JP5728463B2 - Transport system - Google Patents
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Description
本発明は、無人搬送車との間で搬送物の受け渡しを行う搬送システムに関する。 The present invention relates to a transfer system that delivers a transfer object to and from an automatic guided vehicle.
工場内の自動化、省力化のために、特許文献１に開示されるような、パレット等の搬送物の搬送に無人搬送車（ＡＧＶ）が利用されている。無人搬送車は、磁気テープ、レーザー等によって指定された軌道に沿って自律的に走行することができる。 In order to automate and save labor in a factory, an automatic guided vehicle (AGV) is used for transporting a transported object such as a pallet as disclosed in Patent Document 1. The automated guided vehicle can travel autonomously along a track designated by a magnetic tape, a laser, or the like.
無人搬送車に搬送物を乗せたまま作業を行うことは少なく、通常は、無人搬送車によって搬送されてきた搬送物は、コンベアに移し替えられ、コンベアによって作業者の近くまで搬送される。また、作業終了後の搬送物は、別のコンベアによって無人搬送車の軌道近くまで搬送され、無人搬送車に戻される。 The work is rarely performed with the transported object on the automatic guided vehicle. Normally, the transported object transported by the automatic guided vehicle is transferred to the conveyor and transported to the vicinity of the worker by the conveyor. Moreover, the conveyed product after completion | finish of work is conveyed to the track | orbit of an automatic guided vehicle by another conveyor, and is returned to an automatic guided vehicle.
上記の通り、無人搬送車を用いれば、工場内の自動化、省力化を進めることが可能である。しかしながら、無人搬送車とコンベアとの間で搬送物を移し替える作業は依然として作業者の手によっており、なお自動化、省力化の余地があった。 As described above, if an automated guided vehicle is used, it is possible to promote automation and labor saving in the factory. However, the work of transferring the transported goods between the automatic guided vehicle and the conveyor is still performed by the operator, and there is still room for automation and labor saving.
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもので、無人搬送車とコンベアとの間の搬送物の受け渡しを自動化し、工場内の自動化、省力化をさらに進めることを目的とする。 The present invention has been made in view of such a technical problem, and aims to automate delivery of a conveyed product between an automatic guided vehicle and a conveyor, and further promote automation and labor saving in a factory. .
本発明のある態様によれば、搬送物を載せて搬送する無人搬送車と、前記無人搬送車が通る通路を内部に有し、前記無人搬送車が前記通路を通ると前記無人搬送車から前記搬送物を受け取るハンドリング装置とからなる搬送システムであって、前記ハンドリング装置が、前記通路の上方に設置され、出口が入口に比べて高くなるように傾斜し、前記入口の高さが前記無人搬送車に載置された前記搬送物の前端底面と同じ高さ、又は、前記前端底面よりも低い傾斜コンベアと、を備え、前記ハンドリング装置が、前記傾斜コンベアの前記出口側に、前記無人搬送車に接触すると前記傾斜コンベアの前記出口と同じ高さの第１の位置まで上昇し、前記無人搬送車に接触しないと前記第１の位置よりも低い第２の位置まで下降し、前記傾斜コンベアの送り方向と同じ方向に前記搬送物を送る昇降コンベアと、前記第１の位置よりも低く前記第２の位置よりも高い位置、かつ、前記昇降コンベアが取り付けられるフレームと同一のフレーム内に固定され、前記傾斜コンベアの送り方向とは異なる方向に前記搬送物を送る固定コンベアと、を備え、前記無人搬送車が、前記無人搬送車から上方に延び、前記搬送物の後端に接触し、前記無人搬送車が前記通路に進入すると前記無人搬送車が前進するにつれて前記搬送物の後端を押すことで前記搬送物が前記傾斜コンベア上を移動するようにする連係部材、を備えることを特徴とする搬送システムが提供される。 According to an aspect of the present invention, there is an unmanned transport vehicle for transporting a transported article and a passage through which the unmanned transport vehicle passes, and when the unmanned transport vehicle passes through the passage, A handling system comprising a handling device for receiving a conveyed product, wherein the handling device is installed above the passage, and an outlet is inclined so as to be higher than an entrance, and the height of the entrance is the unmanned transport. An inclined conveyor having the same height as the front end bottom surface of the transported object placed on the vehicle or lower than the bottom surface of the front end, and the handling device is disposed on the exit side of the inclined conveyor on the unmanned transport vehicle. The first conveyor is raised to a first position that is the same height as the outlet of the inclined conveyor, and if the second conveyor is not in contact with the automatic guided vehicle, the second conveyor is lowered to a second position lower than the first position. A lifting conveyor sends the conveyed object in the same direction as the feeding direction, the first position is higher than the second position lower than the position, and is fixed to the elevating conveyor frame within the same frame and attached A fixed conveyor that sends the conveyed product in a direction different from the feeding direction of the inclined conveyor, and the automatic guided vehicle extends upward from the automatic guided vehicle and contacts a rear end of the conveyed product, wherein Rukoto comprising a linkage member, said conveying object is to be moved on the inclined conveyor by pressing the rear end of the conveyed object as the unmanned transporting vehicle enters said path AGV moves forward Is provided.
上記態様によれば、ハンドリング装置におけるパレットの方向転換が自動化され、工場内の自動化、省力化をさらに進めることができる。
According to the said aspect, the direction change of the pallet in a handling apparatus is automated, and automation and labor saving in a factory can further be advanced.
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図１、図２は、本発明の実施形態にかかる搬送システム１００の全体構成を示している。搬送システム１００は、複数の無人搬送車２と、無人搬送車２との間でパレット３の受け渡しを行うハンドリング装置６とで構成される。なお、以下の説明では、理解を容易にするために、無人搬送車２が一台であるとして説明を行う。 1 and 2 show the overall configuration of a transport system 100 according to an embodiment of the present invention. The transport system 100 includes a plurality of automatic guided vehicles 2 and a handling device 6 that transfers the pallet 3 between the automatic guided vehicles 2. In the following description, it is assumed that there is only one automated guided vehicle 2 for easy understanding.
＜無人搬送車２の構成＞
無人搬送車２は、磁気テープ、レーザー等で指定された軌道１０の上を自律的に移動する車両である。本実施形態における無人搬送車２は、動力源を有する先導車に牽引されて移動するが、それ自体がモータ等の動力源を有して移動するものであってもよい。
<Configuration of automatic guided vehicle 2>
The automatic guided vehicle 2 is a vehicle that autonomously moves on a track 10 designated by a magnetic tape, a laser, or the like. The automatic guided vehicle 2 in the present embodiment moves while being pulled by a leading vehicle having a power source, but may itself be moved with a power source such as a motor.
無人搬送車２は、箱形の車体２１を有し、車体上面２２にはパレット３が載置される。パレット３には三段のラック４が取り付けられており、複数の未加工又は加工済みのワーク５を積むことができる。本実施形態において、ワーク５は、自動変速機に用いられるオイルポンプである。 The automatic guided vehicle 2 has a box-shaped vehicle body 21, and the pallet 3 is placed on the vehicle body upper surface 22. A three-stage rack 4 is attached to the pallet 3, and a plurality of unprocessed or processed workpieces 5 can be stacked. In the present embodiment, the work 5 is an oil pump used for an automatic transmission.
パレット３の前端は、前上がりの傾斜面になっており、無人搬送車２が後述する分離機構３０の入口に到達すると、パレット３が分離機構３０の傾斜コンベア３１に乗り上げるようになっている。 The front end of the pallet 3 has an upwardly inclined surface, and the pallet 3 rides on the inclined conveyor 31 of the separation mechanism 30 when the automatic guided vehicle 2 reaches the entrance of the separation mechanism 30 described later.
また、車体上面２２の前側は、前下がりの傾斜面になっており、無人搬送車２が後述する方向転換装置４０の下部の通路Ｔ２に進入し、方向転換装置４０の昇降コンベア４１から下に延びる脚部４２に接触すると、脚部４２が車体上面２２に乗り上げるようになっている。車体上面２２の後側は、後下がりの傾斜面になっており、無人搬送車２が通路Ｔ２を抜けるときに、この傾斜面に沿って脚部４２が動き、昇降コンベア４１がスムーズに降下するようになっている。 Further, the front side of the upper surface 22 of the vehicle body is a front-lowering inclined surface, and the automatic guided vehicle 2 enters a lower passage T2 of the direction changing device 40, which will be described later, and is lowered from the lifting conveyor 41 of the direction changing device 40. When coming into contact with the extending leg portion 42, the leg portion 42 rides on the upper surface 22 of the vehicle body. The rear side of the upper surface 22 of the vehicle body has a rearwardly inclined surface. When the automatic guided vehicle 2 passes through the passage T2, the leg portion 42 moves along the inclined surface, and the elevating conveyor 41 is smoothly lowered. It is like that.
また、車体上面２２の後側には、連係ロッド２３が車体上面２２を貫通するように取り付られている。連係ロッド２３は、その一部が車体上面２２から上方に突き出しパレット３の後端に接触している。連係ロッド２３は、図１に示す位置を最下位置として、そこから上方にスライド可能に車体上面２２に取り付けられている。また、連係ロッド２３の下端には車輪２４が取り付けられている。 A linkage rod 23 is attached to the rear side of the upper surface 22 of the vehicle body so as to penetrate the upper surface 22 of the vehicle body. A part of the linkage rod 23 protrudes upward from the upper surface 22 of the vehicle body and is in contact with the rear end of the pallet 3. The linkage rod 23 is attached to the upper surface 22 of the vehicle body so that the position shown in FIG. A wheel 24 is attached to the lower end of the linkage rod 23.
＜ハンドリング装置６の構成＞
ハンドリング装置６は、未加工のワーク５を積んだパレット３を無人搬送車２から受け取り、作業者がいる作業コンベア７０まで自動的に搬送する機能と、加工後のワーク５を積んだパレット３を自動的に無人搬送車２の軌道近くまで搬送し、パレット３を無人搬送車２に払い出す機能とを有する。
<Configuration of Handling Device 6>
The handling device 6 receives the pallet 3 loaded with the unprocessed workpiece 5 from the automatic guided vehicle 2 and automatically conveys the pallet 3 loaded with the processed workpiece 5 to the work conveyor 70 where the worker is present. It has a function of automatically transporting to near the track of the automatic guided vehicle 2 and delivering the pallet 3 to the automatic guided vehicle 2.
ハンドリング装置６は、大きく分けて、分離機構３０、方向転換機構４０、押し出し機構５０、受け入れコンベア６０、作業コンベア７０、返却コンベア８０、及び、払い出し機構９０によって構成される。以下、各構成について説明する。 The handling device 6 is roughly divided into a separation mechanism 30, a direction changing mechanism 40, an extrusion mechanism 50, a receiving conveyor 60, a work conveyor 70, a return conveyor 80, and a dispensing mechanism 90. Each configuration will be described below.
分離機構３０は、未加工のワーク５を積んだパレット３を無人搬送車２から分離する機構であり、ハンドリング装置６のフレームに固定された傾斜コンベア３１及びガイドレール３２を備える。分離機構３０の下部は無人搬送車２が通過することのできる通路Ｔ１になっている。 The separation mechanism 30 is a mechanism for separating the pallet 3 loaded with the unprocessed workpieces 5 from the automatic guided vehicle 2, and includes an inclined conveyor 31 and a guide rail 32 fixed to the frame of the handling device 6. A lower portion of the separation mechanism 30 is a passage T1 through which the automatic guided vehicle 2 can pass.
傾斜コンベア３１は、複数のローラ及びこれらを支持するフレームとで構成されるローラコンベアである。出口が入口よりも高くなるように傾斜しており、入口の高さは無人搬送車２に載置されるパレット３の前端と同じ高さ、又は、前端よりも低くなっている。 The inclined conveyor 31 is a roller conveyor that includes a plurality of rollers and a frame that supports them. The exit is inclined so as to be higher than the entrance, and the height of the entrance is the same as the front end of the pallet 3 placed on the automatic guided vehicle 2 or lower than the front end.
ガイドレール３２は、無人搬送車２の連係ロッド２３の下端（車輪２４）に接触して連係ロッド２３を案内するためのレールで、傾斜コンベア３１の下方、かつ、傾斜コンベア３１と平行に設けられる。 The guide rail 32 is a rail for contacting the lower end (wheel 24) of the linkage rod 23 of the automatic guided vehicle 2 to guide the linkage rod 23, and is provided below the inclined conveyor 31 and in parallel with the inclined conveyor 31. .
図３Ａ〜図３Ｄは無人搬送車２に載置されているパレット３が分離機構３０によって分離され、パレット３が傾斜コンベア３１に乗り移る様子を示している。 3A to 3D show a state in which the pallet 3 placed on the automatic guided vehicle 2 is separated by the separation mechanism 30 and the pallet 3 is transferred to the inclined conveyor 31.
無人搬送車２が分離機構３０の入口に近づくと、図３Ａに示すように、パレット３の前端が傾斜コンベア３１の最も入口側にあるローラに接触する。パレット３の後端に連係ロッド２３が接触しているので、無人搬送車２が通路Ｔ１に進入するにつれてパレット３が連係ロッド２３によって前方に押され、図３Ｂに示すように、パレット３が傾斜コンベア３１に乗り上げる。 When the automatic guided vehicle 2 approaches the entrance of the separation mechanism 30, the front end of the pallet 3 comes into contact with the roller at the most entrance side of the inclined conveyor 31 as shown in FIG. 3A. Since the linkage rod 23 is in contact with the rear end of the pallet 3, the pallet 3 is pushed forward by the linkage rod 23 as the automatic guided vehicle 2 enters the passage T1, and the pallet 3 is inclined as shown in FIG. 3B. Get on the conveyor 31.
傾斜コンベア３１が傾斜しているので、無人搬送車２が通路Ｔ１を進む間は無人搬送車２とパレット３との上下方向の距離が増大する。しかしながら、連係ロッド２３がガイドレール３２によって押し上げられ、パレット３と連係ロッド２３との上下方向の距離が一定に保たれるので、パレット３と連係ロッド２３との接触は維持される（図３Ｂ、図３Ｃ）。 Since the inclined conveyor 31 is inclined, the vertical distance between the automatic guided vehicle 2 and the pallet 3 increases while the automatic guided vehicle 2 travels along the passage T1. However, since the linkage rod 23 is pushed up by the guide rail 32 and the vertical distance between the pallet 3 and the linkage rod 23 is kept constant, the contact between the pallet 3 and the linkage rod 23 is maintained (FIG. 3B, FIG. 3C).
これにより、無人搬送車２が前進するにつれてパレット３が傾斜コンベア３１上を移動する。そして、無人搬送車２が通路Ｔ１を通過して方向転換機構４０の下部の通路Ｔ２に入ると、図３Ｄに示すように、パレット３が方向転換機構４０の昇降コンベア４１に乗り移る。 Thereby, the pallet 3 moves on the inclined conveyor 31 as the automatic guided vehicle 2 moves forward. Then, when the automatic guided vehicle 2 passes through the passage T1 and enters the passage T2 below the direction changing mechanism 40, the pallet 3 is transferred to the lifting conveyor 41 of the direction changing mechanism 40 as shown in FIG. 3D.
図１、図２に戻り、ハンドリング装置６の他の構成について説明を続けると、方向転換機構４０は、傾斜コンベア３１の送り方向と同じ方向にパレット３を送る昇降コンベア４１と、昇降コンベア４１の送り方向に対して直角方向にパレット３を送る固定コンベア４４とを備える。方向転換機構４０の下部は無人搬送車２が通過することのできる通路Ｔ２になっている。 Returning to FIG. 1 and FIG. 2, when the description of the other configuration of the handling device 6 is continued, the direction changing mechanism 40 includes an elevating conveyor 41 that sends the pallet 3 in the same direction as the feeding direction of the inclined conveyor 31, and the elevating conveyor 41. And a fixed conveyor 44 for feeding the pallet 3 in a direction perpendicular to the feeding direction. A lower portion of the direction changing mechanism 40 is a passage T2 through which the automatic guided vehicle 2 can pass.
昇降コンベア４１は、複数のローラ及びこれらを支持するフレームとで構成されるローラコンベアであり、傾斜コンベア３１の出口と同じ第１の高さ（図３Ｃ参照）と、第１の高さよりも低い第２の高さ（図３Ｅ参照）との間を昇降することができるよう、ハンドリング装置６のフレームにスライド可能に取り付けられる。昇降コンベア４１からは脚部４２が下に延びており、脚部４２の下端には車輪４３が取り付けられている。車輪４３も含めた脚部４２の下端は通路Ｔ２内に突出している。 The elevating conveyor 41 is a roller conveyor that includes a plurality of rollers and a frame that supports them, and has the same first height (see FIG. 3C) as the exit of the inclined conveyor 31 and is lower than the first height. It is slidably attached to the frame of the handling device 6 so that it can move up and down between the second height (see FIG. 3E). A leg portion 42 extends downward from the lifting conveyor 41, and a wheel 43 is attached to the lower end of the leg portion 42. The lower end of the leg part 42 including the wheel 43 protrudes into the passage T2.
固定コンベア４４は、複数のローラ及びこれらを支持するフレームとで構成されるローラコンベアであり、昇降コンベア４１の第１の高さよりも低く、第２の高さよりも高い位置となるようにハンドリング装置６のフレームに固定される。固定コンベア４４のローラは、昇降コンベア４１のローラに対して直角に、かつ、昇降コンベア４１のローラを避けるように配置され、昇降コンベア４１が昇降しても昇降コンベア４１と固定コンベア４４とが干渉することはない。 The fixed conveyor 44 is a roller conveyor that includes a plurality of rollers and a frame that supports them, and is a handling device that is lower than the first height of the elevating conveyor 41 and higher than the second height. It is fixed to 6 frames. The rollers of the fixed conveyor 44 are arranged so as to be perpendicular to the rollers of the elevator conveyor 41 and so as to avoid the rollers of the elevator conveyor 41. Even if the elevator conveyor 41 moves up and down, the elevator conveyor 41 and the fixed conveyor 44 interfere with each other. Never do.
図３Ｃ〜図３Ｅは、傾斜コンベア３１を出たパレット３が昇降コンベア４１に移され、その後、固定コンベア４４に移される様子を示している。 3C to 3E show a state in which the pallet 3 that has left the inclined conveyor 31 is transferred to the elevating conveyor 41 and then transferred to the fixed conveyor 44.
図３Ｃに示すように、無人搬送車２が通路Ｔ２に入ると、昇降コンベア４１から下に延びる脚部４２が無人搬送車２の車体上面２２に乗り上げ、これによって昇降コンベア４１が第１の高さまで上昇する。第１の高さは、傾斜コンベア３１の出口の高さと同じ高さなので、図３Ｃ、図３Ｄに示すように、傾斜コンベア３１を進んできたパレット３は昇降コンベア４１にスムーズに乗り移る。 As shown in FIG. 3C, when the automated guided vehicle 2 enters the passage T2, legs 42 extending downward from the lifting conveyor 41 ride on the upper surface 22 of the automated guided vehicle 2 so that the lifting conveyor 41 has a first height. It rises to the height. Since the first height is the same as the height of the exit of the inclined conveyor 31, the pallet 3 that has advanced on the inclined conveyor 31 smoothly moves onto the lifting conveyor 41 as shown in FIGS. 3C and 3D.
無人搬送車２がさらに前進し、通路Ｔ２を抜けると、昇降コンベア４１から下に延びる脚部４２が無人搬送車２の車体上面２２から外れ、これによって昇降コンベア４１が図３Ｅに示す第２の高さまで下降する。第２の高さは固定コンベア４４が設置されている高さよりも低いので、パレット３は昇降コンベア４１から固定コンベア４４に乗り移る。 When the automatic guided vehicle 2 further advances and passes through the passage T2, the leg portion 42 extending downward from the lifting conveyor 41 is detached from the vehicle body upper surface 22 of the automatic guided vehicle 2, whereby the lifting conveyor 41 is moved to the second state shown in FIG. 3E. Descent to height. Since the second height is lower than the height at which the fixed conveyor 44 is installed, the pallet 3 is transferred from the lifting conveyor 41 to the fixed conveyor 44.
固定コンベア４４の送り方向は上記の通り昇降コンベア４１の送り方向に対して直角方向であるので、パレット３が昇降コンベア４１から固定コンベア４４に移ることによってパレット３の方向転換が実現される。 Since the feed direction of the fixed conveyor 44 is perpendicular to the feed direction of the lift conveyor 41 as described above, the pallet 3 is changed in direction by moving the pallet 3 from the lift conveyor 41 to the fixed conveyor 44.
図２に戻り、ハンドリング装置６の他の構成について説明を続けると、押し出し機構５０は、昇降コンベア４１から固定コンベア４４に乗り移ったパレット３を固定コンベア４４の送り方向に押し出す機構である。 Returning to FIG. 2, the description of another configuration of the handling device 6 will be continued. The push-out mechanism 50 is a mechanism that pushes the pallet 3 transferred from the elevating conveyor 41 to the fixed conveyor 44 in the feed direction of the fixed conveyor 44.
押し出し機構５０は、図４に示すように、丸棒状の押し出し部材５１と、昇降コンベア４１の昇降動作を固定コンベア４４の送り方向の動きに変換して押し出し部材５１に伝えるリンク機構５２とで構成される。 As shown in FIG. 4, the push-out mechanism 50 includes a round bar-like push-out member 51 and a link mechanism 52 that converts the up-and-down operation of the lift conveyor 41 into movement in the feed direction of the fixed conveyor 44 and transmits the movement to the push-out member 51. Is done.
リンク機構５２は、一端が昇降コンベア４１に回転自在に接続される第１リンク５３と、一端が第１リンク５３の他端に回転自在に接続されるとともに途中がハンドリング装置６のフレームに回転自在に接続される第２リンク５４と、第２リンク５４と一定の角度をなすように一端が第２リンク５４の他端に連結されるとともに他端に押し出し部材５１が固定される第３リンク５５とで構成される。 The link mechanism 52 has a first link 53 whose one end is rotatably connected to the elevating conveyor 41, one end is rotatably connected to the other end of the first link 53, and the middle is rotatable to the frame of the handling device 6 A second link 54 connected to the second link 54, and a third link 55, one end of which is connected to the other end of the second link 54 so as to form a certain angle with the second link 54, and the pushing member 51 is fixed to the other end. It consists of.
図５Ａ、図５Ｂは押し出し機構５０が動作する様子を示している。 5A and 5B show how the push-out mechanism 50 operates.
通路Ｔ２に無人搬送車２が進入すると、図５Ａに示すように、昇降コンベア４１の脚部４２が無人搬送車２の車体上面２２に乗り上げ、昇降コンベア４１が上昇する。昇降コンベア４１が上昇すると、図５Ａに示すように、リンク機構５２によってこの動きが水平方向の動きに変換されて押し出し部材５１に伝達され、押し出し部材５１が方向転換機構４０の隅（パレット３と干渉しない位置）に待避する。 When the automatic guided vehicle 2 enters the passage T2, as shown in FIG. 5A, the legs 42 of the elevating conveyor 41 ride on the vehicle body upper surface 22 of the automatic guided vehicle 2, and the elevating conveyor 41 rises. When the elevating conveyor 41 is raised, as shown in FIG. 5A, this movement is converted into a horizontal movement by the link mechanism 52 and transmitted to the pushing member 51, and the pushing member 51 is moved to the corner of the direction changing mechanism 40 (with the pallet 3). Evacuate to a position that does not interfere.
無人搬送車２が通路Ｔ２を抜けると、図５Ｂに示すように、昇降コンベア４１の脚部４２が無人搬送車２の車体上面２２から外れ、昇降コンベア４１が下降する。昇降コンベア４１のこの動きがリンク機構５２によって水平方向の動きに変換されて押し出し部材５１に伝達され、押し出し部材５１が固定コンベア４４の送り方向に移動する。 When the automatic guided vehicle 2 passes through the passage T2, as shown in FIG. 5B, the legs 42 of the elevating conveyor 41 are detached from the vehicle body upper surface 22 of the automatic guided vehicle 2, and the elevating conveyor 41 is lowered. This movement of the elevating conveyor 41 is converted into a horizontal movement by the link mechanism 52 and transmitted to the extruding member 51, and the extruding member 51 moves in the feed direction of the fixed conveyor 44.
これにより、固定コンベア４４上のパレット３が押し出し部材５１によって固定コンベア４４の送り方向に押され、固定コンベア４４上のパレット３が受け入れコンベア６０へと押し出される。 Thereby, the pallet 3 on the fixed conveyor 44 is pushed in the feeding direction of the fixed conveyor 44 by the pushing member 51, and the pallet 3 on the fixed conveyor 44 is pushed out to the receiving conveyor 60.
図２に戻り、ハンドリング装置６の他の構成について説明を続けると、受け入れコンベア６０は、固定コンベア４４と送り方向が同じコンベアであり、方向転換機構４０と作業コンベア７０との間を接続する。受け入れコンベア６０は、入口よりも出口が低くなっており、押し出し機構５０によってパレット３が固定コンベア４４から受け入れコンベア６０に押し出されると、パレット３は自重によって作業コンベア７０まで搬送される。 Returning to FIG. 2, the description of another configuration of the handling device 6 will be continued. The receiving conveyor 60 is a conveyor having the same feeding direction as that of the fixed conveyor 44, and connects the direction changing mechanism 40 and the work conveyor 70. The outlet of the receiving conveyor 60 is lower than the inlet. When the pallet 3 is pushed out from the fixed conveyor 44 to the receiving conveyor 60 by the pushing mechanism 50, the pallet 3 is conveyed to the work conveyor 70 by its own weight.
作業コンベア７０の上面には、パレット３を任意の方向に送ることができるよう、多数の自在キャスタ７１が車輪を上に向けた状態で配置される。作業者は、受け入れコンベア６０から作業コンベア７０に搬送されてくるパレット３から未加工のワーク５を受け取り、所定の加工をワーク５に施す。そして、加工済みのワーク５をパレット３に戻す。 On the upper surface of the work conveyor 70, a large number of free casters 71 are arranged with the wheels facing upward so that the pallet 3 can be sent in any direction. The worker receives the unprocessed work 5 from the pallet 3 conveyed from the receiving conveyor 60 to the work conveyor 70, and applies predetermined processing to the work 5. Then, the processed workpiece 5 is returned to the pallet 3.
返却コンベア８０は、受け入れコンベア６０と送り方向が逆のコンベアであり、作業コンベア７０と払い出し機構９０との間を接続する。返却コンベア８０は、入口よりも出口が低くなっており、加工済みのワーク５が積まれたパレット３が作業者によって返却コンベア８０に押し出されると、パレット３は自重によって払い出し機構９０まで搬送される。 The return conveyor 80 is a conveyor whose feeding direction is opposite to that of the receiving conveyor 60, and connects the work conveyor 70 and the payout mechanism 90. The return conveyor 80 has an exit lower than the entrance, and when the pallet 3 loaded with the processed workpieces 5 is pushed out to the return conveyor 80 by the operator, the pallet 3 is conveyed to the dispensing mechanism 90 by its own weight. .
払い出し機構９０は、返却コンベア８０から送られてくるパレット３を受け取る待機コンベア９１と、待機コンベア９１上のパレット３を整列させる整列機構９２と、スロープ９３とを備える。払い出し機構９０の下部は無人搬送車２が通過することのできる通路Ｔ３（図１参照）になっている。 The payout mechanism 90 includes a standby conveyor 91 that receives the pallet 3 sent from the return conveyor 80, an alignment mechanism 92 that aligns the pallets 3 on the standby conveyor 91, and a slope 93. A lower portion of the payout mechanism 90 is a passage T3 (see FIG. 1) through which the automatic guided vehicle 2 can pass.
待機コンベア９１は、返却コンベア８０から送られてくるパレット３を受け入れて待機させる。待機コンベア９１の上面には多数の自在キャスタ９４が車輪を上に向けた状態で配置され、待機コンベア９１上のパレット３が任意の方向に移動できるようになっている。 The standby conveyor 91 receives the pallet 3 sent from the return conveyor 80 and makes it wait. A large number of free casters 94 are arranged on the upper surface of the standby conveyor 91 with the wheels facing upward, so that the pallet 3 on the standby conveyor 91 can move in any direction.
整列機構９２は、図６に示すように、待機コンベア９１の脇に設けられ、回転軸９５と、回転軸９５に固定されるアーム９６及びフラップ９７と、フラップ９７とハンドリング装置６のフレームとを接続するバネ９８とで構成される。アーム９６は、無人搬送車２の進行方向側が凹になるように屈曲しており、待機コンベア９１の上側において待機コンベア９１の上面と平行に延びている。また、フラップ９７は、待機コンベア９１の下側において待機コンベア９１の上面と平行に延び、通路Ｔ３に突出している。 As shown in FIG. 6, the alignment mechanism 92 is provided beside the standby conveyor 91, and includes a rotation shaft 95, an arm 96 and a flap 97 fixed to the rotation shaft 95, and the flap 97 and the frame of the handling device 6. And a spring 98 to be connected. The arm 96 is bent so that the traveling direction side of the automatic guided vehicle 2 is concave, and extends parallel to the upper surface of the standby conveyor 91 on the upper side of the standby conveyor 91. Further, the flap 97 extends below the standby conveyor 91 in parallel with the upper surface of the standby conveyor 91 and protrudes into the passage T3.
スロープ９３は、待機コンベア９１の出口に接続し、待機コンベア９１から払い出されたパレット３を無人搬送車２の車体上面２２の高さまで徐々に降下させる。 The slope 93 is connected to the exit of the standby conveyor 91 and gradually lowers the pallet 3 delivered from the standby conveyor 91 to the height of the upper surface 22 of the vehicle body of the automatic guided vehicle 2.
図７Ａ〜図７Ｃは、払い出し機構９０の動作を示している。図８Ａは図７ＡのＡ矢視図、図８Ｂは図７ＢのＢ矢視図である（それぞれスロープ９３は省略）。 7A to 7C show the operation of the payout mechanism 90. FIG. 8A is a view as seen from an arrow A in FIG. 7A, and FIG. 8B is a view as seen from an arrow B in FIG. 7B (the slope 93 is omitted).
図７Ａ及び図８Ａは、無人搬送車２が通路Ｔ３に進入する前の状態である。 7A and 8A show a state before the automatic guided vehicle 2 enters the passage T3.
無人搬送車２が通路Ｔ３に進入すると、図７Ｂ及び図８Ｂに示すように、無人搬送車２の側面がフラップ９７に接触し、バネ９８の力に抗してフラップ９７が無人搬送車２の進行方向に回転し、アーム９６がこれに連動して同じ方向に回転する。アーム９６が上記の通り無人搬送車２の進行方向側が凹になるように屈曲しているので、アーム９６が回転するとパレット３に取り付けられているラック４の支柱Ｐに接触して抱え込み、アーム９６が回転するにつれてパレット３が待機コンベア９１の脇に引き寄せられてパレット３が整列される。 When the automatic guided vehicle 2 enters the passage T3, as shown in FIGS. 7B and 8B, the side surface of the automatic guided vehicle 2 comes into contact with the flap 97, and the flap 97 resists the force of the spring 98. The arm 96 rotates in the traveling direction, and the arm 96 rotates in the same direction in conjunction with this. Since the arm 96 is bent so that the advancing direction side of the automatic guided vehicle 2 is concave as described above, when the arm 96 rotates, the arm 96 comes into contact with and holds the column P of the rack 4 attached to the pallet 3. , The pallet 3 is drawn to the side of the standby conveyor 91 and the pallet 3 is aligned.
無人搬送車２が通路Ｔ３をさらに進むと、図７Ｃに示すように、連係ロッド２３がパレット３の後端に接触してパレット３を押し、パレット３が待機コンベア９１から払い出される。アーム９６は整列時にラック４の支柱Ｐを抱え込んでいるが、進行方向側が開いているので、ラック４の支柱Ｐはアーム９６から抜け出すことができ、アーム９６がパレット３の進行を妨げることはない。 When the automatic guided vehicle 2 further proceeds through the passage T3, as shown in FIG. 7C, the linkage rod 23 comes into contact with the rear end of the pallet 3 to push the pallet 3, and the pallet 3 is discharged from the standby conveyor 91. The arm 96 holds the support column P of the rack 4 at the time of alignment, but since the traveling direction side is open, the support column P of the rack 4 can come out of the arm 96 and the arm 96 does not hinder the progress of the pallet 3. .
待機コンベア９１から払い出されたパレット３は、スロープ９３を通り、無人搬送車２に移される。 The pallet 3 paid out from the standby conveyor 91 passes through the slope 93 and is transferred to the automatic guided vehicle 2.
上記実施形態によれば、分離機構３０及び払い出し機構９０によって、無人搬送車２との間のパレット３の受け渡しが自動化され、工場内の自動化、省力化をさらに進めることができる。パレット３の受け渡しの動力として無人搬送車２の動きを利用するようにしたので、電気、空気圧等の動力は不要である（請求項１に対応する効果）。 According to the above embodiment, the delivery of the pallet 3 to and from the automatic guided vehicle 2 is automated by the separation mechanism 30 and the dispensing mechanism 90, and automation and labor saving in the factory can be further promoted. Since the movement of the automatic guided vehicle 2 is used as power for delivering the pallet 3, power such as electricity and air pressure is not required (effect corresponding to claim 1).
また、方向転換機構４０を備えたことにより、ハンドリング装置６におけるパレット３の方向転換が自動化される（請求項２に対応する効果）。 Further, by providing the direction changing mechanism 40, the direction changing of the pallet 3 in the handling device 6 is automated (effect corresponding to claim 2).
また、押し出し機構５０を備えたことにより、方向転換機構４０から受け入れコンベア６０へのパレット３の移し替えが自動化される（請求項３に対応する効果）。 Further, by providing the pushing mechanism 50, the transfer of the pallet 3 from the direction changing mechanism 40 to the receiving conveyor 60 is automated (effect corresponding to claim 3).
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例を示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。 The embodiment of the present invention has been described above, but the above embodiment is merely an example of application of the present invention, and is not intended to limit the technical scope of the present invention to the specific configuration of the above embodiment.
２ 無人搬送車
３ パレット（搬送物）
６ ハンドリング装置
３１ 傾斜コンベア
３２ ガイドレール（ガイド部材）
２３ 連係ロッド（連係部材）
４１ 昇降コンベア
４４ 固定コンベア
５１ 押し出し部材
５２ リンク機構
９１ 待機コンベア
９６ アーム
９７ フラップ
１００ 搬送システム
2 Automated guided vehicles 3 Pallets (conveyed items)
6 Handling device 31 Inclined conveyor 32 Guide rail (guide member)
23 Linking rod (linking member)
41 Lifting conveyor 44 Fixed conveyor 51 Pushing member 52 Link mechanism 91 Standby conveyor 96 Arm 97 Flap 100 Conveying system
Claims (2)
前記ハンドリング装置が、
前記通路の上方に設置され、出口が入口に比べて高くなるように傾斜し、前記入口の高さが前記無人搬送車に載置された前記搬送物の前端底面と同じ高さ、又は、前記前端底面よりも低い傾斜コンベアと、
を備え、
前記ハンドリング装置が、前記傾斜コンベアの前記出口側に、
前記無人搬送車に接触すると前記傾斜コンベアの前記出口と同じ高さの第１の位置まで上昇し、前記無人搬送車に接触しないと前記第１の位置よりも低い第２の位置まで下降し、前記傾斜コンベアの送り方向と同じ方向に前記搬送物を送る昇降コンベアと、
前記第１の位置よりも低く前記第２の位置よりも高い位置、かつ、前記昇降コンベアが取り付けられるフレームと同一のフレーム内に固定され、前記傾斜コンベアの送り方向とは異なる方向に前記搬送物を送る固定コンベアと、
を備え、
前記無人搬送車が、
前記無人搬送車から上方に延び、前記搬送物の後端に接触し、前記無人搬送車が前記通路に進入すると前記無人搬送車が前進するにつれて前記搬送物の後端を押すことで前記搬送物が前記傾斜コンベア上を移動するようにする連係部材、
を備えることを特徴とする搬送システム。 An unmanned transport vehicle that carries a transported article and a passage through which the unmanned transport vehicle passes, and a handling device that receives the transported article from the unmanned transport vehicle when the unmanned transport vehicle passes through the passage. A transport system,
The handling device is
It is installed above the passage, and the outlet is inclined so as to be higher than the entrance, and the height of the entrance is the same as the front end bottom surface of the transported object placed on the automatic guided vehicle, or An inclined conveyor lower than the bottom of the front end;
With
The handling device is on the exit side of the inclined conveyor,
When it contacts the automatic guided vehicle, it rises to a first position that is the same height as the exit of the inclined conveyor, and when it does not contact the automatic guided vehicle, it descends to a second position lower than the first position, Elevating conveyor that sends the conveyed product in the same direction as the feeding direction of the inclined conveyor,
A position lower than the first position and higher than the second position , and fixed in the same frame as the frame to which the elevating conveyor is attached, and the conveyed product in a direction different from the feeding direction of the inclined conveyor Send fixed conveyor,
Equipped with a,
The automatic guided vehicle is
The transported object extends upward from the automatic guided vehicle, contacts the rear end of the transported object, and pushes the rear end of the transported object as the automatic guided vehicle moves forward when the automatic guided vehicle enters the passage. A linking member that moves on the inclined conveyor,
A conveyance system comprising:
前記ハンドリング装置が、
前記昇降コンベアの前記第１の位置と前記第２の位置との間の動きを前記固定コンベアの送り方向の動きに変換するリンク機構と、
前記リンク機構に接続され、前記リンク機構から伝達される動きによって前記固定コンベア上の前記搬送物を前記固定コンベアの送り方向に押し出す押し出し部材と、
を備えたことを特徴とする搬送システム。 The transport system according to claim 1,
The handling device is
A link mechanism for converting movement between the first position and the second position of the elevating conveyor into movement in the feed direction of the fixed conveyor;
An extruding member connected to the link mechanism and for extruding the conveyed product on the fixed conveyor in the feed direction of the fixed conveyor by movement transmitted from the link mechanism;
A conveyance system characterized by comprising:
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