JP5719961B1 - 歩行補助具 - Google Patents

Abstract

【課題】利用者の自ら歩きたいという自律心を尊重し、自分の足で自立歩行するための補助をする歩行補助具を提供する。【解決手段】この歩行補助具１では、キャスター１３つきの脚部１２を備えかつ利用者が把持可能な第一枠体フレーム１０と、第一枠体フレーム１０に伸縮自在に接続されかつ利用者が装着可能なハーネス４０が取り付けられるとともに、キャスターなしの脚部２２を備えた第二枠体フレーム２０とを有し、利用者の立ち上がり動作に連動して第二枠体フレーム２０の脚部２２が浮遊状態となるとともに、利用者の座り込み動作に連動して第二枠体フレーム２０の脚部２２が接地状態となる。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば認知症と診断された方（以下、認知症患者という。）、視覚障害者、歩き始めた赤ちゃんなどのために開発した、歩行補助具に関するものである。

従来の歩行補助具は、歩行器本体に両腕で体を支えながら歩行するものであった。そのため、身体を自力で立位保持できないような左（または右）半身不随者の場合には、その歩行器を用いての歩行訓練はほとんど不可能であった。

そこで、例えば特許文献１では、身長より高い歩行器本体を設け、該歩行器本体の上部よりウィンチなどの吊り下げ具を介してパラシュートハーネスを吊り下げ、該吊り下げ具でパラシュートハーネスの高さを調節することを特徴とする自力歩行が可能な歩行器が開示されている。

ここでは、左（または右）半身不随者のような歩行機能回復に困難を極めるようなケースであっても、パラシュートハーネスを使用するため、吊り下げられることにより身体に無駄な負担をかけずに立位保持ができ、また、体重を自力で支えることが当然不可能なような使用者であっても、キャスターにより垂直荷重が転がり抵抗に変換され、衰えた脚力であっても、比較的簡単に歩行訓練が可能となり、歩行機能を取り戻す可能性がある、と記載されている。

ところが、上記特許文献１の技術では、天井の高い施設とは異なり、一般家庭など狭小な場所では使用できない。また、介助者がいないときには、立位解除ができず、認知症患者にはそのまま適用することができない。すなわち、パラシュートハーネスを低く設定したのでは、車いすでよくみられるように、利用者が座ったまま足を使って歩くようになってしまう。一方、パラシュートハーネスを高く設定したのでは、利用者が座り込もうとして足を縮めたとたん身体が宙に浮いた状態となってしまうが、認知症患者は、そのことが理解できずにじたばたする結果、身体が揺れて歩行器本体にぶつけてしまうおそれがあった。

このため、認知症患者が歩きたいという自律の意思が妨げられ、今は自立歩行が可能な人間もそのうち自ら歩くことが不可能となり、人間の第二の心臓と呼ばれる足のポンプが働かず、全身の機能低下につながっていくおそれがあった。かかる認知症患者のみならず、視覚障碍者や歩き始めた赤ちゃんなどについても、自ら歩きたいという自律心を尊重し、自分の足で自立歩行するための補助をするような歩行補助具の開発要請があった。

本発明は、上記事情に鑑みたものであり、その目的とするところは、利用者の自ら歩きたいという自律心を尊重し、自分の足で自立歩行するための補助をする歩行補助具を提供することである。

本発明は、利用者の自律心による自立歩行を促すための歩行補助具であって、車輪つきの脚部を備えかつ利用者が把持可能な第一枠体フレームと、第一枠体フレームに伸縮自在に接続されかつ利用者が座り込み可能な座部が取り付けられるとともに、車輪なしの脚部を備えた第二枠体フレームとを有し、利用者の立ち上がり動作に連動して第二枠体フレームの脚部が浮遊状態となるとともに、利用者の座り込み動作に連動して前記第二枠体フレームの脚部が接地状態となる第一ブレーキを備えたことを特徴とするものである。

本発明によれば、車輪つきの脚部を備えかつ利用者が把持可能な第一枠体フレームと、第一枠体フレームに伸縮自在に接続されかつ利用者が座り込み可能な座部が取り付けられるとともに、車輪なしの脚部を備えた第二枠体フレームとを有し、利用者の立ち上がり動作に連動して第二枠体フレームの脚部が浮遊状態となるとともに、利用者の座り込み動作に連動して前記第二枠体フレームの脚部が接地状態となる第一ブレーキを備えたので、その利用者が起き上がるだけで歩行用具として使用できるようになる。また、歩行用具として使用中の利用者が歩行意思を失くして休憩しようとした際には、その利用者が着座可能となるが、このときには、第二フレームの脚部が接地状態となっているので、利用者が座ったまま足を使って歩くことが防止される。

その結果、利用者の自律心による自立歩行（じりつ歩行）を促し、日々の運動量を向上させるとともに、全身運動により筋力増強と、新陳代謝の活性とを促すことにつながる。そして、利用者自身が安全に自ら運動することにより、通常必要とされる見守りが煩雑でなくなり、介護従事者等の仕事量が抑えられるなど、さらなる社会的意義も存在する。

請求項２記載の発明のように、前記座部は、利用者が装着可能なハーネスと一体形成されることが好ましい。

請求項２記載の発明によれば、前記座部は、利用者が装着可能なハーネスと一体形成されるので、その利用者が立ち上がるだけで歩行用具として使用できるようになる。また、歩行用具として使用中の利用者が歩行意思を失くして休憩しようとした際には、ハーネスがハンモックのように吊り下げられた状態となって、その利用者が着座可能となる。

ところで、各枠体フレーム内に利用者が入って歩行するには、座部が邪魔になることがあるが、従来は座部を介助者が背面側に起こしていた。しかし、これでは、立ち上がって歩行するには必ず介助者が必要となり、また各枠体フレーム内のスペースが狭いと、座部を背面側に起こしたときに、立ち上がっている利用者に干渉してしまうから、いきおい、各枠体フレームが大型化してくるといった種々の問題がある。そこで、請求項３記載の発明のように、利用者の立ち上がり動作に連動して前記座部が背面側に垂下するとともに、利用者の座り込み動作に連動して前記座部が元の位置に復帰することが好ましい。

請求項３記載の発明によれば、利用者の立ち上がり動作に連動して前記座部が背面側に垂下するとともに、利用者の座り込み動作に連動して前記座部が元の位置に復帰するので、立ち上がって歩行する際の介助者が不要となる。また、座部を背面側に垂下することにより、利用者の立ち上がり動作を阻害しなくなり、各枠体フレームの小型化が可能となる。さらに、座部の復帰動作により、利用者の座り込み時の衝撃が吸収される。

請求項４記載の発明のように、第一枠体フレームは、円環状フレームの周囲を略等分する複数箇所に車輪つきの脚部を固定したものであり、第二枠体フレームは、前記第一枠体フレームとは異なる径の円環状フレームの周囲を略等分する複数箇所に車輪なしの脚部を固定したものであることが好ましい。

請求項４記載の発明によれば、第一枠体フレームは、円環状フレームの周囲を略等分する複数箇所に車輪つきの脚部を固定したものであり、第二枠体フレームは、前記第一枠体フレームとは異なる径の円環状フレームの周囲を略等分する複数箇所に車輪なしの脚部を固定したものであるので、全ての向きへの歩行が可能となり、その歩行中に利用者がバランスを崩すことや、座り込みによる転倒事故を確実に防ぐことができる。

請求項５記載の発明のように、第二枠体フレームは、第一枠体フレームに伸縮自在に接続され、かつ利用者が着座可能な座部が取り付けられた第一補助フレームと、第一補助フレームに同軸で回転自在に接続され、かつ車輪なしの脚部を備えた第二補助フレームとを有することが好ましい。

請求項５記載の発明によれば、第二枠体フレームは、第一枠体フレームに伸縮自在に接続され、かつ利用者が着座可能な座部が取り付けられた第一補助フレームと、第一補助フレームに同軸で回転自在に接続され、かつ車輪なしの脚部を備えた第二補助フレームとを有するので、第一ブレーキや後述する第二ブレーキが利いた状態にあっても、利用者は第一枠体フレームを把持したまま身体をひねることにより、その第一枠体フレームに座部が追従して回転する結果、利用者の方向転換がしやすくなる。

請求項６記載の発明のように、各枠体フレームは、該各枠体フレームの内側に利用者を出入させる際に、開閉可能とすることが好ましい。

請求項６記載の発明によれば、各枠体フレームは、該各枠体フレームの内側に利用者を出入させる際に、開閉可能としたので、各枠体フレーム内に利用者を容易に出入させることができる。

或いは、請求項７記載の発明のように、前記第一枠体フレームは平面視で馬蹄形又はコの字状に形成されるとともに、前記第二枠体フレームは該第一枠体フレームに支持される棒状部材であることが好ましい。

請求項７記載の発明によれば、前記第一枠体フレームは平面視で馬蹄形又はコの字状に形成されるとともに、前記第二枠体フレームは該第一枠体フレームに支持される棒状部材であるので、各枠体フレーム内に利用者をさらに容易に出入させることができる。

請求項８記載の発明のように、利用者の座り込み時に、介助者が前記第一ブレーキのブレーキ動作をキャンセルするキャンセラを備えることが好ましい。

請求項８記載の発明によれば、利用者の座り込み時に、介助者が前記第一ブレーキのブレーキ動作をキャンセルするキャンセラを備えたので、利用者が座り込んだままであっても、介助者が前記ブレーキ動作を禁止して、そのトランスファー機能を活用できる。

ところで、認知症患者は障害物を認識しにくいので、例えば施設の壁などに衝突するおそれがあり、しかも、なんらかの原因でその場からの移動を阻害された場合、認知症特有のストレスによる不穏行動をとることが知られている。また、視覚障害者や歩き始めた赤ちゃんなどについても同様である。そこで、請求項９記載の発明のように、障害物を検知するセンサを設けるとともに、該センサの検知信号に応じて、第二枠体フレームの脚部を伸ばして接地状態とする第二ブレーキを備えることが好ましい。

請求項９記載の発明によれば、障害物を検知するセンサを設けるとともに、該センサの検知信号に応じて、第二枠体フレームの脚部を伸ばして接地状態とする第二ブレーキを備えたので、利用者が障害物に設定距離まで近づくと、それ以上進めなくなるロック状態となる。そこで、利用者が方向転換すると、そのロック状態が解除される。このようにして、利用者の方向転換の意思とともに、障害物から離れていくため、認知症特有のストレスなどによる不穏行動を抑制する効果が期待できる。

請求項１０記載の発明のように、利用者の立ち上がり動作又は座り込み動作の回数をカウントするカウンタを備えることが好ましい。

請求項１０記載の発明によれば、利用者の立ち上がり動作又は座り込み動作の回数をカウントするカウンタを備えたので、その回数などによって利用者の健康状態などが把握される。

ところで、歩行補助具は、利用者の全体重を受けるので、できるだけ頑健でなければならないが、その一方で、保管場所等を考慮して、できるだけ軽量でコンパクトであることが好ましく、さらには、利用者の起き上がり機能などを付加して、できるだけ多目的であることが好ましい。かかる要請を受けて開発された請求項１１記載の発明は、利用者の自律心による自立歩行を促すための歩行補助具であって、車輪を備えかつ利用者が把持可能な枠体フレームと、枠体フレームに取り付けられかつ利用者が座り込み可能な座部と、利用者の立ち上がり動作時に枠体フレームの進行を許容するとともに、利用者の座り込み動作時に枠体フレームの進行を禁止する第一ブレーキと、利用者の立ち上がり動作回数又は座り込み動作回数をカウントするカウンタとを備え、前記枠体フレームは、利用者が把持可能な円環状第一フレームと、該円環状第一フレームと同径の車輪付き円環状第二フレームとを支柱を介して備えたものであり、前記座部は、リードを介して前記枠体フレームに取り付けられ、前記第一ブレーキは、利用者の立ち上がり動作に連動して車輪の回転を許容するとともに、利用者の座り込み動作に連動して車輪の回転を規制するものであることを特徴とするものである。

請求項１１記載の発明によれば、車輪を備えかつ利用者が把持可能な枠体フレームと、枠体フレームに取り付けられかつ利用者が座り込み可能な座部と、利用者の立ち上がり動作時に枠体フレームの進行を許容するとともに、利用者の座り込み動作時に枠体フレームの進行を禁止する第一ブレーキと、利用者の立ち上がり動作回数又は座り込み動作回数をカウントするカウンタとを備え、前記枠体フレームは、利用者が把持可能な円環状第一フレームと、該円環状第一フレームと同径の車輪付き円環状第二フレームとを支柱を介して備えたものであり、前記座部は、リードを介して前記枠体フレームに取り付けられ、前記第一ブレーキは、利用者の立ち上がり動作に連動して車輪の回転を許容するとともに、利用者の座り込み動作に連動して車輪の回転を規制するものであるので、頑健、軽量かつコンパクトな構成でもって、その利用者が起き上がるだけで歩行用具として使用できるようになる。また、歩行用具として使用中の利用者が歩行意思を失くして休憩しようとした際には、その利用者が着座可能となるが、このときには、第二円環状フレームの車輪の回転が規制されるので、利用者が座ったまま足を使って歩くことが防止される。さらに、利用者の立ち上がり動作回数又は座り込み動作回数をカウントするカウンタを備えたので、その回数などによって利用者の健康状態などが把握される。

その結果、利用者の健康状態などを把握しながら、利用者の自律心による自立歩行（じりつ歩行）を促し、日々の運動量を向上させるとともに、全身運動により筋力増強と、新陳代謝の活性とを促すことにつながる。そして、利用者自身が安全に自ら運動することにより、通常必要とされる見守りが煩雑でなくなり、介護従事者等の仕事量が抑えられるなど、さらなる社会的意義も存在する。

請求項１２記載の発明のように、前記座部は、利用者が装着可能なリード付ハーネスと一体形成されることが好ましい。

請求項１２記載の発明によれば、前記座部は、利用者が装着可能なリード付ハーネスと一体形成されるので、その利用者が立ち上がるだけで歩行用具として使用できるようになる。また、歩行用具として使用中の利用者が歩行意思を失くして休憩しようとした際には、ハーネスがハンモックのように吊り下げられた状態となって、その利用者が着座可能となる。

請求項１３記載の発明のように、前記円環状第一フレームと前記円環状第二フレームとは、該各フレームの内側に利用者を出入させる際に、開閉可能とすることが好ましい。

請求項１３記載の発明によれば、前記円環状第一フレームと前記円環状第二フレームとは、該各フレームの内側に利用者を出入させる際に、開閉可能とするので、両フレーム内に利用者を容易に出入させることができる。

請求項１４記載の発明のように、利用者の座り込み時に、介助者が前記第一ブレーキのブレーキ動作をキャンセルするキャンセラを備えることが好ましい。

請求項１４記載の発明によれば、利用者の座り込み時に、介助者が前記第一ブレーキのブレーキ動作をキャンセルするキャンセラを備えたので、利用者が座り込んだままであっても、介助者等が前記ブレーキ動作を禁止して、そのトランスファー機能を活用できる。

請求項１５記載の発明のように、障害物を検知するセンサを設けるとともに、該センサの検知信号に応じて、車輪の回転を規制する第二ブレーキを備えることが好ましい。

請求項１５記載の発明によれば、障害物を検知するセンサを設けるとともに、該センサの検知信号に応じて、車輪の回転を規制する第二ブレーキを備えたので、利用者が障害物に設定距離まで近づくと、それ以上進めなくなるロック状態となる。そこで、利用者が方向転換すると、そのロック状態が解除される。このようにして、利用者の方向転換の意思とともに、障害物から離れていくため、認知症特有のストレスなどによる不穏行動を抑制する効果が期待できる。

請求項１６記載の発明のように、前記センサは複数設けられ、各センサの検知信号に応じて、各車輪をロックし、或いは、ロックを解除することにより、前記枠体フレームの方向転換を可能とすることが好ましい。

請求項１６記載の発明によれば、前記センサは複数設けられ、各センサの検知信号に応じて、各車輪をロックし、或いは、ロックを解除することにより、前記枠体フレームの方向転換を可能としたので、利用者が障害物に設定距離まで近づいても、そのまま前進するだけで自然に方向転換できる。このようにして、利用者の方向転換の意思の有無にかかわらず、障害物から離れていくため、認知症特有のストレスなどによる不穏行動を抑制する効果が期待できる。

請求項１７記載の発明のように、前記円環状第一フレームと前記円環状第二フレームとが平行輪をなすように横置きされ、前記座部が、前記円環状第一フレームの外周面の比較的下側に取り出され、該座部に利用者を載せた状態で前記円環状第一フレームの外周面の比較的上側になるまで、前記円環状第一フレームと前記円環状第二フレームとが平行輪として回転されることにより、前記利用者を起立させることが好ましい。

請求項１７記載の発明のように、前記円環状第一フレームと前記円環状第二フレームとが平行輪をなすように横置きされ、前記座部が、前記円環状第一フレームの外周面の比較的下側に取り出され、該座部に利用者を載せた状態で前記円環状第一フレームの外周面の比較的上側になるまで、前記円環状第一フレームと前記円環状第二フレームとが平行輪として回転されることにより、前記利用者を起立させるので、利用者の起き上がり機能を付加して、多目的とすることができる。

本発明によれば、車輪つきの脚部を備えかつ利用者が把持可能な第一枠体フレームと、第一枠体フレームに伸縮自在に接続されかつ利用者が座り込み可能な座部が取り付けられるとともに、車輪なしの脚部を備えた第二枠体フレームとを有し、利用者の立ち上がり動作に連動して第二枠体フレームの脚部が浮遊状態となるとともに、利用者の座り込み動作に連動して前記第二枠体フレームの脚部が接地状態となる第一ブレーキを備えたので、その利用者が起き上がるだけで歩行用具として使用できるようになる。また、歩行用具として使用中の利用者が歩行意思を失くして休憩しようとした際には、その利用者が着座可能となるが、このときには、第二フレームの脚部が接地状態となっているので、利用者が座ったまま足を使って歩くことが防止される。

その結果、利用者の自律心による自立歩行（じりつ歩行）を促し、日々の運動量を向上させるとともに、全身運動により筋力増強と、新陳代謝の活性とを促すことにつながる。そして、利用者自身が安全に自ら運動することにより、通常必要とされる見守りが煩雑でなくなり、介護従事者の仕事量が抑えられるなど、さらなる社会的意義も存在する。

本発明の実施形態１に係る歩行補助具の全体構成を示す側面図である。 本発明の実施形態１に係る歩行補助具の全体構成を示す平面図である。 本実施形態１に係るハーネスの概念図である。 本実施形態１に係る第一ブレーキの動作説明図である。 本実施形態１に係る第二ブレーキの動作説明図である。 本実施形態１に係る制御系の構成を示すブロック図である。 本実施形態１に係る制御系の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態２に係る歩行補助具の全体構成を示す側面図である。 本発明の実施形態２に係る歩行補助具の全体構成を示す平面図である。 本実施形態２に係る座部まわりの概念図であって、（ａ）は初期状態、（ｂ）は第一ブレーキが利いている状態、（ｃ）は第二ブレーキが利いている状態である。 本実施形態１，２に係るガイドの概念図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。 本発明の実施形態３に係る歩行補助具の全体構成を示す側面図である。 本発明の実施形態３に係る歩行補助具の全体構成を示す平面図である。 本実施形態３に係る歩行補助具の概略構成を示す斜視図である。 本実施形態３に係る第一・第二ブレーキの動作説明図である。 本実施形態３に係る制御系の構成を示すブロック図である。 本実施形態３に係る制御系の動作を示すフローチャートである。 本実施形態３に係る歩行補助具の起き上がり機能を示す工程図である。

（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る歩行補助具１の全体構成を示す側面図、図２はその平面図、図３はハーネス４０の概念図である。なお、各図における上下（Ｚ方向）・前後（Ｙ方向）・左右（Ｘ方向）は、歩行補助具１を使用中の利用者Ｐを基準に設定している。

本実施形態１に係る歩行補助具１は、図１〜図３に示すように、前後左右にそれぞれキャスター（車輪を含む。）１３付きの脚部１２を備えた第一枠体フレーム１０と、第一枠体フレーム１０に伸縮自在に接続されるとともに、キャスターなしの脚部２２を備えた第二枠体フレーム２０と、利用者Ｐが座り込み可能な座部と一体形成されたハーネス４０とを備えている。

ハーネス４０は、いわゆるパラグライダーハーネスを改良したものであって、利用者Ｐの背面から臀部にかけて覆うように装着する異形の本体４１と、本体４１に利用者Ｐを固縛するベルト４４と、ベルト４４の長さを調整する調整部４５と、ベルト４４同士を分離可能に接続するコネクタ４６，４７と、利用者Ｐを第二枠体フレーム２０に伸縮可能に連結する下ハーネス４２，４３と、利用者Ｐを第一枠体フレーム１０に固縛する上ハーネス４８とを備えている。ただし、通常のパラグライダーハーネスとは異なり、ここでは利用者Ｐになるべく拘束感を与えないように、本体４１の首回りを大きく切り込むなどの工夫がなされている。

第一枠体フレーム１０は、利用者Ｐを囲繞するように形成された円環状フレーム１１を備えるとともに、この円環状フレーム１１の下側の前後左右（周囲４箇所）にキャスター１３付きの脚部１２と、伸縮バネ１４と、その保護カバー１５と、センサ１６と、カウンタ１８とを備えている。また、円環状フレーム１１は介助者用グリップバーを兼用しており、脚部１２はその斜め下方に広がるように固着されており、その脚部１２の下端にはキャスター１３が縦軸まわりに回転自在、且つ横軸まわりに回転自在に装着されている。

第二枠体フレーム２０は、第一枠体フレーム１０に伸縮自在に接続され、かつ利用者Ｐが装着可能なハーネス４０が取り付けられた第一補助フレームとしての円環状フレーム３１と、この円環状フレーム３１に同軸で回転自在に接続され、かつキャスターなしの脚部２２を備えた第二補助フレームとしての円環状フレーム２１とを有する。脚部２２の先端には、図示しない当板を設けて、床Ｇとの摩擦抵抗を高めることとしてもよい。

各枠体フレーム１０，２０は、該各枠体フレーム１０，２０の内側に利用者Ｐを出入させる際に、第一枠体フレーム１０の円環状フレーム１１の切れ目に、第二枠体フレーム２０の円環状フレーム３１，２１の切れ目の延長線を合わせた状態で開閉可能となっている。すなわち、図２中の二点鎖線で示すように、第一枠体フレーム１０のヒンジ１７を中心として、Ａ方向と逆向きに回転することにより、各枠体フレーム１０，２０の一部を開き、Ａ方向に回転することにより、閉じるようになっている。各枠体フレーム１０，２０の開閉の向きや開閉箇所の数は、上記に限定されず、例えば各枠体フレーム１０，２０の背面側中央にヒンジを設けて左右に開閉させる、いわゆる観音開き方式としてもよいし、各枠体フレーム１０，２０の一部を開閉する代わりに、それらを昇降させてもよい。

また、従来の車椅子でよく見られるが、利用者Ｐが座ったまま足を使って歩くことを防止することにより、その利用者Ｐの自律心を触発して自立歩行を促すようにしたい。そこで、図１に示すように、利用者Ｐの立ち上がり動作に連動して第二枠体フレーム２０の脚部２２が浮遊状態となるとともに、図４に示すように、利用者Ｐの座り込み動作に連動して前記第二枠体フレーム２０の脚部２２が接地状態となる第一ブレーキ３２を備えている。

図４は第一ブレーキ３２の動作説明図である。ここでは、利用者Ｐの座り込み動作により、伸縮バネ１４の弾性に抗してハーネス４０がＢ方向に下がる。すると、円環状フレーム２１，３１が下がり、その脚部２２が床Ｇに接触してロック状態となる。一方、利用者Ｐの立ち上がり動作により、伸縮バネ１４が弾性復帰してハーネス４０がＢ方向と逆向きに上がる。すると、円環状フレーム２１，３１が上がり、その脚部２２が床Ｇから浮いてロック状態が解除される。そのとき、保護カバー１５で伸縮バネ１４に利用者Ｐが接触して受傷しないようになっている。

また、認知症患者である利用者Ｐは障害物を認識しにくいので、例えば施設の壁などに衝突するおそれがあり、しかも、なんらかの原因でその場からの移動を阻害された場合、認知症特有のストレスによる不穏行動をとることが知られている。そこで、障害物を検知するセンサ１６を設けるとともに、このセンサ１６の検知信号に応じて、第二枠体フレーム２０の脚部２２に備えたアクチュエータ２３を伸長させて制動する第二ブレーキ９０を設けている。図５は第二ブレーキ９０等の動作説明図、図６はその制御ブロック図である。

図１，図５，図６に示すように、第二ブレーキ９０等は、例えば第一枠体フレーム１０の前部に位置する脚部１２のやや下側に設けられ、障害物を検知するセンサ１６と、カウンタ１８と、バッテリ９２及び制御装置９３を含む搭載ボックス９１とを備えている。

センサ１６としては、例えば壁などの障害物を検知可能な光学式距離センサを採用し、カウンタ１８としては、例えばロードセルを採用し、バッテリ９２としては、繰り返し充電可能な蓄電池を採用し、制御装置９３としては、例えばアルマジロ（株式会社アットマークテクノ社の登録商標）のボードを採用している。制御装置９３は、機能的には、記憶部９３１と、計測部９３２と、判断部９３３と、制御部９３４とを備えている。

記憶部９３１は、各種プログラムと、各種設定値とを記憶するものである。計測部９３２は、センサ１６で検知された障害物の距離と、カウンタ１８で検出された利用者Ｐの立ち上がり動作の回数・時間（又は座り込み動作の回数・時間）を計測するものである。判断部９３３は、計測部９３２での計測値を記憶部９３１に記憶しておいた設定値と比較するものである。制御部９３４は、判断部９３３での比較結果に基づいてアクチュエータ２３の伸縮動作の制御をするとともに、必要に応じて図示しない警報器からアラームを発するものである。アクチュエータ２３の種類と、その制御方法とによっては、適当なドライバを必要とする。

以下、本実施形態に係る歩行補助具１の使用例を説明する。この歩行補助具１は、図２の二点鎖線で示すように、各枠体フレーム１０，２０の一部を開いておいて、そこから入り込んだ利用者Ｐがいつでも使用可能な状態となっている。

利用者Ｐはハーネス４０を装着後、歩行補助具１の各枠体フレーム１０，２０に入り込む。この利用者Ｐが入ると、自動的に第一ブレーキ３２が動作するので、安全である。すなわち、利用者Ｐの座り込み動作に連動して、前記第二枠体フレーム２０の脚部２２が接地状態となる。そして、利用者Ｐは、第一枠体フレーム１０の円環状フレーム１１を把持して、立ち上がるとする。すると、利用者Ｐの立ち上がり動作に連動して、第二枠体フレーム２０の脚部２２が浮遊状態となる。したがって、利用者Ｐは、第一枠体フレーム１０の円環状フレーム１１を把持して、歩行することができるようになる。

ここで、第二ブレーキ９０とカウンタ１８との動作について説明しておく。

図７は第二ブレーキ９０等の動作例を示すフローチャートである。図示しない電源スイッチをＯＮすると、制御装置９３の記憶部９３１に予め記憶していた各種プログラムや設定値が読みだされて、計測部９３２，判断部９３３，制御部９３４がそれぞれ構築される。

しかる後、各部９３２〜９３４の働きでもって、図７に示すように、初期設定として、フラグｉ＝０とされ、カウンタ１８はリセットされる（ステップＳ１）。次いで、センサ１６は距離計測を開始し、カウンタ１８は利用者Ｐの立ち上がり動作回数等の計測を開始する（ステップＳ２）。次いで、フラグｉ＝０であるか否かが判断される（ステップＳ３）。ここでフラグｉ＝０であると判断されると、障害物に設定値（例えば５０ｃｍ）以内に接近しているか否かが判断される（ステップＳ４）。そして、障害物に５０ｃｍ以内に接近していないと判断されると、ステップＳ２に戻る。一方、障害物に５０ｃｍ以内に接近していると判断されると、第二ブレーキ９０を利かせてロックする（ステップＳ５）。具体的には、障害物までの距離の計測値に応じて、アクチュエータ２３を最大になるまで伸長させればよい。しかる後に、フラグｉ＝１に代えてから（ステップＳ８）、ステップＳ２に戻る。

このときには、前記ステップＳ３でフラグｉ＝０でないと判断されるので、障害物から５０ｃｍを超えているか否かが判断される（ステップＳ１０）。そして、障害物から５０ｃｍを超えてないと判断されると、ステップＳ２に戻る。一方、障害物から５０ｃｍを超えていると判断されると、ロックを解除する（ステップＳ１１）。具体的には、アクチュエータ２３を最小になるまで縮小させればよい。しかる後に、フラグｉ＝０に代えてから（ステップＳ１２）、ステップＳ２に戻る。以上のステップを、図示しない電源スイッチがＯＦＦとされるまで繰り返す。

そして、利用者Ｐが歩行をやめて休憩したくなれば、そのまま着座姿勢をとるだけで、先ほどと逆手順にて確実に着座できるとともに、第二枠体フレーム２０の脚部２２が接地状態となって、確実に制動される。また、第一枠体フレーム１０に接続された上ハーネス４８で利用者Ｐが倒れこむこともない。

ここで、利用者Ｐの座り込み時に、介助者が前記第一ブレーキ３２のブレーキ動作をキャンセルするキャンセラを備えている。このキャンセラは、例えば座部３０と支持フレーム２１との間に伸縮バネ１４の圧縮させないための図示しない規制部材を着脱自在に設けておく。これにより、利用者Ｐが座り込んだままであっても、介助者が前記第一ブレーキ３２のブレーキ動作を禁止して、そのトランスファー機能を活用できるようになる。そして、利用者Ｐが使用を完全に中止するときには、着座状態で第一枠体フレーム１０と上ハーネス４８及び第二枠体フレーム２０と下ハーネス４２，４３との接続を解除してから、各枠体フレームの一部を再び開状態にするとともに、そこから利用者Ｐを退出させてから、ハーネス４０を取り外す。

以上説明したように、本実施形態１の歩行補助具１によれば、キャスター１３つきの脚部１２を備え、かつ利用者Ｐが把持可能な第一枠体フレーム１０と、第一枠体フレーム１０に伸縮バネ１４を介して接続され、かつ利用者Ｐが装着可能なハーネス４０が取り付けられるとともに、キャスターなしの脚部２２を備えた第二枠体フレーム２０とを有し、利用者Ｐの立ち上がり動作に連動して第二枠体フレーム２０の脚部２２が浮遊状態となるとともに、利用者Ｐの座り込み動作に連動して第二枠体フレーム２０の脚部２２が接地状態となる第一ブレーキ３２の働きでもって、その利用者Ｐが立ち上がるだけで歩行用具として使用できるようになる。また、歩行用具として使用中の利用者Ｐが歩行意思を失くして休憩しようとした際には、ハーネス４０がハンモックのように吊り下げられた状態となって、その利用者Ｐが着座可能となるが、このときには、第二枠体フレーム２０の脚部２２が接地状態となっているので、利用者Ｐが座ったまま足を使って歩くことが防止される。さらに、カウンタ１８の動作でもって、その利用者Ｐの立ち上がり動作回数等がカウントされ、必要に応じて図示しない警報器からアラームが発せられる。例えば利用者Ｐが座り込んでいる時間が設定値を超えると、警報器からアラームが発せられ、介助者の注意を喚起する。これにより、利用者Ｐの健康状態が把握される。

その結果、利用者Ｐの健康状態を把握しながら、利用者Ｐの自律心による自立歩行を促し、日々の運動量を向上させるとともに、全身運動により筋力増強と、新陳代謝の活性とを促すことにつながる。そして、利用者Ｐ自身が安全に自ら運動することにより、通常必要とされる見守りが煩雑でなくなり、介助者を含む介護従事者の仕事量が抑えられるなど、さらなる社会的意義も存在する。

（実施形態２）
図８は本発明の実施形態２に係る歩行補助具１ａの全体構成を示す側面図、図９はその平面図、図３は座部３０ａまわりの概念図である。なお、各図における上下（Ｚ方向）・前後（Ｙ方向）・左右（Ｘ方向）は、歩行補助具１ａを使用中の利用者Ｐを基準に設定している。ただし、上記実施形態１と同様の要素には、同一番号を付して、その重複説明を省略する。

本実施形態２に係る歩行補助具１ａは、図８〜図１０に示すように、前後左右にそれぞれキャスター（車輪を含む。）１３ａ付きの脚部１２ａを備えた第一枠体フレーム１０ａと、第一枠体フレーム１０ａに伸縮バネ１４ａを介して接続されるとともに、キャスターなしの脚部２２ａを備えた第二枠体フレーム２０ａと、利用者Ｐが座り込み可能な座部３０ａとを備えている。

座部３０ａは、平面視で横長の長四角形状をなしている。座部３０ａの前端は、第二枠体フレーム２０ａの直前にて、左右軸まわりに０〜９０度の範囲で、下向きに回転自在となるように取り付けられている（図１０におけるＤ’方向である）。このようにしたのは、利用者Ｐが立ち上がり姿勢をとりさえすれば、その座部３０ａは図示しない滑車とロープ状のものとの組み合わせ機構、リンク機構、ラックアンドピニオン機構、モータ駆動機構などの動作により、必ず垂下して、その利用者Ｐの歩行の妨げにならなくなるからである。例えば滑車機構では、座部３０ａの前部の左右両端には、下ハーネス４２，４３が滑車を介して着脱自在に取り付けるようになっている。そして、ハーネス４０を装着した利用者Ｐが立ち上がると、下ハーネス４２，４３が引き上げられ、滑車で方向転換して座部３０ａを引き下げる結果、座部３０ａは垂下する向きに回転する一方、ハーネス４０を装着した利用者Ｐが座り込むと、下ハーネス４２，４３が引き下げられ、滑車で方向転換して座部３０ａを引き上げる結果、座部３０ａは横軸を中心として元の水平姿勢に復帰する向きに回転する。この回転する座部３０ａが利用者Ｐの座り込み時の衝撃を吸収するので、利用者Ｐはいつでも安心して着座できる。座部３０ａを垂下させる代わりに、座部３０ａを背面側に引っ込めるようにしてもよい。

ここで、従来の車椅子は、利用者Ｐが長時間着座しても疲れが出ない座りやすい構造であるのに対して、本発明では、歩行用具としてセルフコントロール（自己制御）の困難な利用者Ｐが自律心から発生する自立歩行をするために、あえて座部３０ａを浅くして、さらに骨盤のみが最低限接するような構造を採用しており、利用者Ｐが起き上がりたいという自律心を促進するようになっている。ただし、クッションやガードなどが適宜箇所に配置されている点は、通常の歩行器や車椅子と同様であるので、説明の便宜上、それらの図示と説明とは割愛している。

第一枠体フレーム１０ａは、利用者Ｐをその前側以外で囲繞するように形成された馬蹄形状（又はコの字状）フレーム１１ａを備えるとともに、この馬蹄形状フレーム１１ａの下側の前後左右（周囲４箇所）にキャスター１３ａ付きの脚部１２ａと、伸縮バネ１４ａと、センサ１６と、カウンタ１８とを備えている。伸縮バネ１４ａの保護カバーは、必要に応じて設ければよい。センサ１６は、図示しないフレキシブルジョイントなどを用いて、利用者Ｐの足と干渉しない場所まで延設してもよい。また、馬蹄形状フレーム１１ａは後部に介助者用グリップバーを兼用しており、脚部１２ａはその斜め下方に広がるように固着されており、脚部１２ａの下端にはキャスター１３ａが縦軸まわりに回転自在、且つ横軸まわりに回転自在に装着されている。

第二枠体フレーム２０ａは、第一枠体フレーム１０ａの左右脚部１２ａ，１２ａ間に架設された支持フレーム２１ａと、この支持フレーム２１ａ上に伸縮自在かつ回転自在に接続され、先端に利用者Ｐが着座可能な座部３０ａが取り付けられとともに、下側に伸縮自在なアクチュエータ２３が取り付けられたキャスターなしの脚部２２ａを有している。脚部２２ａの先端には、図示しない当板を回転自在に設けて、床Ｇとの摩擦抵抗を高める一方、第一枠体フレーム１０ａの方向転換をここで許容するようにしてもよい。

また、ここでは、各枠体フレーム１０ａの開放側から利用者Ｐを出入させることができるので、上記実施形態１のような、開閉機構等は不要であるが、グリップバー１９ａが開閉自在に設けられている。そして、利用者Ｐの立ち上がり動作に連動して第二枠体フレーム２０ａの脚部２２ａが浮遊状態となるとともに、利用者Ｐの座り込み動作に連動して前記第二枠体フレーム２０ａの脚部２２ａが接地状態となる第一ブレーキ３２ａを備えている。

また、ここでも、障害物を検知するセンサ１６を設けるとともに、このセンサ１６の検知信号に応じて、第二枠体フレーム２０ａの脚部２２ａに備えたアクチュエータ２３を伸長させて制動し、或いは該制動を解除する第二ブレーキ９０を設けた。

以下、本実施形態２に係る歩行補助具１ａの使用例を説明する。この歩行補助具１ａは、図９の二点鎖線で示すように、グリップバー１９ａを縦軸まわりにＥ方向に回転させることにより、第一枠体フレーム１０を開けておき、利用者Ｐがいつでも使用可能な状態となっている。

利用者Ｐはハーネス４０を装着後、歩行補助具１の第一枠体フレーム１０ａ内に入り込む。この利用者Ｐが入り込むと、グリップバー１９ａを縦軸まわりにＥ方向と逆向きに回転させて第一枠体フレーム１０ａを閉じる。このとき、利用者Ｐが座部３０ａに座り込むと、自動的に第一ブレーキ３２ａが動作するので、安全である。すなわち、利用者Ｐの座り込み動作に連動して、前記第二枠体フレーム２０ａの脚部２２ａが接地状態となる。そして、利用者Ｐは、第一枠体フレーム１０ａのグリップバー１９ａを把持して、立ち上がろうとする。すると、利用者Ｐの立ち上がり動作に連動して、伸縮バネ１４ａの弾性復帰力で、座部３０ａが、上向き（図１０（ａ）のＢ’方向）に移動する結果、第二枠体フレーム２０ａの脚部２２ａが浮遊状態となる。これと同時に、図示しないリンク機構等の作用により、座部３０ａは下向き（同Ｄ’方向）に回転する結果、利用者Ｐの足元が広がる。したがって、利用者Ｐは、第一枠体フレーム１０ａのグリップバー１９ａを把持して、歩行しやすくなる。そして、カウンタ１８は、この立ち上がり動作回数等をカウントする。

第二ブレーキ９０等の動作は、上記実施形態１の場合と同様である。すなわち、センサ１６が障害物を検知しないときには検知信号を発しないが、このときには第二枠体フレーム２０ａのアクチュエータ２３で脚部２２ａを縮めて浮遊状態とする（図１０（ａ）参照）。一方、センサ１６が障害物を検知したときには検知信号を発するが、このときには第二枠体フレーム２０ａのアクチュエータ２３で脚部２２ａを伸ばして接地状態とする（図１０（ｃ）参照）。例えば、センサ１６により検知された障害物に設定値（例えば５０ｃｍ）にまで達すると、利用者Ｐはそれ以上進めなくなるロック状態となる。そこで、利用者Ｐが方向転換すると、センサ１６も方向転換する結果、そのロック状態が解除される。このようにして、利用者Ｐの方向転換の意思とともに、障害物から離れていくため、認知症特有のストレスによる不穏行動を抑制する効果が期待できる。

そして、利用者Ｐが歩行をやめて休憩したくなれば、そのまま着座姿勢をとるだけで、先ほどと逆手順にて確実に着座できるとともに、第二枠体フレーム２０ａの脚部２２ａが接地状態となって、確実に制動される（図１０（ｂ）参照）。また、第一枠体フレーム１０ａに接続された上ハーネス４８で利用者Ｐが倒れこむこともない。

ここで、利用者Ｐの座り込み時に、介助者が前記第一ブレーキ３２ａのブレーキ動作をキャンセルするキャンセラを備えている。このキャンセラは、例えば座部３０ａと支持フレーム２１ａとの間に伸縮バネ１４ａの圧縮させないための図示しない規制部材を着脱自在に設けておく。これにより、利用者Ｐが座り込んだままであっても、介助者が前記第一ブレーキ３２ａのブレーキ動作を禁止して、そのトランスファー機能を活用できるようになる。このとき、跳ね上げ式のフットプレート５０ａを水平にして使用することができる。

利用者Ｐが使用を完全に中止するときには、着座状態で第一枠体フレーム１０ａと上ハーネス４８及び座部３０ａと下ハーネス４２，４３との接続を解除してから、第一枠体フレーム１０ａのグリップバー１９ａを開けて、その開放端から利用者Ｐを退出させてから、ハーネス４０を取り外す。

以上説明したように、本実施形態２の歩行補助具１ａによれば、キャスター１３ａつきの脚部１２ａを備え、かつ利用者Ｐが把持可能な第一枠体フレーム１０ａと、第一枠体フレーム１０ａに伸縮バネ１４ａを介して接続され、かつ利用者Ｐが着座可能な座部３０ａが取り付けられるとともに、キャスターなしの脚部２２ａを備えた第二枠体フレーム２０ａを有し、利用者Ｐの立ち上がり動作に連動して第二枠体フレーム２０ａの脚部２２ａが浮遊状態となるとともに、座部３０ａが垂下され、利用者Ｐの座り込み動作に連動して第二枠体フレーム２０ａの脚部２２ａが接地状態となる第一ブレーキ３２ａの働きでもって、その利用者Ｐが立ち上がるだけで歩行用具として使用できるようになる。また、歩行用具として使用中の利用者Ｐが歩行意思を失くして休憩しようとした際には、座部３０ａが略水平状態となって、その利用者Ｐが着座可能となるが、このときには、第二枠体フレーム２０ａの脚部２２ａが接地状態となっているので、利用者Ｐが座ったまま足を使って歩くことが防止される。さらに、カウンタ１８の働きでもって、利用者Ｐの立ち上がり動作回数等がカウントされ、必要に応じて図示しない警報器からアラームが発せられる。例えば利用者Ｐが座り込んでいる時間が設定値を超えると、警報器からアラームが発せられ、介助者の注意を喚起する。これにより、利用者Ｐの健康状態が把握される。

その結果、利用者Ｐの健康状態を把握しながら、利用者Ｐの自律心による自立歩行（じりつ歩行）を促し、日々の運動量を向上させるとともに、全身運動により筋力増強と、新陳代謝の活性とを促すことにつながる。そして、利用者Ｐ自身が安全に自ら運動することにより、通常必要とされる見守りが煩雑でなくなり、介護従事者の仕事量が抑えられるなど、さらなる社会的意義も存在する。

なお、上記実施形態１，２では、第一ブレーキ３２（３２ａ）と第二ブレーキ９０とを備えているが、その一方のみを備えることとしてもよい。例えば第二ブレーキ９０に代えて、図１１（ａ）（ｂ）に示すような、歩行補助具１，１ａの行動範囲を規制するためのクッションガイド１００を床上の適宜箇所に設けておくこととすればよい。クッションガイド１００は、薄いベース１０１と、厚いガイド１０２とからなっており、障害物の手前の床上にベース１０１を載置しておくと、歩行補助具１，１ａはベース１０１に乗り上げることにより、ガイド１０２が倒れにくくなり、ガイド１０２を超えることがなくなるので、簡易に安全確保ができて便利である。ガイド１０２の左右のベース１０１の寸法・形状は、その載置場所などに応じて設定される。また、金属テープを床に貼り付けておき、それを磁気センサで検出するか、或いは、ゲートを設置しておき、それでＩＣチップを読み取ることとしてもよい。さらに、第一ブレーキ３２（３２ａ）と第二ブレーキ９０とを第一枠体フレーム１０（１０ａ）の脚部１２（１２ａ）のキャスター１３（１３ａ）に組み込むこととしてもよい。第一ブレーキ３２（３２ａ）と第二ブレーキ９０との動作状況によっては、図示しない警報器からさらなるアラームを発するようにしてもよい。例えば利用者Ｐが何らかの原因で歩行が許容されている範囲を脱した場合などである。

また、上記実施形態１では、ハーネス４０と座部とを一体形成しており、上記実施形態２では、ハーネス４０ａと座部３０ａとを別体として両者を連結しているが、逆にしてもよい。例えば実施形態１のハンモック状のハーネス４０と座部とを一体形成したもので、実施形態２の着座時の衝撃を吸収するように構成してもよい。また、上記実施形態２では、座部３０ａまわりに両ブレーキ３２ａ，９０を集中配備してモジュール化しておき、これを市販の歩行器に組み合わせ適用すると便利である。さらには、座部３０ａをサドルとして、これを市販の歩行器にさらに組み合わせ適用すると、さらに便利である。かかるモジュールは、既存の歩行器への後付も可能である。

また、上記実施形態１では、第一枠体フレーム１０の内側に、第一枠体フレーム１０よりも小径の第二枠体フレーム２０を配置しているが、第一枠体フレーム１０の外側に、第一枠体フレーム１０よりも大径の第二枠体フレーム２０を配置してもよい。

また、上記実施形態１では、第一枠体フレーム１０の脚部１２を下方で広がるようにして、コンパクトな構成の中での安定性の確保と、利用者Ｐの歩行スペースの確保とを図っているが、もし可能であれば、第一枠体フレーム１０の下方に、第一枠体フレーム１０と同径の円環状フレームを追加して補強してもよい。さらに、それを横倒しにして転動させることにより、利用者Ｐの起き上がりを手助けする装置として利用することもできる。この場合、転動を阻害するような突出部を設けないことはいうまでもない。かかる構成は、実施形態３として後述する。

また、上記実施形態２では、第一枠体フレーム１０ａを馬蹄形状（又はコの字状）とし、第二枠体フレーム２０ａを棒状部材であるとしているが、この第二枠体フレーム２０ａを第一枠体フレーム１０ａと同じく馬蹄形状（又はコの字状）とすることとしてもよい。その場合、第一枠体フレーム１０の内側に、第一枠体フレーム１０よりも小型の第二枠体フレーム２０を配置してもよいし、第一枠体フレーム１０の外側に、第一枠体フレーム１０よりも大型の第二枠体フレーム２０を配置してもよい。さらに、上記実施形態１では、第一枠体フレーム１０の脚部１２と、第二枠体フレーム２０の脚部２２とは、いずれも４本ずつ設けているが、本発明の範囲はこれに限定されず、例えば３本以下であってもよいし、５本以上であってもよい。また、第一枠体フレーム１０の脚部１２と、第二枠体フレーム２０の脚部２２とは、同じ本数とする必要はなく、異なる本数であってもよい。上記実施形態２についても同様である。

（実施形態３）
図１２は本発明の実施形態３に係る歩行補助具１ｂの全体構成を示す側面図、図１３はその平面図、図１４はその概略構成を示す斜視図である。なお、各図における上下（Ｚ方向）・前後（Ｙ方向）・左右（Ｘ方向）は、歩行補助具１ｂを使用中の利用者Ｐを基準に設定している。ただし、上記実施形態１，２と同様の要素には、同一番号を付して、その重複説明をできるだけ省略する。

本実施形態３に係る歩行補助具１ｂは、図１２〜図１４に示すように、前後左右にそれぞれキャスター（車輪を含む。）１３ｂを備え、かつ、利用者Ｐが把持可能な枠体フレーム１０ｂと、利用者Ｐが座り込み可能な座部３０ｂと、第一ブレーキ３２と、第二ブレーキ９０ｂとを備えている。

座部３０ｂは、利用者Ｐが装着可能なハーネスと一体形成されている（以下、リード４０ｂ付ハーネスを含めて、座部３０ｂと呼ぶことがある）。これにより、その利用者Ｐが立ち上がるだけで歩行用具として使用できるようになる。また、歩行用具として使用中の利用者Ｐが歩行意思を失くして休憩しようとした際には、その利用者Ｐが座部３０ｂに着座可能となる。

枠体フレーム１０ｂは、利用者Ｐを囲繞するように形成された円環状第一フレーム１１ｂと、この円環状第一フレーム１１ｂと同径の円環状第二フレーム１２ｂとを平面視で重なるように配置し、それらの前後左右に設けられた４本の支柱１４ｂを介して相互に連結したものである。そして、円環状第一フレーム１１ｂの支柱１４ｂの上側連結部からやや離間した部位には、ロードセル１８ｂ付のリード４０ｂを介して、座部３０ｂが吊り下げられている。また、円環状第二フレーム１２ｂの支柱１４ｂの下側連結部付近には、キャスター１３ｂと、アクチュエータ１５ｂと、センサ１６ｂとがそれぞれ取り付けられている。

円環状第一フレーム１１ｂと、円環状第二フレーム１２ｂとは、両フレーム１１ｂ，１２ｂ内に利用者Ｐを出入させる際に、円環状第一フレーム１１ｂの切れ目に、円環状第二フレーム１２ｂの切れ目の延長線を合わせた状態で開閉可能となっている。すなわち、図１３中の二点鎖線で示すように、円環状第一フレーム１１ｂのヒンジ１７ｂを中心として、Ｅ方向と逆向きに回転することにより、各フレーム１１ｂ，１２ｂの一部を開き、Ｅ方向に回転することにより、閉じるようになっている。各フレーム１１ｂ，１２ｂの開閉の向きや開閉箇所の数は、上記に限定されず、例えば各フレーム１１ｂ，１２ｂの背面側中央にヒンジを設けて左右に開閉させる、いわゆる観音開き方式としてもよいし、各フレーム１１ｂ，１２ｂの一部を開閉する代わりに、それらを昇降させてもよい。

第一ブレーキ３２ｂは、利用者Ｐの立ち上がり動作に連動して、すべてのアクチュエータ１５ｂを縮小させることにより、キャスター１３ｂの回転を許容するとともに、利用者Ｐの座り込み動作に連動して、すべてのアクチュエータ１５ｂを伸長させることにより、キャスター１３ｂの回転を規制するものである。アクチュエータ１５ｂの先端には、図示しない当板を設けて、床Ｇとの摩擦抵抗を高めることとしてもよい。

第二ブレーキ９０ｂは、センサ１６ｂからの検知信号に応じて、アクチュエータ１５ｂを縮小させることにより、キャスター１３ｂの回転を許容するか、あるいは、アクチュエータ１５ｂを伸長させることにより、キャスター１３ｂの回転を規制するものである。このようにして、キャスター１３ｂをロックし、或いは、ロックを解除することにより、枠体フレーム１０ｂの進行を禁止したり、その方向転換を可能とするものである。

図１５は第一ブレーキ３２ｂと第二ブレーキ９０との動作説明図、図１６はその制御ブロック図、図１７はそのフローチャートである。ここで、図１５中の○印は、ロードセル１８ｂ、アクチュエータ１５ｂ、センサ１６ｂの平面的な位置を示しているが、そのうちの●印は、ロードセル１８ｂとセンサ１６ｂについてはオン状態、アクチュエータ１５ｂについては伸長状態を示す。

図１２，図１５，図１６に示すように、第一ブレーキ３２ｂと、第二ブレーキ９０ｂとは、アクチュエータ１５ｂ（１５１，１５２，１５３，１５４）と、センサ１６ｂ（１６１，１６２，１６３，１６４）と、ロードセル１８ｂと、バッテリ９２ｂ及び制御装置９３ｂを含む搭載ボックス９１ｂとを適宜位置に備えている。

センサ１６ｂとしては、例えば障害物の手前５０ｃｍの床面Ｇに敷設した金属テープ（図示せず。）を感知可能な磁気センサを採用し、ロードセル１８ｂとしては、例えばリード４０ｂに取り付けて座部３０ｂの昇降動作を感知可能なものを採用し、バッテリ９２ｂとしては、繰り返し充電可能な蓄電池を採用し、制御装置９３ｂとしては、例えばアルマジロ（株式会社アットマークテクノ社の登録商標）のボードを採用している。制御装置９３ｂは、機能的には、記憶部９３１ｂと、計測部９３２ｂと、判断部９３３ｂと、制御部９３４ｂとを備えている。

記憶部９３１ｂは、各種プログラムと、各種設定値とを記憶するものである。計測部９３２ｂは、センサ１６ｂで検知された障害物の有無と、ロードセル１８ｂで検出された利用者Ｐの立ち上がり動作の有無・回数・時間（又は座り込み動作の有無・回数・時間）を計測するものである。判断部９３３ｂは、計測部９３２ｂでの計測値を記憶部９３１ｂに記憶しておいた設定値と比較するものである。制御部９３４ｂは、判断部９３３ｂでの比較結果に基づいてアクチュエータ１５ｂの伸縮動作の制御をするとともに、必要に応じて図示しない警報器からアラームを発するものである。アクチュエータ１５ｂの種類と、その制御方法とによっては、適当なドライバを必要とする。

以下、本実施形態３に係る歩行補助具１ｂの使用例を説明する。この歩行補助具１ｂは、起き上がり補助機能をも有するが、図１８はその機能説明図である。まず、図１８（ａ）に示すように、円環状第一フレーム１１ｂと円環状第二フレーム１２ｂとが平行輪をなすように横置きされる。次いで、図１８（ｂ）に示すように、座部３０ｂが円環状第一フレーム１１ｂの外側に取り出され、この座部３０ｂが円環状第一フレーム１１ｂの外周面の比較的下側に位置するように、リード４０が付け替えられる。

次いで、図１８（ｃ）（ｄ）に示すように、介助者Ｐ’の助力により、被介助者である利用者Ｐが座位でハーネスを装着されることにより、その利用者Ｐが座部３０ｂに載せられた状態となる。この状態で円環状第一フレーム１１ｂの外周面の比較的上側になるまで、円環状第一フレーム１１ｂと円環状第二フレーム１２ｂとが、平行輪として図１８（ｄ）中のＲ方向に回転される。このとき、円環状第一フレーム１１ｂの接地部が支点となり、支点に近い座部３０ｂが作用点、支点から離れた円環状第二フレーム１２ｂが力点となるから、支点まわりのモーメントの釣り合いにより、介助者Ｐ’は、より少ない力で、被介助者である利用者Ｐを座部３０ｂごと持ち上げることができる。ただし、場合によっては、円環状第二フレーム１２ｂ側を介助者Ｐ’が抑え込みながら、回転させてもよい。

そして、図１８（ｅ）に示すように、被介助者Ｐ’は、利用者ＰにテーブルＴ等の支えを持たせて、円環状第一フレーム１１ｂの外周面からリード４０ｂを外すことにより。その利用者Ｐを起立させる。これにより、利用者Ｐの起き上がりを補助する機能を付加して、多目的とすることができる。

次いで、歩行補助具１ｂを元の立ち姿勢に戻す。そして、図１３の二点鎖線で示すように、枠体フレーム１０ｂの円環状第一フレーム１１ｂと円環状第二フレーム１２ｂとの一部を開くことにより、そこから入り込んだ利用者Ｐがいつでも使用可能な状態とする。

図示しない電源スイッチをＯＮすると、制御装置９３ｂの記憶部９３１ｂに予め記憶していた各種プログラムや設定値が読みだされて、計測部９３２ｂ，判断部９３３ｂ，制御部９３４ｂがそれぞれ構築される。

しかる後、各部９３２ｂ〜９３４ｂの働きでもって、図１７に示すように、初期設定として、フラグｉ＝０とされ、カウンタやアクチュエータ１５ｂはすべてリセットされる（ステップＳ５１）。具体的には、カウント数を０とし、図１５（ａ）に示すように、アクチュエータ１５１〜１５４をすべて縮小させればよい。

次いで、ロードセル１８ｂは利用者Ｐの座り込み動作の有無の検出を開始し、センサ１６ｂは障害物の有無の検出を開始するなどの計測を開始する（ステップＳ５２）。次いで、フラグｉ＝０であるか否かが判断される（ステップＳ５３）。

ここで、フラグｉ＝０であると判断されると、利用者Ｐの座り込み動作があったか否かが判断される（ステップＳ５４ａ）。そして、座り込み動作があったと判断されると、第一ブレーキ３２ｂを利かせてロックする（ステップＳ５５）。具体的には、図１５（ｂ）に示すように、ロードセル１８ｂの計測値に応じて、すべてのアクチュエータ１５ｂ（１５１〜１５４）を最大になるまで伸長させばよい。

ここで、利用者Ｐは、歩行補助具１ｂの枠体フレーム１０ｂに入り込むと、自動的に第一ブレーキ３２ｂが動作するので、安全である。すなわち、利用者Ｐの座り込み動作に連動して、すべてのアクチュエータ１５ｂの先端が接地状態となる。そして、利用者Ｐは、枠体フレーム１０ｂの円環状第一フレーム１１ｂを把持して、立ち上がるとする。すると、利用者Ｐの立ち上がり動作に連動して、すべてのアクチュエータ１５ｂの先端が浮遊状態となる。したがって、利用者Ｐは、枠体フレーム１０ｂの円環状第一フレーム１１ｂを把持して、歩行することができるようになる。カウンタは、この立ち上がり動作回数等をカウントする。しかる後に、フラグｉ＝１に代えてから（ステップＳ５６）、ステップＳ５２に戻る。

一方、利用者Ｐの座り込み動作がなかったと判断されると、利用者Ｐが立ち上って歩行している可能性があるから、利用者Ｐが障害物に設定値（例えば５０ｃｍ）以内に接近しているか否かが判断される（ステップＳ５４ｂ）。そして、障害物に５０ｃｍ以内に接近していないと判断されると、ステップＳ２に戻る。一方、障害物に５０ｃｍ以内に接近していると判断されると、第二ブレーキ９０を利かせてロックする（ステップＳ５）。

具体的には、図１５（ｃ）に示すように、センサ１６１により検出された障害物の計測値に応じて、アクチュエータ１５３を最大になるまで伸長させればよい。この場合、利用者Ｐは、アクチュエータ１５３の接地された先端を中心に時計回り（同図中のＦ方向）、或いは、反時計まわり（同図中のＧ方向）のいずれかに回転して、障害物を回避することができる。

また、図１５（ｄ）に示すように、センサ１６１，１６２によりそれぞれ検出された障害物の計測値に応じて、アクチュエータ１５４を最大になるまで伸長させればよい。この場合、利用者Ｐは、アクチュエータ１５４の接地された先端を中心に反時計まわり（同図中のＨ方向）に回転して、障害物を回避することができる。或いは、図１５（ｅ）に示すように、センサ１６１，１６４によりそれぞれ検出された障害物の計測値に応じて、アクチュエータ１５２を最大になるまで伸長させればよい。この場合、利用者Ｐは、アクチュエータ１５２の接地された先端を中心に時計まわり（Ｉ方向）に回転して、障害物を回避することができる。

また、図１５（ｆ）に示すように、センサ１６１，１６２，１６４によりそれぞれ検出された障害物の計測値に応じて、アクチュエータ１５１〜１５４を最大になるまで伸長させればよい。この場合、利用者Ｐは、障害物を回避することができないか、或いは、予め設定された範囲を外れているので、アラームを発するなどして助けを呼ぶことになる。しかる後に、フラグｉ＝１に代えてから（ステップＳ５６）、ステップＳ２に戻る。

このときには、前記ステップＳ５３でフラグｉ＝０でないと判断されるので、利用者Ｐの立ち上がり動作があったか否かが判断される（ステップＳ６０ａ）。そして、立ち上がり動作がなかったと判断されると、ステップＳ５２に戻る。一方、立ち上がり動作があったと判断されると、引き続き、障害物から５０ｃｍを超えているか否かが判断される（ステップＳ６０ｂ）。

そして、障害物から５０ｃｍを超えてないと判断されると、ステップＳ５２に戻る。一方、障害物から５０ｃｍを超えていると判断されると、ロックを解除する（ステップＳ６１）。具体的には、図１５（ａ）に示すように、アクチュエータ１５ｂを最小になるまで縮小させればよい。しかる後に、フラグｉ＝０に代えてから（ステップＳ６２）、ステップＳ６２に戻る。以上のステップを、図示しない電源スイッチがＯＦＦとされるまで繰り返す。

そして、利用者Ｐが歩行をやめて休憩したくなれば、そのまま着座姿勢をとるだけで、先ほどと逆手順にて確実に着座できるとともに、すべてのアクチュエータ１５１〜１５４の先端が接地状態となって、確実に制動される。

ここで、利用者Ｐの座り込み時に、介助者が前記第一ブレーキ３２ｂのブレーキ動作をキャンセルするキャンセラを備えている。このキャンセラは、ロードセル１８ｂの検出信号をカットするための図示しないスイッチを適所に設けておく。これにより、利用者Ｐが座り込んだままであっても、介助者が前記第一ブレーキ３２ｂのブレーキ動作を禁止して、そのトランスファー機能を活用できるようになる。そして、利用者Ｐが使用を完全に中止するときには、枠体フレーム１０ｂの一部を再び開状態にするとともに、そこから利用者Ｐを退出させる。

以上説明したように、本実施形態３の歩行補助具１ｂによれば、頑健、軽量かつコンパクトな構成でもって、その利用者Ｐが起き上がるだけで歩行用具として使用できるようになる。また、利用者Ｐの起き上がり機能を付加して、多目的とすることができる。また、歩行用具として使用中の利用者Ｐが歩行意思を失くして休憩しようとした際には、その利用者Ｐが着座可能となるが、このときには、円環状第二フレーム１２ｂのキャスター１３ｂの回転が規制されるので、利用者Ｐが座ったまま足を使って歩くことが防止される。

その結果、利用者Ｐの自律心による自立歩行（じりつ歩行）を促し、日々の運動量を向上させるとともに、全身運動により筋力増強と、新陳代謝の活性とを促すことにつながる。そして、利用者Ｐ自身が安全に自ら運動することにより、通常必要とされる見守りが煩雑でなくなり、介護従事者等の仕事量が抑えられるなど、さらなる社会的意義も存在する。

なお、上記実施形態３では、第一ブレーキ３２ｂのロードセル１８ｂを、カウンタと兼用しているが、それぞれ別個に設けてもよい。また、第二ブレーキ９０ｂのセンサ１６ｂとアクチュエータ１５ｂとの対を、枠体フレーム１０ｂの前後左右の４箇所に設けているが、さらに多くの対を設ければ、障害物のより細かな回避動作が可能となる。ロードセル１８ｂは、必ずしもリード４０ｂの連結部に設ける必要性はなく、例えば座部３０ｂなどに設けてもよい。センサ１６ｂは、必ずしも磁気センサである必要性はなく、例えば上記実施形態１，２のような光学的距離センサなどであってもよい。さらに、第一ブレーキ３２ｂと第二ブレーキ９０ｂとの一方のみを備えることとしてもよい。

また、上記実施形態３では、枠体フレーム１０ｂの円環状第二フレーム１２ｂに、キャスター１３ｂと、アクチュエータ１５ｂとを別体として設けているが、キャスター１３ｂに、アクチュエータ１５ｂを組み込んでもよい。例えば、アクチュエータ１５ｂで、キャスター１３ｂに備えたブレーキパッドを押圧可能とするなどである。

また、上記実施形態３では、歩行補助具１ｂに起立を補助する機能を持たせて多目的としているが、この歩行補助具１ｂの枠体フレーム１０ｂを構成する円環状第一フレーム１１ｂと円環状第二フレーム１２ｂとの各周面に、それぞれ溝部を形成しておき、これらの溝部を床面Ｇ上に仮設等した平行レールにはめ込んで、両フレームを回転させることにより、歩行補助具１ｂを容易に直進させることができる。さらに、歩行補助具１ｂは、かかる起立補助機能だけを使用してもよいし、起立補助機能を有する別個の装置を併用することとしてもよい。

さらに、将来構想として、上記実施形態１〜３に、ＧＰＳ機能を搭載し、国のインフラ産業と連動させて歩道や道路、公園などの公共施設各所に小型のセンサ基地局を配置して、施設利用のみならず、一般家庭の利用者Ｐも自由に散歩が可能な空間を創造することが考えられる。これにより、施設や一般家庭の介護従事者の肉体的、時間的負担を軽減し、迎える際には、携帯電話の位置情報確認システムを利用して現在地を特定し、無駄なく利用者Ｐを迎えにいくことなどが可能となる。その他、上記実施形態１〜３を適宜組み合わせ適用してもよい。

１ 実施形態１の歩行補助具
１０ 第一枠体フレーム
１１ 円環状フレーム
１２ 脚部
１３ キャスター（車輪に相当する。）
１４ 伸縮バネ
１５ 保護カバー
１６ センサ
１８ カウンタ
２０ 第二枠体フレーム
２１ 円環状フレーム（第一補助フレームに相当する。）
２２ 脚部
２３ アクチュエータ
３１ 円環状フレーム（第二補助フレームに相当する。）
３２ 第一ブレーキ
４０ ハーネス
９０ 第二ブレーキ
１ａ 実施形態２の歩行補助具
１０ａ 第一枠体フレーム
１１ａ 馬蹄形状（又はコの字状）フレーム
１２ａ 脚部
１３ａ キャスター（車輪に相当する。）
１４ａ 伸縮バネ
２０ａ 第二枠体フレーム
２１ａ 支持フレーム
２２ａ 脚部
３０ａ 座部
３２ａ 第一ブレーキ
１ｂ 実施形態３の歩行補助具
１０ｂ 枠体フレーム
１１ｂ 円環状第一フレーム
１２ｂ 円環状第二フレーム
１３ｂ キャスター（車輪に相当する。）
１４ｂ 支柱
１５ｂ アクチュエータ
１６ｂ センサ
１８ｂ カウンタ
３２ｂ 第一ブレーキ
４０ｂ リード
９０ｂ 第二ブレーキ

特開２００２−３５０６５号公報

Claims (17)

1. 利用者の自律心による自立歩行を促すための歩行補助具であって、
   車輪つきの脚部を備えかつ利用者が把持可能な第一枠体フレームと、
   第一枠体フレームに伸縮自在に接続されかつ利用者が座り込み可能な座部が取り付けられるとともに、車輪なしの脚部を備えた第二枠体フレームとを有し、
   利用者の立ち上がり動作に連動して第二枠体フレームの脚部が浮遊状態となるとともに、
   利用者の座り込み動作に連動して前記第二枠体フレームの脚部が接地状態となる第一ブレーキを備えたことを特徴とする歩行補助具。
2. 前記座部は、利用者が装着可能なハーネスと一体形成されることを特徴とする請求項１記載の歩行補助具。
3. 利用者の立ち上がり動作に連動して前記座部が背面側に垂下されるとともに、
   利用者の座り込み動作に連動して前記座部が元の位置に復帰することを特徴とする請求項１記載の歩行補助具。
4. 第一枠体フレームは、円環状フレームの周囲を略等分する複数箇所に車輪つきの脚部を固定したものであり、第二枠体フレームは、前記第一枠体フレームとは異なる径の円環状フレームの周囲を略等分する複数箇所に車輪なしの脚部を固定したものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行補助具。
5. 第二枠体フレームは、第一枠体フレームに伸縮自在に接続され、かつ利用者が着座可能な座部が取り付けられた第一補助フレームと、第一補助フレームに同軸で回転自在に接続され、かつ車輪なしの脚部を備えた第二補助フレームとを有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の歩行補助具。
6. 各枠体フレームは、該各枠体フレームの内側に利用者を出入させる際に、開閉可能としたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の歩行補助具。
7. 前記第一枠体フレームは平面視で馬蹄形又はコの字状に形成されるとともに、前記第二枠体フレームは該第一枠体フレームに支持される棒状部材であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行補助具。
8. 利用者の座り込み時に、介助者が前記第一ブレーキのブレーキ動作をキャンセルするキャンセラを備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の歩行補助具。
9. 障害物を検知するセンサを設けるとともに、該センサの検知信号に応じて、第二枠体フレームの脚部を伸ばして接地状態とする第二ブレーキを備えたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の歩行補助具。
10. 利用者の立ち上がり動作回数又は座り込み動作回数をカウントするカウンタを備えたことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の歩行補助具。
11. 利用者の自律心による自立歩行を促すための歩行補助具であって、
    車輪を備えかつ利用者が把持可能な枠体フレームと、枠体フレームに取り付けられかつ利用者が座り込み可能な座部と、利用者の立ち上がり動作時に枠体フレームの進行を許容するとともに、利用者の座り込み動作時に枠体フレームの進行を禁止する第一ブレーキと、利用者の立ち上がり動作回数又は座り込み動作回数をカウントするカウンタとを備え、
    前記枠体フレームは、利用者が把持可能な円環状第一フレームと、該円環状第一フレームと同径の車輪付き円環状第二フレームとを支柱を介して備えたものであり、
    前記座部は、リードを介して前記枠体フレームに取り付けられ、
    前記第一ブレーキは、利用者の立ち上がり動作に連動して車輪の回転を許容するとともに、利用者の座り込み動作に連動して車輪の回転を規制するものであることを特徴とする歩行補助具。
12. 前記座部は、利用者が装着可能なリード付ハーネスと一体形成されることを特徴とする請求項１１記載の歩行補助具。
13. 前記円環状第一フレームと前記円環状第二フレームとは、該各フレームの内側に利用者を出入させる際に、開閉可能としたことを特徴とする請求項１１又は１２記載の歩行補助具。
14. 利用者の座り込み時に、介助者が前記第一ブレーキのブレーキ動作をキャンセルするキャンセラを備えたことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の歩行補助具。
15. 障害物を検知するセンサを設けるとともに、該センサの検知信号に応じて、車輪の回転を規制する第二ブレーキを備えたことを特徴とする請求項１１〜１４のいずれか１項に記載の歩行補助具。
16. 前記センサは複数設けられ、各センサの検知信号に応じて、各車輪をロックし、或いは、ロックを解除することにより、前記枠体フレームの方向転換を可能としたことを特徴とする請求項１５記載の歩行補助具。
17. 前記円環状第一フレームと前記円環状第二フレームとが平行輪をなすように横置きされ、
    前記座部が、前記円環状第一フレームの外周面の比較的下側に取り出され、
    該座部に利用者を載せた状態で前記円環状第一フレームの外周面の比較的上側になるまで、前記円環状第一フレームと前記円環状第二フレームとが平行輪として回転されることにより、前記利用者を起立させることを特徴とする請求項１１〜１６のいずれか１項に記載の歩行補助具。

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