consists of such a structure is demonstrated with reference to FIG. 8 and FIG. FIG. 8 shows a state in which the
はじめに、把持・押出ユニット30を用いて塗装ユニット70を把持する際の作用について説明する。
First, the operation when the
まず、シリンダ35のロッド37をシリンダ本体部36側(X方向マイナス側)に引き込むことにより、ロッド37を退避位置に移動しておく。ロッド37が退避位置に向けて移動することに伴い、各アーム移動機構51のローラ53も後退する(X方向マイナス側に移動する)。この間各ローラ53は、それぞれアーム41の平坦部43から湾曲部44に転動し、アーム41が開く方向に湾曲部44を押圧する。このとき一対のアーム41は、それぞれ回動軸A1の周りを回動するように駆動され、開放位置に移動する(図8参照)。
First, by pulling the
次に、ロボット20を駆動することにより、把持・押出ユニット30を移動し、把持・押出ユニット30が塗装ユニット70に対向する位置となるように配置する。
Next, by driving the
続いて、シリンダ35のロッド37を突出させることにより、ロッド37を進行位置に向けて移動する。ロッド37が進行位置に向けて移動することに伴い、各アーム移動機構51のローラ53も前進する(X方向プラス側に移動する)。この間、各ローラ53は、それぞれアーム41に沿って転動し、湾曲部44から平坦部43上に移動する。ローラ53が平坦部43上に達すると、ローラ53は、直ちにアーム41が閉じる方向に湾曲部44を押圧する。これにより一対のアーム41は、回動軸A1の周りを回動するように駆動され、把持位置に移動する。なお、このときロッド37はまだ進行位置まで到達していない。
Subsequently, the
このように、一対のアーム41が把持位置に移動することにより、一対のアーム41の把持部42によって塗装ユニット70が挟持され、塗装ユニット70が把持・押出ユニット30に対して固定される。また、把持部42に設けられた係合ピン45が塗装ユニット70の孔83に係合することにより、塗装ユニット70を把持・押出ユニット30に対して確実に位置決めすることができる。
Thus, when the pair of
その後、シリンダ35のロッド37が更に突出することにより、ロッド37が進行位置に達し、ロッド37先端に設けられたマニホールド56が塗装ユニット70に接続される(図9参照)。このとき、マニホールド56に設けられたオス側カプラ57A、57Bは、それぞれ塗装ユニット70のメス側カプラ77A、77Bに挿着される。また、マニホールド56に設けられたエア供給口61が塗装ユニット70のエア流路81に接続される。
Thereafter, the
このように、一対のアーム41を把持位置まで移動し、塗装ユニット70をしっかり把持した後、マニホールド56が塗装ユニット70に接続されるようになっている。このため、マニホールド56が塗装ユニット70に当接することによって塗装ユニット70が誤って動いてしまうおそれがなく、マニホールド56を塗装ユニット70に対して確実に接続させることができる。
In this way, the manifold 56 is connected to the
次に、塗装ユニット70の塗装ガン73を用いて、図示しない被塗装物に対して塗装を施す。具体的には、ロボット20のロボットアーム22〜24を移動させ、塗装ガン73から塗料Pを塗布することにより被塗装物に対して塗装を施す。この間、マニホールド56のオス側カプラ57Aから塗装ユニット70のメス側カプラ77Aへ水が供給され、この水の圧力を制御することにより、塗料パウチ78から塗装ガン73に供給される塗料Pの量や圧力がコントロールされる。塗装ユニット70からの水は、メス側カプラ77Bからマニホールド56のオス側カプラ57Bへ戻される。また、マニホールド56のエア供給口61から塗装ユニット70のエア流路81にエアが供給され、このエアは塗装ガン73に送り込まれる。
Next, using a
その後、塗装ガン73からの塗料Pの塗布が停止するとともに、ロボット20のロボットアーム22〜24が停止する。
Thereafter, application of the paint P from the
次に、把持・押出ユニット30を用いて塗装ユニット70を取り外す際の作用について説明する。
Next, an operation when the
まず、シリンダ35のロッド37を引き込むことにより、ロッド37が進行位置から離れる。このとき、ロッド37先端に設けられたマニホールド56は塗装ユニット70から離間する。また、マニホールド56に設けられたオス側カプラ57A、57Bは、それぞれ塗装ユニット70のメス側カプラ77A、77Bから取り外され、マニホールド56に設けられたエア供給口61も塗装ユニット70のエア流路81から取り外される。このとき各アーム移動機構51のローラ53は、それぞれアーム41の平坦部43上を転動しており、一対のアーム41は把持位置を保持している。
First, by pulling the
その後、シリンダ35のロッド37が後退することにより、各アーム移動機構51のローラ53も更に後退する(X方向マイナス側に移動する)。この間各ローラ53は、それぞれアーム41の平坦部43から湾曲部44に転動し、アーム41が開く方向に湾曲部44を押圧する。これにより一対のアーム41は、それぞれ回動軸A1の周りを回動するように駆動され、開放位置に移動する。
Thereafter, when the
このように、一対のアーム41が開放位置に移動することにより、一対のアーム41の把持部42が塗装ユニット70から離れ、塗装ユニット70が把持・押出ユニット30から解放される。次いで、シリンダ35のロッド37は、更に後退して退避位置に到達する(図8参照)。その後、ロボット20を駆動することにより、把持・押出ユニット30を移動する。この場合、把持・押出ユニット30は、他の塗装ユニット70の近傍まで移動し、この塗装ユニット70を把持しても良い。
Thus, when the pair of
このように本実施の形態によれば、シリンダ35のロッド37が進行位置にあるとき、マニホールド56が塗装ユニット70に接続され、ロッド37が退避位置にあるとき、マニホールド56が塗装ユニット70から離間する。また、一対のアーム41は、シリンダ35によってアーム移動機構51を介して駆動され、塗装ユニット70を把持する把持位置と塗装ユニット70を開放する開放位置との間で移動可能である。このように、1つのシリンダ35のみを用いて、マニホールド56の進退動作と一対のアーム41の開閉動作との両方を実行することができるので、上記進退動作を行う駆動機構と上記開閉動作を行う駆動機構とを別個に設ける必要が無い。これにより、把持・押出ユニット30の構造を簡略化することができるとともに、把持・押出ユニット30の重量を軽減することができる。また、把持・押出ユニット30の重量を減らすことにより、ロボット20への負荷を軽減することもできる。
As described above, according to the present embodiment, when the
また本実施の形態によれば、ロッド37が退避位置から進行位置まで移動する間、一対のアーム41は、開放位置から把持位置に移動し、アーム41が把持位置に移動した後、マニホールド56が塗装ユニット70に接続される。このように、ロッド37が退避位置から進行位置まで移動する間、アーム41によって塗装ユニット70を把持するステップをはじめに実行し、その後、マニホールド56が塗装ユニット70に接続されるステップを実行する。これにより、アーム41によって塗装ユニット70が動かないように把持した後、マニホールド56を塗装ユニット70に接続することができるので、マニホールド56を塗装ユニット70に確実に接続することができる。また、上記2つのステップの動作を1つのシリンダ35のみによって実行することができるので、上述したように、把持・押出ユニット30の部品数を減らし、重量を軽減することができる。しかも、このような動作は、シリンダ35のロッド37が単純に進退動作するだけで実現することができるので、把持・押出ユニット30の構造を簡単にすることができる。
Further, according to the present embodiment, while the
上記実施の形態において、マニホールド56のオス側カプラ57Aから塗装ユニット70のメス側カプラ77Aへ水が供給され、この水の圧力によって塗装ガン73から吐出される塗料Pの量や圧力がコントロールされる場合を例にとって説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、マニホールド56のオス側カプラ57Aから塗装ユニット70のメス側カプラ77Aへ直接塗料Pを供給しても良い。
In the above embodiment, water is supplied from the
上記実施の形態において、アーム41が平坦部43と湾曲部44とを有する場合を例にとって説明したが、これに限らず、アーム41が湾曲部44を有していなくても良い。この場合、例えば、アーム41を開放位置に向けて付勢するバネ部材を設けておき、ロッド37が退避位置から進行位置に移動する間、ローラ53が平坦部43を押圧して、バネ部材の力に抗してアーム41を閉じるようにしてもよい。
In the above embodiment, the case where the
上記実施の形態に開示されている複数の構成要素を必要に応じて適宜組み合わせることも可能である。あるいは、上記実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。 A plurality of constituent elements disclosed in the above-described embodiment can be appropriately combined as necessary. Or you may delete a some component from all the components shown by the said embodiment.
10 塗装システム
20 ロボット
30 把持・押出ユニット
31 支持部材
32 天板
33 シリンダ保持部
34 アーム保持部
35 シリンダ(駆動機構)
36 シリンダ本体部
37 ロッド(進退部材)
38 マニホールド連結部
41 アーム
42 把持部
43 平坦部
44 湾曲部
45 係合ピン
51 アーム移動機構
52 連結部材
53 ローラ
56 マニホールド
57A オス側カプラ(流体供給部)
57B オス側カプラ
61 エア供給口(流体供給部)
70 塗装ユニット
73 塗装ガン
77A メス側カプラ
77B メス側カプラ
78 塗料パウチ
83 孔
DESCRIPTION OF
36
38
70
Claims (7)
支持部材と、
前記支持部材に連結され、進行位置と退避位置との間で進退可能な進退部材を有する駆動機構と、
前記駆動機構に取り付けられ、前記塗装ユニットに流体を供給する流体供給部を有するマニホールドと、
前記支持部材に設けられ、前記塗装ユニットを把持するアームと、
前記駆動機構に連結され、前記アームを移動させるアーム移動機構とを備え、
前記駆動機構の前記進退部材が前記進行位置にあるとき、前記マニホールドが前記塗装ユニットに接続され、前記進退部材が前記退避位置にあるとき、前記マニホールドが前記塗装ユニットから離間し、
前記アームは、前記駆動機構によって前記アーム移動機構を介して駆動され、前記塗装ユニットを把持する把持位置と前記塗装ユニットを開放する開放位置との間で移動可能であることを特徴とする把持・押出ユニット。 A gripping / extrusion unit for gripping a coating unit,
A support member;
A drive mechanism coupled to the support member and having an advancing / retreating member capable of advancing / retreating between an advancing position and a retracted position;
A manifold attached to the drive mechanism and having a fluid supply section for supplying fluid to the coating unit;
An arm provided on the support member and holding the coating unit;
An arm moving mechanism connected to the driving mechanism and moving the arm;
When the advance / retract member of the drive mechanism is in the advanced position, the manifold is connected to the coating unit, and when the advance / retract member is in the retracted position, the manifold is separated from the paint unit,
The arm is driven by the drive mechanism via the arm moving mechanism and is movable between a gripping position for gripping the coating unit and an open position for opening the coating unit. Extrusion unit.
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