JP5741602B2 - 運転支援システム及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両などの移動体の運転を支援する運転支援システム、及び当該運転支援システムに用いられる運転支援方法に関する。

周知のように、自動車等の車両には、車両速度やドライバによる運転操作に基づく情報である車両情報や、先行車や路面状況に基づく情報である走行環境を検知し、この検知した車両情報や走行環境に基づいて車両に対する予防安全を含む運転支援を提供する各種の支援装置が設けられている。こうした支援装置としては、タイヤのロックを抑えるアンチロックブレーキングシステム（ＡＢＳ）や、車両の横滑りを抑える車両安定制御システム（ＶＳＣ）、衝突防止装置などが挙げられる。例えば特許文献１には、こうした支援装置を複数備える運転支援システムの一例が記載されている。

特許文献１に記載の運転支援システムは、運転支援装置（ＡＢＳやＶＳＣなどの予防安全装置）と、運転支援装置が作動した時の走行場所、走行環境及び車両状態を記憶する記憶部とを備える。そしてこの運転支援システムは、運転支援装置が作動したとき又は運転支援装置を作動させる車輪速センサや、ヨーレートセンサ、ブレーキ圧センサから取得されるセンサ値が設定された閾値を越えたとき、走行場所及び走行環境を車両状態とともに記憶部に記憶する。なお、このシステムにおいて、走行場所には坂道、非舗装道路、カーブ、駐車場、交差点などが含まれ、走行環境には絶対時間、降雪情報、降雨情報、外気温などが含まれ、車両状態には車両速度などが含まれる。そして、この運転支援システムでは、車両が、記憶部に記憶された走行場所を、その記憶された走行環境及び車両状態と同様の走行環境及び車両状態で走行しようとしたとき、ドライバへの警告通知又は車両減速制御などの運転支援を行う。

特開２００９−２９３４３号公報

ところで近年は、運転支援装置が動作した地点などを運転支援に関する情報を管理するセンタにて収集し、この収集された動作地点の情報を多数の車両で利用することが検討されている。このようなシステムによれば、センタに収集された運転支援装置の動作地点情報をセンタから車両に提供することによって、提供された車両においては、運転支援装置が動作するおそれのある地点をドライバに予め通知できるようになる。しかしながら、運転支援装置の作動要因に関しては、ドライバの個人差による影響も無視できない。このため、センタから車両へ提供される作動地点の情報を全て通知するようにすると、逆にドライバに煩わしさを感じさせることにもなりかねない。

なお、上記情報の収集や管理箇所はセンタに限らず任意であり、車車間通信等を通じて複数の車両で相互に情報を共有し合うシステムなどにあってもこうした課題は概ね共通したものとなっている。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、運転支援をより効果的に提供することのできる運転支援システム、及び当該運転支援システムに用いられる運転支援方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記目的を達成するために運転支援システムは、移動体の運転を支援する第１の支援装置の動作結果を記憶する記憶装置と、前記第１の支援装置とは異なる運転支援を行う第２の支援装置とを備える運転支援システムであって、前記第２の支援装置の動作結果が前記記憶装置に記憶されている前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有することを判断する判断部と、前記判断部によって前記第２の支援装置の動作結果が前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有すると判断されたとき、前記第２の支援装置による運転支援が行われる移動体へ前記第１の支援装置の動作結果に基づく支援情報を提供する情報提供部とを備え、前記情報提供部により提供される支援情報に基づいて前記第２の支援装置により運転支援が行われる移動体の運転支援を行う。

上記目的を達成するために運転支援方法は、移動体の運転を支援する第１の支援装置の動作結果を記憶する記憶装置と、移動体に前記第１の支援装置とは異なる運転支援を行う第２の支援装置とを備える運転支援システムに用いられる運転支援方法であって、前記第２の支援装置の動作結果が前記記憶装置に記憶されている前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有することの判断を行い、前記第２の支援装置の動作結果が前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有すると判断されるとき、前記第２の支援装置による運転支援が行われる移動体へ前記第１の支援装置の動作結果に基づく支援情報を提供し、この提供した支援情報に基づいて前記第２の支援装置により運転支援が行われる移動体に運転支援を行わせる。

このような構成もしくは方法によれば、第１の支援装置の動作結果と、第２の支援装置の動作結果とに関連性があるとき、第２の支援装置が運転支援を行う移動体に第１の支援装置の動作結果に基づく運転支援が行われる。つまり、関連性があるときには、第１の支援装置の動作の有無にかかわらず、第２の支援装置により運転支援が行われる移動体に第１の支援装置の動作結果に基づく運転支援が行われるようになる。これにより、第１の支援装置が不作動であったり、非搭載であったりする移動体であっても、第２の支援装置による運転支援が行われる移動体であれば、第１の支援装置の動作結果に基づく運転支援も受けられるようになる。また、運転支援が行われるのは関連性があるときであるため、こうした運転支援がドライバなどに煩わしさを感じさせるおそれも小さい。これにより、運転支援の充実が図られ運転支援がより効果的に提供されるようになる。

好ましい構成として、運転支援システムは、前記第１の支援装置が運転の支援を行う移動体と前記第２の支援装置が運転の支援を行う移動体とは異なる移動体である。
このような構成によれば、第２の支援装置が運転の支援を行う移動体は、たとえ第１の支援装置からは運転の支援が行われない移動体であったとしても、第２の支援装置の動作結果と第１の支援装置の動作結果との関連性に基づいて第１の支援装置の動作結果に基づく運転支援が行われる。これにより、第２の支援装置を備える移動体など、第２の支援装置が運転の支援を行う移動体における運転支援の充実が図られる。

好ましい構成として、運転支援システムは、前記移動体は、自動車であり、前記第１の支援装置は、車両の横滑りを抑えて自動車を安定させる装置であり、前記第２の支援装置は、滑りやすい路面での制動中の車輪のロックを防ぐ装置である。

このような構成によれば、車両に支援装置としての、滑りやすい路面での制動中の車輪のロックを防ぐ装置、いわゆるＡＢＳと、車両の横滑りを抑えて自動車を安定させる装置、いわゆる車両安定制御システム（ＶＳＣ）とが共に搭載されているとは限らないし、又は搭載されているとしても共に正常に作動するとは限らない。

そこで、このような構成によれば、ＶＳＣが搭載されていない、もしくは作動しない車両であれ、ＡＢＳ搭載車であればＶＳＣの動作結果を利用しての運転支援が可能になる。これにより、より多くの運転支援が効果的に提供されるようになる。

好ましい構成として、運転支援システムは、前記判断部は、前記第２の支援装置の動作結果が前記第１の支援装置の動作結果に関連性を有することの判断を、前記第２の支援装置のユーザ別の動作結果に基づいてユーザ別に判断する。

このような構成によれば、第２の支援装置のユーザ別の動作結果が第１の支援装置の動作結果と関連性を有するかどうか判断されるため、関連性がユーザ別に判断され、ユーザに適した運転支援を行うことができるようになる。これにより、運転支援がより効果的に提供されるようになる。

好ましい構成として、運転支援システムは、前記記憶装置及び前記判断部は、移動体外に設けられ、前記記憶装置には、前記第１の支援装置の複数についてそれぞれその動作結果が記憶され、前記判断部は、前記記憶装置に記憶された第１の支援装置の各動作結果に基づいて前記第２の支援装置の動作結果が前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有することを判断する。

このような構成によれば、記憶装置及び判断部は移動体外、例えば情報を収集するセンタなどに設けることができる。これにより、記憶装置は複数の第１の支援装置から動作結果を収集することが容易になり、判断部は多くの動作結果に基づいて第２の支援装置の動作結果が第１の支援装置の動作結果と関連性を有することを判断できるようになる。これにより、より多くの運転支援が効果的に提供されるようになる。

好ましい構成として、運転支援システムは、前記情報提供部は、移動体外に設けられ、前記判断部によって前記第２の支援装置の動作結果が前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有すると判断された支援情報のみを前記第２の支援装置により運転支援が行われる移動体に提供する。

このような構成によれば、情報提供部が関連性を有する動作結果のみを移動体に提供する情報として選択することで、選択された情報のみが第２の支援装置が運転を支援する移動体に提供される。これにより、支援情報の伝達やその情報が伝達される移動体における処理負荷が軽減されるようになる。

好ましい構成として、運転支援システムは、前記情報提供部は、前記第２の支援装置による運転支援が行われる移動体に設けられており、前記判断部による判断結果に基づいて得られる前記第１の支援装置の動作結果に基づく支援情報を当該第２の支援装置により運転支援が行われる移動体に対して提供する。

このような構成によれば、第２の支援装置により運転支援が提供される移動体において、当該移動体への運転支援が、関連性のあるものとして選択された支援情報によって行われるようになる。これにより、運転支援が好適に提供されるようになる。

好ましい構成として、運転支援システムは、前記支援情報は、前記第１の支援装置が動作した動作位置を含み、前記情報提供部は、前記第２の支援装置による運転支援が行われる移動体が前記動作位置に至るとき、前記支援情報を提供する。

このような構成によれば、第２の支援装置が運転支援を行う移動体に、第１の支援装置にて運転支援が行われる動作位置において、該第１の支援装置の動作結果に基づく運転支援が行われるようになる。これにより、運転支援が必要とされる位置に対して運転支援が適切に行われるようになる。

運転支援システムを具体化した第１の実施形態について、その概略構成を示すブロック図。 本実施形態において運転支援装置の動作結果を提供する車両について概略構成を示すブロック図。 本実施形態においてセンタについて概略構成を模式的に示すブロック図。 本実施形態において運転支援装置の動作結果を利用する車両について概略構成を模式的に示すブロック図。 本実施形態において支援情報に含まれる情報を模式的に例示する模式図。 本実施形態においてセンタにおける運転支援の動作結果を通知する手順の一例を示すフローチャート。 運転支援システムを具体化した第２の実施形態について、運転支援装置の動作結果を提供する車両の動作情報管理部の概略構成を示すブロック図。 本実施形態において動作結果に含まれる情報を模式的に例示する模式図。 本実施形態においてセンタにおける運転特徴の類似性を判断する部分を示すブロック図。 本実施形態においてセンタにおける運転支援の動作結果を通知する手順の一例を示すフローチャート。 運転支援システムを具体化した第３の実施形態について、運転支援装置の動作結果を利用する車両の動作情報管理部の概略構成を示すブロック図。 本実施形態において運転支援装置の動作結果を利用する車両における運転支援の動作結果を通知する手順の一例を示すフローチャート。

（第１の実施形態）
運転支援システムを具体化した第１の実施形態について、図１〜６に従って説明する。まず、運転支援システムの概略構成について図１を参照して説明する。

図１に示すように、運転支援システムは、運転支援に関する情報を管理するセンタ１０と、センタ１０に運転支援に関する情報を提供する複数の移動体としての提供側車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄと、センタ１０から運転支援に関する情報などを取得して運転支援に利用する移動体としての利用側車両３０とを備える。

複数の提供側車両２０Ａ〜２０Ｄは、乗用車や、バス、トラックなど、道路を走行する各種車両である。複数の提供側車両２０Ａ〜２０Ｄはそれぞれ、有線通信や無線通信を介してセンタ１０を含む外部装置との間で運転支援に関する情報を含む各種情報を授受する車載通信部２１を備える。また複数の提供側車両２０Ａ〜２０Ｄはそれぞれ、制動中のタイヤ（車輪）のロックを抑える第２の支援装置としてのアンチロックブレーキングシステム（以下、ＡＢＳ）を駆動制御するＡＢＳ部４０と、車両の横滑りを抑える第１の支援装置としての車両安定制御システム（以下、ＶＳＣ）を駆動制御するＶＳＣ部５０とを備える。そして、複数の提供側車両２０Ａ〜２０Ｄは、ＡＢＳの動作に基づき作成するＡＢＳの動作結果、及びＶＳＣの動作に基づき作成するＶＳＣの動作結果をそれぞれセンタ１０へ送信することができる。

利用側車両３０は、乗用車など、道路を走行する車両である。利用側車両３０は、有線通信や無線通信を介してセンタ１０を含む外部装置との間で運転支援に関する情報を含む各種情報を授受する車載通信部３１を備える。また利用側車両３０は、制動中のタイヤ（車輪）のロックを抑えるＡＢＳを駆動制御するＡＢＳ部４０を備える。そして、利用側車両３０は、ＡＢＳの動作に基づき作成するＡＢＳの動作結果をセンタ１０へ送信することができる。

センタ１０は、有線通信や無線通信を介して複数の提供側車両２０Ａ〜２０Ｄ及び利用側車両３０を含む外部装置との間で運転支援に関する情報を含む各種情報を授受するセンタ通信部１１を備える。また、センタ１０は、複数の提供側車両２０Ａ〜２０Ｄや利用側車両３０からＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を取得して管理する動作情報管理部１２を備える。さらに、センタ１０は管理しているＡＢＳ動作情報やＶＳＣ動作情報を車両に提供することができる支援情報提供装置としての動作情報提供部１３を備える。

よってセンタ１０は、センタ通信部１１と車載通信部２１との間の情報通信を介して提供側車両２０Ａ〜２０ＤからＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を取得する一方、管理しているＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を提供側車両２０Ａ〜２０Ｄに送信することができる。またセンタ１０は、センタ通信部１１と車載通信部３１との間の情報通信を介して利用側車両３０からＡＢＳの動作結果を取得する一方、管理しているＡＢＳの動作結果を利用側車両３０に送信することができる。本実施形態では、センタ１０は、管理しているＶＳＣの動作結果を、ＶＳＣ未搭載であるためＶＳＣの動作結果を出力しない利用側車両３０にも送信することができる。つまりＶＳＣを未搭載である利用側車両３０であっても、センタ１０から提供されるＶＳＣの動作結果に基づく運転支援をドライバへ提供することができる。

続いて、本実施形態の運転支援システムの構成ついて詳細に説明する。
なお、複数の提供側車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄのそれぞれに設けられている車載通信部２１、ＡＢＳ部４０及びＶＳＣ部５０等の運転支援のための構成はいずれも同様である。このため、以下では１つの提供側車両２０Ａについて説明し、説明の便宜上、その他の提供側車両２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄについての説明は、必要な場合を除いて、割愛する。

図２に示すように、提供側車両２０Ａは、ドライバに経路案内に関する情報を提供するナビゲーション装置２４と、現在地を検出する位置センサ２５と、現在時刻を示す時計２６と、該車両に関する情報を取得する車両情報取得部２７と、該車両の車外情報を取得する車外情報取得部２８とを備えている。ナビゲーション装置２４と、位置センサ２５、時計２６、車両情報取得部２７、車外情報取得部２８はそれぞれ、保持している各種情報を伝達することが可能なように動作情報管理部２２に接続されている。

ナビゲーション装置２４は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して検出された車両の現在地と、予め記憶された道路情報を含む地図情報２４２とを参照することによって、運転者に走行目的地までの移動経路を案内する。ナビゲーション装置２４は、表示装置や、入力装置や、音声装置から構成されるＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インターフェース）２４１を備えている。また、ナビゲーション装置２４は、動作情報管理部２２から入力された運転支援に関する情報をＨＭＩ２４１から出力させてドライバに通知することもできる。

表示装置は、液晶ディスプレイなどによって構成され、運転者による目視が可能な位置に設置される。表示装置には、移動経路の案内に関する情報が画像等で表示される。例えば、ナビゲーション装置２４は、提供側車両２０Ａの現在地とその周辺の地図とを組み合わせた画像データを生成し、生成した画像データを表示装置に表示させる。入力装置は、表示装置と一体になったタッチスイッチやメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種の入力操作に使用される。音声装置は、音や音声を発生する装置であり、ナビゲーション装置２４から入力された音・音声データ等に対応した音や音声が出力される。ナビゲーション装置２４は、音声装置を介して経路案内や交通情報などの音声情報などを出力する。

位置センサ２５は、提供側車両２０Ａの現在地の検出に用いられるＧＰＳ２５１を備えている。ＧＰＳ２５１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信したＧＰＳ衛星からの信号に基づき提供側車両２０Ａの現在地を検出する。位置センサ２５は、検出した位置を示す情報を動作情報管理部２２などへ出力する。なお位置センサ２５としては、ナビゲーション装置２４が使用するものでもよい。

時計２６は、現在時刻を示す情報を動作情報管理部２２などへ出力する。なお、現在時刻はＧＰＳ２５１から得ることもできる。
車両情報取得部２７は、車輪速センサ２７１と、加速度センサ２７２と、ヨーレートセンサ２７３と、エンジンセンサ２７４と、アクセルセンサ２７５と、ブレーキセンサ２７６とを備えている。

車輪速センサ２７１は、提供側車両２０Ａの車輪の回転速度を検出するとともに、当該検出された回転速度に応じた信号を動作情報管理部２２などへ出力する。例えば、車輪速センサ２７１から回転速度「０」が出力されているとき、車両は停止していることが推測できる。

加速度センサ２７２は、提供側車両２０Ａの加速度を検出するとともに、当該検出された加速度に応じた信号を動作情報管理部２２などへ出力する。例えば、加速度センサ２７２から加速度として約「０」が出力されているとき、車両は停止していること、もしくはきわめて安定的に走行していることが推測できる。

ヨーレートセンサ２７３は、提供側車両２０Ａの旋回方向への回転角の変化する速度を検出するとともに、その検出したヨーレートに応じた信号を動作情報管理部２２などへ出力する。例えば、ヨーレートセンサ２７３から回転角度の変化が出力されているとき、車両は旋回、もしくは横滑りをしていることが推測できる。

エンジンセンサ２７４は、提供側車両２０Ａのエンジンの回転数を検出するとともに、当該検出された回転数に応じた信号を動作情報管理部２２などへ出力する。例えば、エンジンセンサ２７４から回転数「０」が出力されているとき、車両は停止していることが推測できる。

アクセルセンサ２７５は、ドライバによるアクセルペダルの操作の有無やペダルの踏込量を検出するとともに、当該検出された操作の有無やペダルの踏込量に応じた信号を動作情報管理部２２などへ出力する。例えば、アクセルセンサ２７５からペダルの踏込量が出力されているとき、車両は駆動（加速）操作されていることが推測できる。

ブレーキセンサ２７６は、ドライバによるブレーキペダルの操作の有無やペダルの踏込量を検出するとともに、当該検出された操作の有無や踏込量に応じた信号を動作情報管理部２２などへ出力する。ブレーキセンサ２７６は、常用ブレーキであるフットブレーキの操作を検出するセンサの他、パーキングブレーキの操作の有無を検出するセンサが含まれていてもよい。例えば、ブレーキセンサ２７６からブレーキペダルの踏込量が出力されているとき、車両は制動（減速）操作されていることが推測できる。

車外情報取得部２８は、提供側車両２０Ａの外部環境のうちの１つである気象を取得する気象情報取得部２８１を備える。
気象情報取得部２８１は、保持している各種情報を伝達可能に動作情報管理部２２などに接続されている。気象情報取得部２８１は、現在の気象情報を取得するときにワイパー動作を検知したり、温度計や湿度計、もしくは気圧計の値を取得したり、ラジオや気象通報システムなどから通信によってそれら値を取得するような装置であって、取得した気象情報に応じた信号を動作情報管理部２２などへ出力する。

また、車外情報取得部２８は、道路などに設けられている地上設備から道路情報や交通情報などを路車間通信で取得する通信装置などを有していてもよいし、他車との間で各種情報を車車間通信で取得する通信装置などを有していてもよい。

ＡＢＳ部４０は、制動中のタイヤ（車輪）のロックを抑えるシステムであるＡＢＳを構成しこれを駆動制御する。ＡＢＳ部４０は、車両情報取得部２７の各種センサからの情報などに基づいてＡＢＳによる運転支援を車両に提供する公知の構成を有している。図示しないが、ＡＢＳ部４０は車両情報取得部２７から各種のセンサ情報をリアルタイムで取得することができる。また、本実施形態では、ＡＢＳ部４０は、動作情報管理部２２に情報伝達可能に接続されおり、ＡＢＳ機能の動作情報を動作情報管理部２２に出力する。ＡＢＳ機能の動作情報には、ＡＢＳが動作しているか否かや、ＡＢＳ動作時の車輪別の制動力などが含まれる。

ＶＳＣ部５０は、車両の横滑りを抑える車両安定制御システムであるＶＳＣを構成しこれを駆動制御する。ＶＳＣ部５０は、車両情報取得部２７の各種センサからの情報などに基づいてＶＳＣによる運転支援を車両に提供する公知の構成を有している。図示しないが、ＶＳＣ部５０は車両情報取得部２７から各種のセンサ情報をリアルタイムで取得することができる。また、本実施形態では、ＶＳＣ部５０は、動作情報管理部２２に情報伝達可能に接続されおり、ＶＳＣ機能の動作情報を動作情報管理部２２に出力する。ＶＳＣ機能の動作情報には、ＶＳＣが動作しているか否かや、ＶＳＣ動作時のエンジン出力や車輪別の制動力などが含まれる。

図２に示すように、提供側車両２０Ａは、ＡＢＳの動作情報やＶＳＣの動作情報を車両情報や車外情報などとともに管理する動作情報管理部２２と、動作情報管理部２２にて管理される各種情報を保持する記憶部２３とを備えている。動作情報管理部２２は、ＡＢＳ部４０と、ＶＳＣ部５０と、車載通信部２１とに情報を相互伝達可能に接続されている。また、動作情報管理部２２は、各種情報の読み出し及び書き込み可能となるように記憶部２３に接続されている。

動作情報管理部２２は、ＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を作成して記憶部２３に保持させる情報収集部２２１と、記憶部２３に保持されたＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を車載通信部２１を介してセンタ１０へ出力する情報出力部２２２とを備えている。また、動作情報管理部２２は、ＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を支援情報として受け取り、この受け取った支援情報に基づいて運転支援を行う支援部２２３を備える。

記憶部２３は、公知の記憶装置に設けられている記憶領域の全部もしくは一部からなり、その記憶領域には動作情報データ２３１と車両属性データ２３２とが記憶されている。動作情報データ２３１は、情報収集部２２１によって書き込まれるＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を記憶するとともに、記憶しているＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果が情報出力部２２２に読み出される。動作情報データ２３１は、ＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果などの追加、読み出し、削除などが可能であれば、いわゆるデータベースなどであってもよい。車両属性データ２３２には、自車両を特定できる情報や、車種や車両仕様、さらに搭載している予防安全装置（例えばＡＢＳやＶＳＣなど）の種類などが含まれている。つまり、車両属性データ２３２には、ＡＢＳとＶＳＣとを搭載している情報が含まれている。

情報収集部２２１は、ＡＢＳ部４０から得られるＡＢＳが動作したことを示すＡＢＳの動作情報に各種車両情報及び各種車外情報を関連付けた情報をＡＢＳの動作結果として生成する。そして、情報収集部２２１は、生成したＡＢＳの動作結果を動作情報データ２３１へ書き込む、つまり追加記憶させる。また情報収集部２２１は、ＶＳＣ部５０から得られるＶＳＣが動作したことを示すＶＳＣの動作情報に各種車両情報及び各種車外情報を関連付けた情報をＶＳＣの動作結果として生成する。そして、情報収集部２２１は、生成したＶＳＣの動作結果を動作情報データ２３１に書き込む、つまり追加記憶させる。

図５に示すように、ＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果には、例えば、位置情報や、動作情報、時刻、速度、天気などの情報が含まれる。なお、ＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果には、記憶部２３の車両属性データ２３２や、ナビゲーション装置２４から取得された地図情報や道路情報、位置センサ２５から取得された位置、時計２６から取得された時刻などの情報のうち必要な情報を含むことができる。また、ＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果には、車両情報として、車両情報取得部２７から取得したブレーキペダルの操作量や、車外情報として、車外情報取得部２８から取得した気象情報や交通情報などの情報のうち必要な情報を含むことができる。

こうして作成されたＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果は、提供側車両２０Ａの実走行に基づいて収集された情報である。このため収集された各動作結果には、ナビゲーション装置などに予め記録しておくことのできない情報が含まれる。つまり、こうした動作結果は、多くの現に走行している車両から取得することが望ましい。

情報出力部２２２は、記憶部２３の動作情報データ２３１に記憶されているＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果の読み出しを行い、この読み出した各動作結果をセンタ１０へ出力する。情報出力部２２２は、各動作結果の読み出し条件として、所定時間の経過や提供側車両２０Ａが停止していることなどの所定の条件を有する。そして情報出力部２２２は、読み出し条件に基づいて、センタ１０へ未出力の各動作結果を選択して読み出し、この読み出した未出力の各動作結果を車載通信部２１を介してセンタ１０へ出力する。なお、情報出力部２２２は、センタ１０へ出力済のＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を記憶部２３の動作情報データ２３１から削除してもよい。

また、支援部２２３は、センタ１０からＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を支援情報として取得し、その取得した支援情報に基づくドライバへの通知等の運転支援を行う。そのため、支援部２２３は、自車両を特定できる情報や、現在の位置情報、車両属性などを含む支援情報要求信号をセンタ１０へ出力し、センタ１０から自車両宛に返信されたＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果などの支援情報を受け取る。そして支援部２２３は、受け取った支援情報（各動作結果）に含まれる動作位置に自車両が接近したとき、当該動作位置において他車両等の予防安全装置（ＡＢＳ又はＶＳＣ）が動作したことをナビゲーション装置２４のＨＭＩ２４１を介してドライバに通知することができる。なお、支援部２２３は、ＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果に含まれている車両情報や車外情報などが、当該車両の現在の車両情報や車外情報に類似しているか否かを判断し、類似している場合、当該動作結果に基づいて運転支援を行うようにしてもよい。また、支援部２２３は、動作情報データ２３１に、センタ１０から取得したＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果と類似するＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果が保持されている場合には、当該動作結果に基づいて運転支援を行うようにしてもよい。これにより、センタ１０から取得されたＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を適切にフィルタリングすることができるため、当該車両に不適当でありドライバに煩わしさを与えるおそれのある運転支援が抑制され、運転支援が効果的に行われるようになる。

なお、支援部２２３は、自車両の記憶部２３の動作情報データ２３１に保持されているＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を支援情報として用いてもよい。
図３に示すように、センタ１０では、センタ通信部１１は、動作情報管理部１２、動作情報提供部１３にそれぞれ情報伝達可能に接続されている。センタ１０はＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果などの各種情報を保持する記憶部１４を備えている。記憶部１４には、動作情報管理部１２、動作情報提供部１３がそれぞれ情報の読み込み及び情報の書き込みの少なくとも一方を可能に接続されている。

記憶部１４は、公知の記憶装置に設けられている記憶領域の全部もしくは一部からなり、その記憶領域には動作結果データ１４１と、関連条件データ１４２と、地図情報データ１４３とが記憶されている。動作結果データ１４１には、提供側車両２０Ａから取得したＡＢＳの動作結果及びＶＳＣの動作結果が含まれる。関連条件データ１４２には、ＡＢＳの動作結果とＶＳＣの動作結果との関連性の判断に要する条件や、関連性の判断結果が含まれる。地図情報データ１４３には、道路情報を含む地図情報が含まれる。動作結果データ１４１は、各動作結果の追加、読み出し、削除などが可能であれば、いわゆるデータベースなどであってもよい。

動作情報管理部１２には、センタ通信部１１を介して複数の提供側車両２０Ａ〜２０Ｄから提供されたＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果が入力される。動作情報管理部１２は、入力されたＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を動作結果データ１４１に追加記憶させる。なお、動作情報管理部１２は、動作結果データ１４１から古いことなどから不要となった動作結果を削除してもよい。

動作情報提供部１３は、複数の提供側車両２０Ａ〜２０Ｄや利用側車両３０などから支援情報要求信号を受け取る。また動作情報提供部１３は、受け取った支援情報要求信号に含まれる位置情報に基づいて、記憶部１４からＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を選択・取得し、この取得した動作結果を支援情報要求信号を出力した車両へ出力する。

動作情報提供部１３は、位置情報に基づいて動作結果を抽出するデータ抽出部１３１と、ＡＢＳの動作結果のみを取得するＡＢＳ動作結果取得部１３２と、ＶＳＣの動作結果のみを取得するＶＳＣ動作結果取得部１３３とを備える。また、動作情報提供部１３は、選択する動作結果を定める機能選択部１３４と、ＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果に関連するかを判断する関連性判断部１３５とを備えている。

データ抽出部１３１は、受信された支援情報要求信号に含まれる位置情報に基づいて、当該位置情報とその近傍に対応するＡＢＳの動作結果及びＶＳＣの動作結果を動作結果データ１４１から選択し、取得する。

ＡＢＳ動作結果取得部１３２は、機能選択部１３４からの指示に基づいて、データ抽出部１３１により取得された各動作結果からＡＢＳの動作結果のみを取得し、この取得したＡＢＳの動作結果を支援情報要求信号を出力した車両へ出力する。

ＶＳＣ動作結果取得部１３３は、機能選択部１３４からの指示に基づいて、データ抽出部１３１により取得された各動作結果からＶＳＣの動作結果のみを取得し、この取得したＶＳＣの動作結果を支援情報要求信号を出力した車両へ出力する。

機能選択部１３４は、支援情報要求信号に含まれる車両属性に基づいて当該支援情報要求信号を出力した車両に提供する支援情報の種類、つまりＡＢＳの動作結果を提供するか否か、ＶＳＣの動作結果を提供するか否かを判断する。

機能選択部１３４は、支援情報要求信号に含まれる車両属性に基づいて当該支援情報要求信号を出力した車両にＡＢＳが搭載されていると判断したとき、ＡＢＳ動作結果取得部１３２にＡＢＳの動作結果の返信を指示する。

また、機能選択部１３４は、支援情報要求信号に含まれる車両属性に基づいて当該支援情報要求信号を出力した車両にＶＳＣが搭載されていると判断したとき、ＶＳＣ動作結果取得部１３３にＶＳＣの動作結果の返信を指示する。

さらに、本実施形態では、機能選択部１３４は、支援情報要求信号に含まれる車両属性に基づいて当該支援情報要求信号を出力した車両には、ＡＢＳが搭載されている、かつ、ＶＳＣは搭載されていないか否かを判断する。機能選択部１３４は、ＡＢＳが搭載されている、かつ、ＶＳＣは搭載されていないと判断したとき、関連性判断部１３５によるＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果と関連性が有ると判断することに基づいて、ＶＳＣ動作結果取得部１３３にＶＳＣの動作結果の返信を指示する。つまり、機能選択部１３４は、
ＡＢＳが搭載されている、かつ、ＶＳＣは搭載されていないと判断しなかったときや、関連性判断部１３５がＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果と関連性を有しないと判断したときは、ＶＳＣ動作結果取得部１３３にＶＳＣの動作結果の返信を指示しない。

関連性判断部１３５は、機能選択部１３４により抽出されたＡＢＳ機能が搭載され、かつ、ＶＳＣ機能は搭載されていない車両について、ＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果に関連性を有するか否かを判断する。ＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果に関連性を有するか否かは、様々な指標や統計的手法で判定基準を設定し、こうして設定した判定基準に基づいて判断することが可能である。

例えば、関連性としては、ＡＢＳが動作する回数の多い車両（ドライバ）はＶＳＣが動作する回数も多いとの統計的なデータに基づいて、ＡＢＳが多く動作する車両（ドライバ）はＶＳＣが動作する可能性が高いものと関連付けることが挙げられる。この関連性によれば、関連性判断部１３５は、対象車両（ドライバ）のＡＢＳが動作する回数が多いか否かに基づいて、対象車両（ドライバ）がＶＳＣの動作結果に関連性を有するか否かを判断する。センタ１０の動作結果データ１４１には、複数の提供側車両２０Ａ〜２０Ｄや利用側車両３０から取得したＡＢＳの動作結果が保持されている。そこで、関連性判断部１３５は、動作結果データ１４１に保持されているＡＢＳの動作結果について動作回数に基づいて車両の分布を算出し、対象車両（利用側車両３０）のＡＢＳが動作する回数が上位にある（ランキングの上位）か否かを判断することができる。また、関連性判断部１３５は、動作結果データ１４１に保持されているＡＢＳの動作結果について一台当たりの動作回数の平均値を算出し、対象車両のＡＢＳが動作する回数が多いか否かを判断することもできる。

なお、機能選択部１３４は関連性判断部１３５による関連性の判断を行わずに対象車両の位置情報に基づいてＶＳＣ動作結果取得部１３３にＶＳＣの動作結果の返信を指示することも可能である。その場合、センタ１０は、ＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果と関連性を有することを判断することなく、ＡＢＳ搭載かつＶＳＣ未搭載の車両に、ＶＳＣの動作結果を返信することとなる。このとき、ＶＳＣを搭載する車両であれば、取得したＶＳＣの動作結果が、当該車両でＶＳＣが動作するときの条件に適合するか否かを判断すること、いわゆるフィルタリングすることで、不要なＶＳＣの動作結果を排除することが可能である。ところが、ＶＳＣを搭載していない車両は通常、取得したＶＳＣの動作結果が、当該車両でのＶＳＣが作動するときの条件に適合するか否かを判断するため、つまりフィルタリングするための構成も情報も有していない。そこで、こうした車両が、取得したＶＳＣの動作結果を一律に利用しないこととすれば運転支援の充実が図られない。そうかといって、こうした車両が、取得したＶＳＣの動作結果を全て利用するとすれば不要な運転支援が多数行われることにもなりかねず、かえってドライバに煩わしさを感じさせるおそれもある。そこで本実施形態では、関連性判断部１３５によりＶＳＣの動作結果の要否を判断し、対象車両はＶＳＣの動作結果の要否を判断しなくても、ＶＳＣの動作結果に基づいて適切な運転支援が行えるようにしている。

図４に示すように、利用側車両３０は、ＡＢＳの動作情報を車両情報や車外情報などとともに管理する動作情報管理部３２と、動作情報管理部３２にて管理される各種情報を保持する記憶部３３とを備えている。動作情報管理部３２は、ＡＢＳ部４０と、車載通信部３１とに情報を相互伝達可能に接続されている。また、動作情報管理部３２は、各種情報の読み出し及び書き込み可能となるように記憶部３３に接続されている。

また、利用側車両３０は、提供側車両２０Ａと同様の構成を有する、ナビゲーション装置２４と、位置センサ２５と、時計２６と、車両情報取得部２７と、車外情報取得部２８とを備えている。これらナビゲーション装置２４と、位置センサ２５、時計２６、車両情報取得部２７、車外情報取得部２８はそれぞれ、保持している各種情報を伝達することが可能なように動作情報管理部３２に接続されている。

動作情報管理部３２は、ＡＢＳの動作結果を作成して記憶部３３に保持させる情報収集部３２１と、記憶部３３に保持されたＡＢＳの動作結果を車載通信部３１を介してセンタ１０などへ出力する情報出力部３２２とを備えている。また、動作情報管理部３２は、ＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を支援情報として受け取り、この受け取った支援情報に基づいて運転支援を行う支援部３２３を備える。

記憶部３３は、提供側車両２０Ａの記憶部２３と同様の構成をしており、その記憶領域には動作情報データ３３１と、車両属性データ３３２と、関連情報データ３３３とが記憶されている。動作情報データ３３１は、情報収集部３２１によって書き込まれるＡＢＳの動作結果を記憶するとともに、記憶しているＡＢＳの動作結果が情報出力部３２２に読み出される。動作情報データ３３１は、ＡＢＳの動作情報の追加、読み出し、削除などが可能であれば、いわゆるデータベースなどであってもよい。車両属性データ３３２には、自車両を特定できる情報や、車種などの車両仕様、さらに搭載している予防安全装置（例えばＡＢＳやＶＳＣなど）の種類などが含まれている。つまり、車両属性データ３３２には、ＡＢＳを搭載している情報が含まれている。

情報収集部３２１は、提供側車両２０Ａの情報収集部２２１と同様に、ＡＢＳ部４０から得られるＡＢＳが動作したことを示すＡＢＳの動作情報に各種車両情報及び各種車外情報を関連付けた情報をＡＢＳの動作結果として生成する。そして、情報収集部３２１は、生成したＡＢＳの動作結果を動作情報データ３３１に書き込む、つまり追加記憶させる。つまり、情報収集部３２１が作成するＡＢＳの動作結果には、情報収集部２２１が作成するＡＢＳの動作結果と同様に、例えば、位置情報や、動作情報、時刻、速度、天気などの情報や、その他の必要とされる車両情報や車外情報などが含まれる（図５参照）。こうして、利用側車両３０の実走行に基づいてＡＢＳの動作結果が作成される。

情報出力部３２２は、記憶部３３の動作情報データ３３１に記憶されているＡＢＳの動作結果の読み出しを行い、この読み出した各動作結果をセンタ１０へ出力する。なお、情報出力部３２２は、ＡＢＳの動作結果のみを扱うこと以外、提供側車両２０Ａの情報収集部２２１と同様の構成であるので詳細な説明は割愛する。

また、支援部３２３は、提供側車両２０Ａの支援部２２３と同様の構成を有しており、センタ１０へ出力した支援情報要求信号への返信として、センタ１０からＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を支援情報として取得し、その取得した支援情報に基づいてドライバへの通知等の運転支援を行う。なお、支援部３２３は、ＡＢＳの動作結果に含まれている車両情報や車外情報などが、当該車両の現在の車両情報や車外情報に類似しているか否かを判断し、類似している場合、当該動作結果に基づいて運転支援を行うようにしてもよい。また、支援部２２３は、動作情報データ２３１に、センタ１０から取得したＡＢＳの動作結果と類似するＡＢＳの動作結果が保持されている場合には、当該動作結果に基づいて運転支援を行うようにしてもよい。これにより、センタ１０から取得されたＡＢＳの動作結果を適切にフィルタリングすることができるため、当該車両に不適当でありドライバに煩わしさを与えるおそれのある運転支援が抑制され、運転支援が効果的に行われるようになる。

しかしながら、ＶＳＣを搭載していない利用側車両３０は、ＶＳＣの動作結果を保持していないため、センタ１０から取得した支援情報に含まれているＶＳＣの動作結果について、車両情報や車外情報の類似性の判断や保持されているＶＳＣの動作結果との類似性の判断などをすることが難しい。本実施形態では、利用側車両３０にセンタ１０から返信されるＶＳＣの動作結果は、利用側車両３０のＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果と関連性があることが判断されている結果であるため、そのＶＳＣの動作結果に基づいて運転支援を行ったとしても、車両に適当でありドライバに煩わしさを与えるおそれの少ない運転支援が行われる。

作用を説明する。
まず、利用側車両３０が支援情報要求信号をセンタ１０に出力すると、この支援情報要求信号を受信したセンタ１０は、受信した支援情報要求信号に応じて支援情報を通知する処理を開始する。図６には、センタ１０における支援情報を通知する処理の手順が示されている。

図６に示すように、支援情報を通知する処理では、センタ１０は支援情報要求信号から位置情報が取得できるか否かを判断する（図６のステップＳ１０）。センタ１０は動作情報提供部１３のデータ抽出部１３１で支援情報要求信号から位置情報を取得する。位置情報を取得できないと判断された場合（図６のステップＳ１０でＮＯ）、センタ１０は支援情報を通知する処理を終了する。一方、位置情報を取得できると判断された場合（図６のステップＳ１０でＹＥＳ）、センタ１０は利用側車両３０にはＶＳＣが搭載されているか否かを判断する（図６のステップＳ１１）。センタ１０は、支援情報要求信号に含まれる車両属性の情報にＶＳＣが搭載されている情報が含まれるか否かによって利用側車両３０にＶＳＣが搭載されているか否かを判断する。

かりに、もしも、ＶＳＣが搭載されていると判断された場合（図６のステップＳ１１でＹＥＳ）、センタ１０は、ＡＢＳの動作結果とＶＳＣの動作結果とを含む支援情報を、支援情報要求信号を出力した利用側車両３０へ返信して（図６のステップＳ１２）、支援情報を提供する処理を終了する。

一方、ＶＳＣが搭載されていないと判断された場合（図６のステップＳ１１でＮＯ）、センタ１０は、当該利用側車両３０のＡＢＳの動作回数がランキングの上位であるか否か、つまりＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果と関連性を有しているか否かを判断する（図６のステップＳ１３）。例えば、ＡＢＳの動作回数の多さが他車両の分布と比較して上位にある、例えば上位２０％〜３０％にある場合、ＶＳＣの動作結果に高い関連性を有していると判断する。

ＶＳＣの動作結果に高い関連性を有していると判断された場合（図６のステップＳ１３でＹＥＳ）、センタ１０は、ＡＢＳの動作結果とＶＳＣの動作結果とを含む支援情報を、支援情報要求信号を出力した利用側車両３０へ返信して（図６のステップＳ１２）、支援情報を提供する処理を終了する。逆に、ＶＳＣの動作結果に高い関連性を有していないと判断した場合（図６のステップＳ１３でＮＯ）、センタ１０は、ＡＢＳの動作結果のみを含む支援情報を、支援情報要求信号を出力した利用側車両３０へ返信して（図６のステップＳ１４）、支援情報を提供する処理を終了する。

これにより、利用側車両３０は、センタ１０から支援情報を取得することができる。そして、利用側車両３０は、ＡＢＳの動作結果についてはその要否を判断した上で、必要なＡＢＳの動作結果に基づいて運転支援を行う。一方、利用側車両３０は、ＶＳＣの動作結果を取得した場合、その取得したＶＳＣの動作結果についてはその要否の判断を行わず、その取得したＶＳＣの動作結果に基づいて運転支援を行う。よって、ＡＢＳを搭載するが、ＶＳＣは未搭載である利用側車両３０であれ、ＡＢＳの動作結果に基づく運転支援とともに、ＶＳＣの動作結果に基づく運転支援が行われるようになる。また、センタ１０はＡＢＳの動作結果に関連性があると判断したときのみＶＳＣの動作結果を返信する。このことから、利用側車両３０はセンタ１０から返信されたＶＳＣの動作結果に基づいて運転支援を行ったとしても、当該運転支援がドライバに煩わしさを感じさせるおそれを低くすることができる。

さらに、利用側車両３０は不必要な運転支援を行わないことや、ＶＳＣの動作結果について要／不要の判断を行わなくてよいことなどから処理負荷が軽減されるようにもなる。
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援システム及び運転支援方法によれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。

（１）ＶＳＣの動作結果と、ＡＢＳの動作結果とに関連性があるとき、ＡＢＳが運転支援を行う利用側車両３０においてＶＳＣの動作結果に基づく運転支援が行われる。つまり、関連性があるときには、ＶＳＣの動作の有無にかかわらず、ＡＢＳにより運転支援が行われる利用側車両３０においてＶＳＣの動作結果に基づく運転支援が行われるようになる。これにより、ＶＳＣが不作動である車両や、非搭載である利用側車両３０であっても、ＡＢＳによる運転支援が行われる車両であれば、ＶＳＣの動作結果に基づく運転支援も受けられるようになる。また、運転支援が行われるのはＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果に関連性があるときであるため、こうした運転支援がドライバなどに煩わしさを感じさせるおそれも小さい。これにより、運転支援の充実が図られ運転支援がより効果的に提供されるようになる。

（２）ＡＢＳが運転の支援を行う利用側車両３０は、ＶＳＣからは運転の支援が行われない車両であるが、ＡＢＳの動作結果とＶＳＣの動作結果との関連性に基づいてＶＳＣの動作結果に基づく運転支援が行われる。これにより、ＡＢＳを備える利用側車両３０など、ＡＢＳが運転の支援を行う移動体における運転支援の充実が図られる。

（３）車両に支援装置としての、滑りやすい路面での制動中の車輪のロックを防ぐ装置、いわゆるＡＢＳと、車両の横滑りを抑えて自動車を安定させる装置、いわゆる車両安定制御システム（ＶＳＣ）とが共に搭載されているとは限らないし、又は搭載されているとしても共に正常に作動するとは限らない。

そこで、利用側車両３０のように、ＶＳＣが搭載されていない（作動しない）車両であれ、ＡＢＳ搭載車であればＶＳＣの動作結果を利用しての運転支援が可能になる。これにより、より多くの運転支援が効果的に提供されるようになる。

（４）記憶部１４及び関連性判断部１３５は車両外であるセンタ１０に設けられている。これにより、記憶部１４は複数のＶＳＣ部５０から動作結果を収集することが容易になり、関連性判断部１３５は多くの動作結果に基づいてＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果と関連性を有することを判断できるようになる。これにより、より多くの運転支援が効果的に提供されるようになる。

（５）動作情報提供部１３が、ＶＳＣの動作結果のうち関連性を有するＶＳＣの動作結果のみを利用側車両３０に提供する支援情報として選択することで、ＶＳＣの動作結果のうちから選択された情報のみがＡＢＳが運転を支援する利用側車両３０に提供される。これにより、支援情報の伝達やその情報が伝達される利用側車両３０における処理負荷が軽減されるようになる。

（６）ＡＢＳが運転支援を行う利用側車両３０に、ＶＳＣにて運転支援が行われる動作位置において、該ＶＳＣの動作結果に基づく運転支援が行われるようになる。これにより、運転支援が必要とされる位置に対して運転支援が適切に行われるようになる。

（第２の実施形態）
運転支援装システムを具体化した第２の実施形態について、図７〜図１０を参照して説明する。

本実施形態では、関連性の判断条件にさらに運転特徴を有する構成であることが第１の実施形態における関連性の判断を行う構成と相違するが、それ以外の構成は同様である。そこで、以下では、第１の実施形態と相違する構成について説明し、説明の便宜上、同様の構成については同一の符合を付し、その詳細な説明を割愛する。

図７に示すように、提供側車両２０Ａは、動作情報管理部２２にドライバによる運転操作の特徴を示す情報を収集し、この収集した情報に基づいて運転特徴情報を作成する運転特徴収集部２２４を備える。運転特徴収集部２２４は、アクセルの操作頻度や操作量、ブレーキの操作頻度や操作量、ステアリングの操作頻度や操作量、速度変動、加速度変動、ヨーレートの変動などの情報から必要とされる情報を含むようにドライバの癖を判定可能な運転特徴情報を作成する。そして運転特徴収集部２２４は、作成した運転特徴情報を記憶部２３などに保持させる。なお運転特徴情報には、前述以外の情報が含まれていてもよい。

図８に示しように、情報出力部２２２は、記憶部２３に記憶されたＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果をセンタ１０に出力するとき、その出力するＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果に記憶部２３に保持されている運転特徴情報を加えて出力する。なお、運転特徴情報はＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果に関連付けられたかたちでセンタ１０に送られればよいため、情報収集部２２１がＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果を作成するとき、その作成する各動作結果に運転特徴情報を加えてもよい。

図９に示すように、センタ１０は、動作情報提供部１３に運転特徴類似性判断部１３６をさらに備える。これにより、センタ１０に通知される支援情報要求信号に運転特徴情報が含まれていれば、センタ１０は、現在位置に基づいて選択したＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果について、それら動作結果に含まれる運転特徴情報と、支援情報要求信号に含まれる運転特徴情報とが類似するか否かを判断することができる。

つまりセンタ１０は、返信する支援情報を、支援情報要求信号に含まれる運転特徴情報に類似する運転特徴情報を有するＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果のみに限定することができる。こうして利用側車両３０には、該車両が出力した支援情報要求信号に含まれる運転特徴情報に類似する運転特徴情報を有するＡＢＳの動作結果やＶＳＣの動作結果が返信される。これにより、該利用側車両３０は、類似する運転特徴を有する動作結果からなる支援情報に基づき運転支援を行うことができるようになり、ドライバの運転特徴に応じたより効果的な運転支援を行うことができるようになる。

作用を説明する。
まず、利用側車両３０が運転特徴情報を含む支援情報要求信号をセンタ１０に出力すると、この支援情報要求信号を受信したセンタ１０は、受信した支援情報要求信号に応じて支援情報を通知する処理を開始する。図１０には、センタ１０における支援情報を通知する処理の手順が示されている。なお、図１０に示すステップＳ１１〜Ｓ１４は、第１の実施形態の図６に示すステップＳ１１〜Ｓ１４と同様の処理であることから詳細な説明は割愛する。

図１０に示すように、支援情報を通知する処理では、センタ１０は支援情報要求信号から位置情報が取得できる場合（図１０のステップＳ１０でＹＥＳ）、センタ１０は利用側車両３０にはＶＳＣが搭載されているか否かを判断する（図１０のステップＳ１１）。もし、ＶＳＣが搭載されている場合（図１０のステップＳ１１でＹＥＳ）、センタ１０は、ＡＢＳの動作結果とＶＳＣの動作結果とを含む支援情報を利用側車両３０へ返信して（図１０のステップＳ１２）、支援情報を提供する処理を終了する。

一方、センタ１０は、ＶＳＣが搭載されていないと判断する場合（図１０のステップＳ１１でＮＯ）、利用側車両３０のＡＢＳの動作回数がランキングの上位であるか否か判断する（図１０のステップＳ１３）。そして、ランキングが上位ではない場合（図１０のステップＳ１３でＮＯ）、センタ１０は、ＡＢＳの動作結果のみを含む支援情報を利用側車両３０へ返信して（図１０のステップＳ１４）、支援情報を提供する処理を終了する。

ＡＢＳ動作の動作回数のランキングが上位であると判断される場合（図１０のステップＳ１３でＹＥＳ）、センタ１０は、以前ＶＳＣを動作させた車両と利用側車両３０の運転に類似性があるか否かを判断する（図１０のステップＳ１５）。類似性の判断は、選択されたＶＳＣの動作結果に含まれている運転特徴情報と、支援情報要求信号に含まれている運転特徴情報との比較に基づいて判断される。そして運転特徴情報に類似性があると判断された場合（図１０のステップＳ１５でＹＥＳ）、センタ１０は、ＡＢＳの動作結果とＶＳＣの動作結果とを含む支援情報を利用側車両３０へ返信して（図１０のステップＳ１２）、支援情報を提供する処理を終了する。

一方、運転特徴情報に類似性がないと判断された場合（図１０のステップＳ１５でＮＯ）、センタ１０は、ＡＢＳの動作結果のみを含む支援情報を利用側車両３０へ返信して（図１０のステップＳ１４）、支援情報を提供する処理を終了する。

これにより、利用側車両３０には、該車両の運転特徴情報に類似するＶＳＣの動作結果のみが返信されるようになる。そして利用側車両３０は、運転特徴情報の類似するＶＳＣの動作結果を受け取り、この受け取ったＶＳＣの動作結果に基づいて運転支援を提供することで、ドライバの運転特徴に適合している運転支援を提供できるようになる。つまり、ドライバに違和感や煩わしさを与えるおそれが小さい運転支援が提供されるようになる。

以上説明したように、本実施形態に係る運転支援システム及び運転支援方法によれば、先の第１の実施形態で記載した効果（１）〜（６）に加え、以下に列記するような効果が得られるようになる。

（７）ＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果と関連性を有するかどうかの判断が、利用側車両３０の運転特徴情報と選択されたＶＳＣの動作結果の運転特徴情報との類似性により判断されるため、ユーザに適した運転支援を行うことができるようになる。これにより、運転支援がより効果的に提供されるようになる。

（第３の実施形態）
運転支援装システムを具体化した第２の実施形態について、図１１及び図１２を参照して説明する。

本実施形態では、提供側車両の動作情報管理部に運転特徴収集部や運転特徴比較部を備える構成であることが第１の実施形態における提供側車両の動作情報管理部の構成と相違するが、それ以外の構成は同様である。そこで、以下では、第１の実施形態と相違する構成について説明し、説明の便宜上、同様の構成については同一の符合を付し、その詳細な説明を割愛する。

図１１に示すように、利用側車両３０の動作情報管理部３２は、情報収集部３２１と、情報出力部３２２と、支援部３２３と、運転特徴収集部３２４と、運転特徴比較部３２５とを備えている。運転特徴収集部３２４は、第２の実施形態の提供側車両２０Ａに設けられた運転特徴収集部２２４と同様の構成を有する。また、運転特徴比較部３２４は第２の実施形態のセンタ１０に設けられた運転特徴類似性判断部１３６と同様の構成を有する。なお、支援部３２３は、センタ１０から取得したＶＳＣの動作結果に基づく運転支援を行うとき、ＶＳＣの動作結果に含まれている運転特徴情報を、利用側車両３０の運転特徴情報と比較することで類似性を判断する。そして、支援部３２３は、利用側車両３０の運転特徴情報と類似性のある運転特徴情報を有するＶＳＣの動作結果に基づいて運転支援を行う。なお、ＶＳＣの動作結果には第２の実施形態で説明したような態様で運転特徴情報が付されているものとする。

支援部３２３におけるＶＳＣの動作結果に基づく運転支援の手順について説明する。
まず、利用側車両３０が支援情報要求信号をセンタ１０に出力すると、この支援情報要求信号を受信したセンタ１０は、受信した支援情報要求信号に応じて支援情報を通知する処理を開始する。そして、利用側車両３０はセンタ１０から返信された支援情報に基づいて、この支援情報に基づく運転支援を行うか否かを判断する。図１２には、利用側車両３０における運転支援を行う処理の手順が示されている。

利用側車両３０は、運転支援情報を取得すると、周期的に運転支援情報に含まれているＡＢＳの作動結果の動作位置やＶＳＣの作動結果の動作位置に、当該車両が接近しているか否かを監視する。なおここでは、ＶＳＣの作動結果に対する手順のみ説明し、ＡＢＳの作動結果に対する手順については説明を割愛する。

支援情報に基づく運転支援が開始されると、利用側車両３０は、利用側車両３０の現在位置がＶＳＣの作動結果の作動位置に接近したか否かを判断する（図１２のステップＳ２０）。利用側車両３０の現在位置がＶＳＣの作動結果の作動位置に接近していないと判断された場合（図１２のステップＳ２０でＮＯ）、利用側車両３０は、支援情報に基づく運転支援の処理を終了する。つまり、ＶＳＣの動作結果に基づく運転支援は行われない。

一方、利用側車両３０の現在位置がＶＳＣの作動結果の作動位置に接近している判断された場合（図１２のステップＳ２０でＹＥＳ）、利用側車両３０は、当該車両でＶＳＣが動作するか否かを判断する（図１２のステップＳ２１）。利用側車両３０は、ＶＳＣを搭載していないため、ＶＳＣは動作しないと判断される。また、ＶＳＣを搭載していたとしても正常に動作しない場合には、ＶＳＣは動作しないと判断してもよい。

当該車両でＶＳＣが動作しないと判断された場合（図１２のステップＳ２１でＮＯ）、利用側車両３０は、ＡＢＳの動作回数がランキングの上位であるか否か判断する（図１２のステップＳ２４）。そして、ランキングが上位ではない場合（図１２のステップＳ２４でＮＯ）、利用側車両３０は、支援情報に基づく運転支援の処理を終了する。つまり、ＶＳＣの動作結果に基づく運転支援は行われない。なお、利用側車両３０には、利用側車両３０等から収集したＡＢＳの動作結果に基づいて該利用側車両３０のＡＢＳの動作回数がランキングの上位であるか否かを判断した結果がセンタ１０から通知されているものとする。

ＡＢＳ動作の動作回数のランキングが上位であると判断される場合（図１２のステップＳ２４でＹＥＳ）、利用側車両３０は、以前ＶＳＣを動作させた車両と利用側車両３０の運転に類似性があるか否かを判断する（図１２のステップＳ２５）。類似性の判断は、ＶＳＣの動作結果に含まれている運転特徴情報と、利用側車両３０の運転特徴情報との比較に基づいて判断される。そして運転特徴情報に類似性があると判断された場合（図１２のステップＳ２５でＹＥＳ）、利用側車両３０は、そのＶＳＣの動作結果に基づく運転支援を行い（図１２のステップＳ２３）、ＶＳＣの動作結果に基づく運転支援の処理を終了する。

一方、運転特徴情報に類似性がないと判断された場合（図１２のステップＳ２５でＮＯ）、利用側車両３０は、支援情報に基づく運転支援の処理を終了する。つまり、ＶＳＣの動作結果に基づく運転支援は行われない。

ところで、もしも、当該車両でＶＳＣが動作すると判断された場合（図１２のステップＳ２１でＹＥＳ）、利用側車両３０は、以前ＶＳＣを動作させた車両と当該車両のＶＳＣ動作結果との間に類似性があるか否かを判断する（図１２のステップＳ２２）。以前ＶＳＣを動作させた車両と当該車両のＶＳＣ動作結果との間に類似性がないと判断された場合（図１２のステップＳ２２でＮＯ）、利用側車両３０は、支援情報に基づく運転支援の処理を終了する。つまり、ＶＳＣの動作結果に基づく運転支援は行われない。

一方、以前ＶＳＣを動作させた車両と当該車両のＶＳＣ動作結果との間に類似性があると判断された場合（図１２のステップＳ２２でＹＥＳ）、利用側車両３０は、そのＶＳＣの動作結果に基づく運転支援を行い（図１２のステップＳ２３）、ＶＳＣの動作結果に基づく運転支援の処理を終了する。

これにより、利用側車両３０では、該車両の運転特徴情報に類似するＶＳＣの動作結果に基づいて運転支援が行われるようになる。これによりＶＳＣ未搭載の利用側車両３０であっても、ドライバの運転特徴に適合している運転支援をＶＳＣの動作結果に基づいて行うことができるようになる。つまり、ドライバに違和感や煩わしさを与えるおそれが小さい運転支援が提供されるようになる。

以上説明したように、本実施形態に係る運転支援システム及び運転支援方法によれば、先の第１の実施形態で記載した効果（１）〜（６）に加え、以下に列記するような効果が得られるようになる。

（８）ＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果と関連性を有するかどうかの判断が、利用側車両３０の運転特徴情報と選択されたＶＳＣの動作結果の運転特徴情報との類似性により判断されるため、ユーザに適した運転支援を行うことができるようになる。これにより、運転支援がより効果的に提供されるようになる。

（その他の実施形態）
なお上記各実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記各実施形態では、位置センサ２５により位置取得される場合について例示した。しかしこれに限らず、例えば携帯型情報処理装置に搭載されたＧＰＳによって位置が取得されてもよい。これにより、この運転支援システムの設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、車両情報取得部２７に、車輪速センサ２７１、加速度センサ２７２、ヨーレートセンサ２７３、エンジンセンサ２７４、アクセルセンサ２７５及びブレーキセンサ２７６が設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、車両情報取得部には、車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、エンジンセンサ、アクセルセンサ及びブレーキセンサの少なくとも１つが設けられていてもよい。これにより、この運転支援システムの設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、各車両にナビゲーション装置２４、位置センサ２５、時計２６、車外情報取得部２８が設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、車両には、運転支援システムが機能するのであれば、ナビゲーション装置、位置センサ、時計及び車外情報取得部の少なくとも１つが設けられていればよい。これにより、この運転支援システムの設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、ＨＭＩ２４１を介してドライバへの運転支援が行われる場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援としては、ＡＢＳ部やＶＳＣ部、その他駆動系、エンジン系への介入制御が行われてもよい。こうした介入として、フューエルカットやアシスト・ブレーキ等が挙げられる。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、センタ１０には、動作情報管理部１２、動作情報提供部１３及び記憶部１４が設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、センタには、動作情報管理部、動作情報提供部、関連情報通知部及び記憶部の少なくとも１つが設けられているだけでもよい。この場合、センタに設けられない構成は、例えば、提供側車両や利用側車両などに設けるようにしてもよい。これにより、運転支援システムの構成自由度の向上が図られるようになる。

例えば、動作情報提供部が利用側車両３０に設けられているとすると、利用側車両３０において、当該利用側車両３０への運転支援が、関連性のあるものとして選択された支援情報（ＶＳＣの動作結果）によって行われるようになる。これにより、運転支援が好適に提供されるようになる。

・上記各実施形態では、センタ１０が設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、センタが設けられていなくてもよい。例えば、センタに備えられている構成を利用者側車両や提供側車両に搭載するようにすればよい。これにより、運転支援システムの構成自由度の向上が図られるようになる。

・上記第１の実施形態では、関連性を車両の別に判断する場合について例示した。しかしこれに限らず、関連性をユーザの別に判断してもよい。例えば、ＡＢＳの動作回数をユーザの別に管理することで、ＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果と関連性を有することの判断をユーザの別に行うことができるようになる。

これにより、ＡＢＳのユーザ別の動作結果がＶＳＣの動作結果と関連性を有するかどうか判断されるため、関連性がユーザ別に判断され、ユーザに適した運転支援を行うことができるようになる。これにより、運転支援がより効果的に提供されるようになる。

・上記第２又は第３の実施形態では、運転特徴情報を車両の別に作成・管理する場合について例示した。しかしこれに限らず、運転特徴情報をユーザの別に作成・管理してもよい。

これにより、ユーザ別のＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果と関連性を有するかどうか判断されるため、関連性がユーザ別に判断され、ユーザに適した運転支援を行うことができるようになる。これにより、運転支援がより効果的に提供されるようになる。

・上記各実施形態では、複数の提供側車両２０Ａ〜２０Ｄは乗用車や、バス、トラックなどである場合について例示したが、これに限らず、提供側車両はその他の種類の車両であってもよい。これにより、運転支援システムの構成自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、利用側車両３０は乗用車などの車両である場合について例示したが、これに限らず、利用側車両は、上述の提供側車両に含まれる車両であってもよい。これにより、運転支援システムの構成自由度の向上が図られるようになる。

・上記各実施形態では、ＶＳＣの動作結果がＡＢＳの動作結果に関連性を有するか否かを判断する場合について例示した。しかしこれに限らず、ＡＢＳの動作結果がＶＳＣの動作結果に関連性を有するか否かを判断するようにしてもよい。ＶＳＣの動作回数が多い車両（ドライバ）は、ＡＢＳの動作回数も多いといデータから、ＡＢＳが搭載されていないか、ＡＢＳが作動しない車両においても、ＶＳＣの動作結果を関連性に基づいて効果的に運転支援に用いることができるようになる。これにより、運転支援システムの設計自由度の向上や適用範囲の拡張が図られるようになる。

・上記各実施形態では、提供側車両２０Ａと利用側車両３０とが別々である場合について例示した。しかしこれに限らず、一台の車両に、提供側車両の機能と利用側車両の機能とが設けられていてもよい。これによりこうした運転支援システムの適用範囲の拡張が図られるようになる。

・上記各実施形態では、動作情報管理部２２，３２が車両（２０Ａ、３０など）に搭載されている場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援システムでは、動作情報管理部の一部や、車外情報取得部の一部又は全部や、記憶部や、位置センサなどが車両以外に設けられていてもよい。例えば、携帯型情報処理装置などの外部装置に、動作情報管理部の一部を代替する機能を設けたり、車外情報取得部の一部又は全部の機能を設けたり、記憶部を設けたり、位置センサを設けたりしてもよい。そして、携帯型情報処理装置が運転支援を行ってもよいし、携帯型情報処理装置から必要な情報を取得した車両が運転支援を行ってもよい。

これにより、運転支援システムの構成自由度の向上が図られるようになる。
・上記各実施形態では、利用側車両３０は１台である場合について例示したがこれに限らず、利用側車両は複数であってもよい。これにより、運転支援システムの適用範囲の拡張が図られるようになる。

・上記各実施形態では、運転支援システムは車両に運転支援を行う場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援システムは車両以外の移動体、例えば鉄道や、船舶、ロボットなどに運転支援を行ってもよい。これにより、運転支援システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。

１０…センタ、１１…センタ通信部、１２…動作情報管理部、１３…動作情報提供部、１４…記憶部、２０Ａ…提供側車両、２０Ｂ…提供側車両、２０Ｃ…提供側車両、２０Ｄ…提供側車両、２１…車載通信部、２２…動作情報管理部、２３…記憶部、２４…ナビゲーション装置、２５…位置センサ、２６…時計、２７…車両情報取得部、２８…車外情報取得部、３０…利用側車両、３１…車載通信部、３２…動作情報管理部、３３…記憶部、４０…ＡＢＳ部、５０…ＶＳＣ部、１３１…データ抽出部、１３２…ＡＢＳ動作結果取得部、１３３…ＶＳＣ動作結果取得部、１３４…機能選択部、１３５…関連性判断部、１４１…データ、１４２…関連条件データ、１４３…地図情報データ、２２１…情報収集部、２２２…情報出力部、２２３…支援部、２３１…動作情報データ、２３２…車両属性データ、２４１…ＨＭＩ、２４２…地図情報、２５１…ＧＰＳ、２７１…車輪速センサ、２７２…加速度センサ、２７３…ヨーレートセンサ、２７４…エンジンセンサ、２７５…アクセルセンサ、２７６…ブレーキセンサ、２８１…気象情報取得部、３２１…情報収集部、３２２…情報出力部、３２３…支援部、３３１…動作情報データ、３３２…車両属性データ、３３３…関連情報データ。

Claims (6)

1. 第１の支援装置および第２の支援装置の双方を備える複数の自動車における前記第１の支援装置の動作結果と、前記第１の支援装置を搭載してない自動車における前記第２の支援装置の動作結果と、を記憶する記憶装置を備える運転支援システムであって、
   前記第１の支援装置は、車両の横滑りを抑えて自動車を安定させる装置であり、
   前記第２の支援装置は、滑りやすい路面での制動中の車輪のロックを防ぐ装置であり、
   前記第１の支援装置を搭載してない自動車における前記第２の支援装置の動作回数に基づき、前記第１の支援装置を搭載してない自動車における前記第２の支援装置の動作結果が前記記憶装置に記憶されている前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有することを判断する判断部と、
   前記判断部によって前記第１の支援装置を搭載してない自動車における前記第２の支援装置の動作結果が前記記憶装置に記憶されている前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有すると判断されたとき、前記第１の支援装置を搭載してない自動車へ前記第１の支援装置の動作結果に基づく支援情報を提供する情報提供部とを備え、
   前記情報提供部により提供される支援情報に基づいて前記第１の支援装置を搭載してない自動車の運転支援を行う
   ことを特徴とする運転支援システム。
2. 前記判断部は、前記第２の支援装置の動作結果が前記第１の支援装置の動作結果に関連性を有することの判断を、前記第１の支援装置を搭載してない自動車のユーザ別の動作結果に基づいてユーザ別に判断する
   請求項１記載の運転支援システム。
3. 前記記憶装置及び前記判断部は、前記自動車外に設けられ、
   前記記憶装置には、前記複数の自動車のそれぞれの前記第２の支援装置の動作結果が記憶され、
   前記判断部は、前記記憶装置に記憶された第１の支援装置の各動作結果に基づいて前記第１の支援装置を搭載してない自動車における前記第２の支援装置の動作結果が前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有することを判断する
   請求項１または２記載の運転支援システム。
4. 前記情報提供部は、前記自動車外に設けられ、前記判断部によって前記第１の支援装置を搭載してない自動車における前記第２の支援装置の動作結果が前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有すると判断された支援情報のみを前記第１の支援装置を搭載してない自動車に提供する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
5. 前記支援情報は、前記第１の支援装置が動作した動作位置を含み、前記情報提供部は、前記第１の支援装置を搭載してない自動車が前記動作位置に至るとき、前記支援情報を提供する
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
6. 第１の支援装置および第２の支援装置の双方を備える複数の自動車における前記第１の支援装置の動作結果と、前記第１の支援装置を搭載してない自動車における前記第２の支援装置の動作結果と、を記憶する記憶装置を備える運転支援システムに用いられる運転支援方法であって、
   前記第１の支援装置は、車両の横滑りを抑えて自動車を安定させる装置であり、
   前記第２の支援装置は、滑りやすい路面での制動中の車輪のロックを防ぐ装置であり、
   前記第１の支援装置を搭載してない自動車における前記第２の支援装置の動作回数に基づき、前記第１の支援装置を搭載してない自動車における前記第２の支援装置の動作結果が前記記憶装置に記憶されている前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有することの判断を判断部により行い、該判断部によって前記第１の支援装置を搭載してない自動車における前記第２の支援装置の動作結果が前記記憶装置に記憶されている前記第１の支援装置の動作結果と関連性を有すると判断されるとき、前記第１の支援装置を搭載してない自動車へ前記第１の支援装置の動作結果に基づく支援情報を情報提供部により提供し、この提供した支援情報に基づいて前記第１の支援装置を搭載してない自動車に支援を行わせる
   ことを特徴とする運転支援方法。

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