JP5747366B1 - 医療用携帯端末装置 - Google Patents

Abstract

医療用携帯端末装置は、非滅菌域に配置される第１の操作者が操作するためのタッチパネルを備え、非滅菌域に配置された複数の医療機器の動作を制御可能とする操作パネル部と、滅菌域に配置される第２の操作者がジェスチャの操作を行う領域を撮像する撮像部と、撮像された撮像画像からジェスチャの操作を認識する認識部と、認識結果と関連付けられた複数の医療機器に対する複数の動作を行わせるための操作リストを記憶する操作リスト記憶部と、操作パネル部の操作に基づく複数の医療機器の制御と、ジェスチャの操作に基づく複数の医療機器の制御とを切り替える制御部と、を有する。

Description

本発明は、医療機器の操作に用いられる医療用携帯端末装置に関する。

外科手術を行う場合には、多くの医療機器が利用される。このため、看護師が一箇所から多くの医療機器を簡便に操作することができるようにした外科医療システムが提案されている。
また、第１の従来例としての日本国特開２０１２−４８６０２号公報には、所望の医療情報を、より直感的な操作で、より容易に取得可能にする目的で、取得条件入力用ユーザインターフェースが、被検体外観画像（人体アイコン）を表示中にジェスチャの入力を受け付け、取得条件特定部がジェスチャ種別解析部等によって判別されたジェスチャの種別及び対応する部位に基づいて、ジェスチャに対応する医療情報を取得する医療情報取得条件を特定し、医療情報取得部が、特定された医療情報取得条件を満たす医療情報を、医療情報取データベースから取得し、表示手段で表示する医療情報表示装置が開示されている。
また、第２の従来例としての日本国特開２０１０−１８２０１４号公報には、医療用情報端末に、滅菌域の術者を撮影するカメラと、このカメラにより手術中の術者のジェスチャを認識するジェスチャ認識部とを設け、術者が手のジェスチャにより、術者に対して患者のモニタリング情報や検査結果等の情報提供を行う装置が開示されている。

しかしながら、第１の従来例及び第２の従来例では、ジェスチャ（の操作）により、所望とする医療情報を取得する機能に限定されていた。そのため、手術をより円滑に進めることを行い易い利便性が高い装置が望まれる。
非滅菌域に配置された医療機器を、該非滅菌域にいる第１の操作者としての看護師が、タッチ操作で制御することができ、さらに滅菌域の第２の操作者としての術者がジェスチャの操作によっても医療機器の制御を行うことを可能にすることで、手術を円滑に進めることができる利便性の高い医療用携帯端末装置を実現できると考えられる。
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、非滅菌域に配置される第１の操作者が医療機器の動作をタッチ操作で制御でき、さらに滅菌域に配置される第２の操作者がジェスチャの操作を行うことによっても医療機器の動作を制御することを可能とする利便性の高い医療用携帯端末装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様の医療用携帯端末装置は、非滅菌域に配置される第１の操作者が操作するためのタッチパネルを備え、前記タッチパネルへのタッチ操作により、前記非滅菌域に配置された複数の医療機器の動作を制御可能とするよう構成された操作パネル部と、第２の操作者がジェスチャの操作を行う領域を撮像するよう構成された撮像部と、前記撮像部により撮像された撮像画像から前記ジェスチャの操作を認識するよう構成された認識部と、前記認識部の認識結果と関連付けられた前記複数の医療機器に対する複数の動作を行わせるための操作リストを記憶するよう構成された操作リスト記憶部と、前記操作パネル部の操作に基づく前記複数の医療機器の制御と、前記ジェスチャの操作に基づく前記複数の医療機器の制御とを切り替えるよう構成された制御部と、を有する。

図１は本発明の第１の実施形態を備えた内視鏡手術システムの全体構成を示す図。 図２は内視鏡手術システムの電気系の概略の構成を示す図。 図３Ａは第１の実施形態の医療用携帯端末装置の外観を示す正面図。 図３Ｂは医療用携帯端末装置をホルダで保持した様子を示す側面図。 図４は医療用携帯端末装置及びホルダの電気系の構成を示すブロック図。 図５は予め記憶されている操作パターンリストの一部を示す図。 図６Ａは第１の実施形態の基本的な処理内容の１例を示すフローチャート。 図６Ｂは第１の実施形態の代表的な処理内容の１例を示すフローチャート。 図７は術者が手術する様子と共に、ジェスチャの操作を行う領域をカメラで撮像可能にした様子を示す説明図。 図８は第１変形例の場合の医療用携帯端末装置の電気系の構成を示すブロック図。 図９は第１変形例の場合の処理内容の１例を示すフローチャート。 図１０は第２変形例の場合の処理内容の１例を示すフローチャート。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
（第１の実施形態）
図１に示すように、本実施例の内視鏡手術システム１は、患者３が横たわる手術台２の両側に医療機器搭載台としての第１のトロリー４及び第２のトロリー５が配置され、これらの両トロリー４、５には観察、検査、処置、記録などを行う複数の医療機器としての複数の内視鏡周辺機器が搭載されている。なお、患者３が横たわる手術台２の周囲は、滅菌などにより清浄に設定された区域としての滅菌域Ｄｃとなり、滅菌域Ｄｃから離間又は分離した両側の非滅菌域Ｄｎｃには第１のトロリー４及び第２のトロリー５が配置される。
第１のトロリー４には、第１のＴＶカメラ装置（又はカメラコントロールユニット）６、第１の光源装置７、高周波焼灼装置（以下、電気メス装置）８、気腹装置９、超音波観測装置１０、プリンタ１１、第１のモニタ１２、滅菌域Ｄｃに配置された術者が機器の操作・設定状況の確認等を行うための表示パネル１３、非滅菌域Ｄｎｃに配置された看護師が機器の操作を集中して行う図示しないマウスとタッチパネル等のポインティングデバイスを有する医療機器操作手段としての集中操作パネル１４、医療機器集中制御手段としてのシステムコントローラ１５等が搭載されている。

第１のトロリー４に搭載されたそれぞれの機器は、図示しないシリアルインターフェイスケーブルを介してシステムコントローラ１５と接続され、双方向の有線による通信を行えるようになっている。また、システムコントローラ１５には、マイクセット１８が接続できるようになっており、システムコントローラ１５はマイクセット１８のマイク１８ａから入力された音声を音声認識部（又は音声認識回路）５３（図２参照）により認識し、術者の音声により各機器を制御できるようになっている。
第１の光源装置７は照明光を伝送するライトガイドケーブル１６を介して第１の内視鏡１７に接続され、第１の光源装置７の照明光を第１の内視鏡１７のライトガイドに供給し、この第１の内視鏡１７の挿入部が刺入された患者３の腹部内の患部等を照明する。

この第１の内視鏡１７の接眼部には撮像素子を備えた第１のカメラヘッド１９が装着され、第１の内視鏡１７の観察光学系による患部等の光学像を第１のカメラヘッド１９内の撮像素子で撮像し、カメラケーブル２０を介して第１のＴＶカメラ装置６に伝送し、第１のＴＶカメラ装置６内の信号処理回路で信号処理して、映像信号を生成し、システムコントローラ１５を介して第１のモニタ１２に出力して患部等の内視鏡画像を表示できるようにしている。
システムコントローラ１５には、図示しない外部記録媒体（ＭＯ）等の外部媒体記録装置が内蔵されており、ＭＯ等に記録された画像を表示パネル１３に出力して表示できるようにしている。
また、システムコントローラ１５には、図示しない病院内に設けられた院内ネットと図示しないケーブルで接続され、院内ネット上の画像データ等を表示パネル１３に出力して表示できるようにしている。

気腹装置９にはＣＯ₂ボンベ２１が接続され、気腹装置９から患者３に延びた気腹チューブ２２を介して患者３の腹部内にＣＯ₂ガスを供給できるようにしている。

第２のトロリー５には、第２のＴＶカメラ装置２３、第２の光源装置２４、超音波処置装置２５、ＶＴＲ２６、第２のＴＶモニタ２７、砕石装置２８、ポンプ３７、シェーバ３０及び中継ユニット２９等が搭載され、それぞれの機器は図示しないケーブルで中継ユニット２９に接続され、双方向の通信が可能になっている。
第２の光源装置２４は照明光を伝送するライトガイドケーブル３１を介して第２の内視鏡３２に接続され、第２の光源装置２４の照明光を第２の内視鏡３２のライトガイドに供給し、この第２の内視鏡３２の挿入部が刺入された患者３の腹部内の患部等を照明する。

この第２の内視鏡３２の接眼部には撮像素子を備えた第２のカメラヘッド３３が装着され、第２の内視鏡３２の観察光学系による患部等の光学像を第２のカメラヘッド３３内の撮像素子で撮像し、カメラケーブル３４を介して第２のＴＶカメラ装置２３に伝送し、第２のＴＶカメラ装置２３内の信号処理回路で信号処理して、映像信号を生成し、第２のモニタ２７に出力して患部等の内視鏡画像を表示できるようにしている。
システムコントローラ１５と中継ユニット２９はシステムケーブル３５で接続されている。
さらに、システムコントローラ１５には滅菌域Ｄｃから術者が機器の操作を行う術者用リモートコントローラ（以下、リモコンと記す）３６がケーブルを介して接続されている。

また、第１のトロリー４には、水平方向にアームが突設され、その端部付近に、ホルダ５０が取り付けられ、このホルダ５０には、着脱自在に第１の実施形態の医療用携帯端末装置（以下、端末装置と略記）５１を装着することができるようにしている。
この端末装置５１は、看護師が携帯して各種の操作をすることがし易いように、例えば片手で把持することができる７インチ程度のサイズで、数１００グラム程度の重量である。なお、７インチ程度のサイズの場合に限定されるものでなく、実際に使用する看護師が例えば７〜１１インチのものから選択できるようにしても良い。
本実施形態においては、非滅菌域Ｄｎｃの看護師Ｎ１は、この端末装置５１を携帯して、集中操作パネル１４に対してのタッチ操作を行う場合のように、システムコントローラ１５を介して図１に示す各種の医療機器の操作を行うことができるようにしている。なお、通常、集中操作パネル１４は、本端末装置５１よりも大きなサイズであるため、端末装置５１の方が携帯に適する。
また、看護師Ｎ１が端末装置５１をホルダ５０に装着した場合には、端末装置５１はホルダ５０により所定の姿勢に保持され、動きが無い、換言すると加速度が時間的に変化しない状態に設定される。ホルダ５０は、端末装置５１を所定の姿勢に保持する保持装置を形成する。

そして、この状態においては、滅菌域Ｄｃに配置された術者Ｏ１がジェスチャの操作を行う領域を撮像することができるようにホルダ５０の位置を設定し、ジェスチャの操作に基づいて医療機器の動作を制御することができるようにしている。
また、本実施形態においては、端末装置５１が所定の動作状態にあるか否かの検出手段を備え、検出手段の検出結果に基づいて、端末装置５１による操作機能と制御機能とを自動的に切り替えることができるようにしている。
図２に示すように、集中操作パネル１４、リモコン３６、第１のＴＶカメラ装置６、第１の光源装置７、電気メス装置８、気腹装置９、プリンタ１１及び超音波観測装置１０はそれぞれ通信ケーブル３８によりシステムコントローラ１５の有線通信Ｉ／Ｆ４１と接続され、データの送受を行うようになっている。

また、第１のモニタ１２、第１のＴＶカメラ装置６、プリンタ１１及び超音波観測装置１０は映像ケーブル３９によりシステムコントローラ１５の映像スイッチャ４２に接続され映像信号を送受できるようになっている。また、集中操作パネル１４及び表示パネル１３はＶＧＡケーブル４０によりシステムコントローラ１５のグラフィックボード４６よりＶＧＡ画像を入力しマルチモニタ画像を表示することができるようになっている。
第２のＴＶカメラ装置２３、第２の光源装置２４、超音波処置装置２５、ＶＴＲ２６、砕石装置２８、シェーバ３０及びポンプ３７は、通信ケーブル３８により中継ユニット２９に接続され、データの送受を行うようになっており、また、第２のモニタ２７、第２のＴＶカメラ装置２３及びＶＴＲ２６は映像ケーブル３９により中継ユニット２９接続され映像信号を送受できるようになっている。

また、中継ユニット２９はケーブル３５（図１参照）によりシステムコントローラ１５と接続され、ケーブル３５内の通信ケーブル３８を介してシステムコントローラ１５の有線通信Ｉ／Ｆ４１に接続され、ケーブル３５内の映像ケーブル３９を介してシステムコントローラ１５の映像スイッチャ４２に接続されている。
また、ホルダ５０は、通信ケーブル３８を介してシステムコントローラ１５の有線通信Ｉ／Ｆ４１と接続されている。そして、ホルダ５０に端末装置５１が装着（接続）された場合には、端末装置５１はシステムコントローラ１５と有線による通信を行うことが可能になる。
システムコントローラ１５は、上記有線通信Ｉ／Ｆ４１、映像スイッチャ４２、グラフィックボード４６の他に、映像スイッチャ４２を介して画像データを取り込むキャプチャボード４４を備え、これら各回路が（設定画面生成手段の機能を有する）中央演算処理装置（ＣＰＵと略記）４３により制御されている。

また、システムコントローラ１５には外部記録媒体４５が接続可能となっており、ＣＰＵ４３より画像データを外部記録媒体に記録したり、再生することができるようになっている。
また、システムコントローラ１５内には、音声の認識を行う上記音声認識部５３の他に、認識結果に対応した内容を術者に音声で伝えるための音声信号を生成する音声生成部５４を有する。この音声生成部５４により生成された音声信号は、マイクセット１８のレシーバ１８ｂに出力される。
また、本実施形態においては、システムコントローラ１５は、有線の通信手段（又は通信部）を形成する上記有線通信Ｉ／Ｆ４１の他に、端末装置５１に設けられた無線の通信手段（又は通信部）を形成する無線通信Ｉ／Ｆ７６（図４参照）と無線通信を行う無線通信Ｉ／Ｆ５５を備える。

図３Ａは端末装置５１の外観を示し、また図３Ｂは保持装置としてのホルダ５０に装着された状態の端末装置５１を示す。
端末装置５１は、例えば厚みが小さい長方形板の形状であり、正面となる一方の板面には全面より少し小さいサイズの操作パネル部（又は操作表示部）６１と、中央の上部付近の位置に配置された撮像部としてのカメラ６２とが設けてある。
また、カメラ６２の反対側の端部としての下端には、コネクタ６３が設けてあり、ホルダ５０側のコネクタ受け６４に着脱自在に接続される。
ホルダ５０は、端末装置５１の下端を保持する可動体６５と、回動可能な可動体６５を所望の角度で保持する保持体６６とを有する。なお、可動体６５は、その半円筒形状部分の回転中心となる軸の両側の外周面の一部が保持体６６の保持部と接触して保持されている。

端末装置５１の下端は、可動体６５に設けた凹部に嵌まり込み、その際コネクタ６３がコネクタ受け６４に接続される。また、可動体６５は、保持体６６により傾動可能に保持される。なお、図３Ｂにおいては、可動体６５と保持体６６とが接触する保持部の接触面の摩擦力により、可動体６５を任意の可動位置で固定することができるようになっているが、ねじなどで固定するようにしても良い。可動体６５に装着された端末装置５１は、可動体６５と共に図３Ｂに示すように端末装置５１の板面の傾き角を調整可能となっている。換言すると、端末装置５１の板面の傾き角を調整することにより、端末装置５１のカメラ６２の視野方向Ｖを変更又は調整可能にしている。
そして、カメラ６２の視野方向Ｖを変更又は調整することにより、例えば図１に示すように端末装置５１をホルダ５０に装着した場合、カメラ６２の視野を（ジェスチャの操作を行う）術者のジェスチャ範囲をカバーするように設定することができるようにしている。このため、ホルダ５０は、端末装置５１の撮像部としてのカメラ６２の視野範囲を機械的に変更する視野範囲変更部（又は視野範囲変更装置）の機能を有する。なお、図３Ｂの構成においては、カメラ６２の視野方向を上下（方向）に振るチルトの機能を備えた例を示すが、さらに左右（方向）に振るパンの機能を設けるようにしても良い。

図４は、端末装置５１及びホルダ５０の内部構成を示す。図４に示すように撮像部を構成するカメラ６２は、対物レンズ６２ａとその結像位置に配置された電荷結合素子等の撮像素子６２ｂとからなる。撮像素子６２ｂは、駆動＆信号処理部（又は駆動＆信号処理回路）７１と接続され、該駆動＆信号処理部７１（の駆動部又は駆動回路）は、撮像素子６２ｂに駆動信号を印加して撮像された撮像画像の信号を出力させ、駆動＆信号処理部７１（の信号処理部又は信号処理回路）は出力された信号に対する信号処理を行う。なお、対物レンズ６２ａ又は撮像素子６２ｂを光軸方向に移動可能にして、視野範囲を可変調整できるようにしても良い。又は、駆動＆信号処理部７１において電気的に視野範囲を変更するようにしても良い。
駆動＆信号処理部７１は、信号処理した映像信号（画像信号）をＡ／Ｄ変換して映像データ（画像データ）としてデータバス７０に接続された画像メモリ７２に格納される。
データバス７０には、映像データ（画像データ）からジェスチャによるパターンの認識や、認識結果に基づく制御等の処理を行う制御部（又は制御回路）の機能を有するＣＰＵ７３と、複数の医療機器操作用の操作パターンのリストを操作パターンリスト（操作リストとも言う）として予め記憶するメモリ等により構成される記憶部７４と、加速度センサ７５ａを有し、加速度の時間的変化を検出する加速度変化検出部（又は加速度変化検出回路）７５と、無線通信Ｉ／Ｆ７６と、有線通信Ｉ／Ｆと７７と、操作パネルコントローラ７８と、充電状態検出部（又は充電状態検出回路）７９と、接続状態検出部（又は接続状態検出回路）８０とが接続されている。

また、端末装置５１内には、駆動＆信号処理部７１、画像メモリ７２、…、接続状態検出部８０に、動作に必要な直流電源を供給する、充電可能なリチウム電池等からなる二次電池により構成されるバッテリ８１も収納されている。
図３Ａで示した操作パネル部６１は、タッチ操作する際のタッチ操作の内容等を表す操作ガイド画像を表示する表示パネル６１ａと、表示パネル６１ａで表示されたガイド画像におけるいずれの位置がタッチ操作されたかを検出する複数のタッチセンサからなるタッチパネル６１ｂとを有する。
表示パネル６１ａは、操作パネルコントローラ７８における表示制御部（又は表示制御回路）７８ｂと接続され、表示制御部７８ｂは、表示パネル６１ａで表示する操作ガイド画像の制御をする。なお、表示制御部７８ｂが表示する操作ガイド画像のデータは、例えば記憶部７４に予め格納（記憶）されている。従って、記憶部７４は、操作ガイド画像データを格納する操作ガイド画像データ格納部（又は操作ガイド画像データ格納装置）の機能を有する。

また、タッチパネル６１ｂは、操作パネルコントローラ７８における操作位置検出部（又は操作位置検出回路）７８ａと接続され、操作位置検出部７８ａは、看護師Ｎ１によりタッチされた位置を操作位置（タッチ位置）として検出する。また、操作位置検出部７８ａは、表示制御部７８ｂによる操作ガイド画像から、看護師Ｎ１によりタッチされた操作位置に対応する医療機器の動作内容（制御内容）を判定し、ＣＰＵ７３に送る。
なお、操作位置検出部７８ａが上記の機能を有する代わりに、操作位置検出部７８ａがタッチした位置の信号を発生してＣＰＵ７３に送り、ＣＰＵ７３の第１制御部（又は第１制御回路）７３ｂが、送られた信号から、該信号が医療機器を動作させる操作の操作信号か否かを判定するようにしても良い。
ＣＰＵ７３は、看護師Ｎ１による操作パネル部６１のタッチ操作により指示された医療機器の動作を行う（又は行わせる）ように制御する第１制御部７３ｂの機能を持つ。

ＣＰＵ７３は、上記第１制御部７３ｂの制御機能と、以下に説明するジェスチャの操作に基づく第２制御部（又は第２制御回路）７３ｃの制御機能とを備える例えば切替制御部（又は切替制御回路）７３ａを有する。
本実施形態においては、上記第１制御部７３ｂの制御機能と、第２制御部７３ｃの制御機能とを並列的に行う代わりに、端末装置５１に対する所定の動作状態の検出結果に基づいて、第１制御部７３ｂの制御機能と、第２制御部７３ｃの制御機能と切替制御部７３ａが二者択一的に持つようにして利便性を向上するようにしている。換言すると、切替制御部（又は切替制御回路）７３ａは、端末装置５１に対する所定の動作状態の検出結果に基づいて、第１制御部７３ｂの制御機能と、第２制御部７３ｃの制御機能とを自動的に切り替える。
この場合、端末装置５１が看護師Ｎ１により携帯されており、端末装置５１が動かされている状態（加速度が時間的に変化している状態）においては、ＣＰＵ７３（の切替制御部７３ａ）は、上記のように第１制御部７３ｂの機能を持ち、端末装置５１が動きの無い状態、より具体的には端末装置５１がホルダ５０に装着された状態においては、以下に説明するように第２制御部７３ｃの機能を持つように設定している。なお、加速度変化検出部７５は、所定の動作状態を検出する検出部（又は検出回路）の機能を有する。

上記画像メモリ７２に格納された画像データは、ＣＰＵ７３により取り込まれ、ＣＰＵ７３は、画像データからジェスチャに関係する形状の画像データを抽出する形状抽出部（又は形状検出回路）７３ｄの機能を有する。また、ＣＰＵ７３は、形状抽出部７３ｄにより抽出した複数フレームの形状の画像データからジェスチャの操作に関係するパターンとして認識する認識部（又はジェスチャの操作に関係するパターンを生成する生成部）７４ｅの機能を有する。
また、ＣＰＵ７３は、認識部（又は認識回路）７３ｅにより認識したパターンと記憶部７４に予め記憶（登録）された操作パターンリストと照合（比較）して、許容される誤差以内で一致するパターンであるか否かの判定を行う判定部（又は判定回路）７３ｆの機能を有する。このため、記憶部７４は、複数の医療機器をそれぞれ所定の動作を行わせるために予め設定した複数の操作パターンのリストを記憶する操作パターンリスト記憶部（又は操作パターンリスト記憶装置）７４ａを備える。

図５は操作パターンリストの一部を示す。図５の例では、例えば第１のジェスチャ（の操作）に対応した第１の操作パターンに対して、電気メスに対する操作受付（操作受領）の動作内容が記憶（登録）されている。この場合には、術者が第１の操作パターンに相当する第１のジェスチャを行うと、電気メスに対する（ジェスチャの）操作が受付状態となる動作内容又は制御内容となる。また、術者が第２、第３の操作パターンに相当する第２、第３のジェスチャを行うと、電気メスの出力設定可変操作となり、第２のジェスチャを行った場合には出力設定を増加、第３のジェスチャを行った場合には出力設定を減少させるものとなる。
また、第４のジェスチャを行った場合には、電気メスに対する操作受付が解除される。この他に、ジェスチャの操作によって、出力モードの切替を行うことができるようにしても良い。なお、電気メスは、電気メス装置８と高周波ケーブルを介して接続され、電気メス装置８から高周波ケーブルにより高周波電流が供給される。

また、高周波電流による処置具としての電気メスとは異なる他の医療機器としての例えば超音波切開凝固処置具も、電気メスの場合と同様に操作パターンと、動作内容が記憶（登録）されている。超音波切開凝固処置具は、図１の超音波処置装置２５と超音波ケーブルを介して接続される。
さらに、患者３に対して能動的に処置を行うものでない医療機器、例えば第１のモニタ１２等に対しては、観察モードの切替等を、ジェスチャの操作によって制御することができるようにしても良い。
図４に示すようにＣＰＵ７３は、判定部７３ｆにより一致したパターン（つまり、特定の操作パターン）であると判定した場合においては、そのパターンに対応する医療機器の動作を行う（又は行わせる）ように制御する第２制御部７３ｃの機能を有する。
上記加速度変化検出部７５に基づく検出結果等に基づいて切替制御部７３ａは、上記第１制御部７３ｂと第２制御部７３ｃの機能を自動的に切り替え、看護師Ｎ１による切替の操作を行う負担を軽減する。

加速度変化検出部７５は、端末装置５１に作用する加速度を検知する加速度センサ７５ａから出力される検知信号を時間的にモニタして加速度が時間的に変化しているか否かを検出することにより、端末装置５１が看護師Ｎ１により携帯された状態で動いているか否かを判定する。より具体的には、加速度変化検出部７５は、加速度センサ７５ａが加速度を検知した場合に出力する検知信号の時間的な変化量（換言すると加速度の時間的な変化量）絶対値が、該絶対値に対応して設定された閾値以上に変化したか否かを前記所定の動作状態にあるか否かにより動きありか否かとして検出する。加速度変化検出部７５は、前記絶対値が閾値以上か否かを判定した判定信号を、動きありか否かの判定信号としてＣＰＵ７３の切替制御部７３ａに出力する。
そして、切替制御部７３ａは、端末装置５１が動いている判定結果の場合には、第１制御部７３ｂの機能で制御を行い、端末装置５１が動いていない判定結果の場合には、第２制御部７３ｃの機能で制御を行う。この場合の動作を、図６Ａを参照して後述する。

また、本実施形態においては、端末装置５１が動きありか否かの判定結果と連動して、接続状態検出部８０は、端末装置５１がホルダ５０に接続（装着）された状態であるかの検出を行い、検出結果に応じて切替制御部７３ａは、無線通信と有線通信の切替、充電動作の制御等を行うようにしている。従って、切替制御部７３ａは、無線通信部としての無線通信Ｉ／Ｆ７６の無線通信の動作と有線通信部としての有線通信Ｉ／Ｆ７７の動作との切替を行う動作切替部（又は動作切替制御部）の機能を持つ。
なお、端末装置５１が所定の動作状態にあるか否かを検出する場合、所定の動作状態として動きありか否かを検出する場合に限定されるものでなく、加速度変化検出部７５により上記絶対値が閾値以上あるか否かを検出するようにしても良い。
端末装置５１が看護師Ｎ１により携帯されている状態においては、端末装置５１の切替制御部７３ａは、システムコントローラ１５と無線通信を行って医療機器の動作を制御し、端末装置５１がホルダ５０に接続された状態においては、無線通信から有線通信により医療機器の動作を制御するように切り替える。
このような切替を行うことにより、端末装置５１が看護師Ｎ１により携帯されている場合の（無線通信を採用することによる）操作性を確保すると共に、端末装置５１がホルダ５０に接続された状態においては、（有線通信を採用することにより）無線通信の電波状態に影響されにくい状態で医療機器の動作を制御することができるようにする。

上述したように端末装置５１がホルダ５０に接続（装着）された場合、端末装置５１のコネクタ６３はホルダ５０のコネクタ受け６４に接続される。この場合、ホルダ５０内に設けた充電部８２は、バッテリ８１と電気的に接続される。充電部８２は、例えばシステムコントローラ１５に接続された通信ケーブル３８（内の電源ケーブル）により直流電源が供給され、内部の充電回路によりバッテリ８１を充電する直流電圧に変換する。
図４に示すように充電部８２の出力端は、コネクタ受け６４の電気接点Ｐ４′、コネクタ６３の電気接点Ｐ４，抵抗Ｒ１を介してバッテリ８１の正極に接続される。なお、バッテリ８１の負極は、グラウンドＧに接続されている（図示略）。また、グラウンドＧは電気接点Ｐ３と接続され、この電気接点Ｐ３は、グラウンドケーブルに接続された電気接点Ｐ３′と接続される。

充電状態の場合、充電部８２からバッテリ８１に抵抗Ｒ１を介して充電電流が流れる。この場合、充電状態検出部（又は充電状態検出回路）７９は、抵抗Ｒ１の両端の電圧を監視し、該電圧が閾値以下になったか否かにより、バッテリ８１が充電完了状態か否かを監視する。
充電状態検出部７９は、充電完了状態でないと判定した場合には、バッテリ８１に充電電流を流し、バッテリ８１を充電する動作を行い、充電完了状態であると判定した場合には、バッテリ８１を充電する動作をＯＦＦにするように電気接点Ｐ２，Ｐ２′を介して充電部８２に対して充電停止の信号を送り、充電電流をＯＦＦにし、バッテリ８１の過充電を防止する。
また、接続状態検出部８０は、例えば接続検知用の電気接点Ｐ５′、Ｐ６′とそれぞれ接続される電気接点Ｐ５，Ｐ６における電気接点Ｐ６で電圧が、グラウンドＧの電圧程度の未接続状態か、グラウンドＧの電圧よりも高い電圧の接続状態かを検出する。電気接点Ｐ５は電気接点Ｐ４と接続され、また電気接点Ｐ５′と電気接点Ｐ６′は導通し、電気接点Ｐ６はプルダウウン用の抵抗Ｒ２を介してグラウンドＧの電圧に設定されている。

接続状態検出部８０は、電気接点Ｐ６の電圧を、グラウンドＧの電圧より若干高い閾値電圧と比較し、電気接点Ｐ６の電圧が閾値電圧未満の場合には未接続状態、電気接点Ｐ６の電圧が閾値電圧を超える場合には接続状態と判定（検出）する。
判定（検出）結果が未接続状態から接続状態に切り替わった場合、端末装置５１の無線通信Ｉ／Ｆ７６の動作を停止し、有線通信Ｉ／Ｆ７７を動作状態にするように切り替える。
有線通信Ｉ／Ｆ７７は、電気接点Ｐ１，Ｐ１′、通信ケーブル３８を介してシステムコントローラ１５の有線通信Ｉ／Ｆ４１と接続される。
なお、図４に示すＣＰＵ７３内の切替制御部７３ａ、第１制御部７３ｂ、第２制御部７３ｃ、形状抽出部７３ｄ、認識部７３ｅ、判定部７３ｆの機能をそれぞれ専用の電子回路等のハードウェアを用いて構成しても良い。また、切替制御部７３ａ、第１制御部７３ｂ、第２制御部７３ｃ、形状抽出部７３ｄ、認識部７３ｅ、判定部７３ｆをＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）を用いて形成しても良い。また、例えば、認識部７３ｅが、形状抽出部７３ｄの機能を兼ねる構成にしても良いし、認識部７３ｅが判定部７３ｆの機能を兼ねる構成にしても良いし、認識部７３ｅが形状抽出部７３ｄと判定部７３ｆの機能を兼ねる構成にしても良い。また、図４における充電状態検出部７９と接続状態検出部８０とを一方が兼用しても良い。また、充電状態検出部７９と、接続状態検出部８０をＣＰＵを用いて構成しても良いし、専用のハードウェアを用いて構成しても良い。また、図４に示す構成例に限らず、１つの機能が他の機能を兼用しても良い。

このような構成の第１の実施形態の端末装置５１は、非滅菌域Ｄｎｃに配置される第１の操作者としての看護師Ｎ１が操作するためのタッチパネル６１ｂを備え、前記タッチパネル６１ｂへのタッチ操作により、前記非滅菌域Ｄｎｃに配置された複数の医療機器の動作を制御可能とするよう構成された操作パネル部６１と、前記複数の医療機器が配置された前記非滅菌域Ｄｎｃと分離された滅菌域Ｄｃにいる第２の操作者としての術者Ｏ１がジェスチャの操作を行う領域を撮像するよう構成された撮像部としてのカメラ６２と、前記撮像部により撮像された撮像画像から前記ジェスチャの操作を認識するよう構成された認識部７３ｅと、前記認識部７３ｅの認識結果と関連付けられた前記複数の医療機器に対する複数の動作を行わせるための（前記ジェスチャの操作による複数の所定の操作パターンに対応した）操作リストを記憶するよう構成された操作リスト記憶部を形成する操作パターンリスト記憶部７４ａと、前記操作パネル部６１の操作に基づく前記複数の医療機器の制御と、前記ジェスチャの操作に基づく前記複数の医療機器の制御とを切り替えるよう構成された制御部としての切替制御部７３ａと、を有することを特徴とする。

次に本実施の形態の作用を図６Ａ、図６Ｂを参照して説明する。本実施形態の作用を説明する場合の具体例として、例えば以下の場合で説明する。
端末装置５１を携帯する看護師Ｎ１は、例えば図１において２点鎖線で示す第１のトロリー４付近の位置を含む非滅菌域Ｄｎｃにおいて、端末装置５１の操作パネル部６１をタッチ操作して各種の医療機器の動作の制御や、設定を行う。看護師Ｎ１は、手術の開始前においては、各種の医療機器を設置したり、設置した複数の医療機器を操作パネル部６１をタッチ操作する等して手術を行うのに必要な所定の設定状態に設定するために動き回るが、例えば手術を開始した後の状態においては、動いて医療機器を操作することが必要な頻度が少なくなる。そのような場合には、看護師Ｎ１は、携帯した端末装置５１をホルダ５０にセット（装着）する。そして、看護師Ｎ１は、医療機器を直接操作したり、集中操作パネル１４から医療機器の動作を制御する操作を行う。
一方、図１において２点鎖線で示すように滅菌域Ｄｃに配置された術者Ｏ１は、患者３の腹部の手術を、処置具を用いて行う。この場合、図７に示すように術者Ｏ１は、一方の手で処置具としての電気メス９１を操作して患者３の患部を切開する等の処置を行い、その際、他方の手を含む腕でジェスチャの操作を行うことで電気メス９１に高周波電力を供給する医療機器としての電気メス装置８の出力（高周波電力）を可変する制御を行う。

なお、実際には、ジェスチャの操作を行う手は、手術用手袋（以下、単に手袋）Ｇｌが装着されており、術者Ｏ１は、手袋Ｇｌが装着された手及び腕の部分における手の（５指の）形状を変えたり、腕を動かす等のジェスチャの操作を行う。
このようなジェスチャによる医療機器の動作を制御することができるように、ホルダ５０に装着された端末装置５１のカメラ６２は、図１において２点鎖線で示すように術者Ｏ１がジェスチャの操作を行う領域を視野範囲として含むように設定される。この場合、図７に示すように（カメラ６２は、ジュスチャを行う）術者Ｏ１におけるジュスチャを行う範囲Ｒを視野範囲としてカバーするように設定される。
そして、カメラ６２は、ジェスチャの操作を行う領域Ｒを撮像し、撮像された撮像画像の画像データを画像メモリ７２に格納し、形状抽出部７３ｄは、画像データからその手及び腕の形状を抽出する手＆腕形状抽出部（又は手＆腕形状抽出回路）の機能を有する。認識部７３ｅは、抽出された手及び腕の形状から、該形状に対応する骨格となるパターンを認識する。

そして、判定部７３ｆは、認識されたパターンが記憶部７４に予め記憶された（つまり登録された）手及び腕による複数の特定の操作パターンのいずれに一致するか否かを判定する。いずれかの操作パターンに一致した場合には、その操作パターンに対応する医療機器の動作を行うように制御する。
また、端末装置５１をホルダ５０に装着した場合には、カメラ６２が固定（静止）した状態となるため、術者Ｏ１によるジェスチャの操作を精度良く認識し易い状態となる。
本実施形態における基本的な動作は、図６Ａに示す処理手順のようになる。
内視鏡手術システム１が動作状態となり、また端末装置５１も動作状態に設定されると、最初のステップＳ１において端末装置５１内の加速度変化検出部７５は、端末装置５１が動き（加速度変化）ありか否かを加速度センサ７５ａの検知結果から判定する。動き有りと判定した場合には、切替制御部７３ａは、第１制御部７３ｂによる第１の制御を行う状態となる。

次のステップＳ２において操作パネルコントローラ７８（の操作位置検出部７８ｂ）は、看護師Ｎ１により操作パネルへのタッチ操作がありか否かを判定（検出）し、タッチ操作が行われない場合には、タッチ操作が行われるのを待つ。
一方、タッチ操作が行われた場合には、次のステップＳ３において操作位置検出部７８ｂは、タッチ操作に対応した信号を発生し、ＣＰＵ７３の第１制御部７３ｂに送る。
次のステップＳ４において第１制御部７３ｂは、送られた信号が医療機器を動作させる操作信号か否かを判定する。医療機器を動作させる操作信号と判定した場合には次のステップＳ５において第１制御部７３ｂは、操作信号に対応する医療機器の動作を実行する（又は実行させる）ように制御して、最初のステップＳ１の処理に戻る。

例えば、看護師Ｎ１は、各種の医療機器における実際に使用する場合の設定状態となるように、操作パネル部６１をタッチ操作し、第１制御部７３ｂは、医療機器を動作させる操作信号と判定した場合には操作信号に対応する医療機器の動作を実行する（又は実行させる）。
ステップＳ４において医療機器を動作させる操作信号でないと判定した場合には、ステップＳ６においてその信号に対応する処理（例えば誤操作に対する処理）が行われた後、ステップＳ１の処理に戻る。
ステップＳ１において動きありが検出されない場合には、切替制御部７３ａは、第２制御部７３ｃによる第２の制御を行う状態となる。
この状態においては、ステップＳ７に示すようにカメラ６２により撮像され、駆動＆信号処理部７１により生成された画像データが画像メモリ７２に順次取り込まれる。端末装置５１の動きが検出されていない状態であるため、カメラ６２も動いていないため、以下に説明する術者Ｏ１のジェスチャを精度良く認識し易い状態となる。

また、次のステップＳ８においてＣＰＵ７３の認識部７３ｅは、画像メモリ７２の画像データから術者Ｏ１のジェスチャによるパターンを抽出（認識）する。次のステップＳ９においてＣＰＵ７３の判定部７３ｆは、認識部７３ｅにより抽出したパターンと、記憶部７４の操作パターンリストの操作パターンとの照合を行い、さらに次のステップＳ１０において抽出したパターンと、操作パターンリストの操作パターンとで一致するパターン（特定の操作パターン）があるか否かの判定を行う。
一致するパターンが無い場合にはステップＳ１の処理に戻り、一致するパターンが有ると判定した場合には、次のステップＳ１１において第２制御部７３ｃは、一致するパターン（特定の操作パターン）に対応した医療機器の動作を実行するように制御した後、ステップＳ１の処理に移る。
本実施形態における基本的な動作としての図６Ａに示す動作（処理）によれば、端末装置５１の動きの検出結果に応じて、操作パネル部６１のタッチ操作による医療機器の動作の制御と、術者Ｏ１によるジュスチャの操作に基づいて医療機器の動作の制御とを動きの検出結果に適した状態で選択的に行うことができる。

また、本実施形態は、以下に説明する図６Ｂに示す（図６Ａよりも詳細な）処理手順によって、端末装置５１の動きの検出結果に応じて、操作パネル部６１のタッチ操作による医療機器の動作の制御と、術者Ｏ１によるジュスチャに基づく医療機器の動作の制御とを検出結果に適した状態で選択的に行うことができる。
内視鏡手術システム１が動作状態となり、また端末装置５１も動作状態に設定されると、最初のステップＳ２１において端末装置５１内の加速度変化検出部７５は、端末装置５１が動き（加速度変化）有りか否かを加速度センサ７５ａの検知結果から判定する。
なお、ステップＳ２１の状態では、端末装置５１は、（ステップＳ３８から判定できるように）システムコントローラ１５と無線通信を行う状態である。

ステップＳ２１において動き有りと判定された場合には、切替制御部７３ａは、第１制御部７３ｂによる第１の制御を行う状態となる。そして、ステップＳ２２からステップＳ２６の処理を行った後、ステップＳ２１の処理に戻る。ステップＳ２２からステップＳ２６の処理は、ステップＳ２からステップＳ６の処理と同じであるため、その説明を省略する。
一方、ステップＳ２１において動きありが検出されない場合には、切替制御部７３ａは、第２制御部７３ｃによる第２の制御を行う状態となる。
この状態においては、ステップＳ２７に示すように接続状態検出部８０は、端末装置５１がホルダ５０に接続（装着）された接続状態であるか否かを検出する。そして、接続状態にされるのを待つ。端末装置５１がホルダ５０に接続（装着）されると、（図４に示すように）電気接点Ｐ５とＰ６とが導通する状態となるため、電気接点Ｐ６に電圧は未接続のグラウンドＧの電圧から電源端の電圧に上昇し、その電圧は閾値以上となり、接続状態検出部８０は接続状態（装着状態）を検出する。

接続状態検出部８０は接続状態の検出信号を第２制御部７３ｃに通知する。第２制御部７３ｃは接続状態の通知を受けて、以下のように通信の切替、充電動作、ジェスチャによる医療機器の操作等の制御を行う。次のステップＳ２８において第２制御部７３ｃは、無線通信を行う状態から有線通信を行う状態に切り替える。有線通信を行うことにより、無線通信で行う場合に比べて電波状態の影響を受けないため、より信頼性の高い通信を行うことができるようになる。
また、次のステップＳ２８においてホルダ５０内に設けた充電部８２は、充電を開始し、充電部８２から抵抗Ｒ１を介してバッテリ８１に充電電流が流れる。その際、端末装置５１内の充電状態検出部７９は、抵抗Ｒ１の両端の電圧が閾値以下の充電完了状態で有るか否かの判定を行う。充電完了状態と判定されない場合には、ステップＳ３０に示すように充電が行われる。

充電完了状態と判定された場合には、ステップＳ３１に示すように充電状態検出部７９は、電気接点Ｐ２、Ｐ２′を介して充電部８２に充電を停止させる信号を送り、充電ＯＦＦとなる。ステップＳ３０，Ｓ３１の処理の後のステップＳ３２においてカメラ６２により撮像され、駆動＆信号処理部７１により生成された画像データが画像メモリ７２に順次取り込まれる。
また、次のステップＳ３３においてＣＰＵ７３の形状抽出部７３ｄは、画像メモリ７２の画像データから術者Ｏ１のジェステャの形状を抽出する。また、認識部７３ｅは、形状抽出部７３ｄにより抽出された形状からジェスチャによるパターンを抽出（認識）する。
次のステップＳ３４においてＣＰＵ７３の判定部７３ｆは、認識部７３ｅにより抽出したパターンと、記憶部７４の操作パターンリストの操作パターンとの照合を行い、さらに次のステップＳ３５において抽出したパターンと、操作パターンリストの操作パターンとで一致するパターン（特定の操作パターン）があるか否かの判定を行う。

一致するパターンが無い場合にはステップＳ２９の処理に戻り、一致するパターンが有ると判定した場合には、次のステップＳ３６において第２制御部７３ｃは、一致するパターン（特定の操作パターン）に対応した医療機器の動作を実行するように制御する。
次のステップＳ３７において、第２の制御部は、接続状態検出部８０の検出結果から端末装置５１がホルダ５０に接続された状態であるか否かを判定する。接続状態の判定結果の場合には、ステップＳ２９の処理に戻る。一方、接続状態でない判定結果の場合には、ステップＳ３８において第２制御部７３ｃは、有線通信を行う状態から無線通信を行う状態に切り替えた後、ステップＳ２１の処理に戻る。
術者Ｏ１は、ジェスチャを行うことなく、看護師Ｎ１に指示して例えば電気メス９１への出力設定値を上げたり、下げたりする指示を行うことができる。しかし、出力を微妙に変化させながら処置を行いたいような場合には、術者Ｏ１が望むように看護師Ｎ１が適切に出力を可変すること期待することが困難になる場合がある。

このような場合には、術者Ｏ１は、該術者Ｏ１が望むように出力設定を可変するためのジェスチャを術者Ｏ１自身が行うことにより、術者Ｏ１が望むように出力を可変することが期待できる。例えば、術者Ｏ１は、腕及び手を水平方向に直線状に伸ばし（３時の方向）、直線状にした状態で、水平方向からその先端側を上方向に移動（２時の方向）させるジェスチャを行うことにより、上方向への移動距離（先端の移動距離）に比例した割合だけ電気メス９１への出力（高周波電力）を増加させ、先端の手を水平方向から下方向（４時の方向）に移動させるジェスチャを行うことにより、下方向への移動距離に比例した割合だけ電気メス９１への出力を減少させるように図５の操作パターン等を予め登録しておく。このように登録した場合、術者Ｏ１は、簡単なジェスチャの操作を行うことにより、他人でなく本人が望むような出力を微妙に変化させて処置することを行い易い。
なお、簡単なジェスチャの操作によって出力可変できる範囲を制限する、換言すると、ジェスチャの操作により医療機器の出力可変する場合の範囲を制限することにより、ジェスチャのパターン認識や、認識したパターンと操作パターンとの照合を高精度に行うことが困難な場合においても、術者Ｏ１は医療機器への微妙な出力変化を制御することが可能になる。簡単なジェスチャの操作によって出力可変できる範囲を制限する代わりに、現在認識されている操作パターンの出力状態から、該操作パターンとは異なる操作パターンにより出力可変できる範囲を制限するようにしても良い。

ジェスチャにより医療機器の出力設定を変更する場合、ＣＰＵ７３がこのように出力可変する範囲を制限する（図４において点線で示す）出力変化量制限部７３ｇを有する機能を設けるようにしても良い。認識部７３ｅにより認識された第１のパターンに対応する医療機器の第１の出力から該第１のパターンとは異なる第２のパターンを所定の時間内に認識した場合、第２のパターンにより前記医療機器の第２の出力を変化させるような場合、出力変化量制限部７３ｇは、出力変化の範囲を予め設定された閾値以下となるように制限する。なお、上記所定の時間は、例えば１０秒以内等の短い時間である。この場合においても、第２のパターンと異なる第３のパターン、第３のパターンと異なる第４のパターンを用意しておけば、出力変化量を拡大することができる。なお、図６Ｂに示す処理において、ステップＳ２８、ステップＳ２９、ステップＳ３２の処理を並列的に行うようにしても良い。

このような動作を行う本実施形態によれば、携帯した状態において非滅菌域Ｄｎｃの第１の操作者としての看護師Ｎ１は、端末装置５１の操作パネル部６１をタッチ操作することにより、医療機器の動作を制御することができると共に、非滅菌域Ｄｎｃのホルダ５０に端末装置５１を装着して装着状態（接続状態）にセットすることにより、端末装置５１に設けたカメラ６２により滅菌域Ｄｃの術者Ｏ１のジュスチャにより、医療機器の動作を制御することもできる。
このため、本実施形態によれば、端末装置５１の所定の動作状態の検出結果に適した状態で非滅菌域Ｄｎｃの看護師Ｎ１が医療機器の動作を制御でき、さらに滅菌域の術者Ｏ１もジェスチャの操作を行うことによって医療機器の動作を制御することが可能となる利便性の高い医療用携帯端末装置を実現できる。

なお、上述したように本実施形態において、切替制御部７３ａが第１制御部７３ｂの制御機能から第２制御部７３ｃの制御機能に切り替えた場合、第１制御部７３ｂによる操作パネル部６１の機能をＯＦＦにしても良い。又は、第１制御部７３ｂの制御機能をＯＦＦにし、タッチ操作で操作できる機能を集中操作パネル１４のみに制限するようにしても良い。
このような構成にする場合には、図６Ｂにおける例えばステップＳ２７−Ｓ２８の間に点線で示すステップＳ３９として、操作パネル部６１の操作機能をＯＦＦにする処理を含めるようにしても良い。
また、図６Ｂに示す例では、動き検出と、接続状態検出とを併用して行う例を示しているが、図６Ａに示すように動き検出のみを行うようにしても良いし、接続状態検出のみを行うようにしても良い。

具体的には、本実施形態における図４に示す構成において、加速度センサ７５ａを備えた加速度変化検出部７５を設けない図８に示すような第１変形例の構成にしても良い。
この場合には、図９に示すような動作となる。
図９は、図６ＢにおいてステップＳ２１の処理を行う事無く、ステップＳ２７における接続状態の判定結果に応じて、操作パネル部６１のタッチ操作による医療機器の動作を制御する処理と、術者Ｏ１によるジュスチャに基づいて医療機器の動作を制御する処理とを選択的に行う。
つまり、ステップＳ２７において接続状態でない判定結果の場合には、図６ＢのステップＳ２２−Ｓ２６の処理を行い、一方、ステップＳ２７において接続状態の判定結果の場合にはステップＳ２８−Ｓ３８の処理を行う。
この場合も第１の実施形態とほぼ同様の作用効果を有すると共に、加速度センサ７５ａを含む加速度変化検出部７５を設けないですむため、低コスト化することができる効果を有する。

また、図８において、さらに接続状態検出部８０を設けない構成にして、充電状態検出部７９による充電状態の検出に基づいて、操作パネル部６１のタッチ操作による医療機器の動作を制御する処理と、術者Ｏ１によるジュスチャに基づいて医療機器の動作を制御する処理とを選択的に行うようにしても良い。
この場合の図６Ａに対応する基本的な処理手順の例を図１０に示す。最初のステップＳ４１において充電状態検出部７９は、端末装置５１におけるバッテリ８１が充電可能状態か否かを判定する。
端末装置５１がホルダ５０に接続されると、充電部８２から充電電量が抵抗Ｒ１を介してバッテリ８１に流れる状態となるため、充電状態検出部７９は、抵抗Ｒ１の両端の電圧が閾値以上となる場合には、充電可能状態と判定する。

充電可能状態でない判定結果の場合には、図６ＡのステップＳ２−Ｓ６の処理を行い、ステップＳ４１の処理に戻る。
充電可能状態の判定結果の場合には、図６ＡのステップＳ７−Ｓ１１の処理を行う。なお、図１０に示すように充電可能状態の判定結果の場合には、さらに図６Ｂにおいて説明したステップＳ２９−Ｓ３１の処理を行った後にステップＳ７−Ｓ１１の処理を行うようにしても良い。つまり、充電可能状態の判定結果の場合には、ステップＳ２９において、充電状態検出部７９は、更に抵抗Ｒ１の両端の電圧が、バッテリ８１に対する充電を完了して良い電圧以下に達したか否かを判定する。
充電完了状態でない判定結果の場合には、次のステップＳ３０に示すように充電する状態を継続して行う。一方、充電完了状態の電圧に達した判定結果の場合には、充電状態検出部７９は、充電部８２に対して、充電を停止させる信号を停止信号として所定期間送り、該停止信号を充電部８２に出力することにより、停止信号が出力されている期間、ステップＳ３１に示すように充電ＯＦＦ（充電停止）にする。

なお、充電状態検出部７９は、停止信号を出力しない期間において、抵抗Ｒ１の両端の電圧を定期的にモニタして充電可能状態や、充電完了状態であるか否かを検出する。ステップＳ３０又はＳ３１の処理の後、ステップＳ７−Ｓ１１の処理を行う。
図１０に示す処理を行うようにした場合にも、第１の実施形態に類似した作用効果を有すると共に、加速度センサを必要としないため、低コスト化することができる。
なお、図４等に示した構成は本発明における１つの構成例を示すものであっって、請求項１に示す構成を基本的な構成として、単数又は複数の構成要素を適宜に追加した構成も本発明に属する。
また、端末装置５１と、該端末装置５１を着脱自在に保持する保持装置としてのホルダ５０とを医療用携帯端末装置又はこれに準じる医療用携帯端末システムと定義しても良い。

また、例えば図４又は図８における端末装置５１の構成において、切替制御部７３ａが第１制御部７３ｂから第２制御部７３ｃに制御機能を切り替えた場合、更に第２制御部７３ｃがジェスチャの操作によって医療機器の動作を円滑に制御できる状態に設定するための処理や構成要素を備えた構成にしても良い。
端末装置５１が動きあり又はホルダ５０に接続された接続状態と判定された場合には、第２制御部７３ｃは、ジェスチャの操作に応じて医療機器の動作を制御可能とする状態（ジェスチャの操作受付状態）となり、認識部７３ｅによる認識結果に基づいてジェスチャの操作に対応した医療機器の動作を制御する。
しかし、撮像部を構成するカメラ６２の視野範囲が術者Ｏ１がジェスチャの操作を行う領域Ｒを適切にカバーしていない場合もあり得る。このため、第２制御部７３ｃがジェスチャの操作を受け付ける前に、カメラ６２が撮像した撮像画像の画像データが、（ジェスチャの操作を行う）領域Ｒを適切にカバーして、ジェスチャの操作を認識し易い設定状態であるか否かを、例えば認識部７３ｅ又は判定部７３ｆが判定するようにしても良い。

この場合、撮像画像（視野範囲）が領域Ｒを適切にカバーしているか否かを判定する所定の操作パターンに対応する所定のジェスチャの操作を術者Ｏ１が行い、この操作パターンの認識（判定）が適切に行われた場合に、ジェスチャの操作受付状態に設定するようにしても良い。上記所定の操作パターンとしては、例えば領域Ｒが円形の範囲である場合には、手が円形を描くようなジェスチャの操作を行った場合の手が描く軌跡のパターンにしても良い。このようなジェスチャの操作を上記所定の操作パターンと一致すると認識できた場合には、ジェスチャの操作受付状態に設定し、以後は上述したようにジェスチャの操作により医療機器の動作の制御を行うようにしても良い。
このような設定を行うことができるように、記憶部７４又は操作パターンリスト記憶部７４ａには、撮像部が領域Ｒをカバーし、適切に撮像する状態であるか否かを判定するための所定の操作パターンを記憶部７４又は操作パターンリスト記憶部７４ａが記憶するようにしても良い。そして、認識部７３ｅ又は判定部７３ｆは、上記のジェスチャの操作が記憶部７４又は操作パターンリスト記憶部７４ａに記憶された所定の操作パターンと一致する場合に、ジェスチャの操作受付状態に設定するようにしても良い。このようにすると、ジェスチャの操作をした場合、より確実に認識し易い状態に設定できる。
なお、図４又は図８の構成において、さらに操作リスト記憶部７４ａに操作パターンを追加したり、修正したり、削除する等の設定を行う操作パターン設定部を設けるようにしても良い。

本出願は、２０１３年７月２２日に日本国に出願された特願２０１３−１５１８５１号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

Claims (13)

1. 非滅菌域に配置される第１の操作者が操作するためのタッチパネルを備え、前記タッチパネルへのタッチ操作により、前記非滅菌域に配置された複数の医療機器の動作を制御可能とするよう構成された操作パネル部と、
   第２の操作者がジェスチャの操作を行う領域を撮像するよう構成された撮像部と、
   前記撮像部により撮像された撮像画像から前記ジェスチャの操作を認識するよう構成された認識部と、
   前記認識部の認識結果と関連付けられた前記複数の医療機器に対する複数の動作を行わせるための操作リストを記憶するよう構成された操作リスト記憶部と、
   前記操作パネル部の操作に基づく前記複数の医療機器の制御と、前記ジェスチャの操作に基づく前記複数の医療機器の制御とを切り替えるよう構成された制御部と、
   を有することを特徴とする医療用携帯端末装置。
2. 前記医療用携帯端末装置に対する所定の動作状態を検出するよう構成された検出部を有し、
   前記制御部は、前記検出部による前記医療用携帯端末装置が前記所定の動作状態にあるか否かの検出結果に基づいて、前記操作パネルの操作に基づく前記複数の医療機器の制御と、前記ジェスチャの操作に基づく前記複数の医療機器の制御とを自動的に切り替えるよう構成された切替制御部を有することを特徴とする請求項１に記載の医療用携帯端末装置。
3. 前記切替制御部は、前記所定の動作状態にあるか否かの検出結果に対して第１の判定を行った場合には、前記操作パネル部のタッチ操作に該当する医療機器の動作を行わせる第１の制御を行うよう構成された第１の制御部と、
   前記所定の動作状態にあるか否かの検出結果に対して前記第１の判定とは異なる第２の判定を行った場合には、前記認識部による前記ジェスチャの操作に対する認識結果を受け付け、該認識結果を前記操作リスト記憶部に記憶された前記操作リストと比較し、前記認識結果に合致する操作リストに対応する医療機器の動作を行わせる第２の制御を行うよう構成された第２の制御部とを有することを特徴とする請求項２に記載の医療用携帯端末装置。
4. 前記検出部は、前記医療用携帯端末装置に作用する加速度を検知し、検知した前記加速度に対応した検知信号を出力する加速度センサと、前記検知信号から前記医療用携帯端末装置に作用する前記加速度の時間的な変化量の絶対値が、閾値以上に変化したか否かを前記所定の動作状態に有るか否かとして検出するよう構成された加速度変化検出部とを有し、
   前記切替制御部は、前記加速度変化検出部により前記絶対値が、前記閾値以上に変化した検出結果に対しては前記第１の制御を行い、
   前記加速度変化検出部により前記絶対値が、前記閾値以上に変化しない検出結果に対しては前記第２の制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の医療用携帯端末装置。
5. 前記医療用携帯端末装置は、複数の電気接点を備えたコネクタを有し、
   前記検出部は、前記医療用携帯端末装置を所定の姿勢に保持する保持装置に設けられたコネクタ受けに、前記コネクタが着脱自在に接続された接続状態に設定されているか否かを検出することにより、前記所定の動作状態にあるか否かを検出するよう構成された接続状態検出部を有し、
   前記切替制御部は、前記接続状態検出部により前記医療用携帯端末装置が前記接続状態に設定されている検出結果に対しては、前記第２の制御を行い、
   前記接続状態検出部により前記接続状態に設定されて無い検出結果に対しては、前記第１の制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の医療用携帯端末装置。
6. 前記表示操作部、前記認識部、前記制御部及び前記検出部に電源を供給する充電可能なバッテリと、
   前記検出部を構成し、前記バッテリが充電可能状態にあるか否かを検出することにより前記所定の動作状態にあるか否かを検出するよう構成された充電状態検出部と、
   を有し、
   前記切替制御部は、前記充電状態検出部により前記充電可能状態にある検出結果に対しては前記第２の制御を行い、
   前記充電状態検出部により前記充電可能状態に無い検出結果に対しては前記第１の制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の医療用携帯端末装置。
7. 前記医療用携帯端末装置の外部に設けられ、前記複数の医療機器を制御する制御装置と無線通信を行う無線通信部及び有線で通信を行うよう構成された有線通信部と、前記無線通信部と前記有線通信部との動作を切り替えるよう構成された動作切替制御部とを有することを特徴とする請求項３に記載の医療用携帯端末装置。
8. 前記ジェスチャの操作に基づいて前記複数の医療機器の出力を変化させる制御を行う場合においては、前記認識部が前記ジェスチャの操作から認識した第１のパターンに対応する出力が第１の出力である状態から、該第１のパターンとは異なる第２のパターンを所定の時間内に認識した場合の当該第２のパターンに対応する出力が第２の出力となる場合、前記第１の出力から前記第２の出力までの変化量が予め設定された閾値以内になるよう制限するよう構成された出力変化量制限部を有することを特徴とする請求項３に記載の医療用携帯端末装置。
9. 前記医療用携帯端末装置を所定の姿勢に保持する前記保持装置は、前記撮像部の視野範囲を機械的に変更するよう構成された視野範囲変更部を有することを特徴とする請求項５に記載の医療用携帯端末装置。
10. 前記ジェスチャの操作を行う領域を前記撮像部により撮像された前記撮像画像が、カバーするか否かを前記撮像画像から判定するよう構成された判定部を有することを特徴とする請求項７に記載の医療用携帯端末装置。
11. 前記操作リスト記憶部は、前記ジェスチャの操作に応じて前記複数の医療機器に対する複数の動作を行わせるか否かを決定する所定の操作パターンを記憶し、
    前記非滅菌域と分離された滅菌域に配置される前記第２の操作者が前記所定の操作パターンに対応する所定のジェスチャの操作を行ったことを前記認識部が認識した場合のみ、前記第２の制御部は、前記ジェスチャの操作に応じて前記複数の医療機器に対する複数の動作を制御可能とするジェスチャの操作受付状態にすることを特徴とする請求項３に記載の医療用携帯端末装置。
12. 前記所定の操作パターンは、前記第２の操作者が前記所定のジェスチャの操作として、前記第２の操作者が腕の先端を円形の軌跡を描くジェスチャの操作に対応した操作パターンであることを特徴とする請求項１１に記載の医療用携帯端末装置。
13. 前記撮像部は、前記複数の医療機器が配置された前記非滅菌域と分離された滅菌域に配置される前記第２の操作者が前記ジェスチャの操作を行う前記領域を撮像することを特徴とする請求項１に記載の医療用携帯端末装置。

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