JP2015007558A - System of searching institution associated with parking lot, method of searching institution associated with parking lot, and computer program - Google Patents

System of searching institution associated with parking lot, method of searching institution associated with parking lot, and computer program Download PDF

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秀一 大山
Shuichi Oyama
秀一 大山
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Masanori Kikuchi
正憲 菊地
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a system of searching an institution associated with a parking lot registration system, a method of searching an institution associated with a parking lot registration system, and a computer program capable of easily and accurately identifying an institution to be associated with an associated parking lot irrespectively of whether a destination is set.SOLUTION: A system of searching an institution associated with a parking lot includes: acquiring a picked-up image obtained by imaging a landmark indicating an associated party of a parking lot by using a front camera 19 and a back camera 20 in a case in which a vehicle is to park at the parking lot, and determining whether the acquired picked-up image includes institution identification information 37 for identifying an institution (S23); and searching an associated institution that is the institution associated with the parking lot on the basis of a determination result (S24 to S31).

Description

本発明は、提携駐車場の提携先の施設を検索する駐車場提携先施設検索システム、駐車場提携先施設検索方法及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to a parking lot partner facility search system, a parking lot partner facility search method, and a computer program for searching for a partner facility of a partner parking lot.

従来より、車載用のナビゲーション装置、携帯電話、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等の各種情報端末（以下、ナビゲーション装置等という）では、道路網や施設に関する情報を含む地図情報を各種記憶デバイスに記憶するか、又はサーバ等からダウンロードすることにより取得し、利用者に対して提供することが可能である。更に、従来のナビゲーション装置等ではユーザによって設定された目的地までの経路を探索し、案内することについても行われていた。   Conventionally, various information terminals (hereinafter referred to as navigation devices, etc.) such as in-vehicle navigation devices, mobile phones, smartphones, tablet terminals, and personal computers use various storage devices for map information including information on road networks and facilities. It can be stored or acquired by downloading from a server or the like and provided to the user. Further, in a conventional navigation apparatus or the like, a route to a destination set by a user is searched and guided.

ここで、ユーザが車両によって目的地まで移動する場合には、車両を駐車する為の駐車場に関する情報についても重要となる。例えば、目的地である施設に駐車場が無かったり、駐車場の駐車スペースが狭い場合には、施設近隣にある駐車場の一部又は全部を提携駐車場として契約している場合がある。しかしながら、そのような提携駐車場について把握していないユーザは、一旦目的地である施設に到達した後に、提携駐車場へと再度移動しなければならず、利便性が低下することとなっていた。   Here, when a user moves to a destination by a vehicle, information on a parking lot for parking the vehicle is also important. For example, if there is no parking lot at the facility that is the destination, or if the parking space of the parking lot is small, a part or all of the parking lot in the vicinity of the facility may be contracted as a partner parking lot. However, the user who does not grasp about such a partner parking lot must move to the partner parking lot again after reaching the destination facility once, and convenience has been reduced. .

そこで、例えば特許第３５６０２３９号公報には、設定されている目的地の周辺で車両が駐車したことを検出した場合に、該駐車位置を目的地の提携駐車場として登録する技術について記載されている。   Therefore, for example, Japanese Patent No. 3560239 describes a technique for registering the parking position as a partner parking lot at the destination when it is detected that the vehicle is parked around the set destination. .

特許第３５６０２３９号公報（第４−５頁、図２）Japanese Patent No. 3560239 (page 4-5, FIG. 2)

しかしながら、上記特許文献１の技術では、車両が駐車した位置と目的地の位置との位置関係のみによって車両が駐車した駐車場が目的地の提携駐車場か否かを判断しているので、例えば、目的地の近くにある提携駐車場以外の駐車場を提携駐車場であると誤判断する場合があった。また、上記特許文献１にはユーザに目的地の提携駐車場として登録するか否かを確認し、承認された場合にのみ登録することについても開示されているが、目的地の提携駐車場とは明らかに異なる地点（例えば、路上の駐車区間や目的地と異なる施設内の駐車場等）で車両を駐車した場合であっても確認が行われることとなり、ユーザに煩雑な操作を課すこととなる問題があった。   However, in the technique of the above-mentioned Patent Document 1, it is determined whether or not the parking lot where the vehicle is parked is a partner parking lot at the destination based only on the positional relationship between the position where the vehicle is parked and the location of the destination. In some cases, a parking lot other than the partner parking lot near the destination was misjudged as a partner parking lot. Moreover, although the said patent document 1 is also disclosed about confirming whether it registers as a partner parking lot of a destination to a user and registering only when approved, with the partner parking lot of a destination, Will be confirmed even when the vehicle is parked at a clearly different point (for example, a parking section on the road or a parking lot in a facility different from the destination), which imposes complicated operations on the user. There was a problem.

また、上記特許文献１の技術では、目的地に設定された施設と車両が駐車した駐車場との間で提携駐車場か否かの判定を行うので、目的地以外の施設に対しては提携駐車場の登録ができない問題があった。   Moreover, in the technique of the above-mentioned Patent Document 1, since it is determined whether or not the parking lot is a partner parking lot between the facility set as the destination and the parking lot where the vehicle is parked, the facility other than the destination is affiliated. There was a problem that the parking lot could not be registered.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目的地の設定有無に関わらず、提携駐車場の提携先となる施設を容易且つ正確に特定することを可能とした駐車場提携先施設検索システム、駐車場提携先施設検索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described conventional problems, and it is possible to easily and accurately specify a facility that is a partner of a partner parking lot regardless of whether a destination is set or not. An object is to provide a car park partner facility search system, a parking partner facility search method, and a computer program.

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る駐車場提携先施設検索システム（１）は、車両が駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置（１９、２０）により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段（１３）と、施設毎に規定された前記施設を識別する為の施設識別情報（３７）を取得する情報取得手段（１３）と、前記撮像画像に含まれる前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれるか否か判定する画像判定手段（１３）と、前記画像判定手段によって前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれると判定された場合に、該施設識別情報により識別される前記施設である提携先施設を検索する施設検索手段（１３）と、を有することを特徴とする。   In order to achieve the object, the parking lot partner facility search system (1) according to claim 1 of the present application uses an imaging device (19, 20) mounted on the vehicle when the vehicle parks in the parking lot. Information acquisition for acquiring captured image acquisition means (13) for acquiring a captured image obtained by imaging a sign indicating a partner of the parking lot, and facility identification information (37) for identifying the facility defined for each facility Means (13), image determination means (13) for determining whether or not any of the facility identification information is included in the sign image included in the captured image, and the image determination means And a facility search means (13) for searching for a partner facility that is the facility identified by the facility identification information when it is determined that any of the facility identification information is included. .

また、請求項２に係る駐車場提携先施設検索システム（１）は、請求項１に記載の駐車場提携先施設検索システムであって、前記施設検索手段（１３）は、前記車両が駐車を行う前記駐車場の位置からの距離が閾値以下である施設を前記提携先施設として検索することを特徴とする。   The parking lot partner facility search system (1) according to claim 2 is the parking lot partner facility search system according to claim 1, wherein the facility search means (13) A facility whose distance from the position of the parking lot to be performed is equal to or less than a threshold is searched as the partner facility.

また、請求項３に係る駐車場提携先施設検索システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の駐車場提携先施設検索システムであって、前記車両が駐車を行う前記駐車場を前記施設検索手段（１３）によって検索された前記提携先施設の提携駐車場として登録する登録手段（１３）を有することを特徴とする。   A parking lot partner facility search system (1) according to claim 3 is the parking lot partner facility search system according to claim 1 or 2, wherein the parking lot where the vehicle parks is provided. It has a registration means (13) registered as a partner parking lot of the partner facility searched by the facility search means (13).

また、請求項４に係る駐車場提携先施設検索システム（１）は、請求項３に記載の駐車場提携先施設検索システムであって、前記登録手段（１３）は、前記施設検索手段（１３）によって検索された前記提携先施設に対して前記提携駐車場が既に登録されている場合に、該登録済みの前記提携駐車場の位置が、前記車両が駐車を行う前記駐車場の位置と異なるか否かを判定し、異なると判定された場合に、前記車両が駐車を行う駐車場を前記施設検索手段によって検索された前記提携先施設の提携駐車場として追加登録することを特徴とする。   Moreover, the parking lot partner facility search system (1) according to claim 4 is the parking lot partner facility search system according to claim 3, wherein the registration means (13) includes the facility search means (13 ), The location of the registered parking lot is different from the location of the parking lot where the vehicle parks. If it is determined that the parking lot is different, the parking lot where the vehicle is parked is additionally registered as a partner parking lot of the partner facility searched by the facility searching means.

また、請求項５に係る駐車場提携先施設検索システム（１）は、請求項３又は請求項４に記載の駐車場提携先施設検索システムであって、前記施設検索手段（１３）によって前記提携先施設が検索された場合に、前記車両が駐車を行う前記駐車場を前記施設検索手段によって検索された前記提携先施設の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認する確認手段（１３）を有し、前記登録手段（１３）は、前記ユーザが前記駐車場を前記提携先施設の提携駐車場として登録することを承認した場合に、前記駐車場を前記提携先施設の提携駐車場として登録することを特徴とする。   Moreover, the parking lot partner facility search system (1) according to claim 5 is the parking lot partner facility search system according to claim 3 or claim 4, wherein the partner is searched by the facility search means (13). Confirming means (13) for confirming whether or not to register the parking lot where the vehicle is parked as a partner parking lot of the partner facility searched by the facility searching means when a destination facility is searched. And the registration means (13), when the user approves the registration of the parking lot as a partner parking lot of the partner facility, the parking lot is designated as a partner parking lot of the partner facility. It is characterized by registering as.

また、請求項６に係る駐車場提携先施設検索システム（１）は、請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の駐車場提携先施設検索システムであって、前記登録手段（１３）によって前記駐車場を前記該当施設の提携駐車場として登録する場合に、前記標識の画像に前記施設識別情報（３７）が含まれると判定された前記撮像画像を、前記駐車場に対応付けて登録する画像登録手段（１３）を有することを特徴とする。   Moreover, the parking lot partner facility search system (1) according to claim 6 is the parking lot partner facility search system according to any one of claims 3 to 5, wherein the registration means (13) When registering the parking lot as a partner parking lot of the relevant facility, the captured image determined to include the facility identification information (37) in the sign image is registered in association with the parking lot. It has an image registration means (13).

また、請求項７に係る駐車場提携先施設検索システム（１）は、請求項６に記載の駐車場提携先施設検索システムであって、前記撮像画像取得手段（１３）は、前記車両が前記駐車場の駐車位置で停車するまで継続して前記撮像画像を取得し、前記画像登録手段（１３）は、前記標識の画像に前記施設識別情報が含まれると判定された前記撮像画像の内、前記車両が前記駐車場の駐車位置で停車する直近に撮像された画像と、前記車両が前記駐車場へと進入する為に旋回を開始してから最初に撮像された画像の少なくとも一方を前記駐車場に対応付けて登録することを特徴とする。   Moreover, the parking lot partner facility search system (1) according to claim 7 is the parking lot partner facility search system according to claim 6, wherein the captured image acquisition means (13) The captured image is continuously acquired until the vehicle stops at the parking position of the parking lot, and the image registration means (13) includes the captured image determined to include the facility identification information in the sign image, At least one of an image captured immediately after the vehicle stops at the parking position of the parking lot and an image first picked up after the vehicle starts turning to enter the parking lot is parked. It is characterized by registering in association with the parking lot.

また、請求項８に係る駐車場提携先施設検索システム（１）は、請求項６又は請求項７に記載の駐車場提携先施設検索システムであって、いずれかの前記施設を目的地に設定する目的地設定手段（１３）を有し、前記目的地設定手段（１３）により前記目的地が設定された場合であって、前記目的地に設定された前記施設に提携駐車場が登録されている場合には、該提携駐車場として登録されている前記駐車場を案内するとともに、前記駐車場に対応付けて登録されている前記撮像画像を表示する目的地案内手段（１３）を有することを特徴とする。   Moreover, the parking lot partner facility search system (1) according to claim 8 is the parking lot partner facility search system according to claim 6 or 7, wherein any one of the facilities is set as a destination. The destination setting means (13), and when the destination is set by the destination setting means (13), a partner parking lot is registered in the facility set as the destination. A destination guidance means (13) for guiding the parking lot registered as the partner parking lot and displaying the captured image registered in association with the parking lot. Features.

また、請求項９に係る駐車場提携先施設検索システム（１）は、請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の駐車場提携先施設検索システムであって、前記施設識別情報（３７）は、前記施設を識別する為の文字又はマークを規定するものであって、前記画像判定手段（１３）は、前記撮像画像と前記施設識別情報（３７）とを用いて、前記撮像画像に含まれる前記標識の画像と前記施設識別情報との一致率を算出し、算出された前記一致率が閾値以上となる前記施設識別情報がある場合に、前記標識の画像に該施設識別情報が含まれると判定することを特徴とする。   A parking lot partner facility search system (1) according to claim 9 is the parking lot partner facility search system according to any one of claims 1 to 8, wherein the facility identification information (37) Defines a character or mark for identifying the facility, and the image determination means (13) includes the captured image and the facility identification information (37) in the captured image. If the facility identification information is calculated so that the coincidence rate between the sign image and the facility identification information is equal to or greater than a threshold, the facility identification information is included in the sign image. It is characterized by determining.

また、請求項１０に係る駐車場提携先施設検索方法は、車両が駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置（１９、２０）により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、施設毎に規定された前記施設を識別する為の施設識別情報（３７）を取得する情報取得ステップと、前記撮像画像に含まれる前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれるか否か判定する画像判定ステップと、前記画像判定ステップによって前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれると判定された場合に、該施設識別情報により識別される前記施設である提携先施設を検索する施設検索ステップと、を有することを特徴とする。   The parking lot partner facility searching method according to claim 10 is a sign indicating the parking lot partner by the imaging device (19, 20) mounted on the vehicle when the vehicle parks in the parking lot. A captured image acquisition step of acquiring a captured image obtained by capturing the image, an information acquisition step of acquiring facility identification information (37) for identifying the facility defined for each facility, and the indication of the sign included in the captured image An image determination step for determining whether or not any of the facility identification information is included in an image; and when the image determination step determines that any of the facility identification information is included in an image of the sign, And a facility search step of searching for a partner facility that is the facility identified by the facility identification information.

更に、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両が駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置（１９、２０）により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得機能と、施設毎に規定された前記施設を識別する為の施設識別情報（３７）を取得する情報取得機能と、前記撮像画像に含まれる前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれるか否か判定する画像判定機能と、前記画像判定機能によって前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれると判定された場合に、該施設識別情報により識別される前記施設である提携先施設を検索する施設検索機能と、を実現させることを特徴とする。   Furthermore, the computer program according to claim 11 images a sign indicating a partner of the parking lot by the imaging device (19, 20) mounted on the vehicle when the vehicle parks in the parking lot. A captured image acquisition function for acquiring the captured image, an information acquisition function for acquiring facility identification information (37) for identifying the facility defined for each facility, and an image of the sign included in the captured image An image determination function for determining whether any of the facility identification information is included, and the facility identification when the image determination function determines that any of the facility identification information is included in the image of the sign And a facility search function for searching for a partner facility which is the facility identified by the information.

前記構成を有する請求項１に記載の駐車場提携先施設検索システムによれば、撮像画像に施設を識別する為の施設識別情報が含まれているか否かを判定し、その判定結果に基づいて駐車場の提携先の施設である提携先施設の検索を行うので、車両が駐車を行う駐車場の提携先施設を容易且つ正確に特定することが可能となる。また、目的地が設定されていることを条件とせず、全ての施設を対象として提携先施設の特定が可能となる。   According to the parking lot partner facility search system according to claim 1 having the above-described configuration, it is determined whether or not facility identification information for identifying a facility is included in the captured image, and based on the determination result. Since the partner facility that is the partner facility of the parking lot is searched, it is possible to easily and accurately specify the partner facility of the parking lot where the vehicle parks. In addition, it is possible to specify alliance facilities for all facilities without having to set a destination.

また、請求項２に記載の駐車場提携先施設検索システムによれば、車両が駐車を行う駐車場の位置からの距離が閾値以下である施設を提携先施設として検索するので、施設名称やマークが似ている他の施設や同じチェーングループの他の支店を提携先施設として誤って特定する問題を解消することが可能であり、より提携先施設の特定の精度が向上する。   In addition, according to the parking lot partner facility search system according to claim 2, a facility whose distance from the parking lot position where the vehicle is parked is equal to or less than a threshold is searched as a partner facility. It is possible to solve the problem of erroneously identifying other facilities having similarities or other branches of the same chain group as partner facilities, and the accuracy of identifying partner facilities is further improved.

また、請求項３に記載の駐車場提携先施設検索システムによれば、車両が駐車する駐車場を検索された提携先施設の提携駐車場として登録するので、提携駐車場の登録をより容易且つ精度良く行うことが可能であり、登録情報を用いることによってユーザの利便性を向上させることが可能となる。更に、提携駐車場の登録に際してユーザに煩雑な操作を課す虞も無い。   Moreover, according to the parking lot partner facility search system according to claim 3, since the parking lot where the vehicle is parked is registered as the partner parking lot of the searched partner facility, registration of the partner parking lot is easier and This can be performed with high accuracy, and the convenience of the user can be improved by using the registration information. Furthermore, there is no possibility of imposing complicated operations on the user when registering the partner parking lot.

また、請求項４に記載の駐車場提携先施設検索システムによれば、検索された提携先施設に対して提携駐車場が既に登録されている場合に、該登録済みの提携駐車場の位置が、車両が駐車を行う駐車場の位置と異なるか否かを判定し、異なると判定された場合に、車両が駐車を行う駐車場を提携先施設の提携駐車場として追加登録するので、同一の駐車場が一の施設に対してそれぞれ異なる提携駐車場として登録されることを防止することが可能となる。   Moreover, according to the parking lot partner facility search system according to claim 4, when a partner parking lot has already been registered for the searched partner facility, the position of the registered partner parking lot is , It is determined whether or not the position of the parking lot where the vehicle is parked, and if it is determined that the vehicle is different, the parking lot where the vehicle parks is additionally registered as a partner parking lot of the partner facility, so the same It is possible to prevent the parking lots from being registered as different affiliated parking lots for one facility.

また、請求項５に記載の駐車場提携先施設検索システムによれば、提携先施設が検索された場合に、駐車場を提携先施設の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認し、ユーザが駐車場を提携先施設の提携駐車場として登録することを承認した場合に、駐車場を提携先施設の提携駐車場として登録するので、最終的にユーザに登録の意思を確認することによって、施設識別情報が類似する複数の施設があったとしても、提携駐車場の誤登録を確実に防止することが可能となる。   Further, according to the parking lot partner facility search system according to claim 5, when the partner facility is searched, the user is asked whether or not to register the parking lot as the partner parking lot of the partner facility. If the user approves the registration of the parking lot as the partner parking lot of the partner facility, the parking lot will be registered as the partner parking lot of the partner facility, so that the user will finally be confirmed Thus, even if there are a plurality of facilities having similar facility identification information, erroneous registration of the partner parking lot can be reliably prevented.

また、請求項６に記載の駐車場提携先施設検索システムによれば、駐車場を提携先施設の提携駐車場として登録する場合に、施設識別情報が含まれると判定された撮像画像を、駐車場に対応付けて登録するので、提携駐車場がどのような駐車場であるのかを特定する情報として提携駐車場を撮像した撮像画像についても登録情報として保存することが可能となる。   According to the parking lot partner facility search system according to claim 6, when the parking lot is registered as the partner parking lot of the partner facility, the captured image determined to include the facility identification information is stored in the parking lot. Since registration is performed in association with the parking lot, a captured image obtained by imaging the affiliated parking lot as information for specifying what kind of parking lot the affiliated parking lot is can be stored as registration information.

また、請求項７に記載の駐車場提携先施設検索システムによれば、施設識別情報が含まれると判定された撮像画像の内、車両が駐車場の駐車位置で停車する直近に撮像された画像と、車両が駐車場へと進入する為に旋回を開始してから最初に撮像された画像の少なくとも一方を駐車場に対応付けて登録するので、提携駐車場であることを示す画像や提携駐車場へと車両が進入する際の目印となる画像を登録情報として保存することが可能となる。   In addition, according to the parking lot partner facility search system according to claim 7, among the picked-up images determined to include the facility identification information, the image picked up most recently when the vehicle stops at the parking position of the parking lot. Since at least one of the first images captured after the vehicle starts turning to enter the parking lot is registered in association with the parking lot, an image indicating that the parking lot is affiliated It is possible to save an image that serves as a mark when the vehicle enters the parking lot as registration information.

また、請求項８に記載の駐車場提携先施設検索システムによれば、設定された目的地に提携駐車場が登録されている場合には、該提携駐車場として登録されている駐車場を案内するとともに、駐車場に対応付けて登録されている撮像画像を表示するので、ユーザは表示された添付画像を参照することによって、提携駐車場を他の駐車場と識別することが可能であり、提携駐車場へと進入するタイミングを誤ることも無い。従って、ユーザを提携駐車場へとより確実に導くことが可能となる。   In addition, according to the parking lot partner facility search system according to claim 8, when the partner parking lot is registered at the set destination, the parking lot registered as the partner parking lot is guided. In addition, since the captured image registered in association with the parking lot is displayed, the user can distinguish the partner parking lot from other parking lots by referring to the displayed attached image. There is no mistake in the timing of entering the partner parking lot. Therefore, it is possible to guide the user to the partner parking lot more reliably.

また、請求項９に記載の駐車場提携先施設検索システムによれば、施設識別情報は、施設を識別する為の文字又はマークを規定するものであって、撮像画像と施設識別情報とを用いて、撮像画像に含まれる標識の画像と施設識別情報との一致率を算出し、算出された一致率が閾値以上である場合に、撮像画像に施設識別情報が含まれると判定するので、目的地毎の固有の情報を用いることによって、車両が駐車を行う駐車場がいずれかの施設の提携駐車場であるか否かをより正確に判定することが可能となる。   Moreover, according to the parking lot partner facility search system according to claim 9, the facility identification information defines a character or a mark for identifying the facility, and uses the captured image and the facility identification information. And calculating the coincidence rate between the sign image included in the captured image and the facility identification information, and when the calculated coincidence rate is equal to or greater than the threshold, it is determined that the facility identification information is included in the captured image. By using the unique information for each place, it is possible to more accurately determine whether or not the parking lot where the vehicle is parked is a partner parking lot of any facility.

また、請求項１０に記載の駐車場提携先施設検索方法によれば、撮像画像に施設を識別する為の施設識別情報が含まれているか否かを判定し、その判定結果に基づいて駐車場の提携先の施設である提携先施設の検索を行うので、車両が駐車を行う駐車場の提携先施設を容易且つ正確に特定することが可能となる。また、目的地が設定されていることを条件とせず、全ての施設を対象として提携先施設の特定が可能となる。   Further, according to the parking lot partner facility searching method according to claim 10, it is determined whether or not facility identification information for identifying the facility is included in the captured image, and the parking lot is determined based on the determination result. Since the partner facility that is the partner facility is searched, it is possible to easily and accurately specify the partner facility of the parking lot where the vehicle parks. In addition, it is possible to specify alliance facilities for all facilities without having to set a destination.

更に、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、撮像画像に施設を識別する為の施設識別情報が含まれているか否かを判定し、その判定結果に基づいて駐車場の提携先の施設である提携先施設の検索を行うので、車両が駐車を行う駐車場の提携先施設を容易且つ正確に特定することが可能となる。また、目的地が設定されていることを条件とせず、全ての施設を対象として提携先施設の特定が可能となる。   Furthermore, according to the computer program according to claim 11, it is determined whether or not facility identification information for identifying a facility is included in the captured image, and based on the determination result, the facility of the parking lot partner Therefore, it is possible to easily and accurately specify the partner facility of the parking lot where the vehicle parks. In addition, it is possible to specify alliance facilities for all facilities without having to set a destination.

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the navigation apparatus which concerns on this embodiment. 地図情報ＤＢに記憶される施設識別情報の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the facility identification information memorize | stored in map information DB. 提携駐車場登録ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the memory area of partner parking lot registration DB. 駐車場に設置され、駐車場の提携先を示す標識の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the sign | symbol which is installed in a parking lot and shows the partner of a parking lot. 駐車場に設置され、駐車場の提携先を示す標識の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the sign | symbol which is installed in a parking lot and shows the partner of a parking lot. 駐車場に設置され、駐車場の提携先を示す標識の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the sign | symbol which is installed in a parking lot and shows the partner of a parking lot. 本実施形態に係る提携駐車場登録処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the partner parking lot registration processing program which concerns on this embodiment. 駐車場で駐車を行う車両の走行軌跡を示した図である。It is the figure which showed the driving | running locus | trajectory of the vehicle which parks in a parking lot. 本実施形態に係る施設検索処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the sub process program of the facility search process which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る提携駐車場案内処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the partner parking lot guidance process program which concerns on this embodiment.

以下、本発明に係る駐車場提携先施設検索システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。   Hereinafter, a parking lot partner facility search system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment in which the navigation device is embodied. First, a schematic configuration of the navigation device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a navigation device 1 according to this embodiment.

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１にはフロントカメラ１９及びバックカメラ２０が接続されている。   As shown in FIG. 1, the navigation device 1 according to the present embodiment includes a current position detection unit 11 that detects a current position of a vehicle on which the navigation device 1 is mounted, a data recording unit 12 that records various data, A navigation ECU 13 that performs various arithmetic processes based on the input information, an operation unit 14 that receives operations from the user, and a liquid crystal display 15 that displays a map around the vehicle and facility information related to the facility to the user. Communicating between a speaker 16 that outputs voice guidance regarding route guidance, a DVD drive 17 that reads a DVD as a storage medium, and an information center such as a probe center or a VICS (registered trademark: Vehicle Information and Communication System) center And a communication module 18 for performing. In addition, a front camera 19 and a back camera 20 are connected to the navigation device 1.

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。 Below, each component which comprises the navigation apparatus 1 is demonstrated in order.
The current position detection unit 11 includes a GPS 21, a vehicle speed sensor 22, a steering sensor 23, a gyro sensor 24, and the like, and can detect the current vehicle position, direction, vehicle traveling speed, current time, and the like. . Here, in particular, the vehicle speed sensor 22 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the driving wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to the navigation ECU 13. And navigation ECU13 calculates the rotational speed and moving distance of a driving wheel by counting the generated pulse. Note that the navigation device 1 does not have to include all the four types of sensors, and the navigation device 1 may include only one or more types of sensors.

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や提携駐車場登録ＤＢ３２や画像ＤＢ３３や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や提携駐車場登録ＤＢ３２や画像ＤＢ３３は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。   The data recording unit 12 reads an external storage device and a hard disk (not shown) as a recording medium, a map information DB 31, a partner parking registration DB 32, an image DB 33, a predetermined program, and the like recorded on the hard disk and a hard disk. And a recording head (not shown) which is a driver for writing predetermined data. The data recording unit 12 may be configured by a memory card, an optical disk such as a CD or a DVD, instead of the hard disk. Further, the map information DB 31, the partner parking lot registration DB 32, and the image DB 33 may be stored in an external server, and the navigation device 1 may acquire them by communication.

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３４、ノード点に関するノードデータ３５、施設等の地点に関する地点データ３６、各交差点に関する交差点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。   Here, the map information DB 31 is, for example, link data 34 regarding roads (links), node data 35 regarding node points, point data 36 regarding points such as facilities, intersection data regarding each intersection, and map display data for displaying a map. The storage means stores search data for searching for routes, search data for searching for points, and the like.

ここで、リンクデータ３４としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクが構成する道路の道路種別等が記憶される。また、ノードデータ３５としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、地点データ３６としては、目的地への設定対象となる施設に関する各種情報が記憶される。例えば、施設を特定するＩＤ、施設名称、位置座標、ジャンル、住所等が記憶される。特に本実施形態では地点データ３６として、地図情報ＤＢ３１に含まれる各施設を識別する為の情報である施設識別情報３７についても記憶される。ここで、施設識別情報３７としては、施設名称や施設で用いられるマーク（以下、施設マークという）が該当する。また、施設マークとしては、施設の外壁、看板、内装に描かれているマークに加えて、施設で提供する商品や包装、広告、ホームページに描かれているマーク等についても含む。   Here, as the link data 34, for example, a link ID for identifying the link, end node information for specifying a node located at the end of the link, a road type of a road formed by the link, and the like are stored. . As the node data 35, a node ID for identifying the node, position coordinates of the node, connection destination node information for specifying a connection destination node to which the node is connected via a link, and the like are stored. Further, as the point data 36, various kinds of information related to the facility to be set as the destination are stored. For example, an ID for specifying a facility, a facility name, position coordinates, a genre, an address, and the like are stored. In particular, in this embodiment, facility identification information 37 that is information for identifying each facility included in the map information DB 31 is also stored as the point data 36. Here, the facility identification information 37 corresponds to a facility name or a mark used in the facility (hereinafter referred to as a facility mark). In addition to the marks drawn on the outer wall, signboard, and interior of the facility, the facility mark includes products provided at the facility, packaging, advertisements, marks drawn on the homepage, and the like.

ここで、図２は施設識別情報３７の一例について示した図である。図２に示すように、施設識別情報３７は、施設毎に施設名称と施設マークとが対応付けられて記憶される。尚、施設マークの存在しない施設については施設名称のみが記憶されることとなる。また、施設マークとしては、施設マークの画像を記憶しても良いし、画像以外で施設マークを特定する為の情報（例えば、特徴点の情報）を記憶しても良い。   Here, FIG. 2 is a diagram showing an example of the facility identification information 37. As shown in FIG. 2, the facility identification information 37 is stored in association with a facility name and a facility mark for each facility. Note that only the facility name is stored for facilities that do not have facility marks. Further, as the facility mark, an image of the facility mark may be stored, or information for specifying the facility mark other than the image (for example, feature point information) may be stored.

また、提携駐車場登録ＤＢ３２は、地図情報ＤＢ３１に記憶される施設毎に、該駐車場と提携する提携駐車場に関する情報を記憶したＤＢである。ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、後述のように車両が駐車場で駐車を行う場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９やバックカメラ２０で撮像した画像に基づいて、車両が駐車した駐車場と提携する（駐車場と契約を結ぶ）提携先の施設（以下、提携先施設という）を検索する。検索の結果、提携先施設が検索された場合には、車両が駐車した駐車場に関する情報が検索された提携先施設の提携駐車場として登録される。そして、提携駐車場登録ＤＢ３２は、図３に示すように提携駐車場として登録された駐車場に関する情報が記憶される。尚、一の施設に対して提携駐車場が複数登録されている場合には、複数の提携駐車場に関する情報がそれぞれ記憶される。   In addition, the affiliated parking lot registration DB 32 is a DB that stores information related to the affiliated parking lot that is affiliated with the parking lot for each facility stored in the map information DB 31. Here, in the navigation device 1 according to the present embodiment, when the vehicle is parked in a parking lot as described later, the vehicle is based on images captured by the front camera 19 and the back camera 20 mounted on the vehicle. Search for partner facilities (hereinafter referred to as partner facilities) that are affiliated with the parked parking lot (contract with the parking lot). When the partner facility is searched as a result of the search, information on the parking lot where the vehicle is parked is registered as the partner parking lot of the partner facility where the vehicle is searched. And as shown in FIG. 3, the affiliated parking lot registration DB 32 stores information on parking lots registered as affiliated parking lots. In addition, when a plurality of affiliated parking lots are registered for one facility, information on a plurality of affiliated parking lots is stored.

また、提携駐車場登録ＤＢ３２に記憶される提携駐車場の情報としては、提携駐車場の位置情報に加えてフロントカメラ１９やバックカメラ２０で撮像された画像（以下、添付画像という）についても含まれる。ここで、添付画像は、特に提携駐車場内又は周辺にあって、提携先の施設の名称や施設マークが描かれた標識を撮像した画像が該当する。尚、標識としては図４に示すような駐車場の入り口に設置された看板５１や、図５に示すような駐車スペースの後方のフェンスやブロック塀等に設置されたプレート５２や、図６に示すように縁石に設置されたプレート５３等がある。また、添付画像は一の提携駐車場に対して最大２枚まで記憶される。詳細については後述する。
そして、提携駐車場登録ＤＢ３２に記憶された添付画像は、提携駐車場が登録されたいずれかの施設をユーザが目的地として設定した際に、提携駐車場に関する情報とともに液晶ディスプレイ１５に表示される。 In addition to the location information of the affiliated parking lot, the information of the affiliated parking lot stored in the affiliated parking lot registration DB 32 includes images captured by the front camera 19 and the back camera 20 (hereinafter referred to as attached images). It is. Here, the attached image corresponds to an image obtained by capturing a sign in which the name of the partner facility or the facility mark is drawn, particularly in or around the partner parking lot. In addition, as a sign, the signboard 51 installed at the entrance of the parking lot as shown in FIG. 4, the plate 52 installed in the fence or block fence behind the parking space as shown in FIG. As shown, there is a plate 53 installed on the curb. A maximum of two attached images are stored for one partner parking lot. Details will be described later.
The attached image stored in the affiliated parking lot registration DB 32 is displayed on the liquid crystal display 15 together with information related to the affiliated parking lot when the user sets any facility where the affiliated parking lot is registered as a destination. .

一方、画像ＤＢ３３は、車両に搭載されたフロントカメラ１９やバックカメラ２０で撮像された撮像画像が累積的に記憶される記憶手段である。ここで、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０は、車両のＡＣＣがオンされている間において車両周辺の撮像を継続して行う。特に後述のように車両が駐車場へと進入する為の旋回を開始してから駐車位置で停車するまでの間においては、駐車場内及び駐車場周辺を撮像する。尚、具体的に車両が駐車を行っているか否かの判定は、例えば、走行レンジの切り換え（前進から後進）や撮像画像に駐車枠等が含まれるか否かによって判定される。そして、撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、撮像画像に含まれる上記標識の画像に施設の名称や施設マークが含まれているか否かを判定する。   On the other hand, the image DB 33 is a storage unit that cumulatively stores captured images captured by the front camera 19 and the back camera 20 mounted on the vehicle. Here, the front camera 19 and the back camera 20 continuously perform imaging around the vehicle while the ACC of the vehicle is turned on. In particular, the inside of the parking lot and the vicinity of the parking lot are imaged during the period from when the vehicle starts turning to enter the parking lot until it stops at the parking position, as will be described later. Note that the determination as to whether or not the vehicle is parking is specifically based on, for example, switching of the travel range (from forward to reverse) and whether or not the captured image includes a parking frame or the like. Then, by performing image processing on the captured image, it is determined whether the facility name and the facility mark are included in the sign image included in the captured image.

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の提携駐車場登録処理プログラム（図７）や提携駐車場案内処理プログラム（図１０）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、撮像画像取得手段は、車両が駐車場で駐車を行う場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９及びバックカメラ２０により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する。情報取得手段は、施設毎に規定された施設を識別する為の施設識別情報３７を取得する。画像判定手段は、撮像画像に含まれる標識の画像にいずれかの施設識別情報３７が含まれるか否か判定する。尚、画像判定手段は、例えば、撮像画像に含まれる標識の画像から文字や文字列情報や形状の情報を抽出し、施設識別情報３７に抽出した文字、文字列情報や形状等に類似するものが含まれていないか否かを判定することで行われる。施設検索手段は、撮像画像にいずれかの施設識別情報３７が含まれると判定された場合に、該施設識別情報３７により識別される施設である提携先施設を検索する。登録手段は、車両が駐車を行う駐車場を施設検索手段によって検索された提携先施設の提携駐車場として登録する。確認手段は、施設検索手段によって提携先施設が検索された場合に、車両が駐車を行う駐車場を該提携先施設の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認する。画像登録手段は、登録手段によって駐車場を該当施設の提携駐車場として登録する場合に、標識の画像に施設識別情報３７が含まれると判定された撮像画像を、駐車場に対応付けて登録する。目的地設定手段は、目的地を設定する。目的地案内手段は、目的地が設定された場合に、設定された目的地に提携駐車場が登録されている場合には、該提携駐車場として登録されている駐車場を案内するとともに、駐車場に対応付けて登録されている撮像画像を表示する。   On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 1. The CPU 41 as an arithmetic device and a control device, and a working memory when the CPU 41 performs various arithmetic processes. In addition to the RAM 42 for storing route data when a route is searched, a control program, a partner parking lot registration processing program (FIG. 7) and a partner parking lot guidance processing program (FIG. 7) described later. 10) and the like, and an internal storage device such as a flash memory 44 for storing a program read from the ROM 43. The navigation ECU 13 constitutes various means as processing algorithms. For example, when the vehicle parks in a parking lot, the captured image acquisition unit acquires a captured image obtained by imaging a sign indicating a partner of the parking lot with the front camera 19 and the back camera 20 mounted on the vehicle. The information acquisition means acquires facility identification information 37 for identifying a facility defined for each facility. The image determination unit determines whether any facility identification information 37 is included in the sign image included in the captured image. For example, the image determination unit extracts characters, character string information, and shape information from a sign image included in the captured image, and is similar to the characters, character string information, shape, and the like extracted in the facility identification information 37. This is done by determining whether or not is included. When it is determined that any of the facility identification information 37 is included in the captured image, the facility search means searches for a partner facility that is a facility identified by the facility identification information 37. The registering unit registers the parking lot where the vehicle parks as the partner parking lot of the partner facility searched by the facility searching unit. The confirming means confirms to the user whether or not to register the parking lot where the vehicle is parked as the affiliated parking lot of the affiliated facility when the affiliated facility is searched by the facility searching means. The image registration means registers the captured image determined to include the facility identification information 37 in the sign image in association with the parking lot when the registration means registers the parking lot as the partner parking lot of the facility. . The destination setting means sets the destination. When the destination is set and the partner parking lot is registered at the set destination, the destination guidance means guides the parking lot registered as the partner parking lot and parks the parking lot. The captured image registered in association with the parking lot is displayed.

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。   The operation unit 14 is operated when inputting a departure point as a travel start point and a destination as a travel end point, and includes a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. Then, the navigation ECU 13 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches. The operation unit 14 can also be configured by a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 15. Moreover, it can also be comprised with a microphone and a speech recognition apparatus.

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、目的地が設定された場合に、該目的地と提携する提携駐車場に関する案内についても表示する。   The liquid crystal display 15 also includes a map image including a road, traffic information, operation guidance, operation menu, key guidance, a planned travel route from the departure point to the destination, guidance information along the planned travel route, news, weather Forecast, time, mail, TV program, etc. are displayed. In particular, in the present embodiment, when a destination is set, guidance regarding a partner parking lot that is affiliated with the destination is also displayed.

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、所定の条件を満たした場合に車両が駐車した駐車場を検索された施設の提携駐車場として登録するか否かを確認する音声についても出力される。   Further, the speaker 16 outputs voice guidance for guiding traveling along the planned traveling route and traffic information guidance based on an instruction from the navigation ECU 13. In particular, in the present embodiment, a sound for confirming whether or not to register the parking lot where the vehicle is parked as a partner parking lot of the searched facility when a predetermined condition is satisfied is also output.

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。   The DVD drive 17 is a drive that can read data recorded on a recording medium such as a DVD or a CD. Based on the read data, music and video are reproduced, the map information DB 31 is updated, and the like.

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。   The communication module 18 is a communication device for receiving traffic information composed of information such as traffic jam information, regulation information, and traffic accident information transmitted from a traffic information center, for example, a VICS center or a probe center. For example, a mobile phone or DCM is applicable.

また、フロントカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９は、車両のＡＣＣがオンされている間において車両前方環境の撮像を継続して行う。特に後述のように車両が駐車場へと進入する為の旋回を開始してから駐車位置で停車するまでの間には、駐車場内及び駐車場周辺を撮像する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、後述のように車両が駐車する駐車場が目的地の提携駐車場であるか否かを判定する。   The front camera 19 is constituted by a camera using a solid-state image sensor such as a CCD, for example, and is installed above the front bumper of the vehicle and installed with the optical axis direction downward from the horizontal by a predetermined angle. Then, the front camera 19 continues to image the environment ahead of the vehicle while the ACC of the vehicle is turned on. In particular, the inside of the parking lot and the vicinity of the parking lot are imaged after the vehicle starts turning to enter the parking lot until it stops at the parking position, as will be described later. And navigation ECU13 determines whether the parking lot where a vehicle parks is a partner parking lot of the destination as mentioned later by performing image processing with respect to the captured image.

また、バックカメラ２０は、フロントカメラ１９と同じく例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のバックバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９と同様にバックカメラ２０においても、車両のＡＣＣがオンされている間において車両後方環境の撮像を継続して行う。特に後述のように車両が駐車場へと進入する為の旋回を開始してから駐車位置で停車するまでの間には、駐車場内及び駐車場周辺を撮像する。尚、撮像された画像は画像ＤＢ３３に累積的に記憶される。   Similarly to the front camera 19, the back camera 20 is configured by a camera using a solid-state imaging device such as a CCD, and is installed above the back bumper of the vehicle and installed with the optical axis direction downward from the horizontal by a predetermined angle. Is done. As with the front camera 19, the rear camera 20 continuously captures the vehicle rear environment while the vehicle ACC is on. In particular, the inside of the parking lot and the vicinity of the parking lot are imaged after the vehicle starts turning to enter the parking lot until it stops at the parking position, as will be described later. The captured images are stored cumulatively in the image DB 33.

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行する提携駐車場登録処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る提携駐車場登録処理プログラムのフローチャートである。ここで、提携駐車場登録処理プログラムは車両のＡＣＣがオンされた後に実行され、車両が駐車した駐車場の提携先となる施設を検索し、検索された施設の提携駐車場として登録するプログラムである。尚、以下の図７、図９、図１０にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。   Next, a partner parking lot registration processing program executed in the navigation device 1 having the above configuration will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart of the affiliated parking lot registration processing program according to the present embodiment. Here, the affiliated parking lot registration processing program is a program that is executed after the vehicle ACC is turned on, searches for a facility that is a partner of the parking lot where the vehicle is parked, and registers it as the affiliated parking lot of the found facility. is there. The programs shown in the flowcharts of FIGS. 7, 9, and 10 below are stored in the RAM 42 and the ROM 43 provided in the navigation device 1 and are executed by the CPU 41.

先ず、提携駐車場登録処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０で撮像された撮像画像に基づいて、車両が駐車場内へと進入したか否かを判定する。具体的には、撮像画像に対して所定の画像認識を行い、撮像画像内に車両が駐車場へ進入することを示す特徴物（例えば、駐車場のゲート、駐車券の発券機、駐車料金の清算機、駐車場の看板等）が含まれている場合に、車両が駐車場内へ進入したと判定する。   First, in the affiliated parking lot registration processing program, in step (hereinafter abbreviated as S) 1, the CPU 41 enters the parking lot based on the captured images captured by the front camera 19 and the back camera 20. It is determined whether or not. Specifically, a predetermined image recognition is performed on the captured image, and a feature indicating that the vehicle enters the parking lot in the captured image (for example, a parking gate, a parking ticket issuing machine, a parking fee When a clearing machine, a parking sign, etc.) are included, it is determined that the vehicle has entered the parking lot.

そして、撮像画像から車両が駐車場内へと進入したと判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、撮像画像から車両が駐車場内へと進入したと判定できなかった場合（Ｓ１：ＮＯ）には、Ｓ２へと移行する。   If it is determined from the captured image that the vehicle has entered the parking lot (S1: YES), the process proceeds to S3. On the other hand, when it cannot be determined from the captured image that the vehicle has entered the parking lot (S1: NO), the process proceeds to S2.

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０で撮像された撮像画像に基づいて、車両が駐車スペースへと進入したか否かを判定する。具体的には、撮像画像に対して所定の画像認識を行い、撮像画像内に車両が駐車スペースへ進入することを示す特徴物（例えば、駐車スペースを区切る枠線、縁石等）が含まれている場合に、車両が駐車スペース内へ進入したと判定する。尚、走行レンジが前進レンジから後進レンジに切り替えた場合に、車両が駐車スペースへと進入したと判定しても良い。   In S <b> 2, the CPU 41 determines whether the vehicle has entered the parking space based on the captured images captured by the front camera 19 and the back camera 20. Specifically, a predetermined image recognition is performed on the captured image, and the captured image includes a feature indicating that the vehicle enters the parking space (for example, a frame line, a curb, etc. that delimits the parking space). If it is, it is determined that the vehicle has entered the parking space. Note that it may be determined that the vehicle has entered the parking space when the travel range is switched from the forward range to the reverse range.

そして、撮像画像から車両が駐車スペースへと進入したと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、撮像画像から車両が駐車スペースへと進入したと判定できなかった場合（Ｓ２：ＮＯ）には、Ｓ１へと戻る。   When it is determined from the captured image that the vehicle has entered the parking space (S2: YES), the process proceeds to S3. On the other hand, when it cannot be determined from the captured image that the vehicle has entered the parking space (S2: NO), the process returns to S1.

Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車両が停車したか否かを判定する。具体的には、シフト位置がＰ（パーキング）へと変更された場合に、車両が停車したと判定する。尚、シフト位置ではなく車速やサイドブレーキの作動状態によって車両が停車したか否かを判定しても良い。   In S3, the CPU 41 determines whether or not the vehicle has stopped. Specifically, when the shift position is changed to P (parking), it is determined that the vehicle has stopped. Note that it may be determined whether or not the vehicle has stopped based on the vehicle speed or the operating state of the side brakes instead of the shift position.

そして、車両が停車したと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、即ち車両が駐車を完了したと判定された場合には、Ｓ４へと移行する。それに対して、車両が停車していないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、車両が停車するまで待機する。   And when it determines with the vehicle having stopped (S3: YES), ie, when it determines with the vehicle having completed parking, it transfers to S4. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not stopped (S3: NO), the system waits until the vehicle stops.

Ｓ４においてＣＰＵ４１は、後述の施設検索処理（図９）を行う。尚、施設検索処理は、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０で撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことにより、車両が駐車した駐車場と提携する（駐車場と契約を結ぶ）提携先施設を検索する処理である。   In S4, the CPU 41 performs a facility search process (FIG. 9) described later. In the facility search process, the partner facility that cooperates with the parking lot where the vehicle is parked (concludes a contract with the parking lot) by performing image recognition processing on the captured images captured by the front camera 19 and the back camera 20. Is a process of searching.

次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４の施設検索処理の結果、車両が駐車した駐車場と提携する提携先施設が検索できたか否かを判定する。   Next, in S <b> 5, the CPU 41 determines whether or not a partner facility affiliated with the parking lot where the vehicle is parked can be retrieved as a result of the facility search process in S <b> 4.

そして、車両が駐車した駐車場と提携する提携先施設が検索できたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、車両が駐車した駐車場と提携する提携先施設が検索できなかったと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ１４へと移行する。   If it is determined that the partner facility that is affiliated with the parking lot where the vehicle is parked can be searched (S5: YES), the process proceeds to S6. On the other hand, if it is determined that the partner facility affiliated with the parking lot where the vehicle is parked cannot be searched (S5: NO), the process proceeds to S14.

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両が駐車した駐車場を検索された提携先施設の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認する。具体的には、「周辺施設××の提携駐車場と確認できました。提携駐車場として登録しますか？」との文章や音声を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力する。そして、『承認』と『拒否』のいずれかを決定させるボタンを液晶ディスプレイ１５に表示し、ユーザに選択させる。   In S6, the CPU 41 confirms with the user whether or not to register the parking lot where the vehicle is parked as the affiliated parking lot of the searched affiliate facility. Specifically, a sentence or voice saying “It was confirmed that the parking lot is a partner parking lot of the peripheral facility XX. Do you want to register as a partner parking lot?” Is output from the liquid crystal display 15 or the speaker 16. Then, a button for determining either “approval” or “reject” is displayed on the liquid crystal display 15 and the user is allowed to select it.

続いて、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６のユーザへの登録確認の結果、車両が駐車した駐車場を検索された提携先施設の提携駐車場として登録することをユーザが承認したか否かを判定する。   Subsequently, in S7, the CPU 41 determines whether or not the user has approved that the parking lot where the vehicle is parked is registered as the partner parking lot of the partner facility searched as a result of the registration confirmation to the user in S6. To do.

そして、車両が駐車した駐車場を検索された提携先施設の提携駐車場として登録することをユーザが承認したと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、車両が駐車した駐車場を検索された提携先施設の提携駐車場として登録することをユーザが承認しなかったと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、提携駐車場の登録を行うことなく当該提携駐車場登録処理プログラムを終了する。   If it is determined that the user has approved that the parking lot where the vehicle is parked is registered as the affiliated parking lot of the searched partner facility (S7: YES), the process proceeds to S8. On the other hand, if it is determined that the user has not approved the registration of the parking lot where the vehicle is parked as the affiliated parking lot of the searched partner facility (S7: NO), registration of the affiliated parking lot is performed. The affiliated parking lot registration processing program is terminated without performing it.

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、画像ＤＢ３３に記憶された撮像画像の内から、提携先施設を識別する施設識別情報３７が含まれた撮像画像であって、車両が駐車場の駐車位置で停車する直近に撮像された撮像画像を第１画像として抽出する。   Next, in S <b> 8, the CPU 41 is a captured image including facility identification information 37 for identifying a partner facility from among the captured images stored in the image DB 33, and the vehicle stops at the parking position of the parking lot. The most recently captured image is extracted as the first image.

続いて、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、画像ＤＢ３３に記憶された撮像画像の内から、同じく提携先施設を識別する施設識別情報３７が含まれた撮像画像であって、車両が駐車場へと進入する為に旋回を開始してから最初に撮像された撮像画像を第２画像として抽出する。尚、車両の状態（例えば、停車、旋回開始等）と撮像画像との対応関係は、例えば撮像画像を撮像時刻と対応付けて画像ＤＢ３３も記憶しておき、同じく車両の操作内容や走行軌跡を時刻と対応付けて記憶し、両者を比較することによって判定する。   Subsequently, in S9, the CPU 41 is a captured image that includes facility identification information 37 that similarly identifies a partner facility from among the captured images stored in the image DB 33, so that the vehicle enters the parking lot. The first picked-up image after the start of turning is extracted as the second image. The correspondence relationship between the state of the vehicle (for example, stop, start of turning, etc.) and the captured image is also stored in the image DB 33 by associating the captured image with the imaging time, for example, and the operation contents and travel locus of the vehicle are also stored. Judgment is made by associating with time and comparing the two.

ここで、画像ＤＢ３３には、車両のＡＣＣがオンされてからのフロントカメラ１９及びバックカメラ２０で撮像した撮像画像が累積的に記憶される。また、施設識別情報３７は、前記したように施設名称や施設マークが該当する（図２参照）。また、撮像画像に提携先施設を識別する施設識別情報３７が含まれるか否かは、後述のＳ２２の画像認識処理の結果を用いることによって判定する。尚、後述のようにＳ２２の画像認識処理では、車両が駐車場へと進入する為に旋回を開始してから車両が駐車場の駐車位置で停車するまでに撮像された撮像画像を対象として、撮像画像に含まれる標識の画像と各施設の施設識別情報３７を比較し、両者の一致率を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、算出された一致率が閾値（例えば６０％）以上である施設識別情報３７がある場合に、撮像画像に提携先施設を識別する施設識別情報３７が含まれると判定する。尚、閾値はカメラの精度、画像認識の精度、施設識別情報３７の内容等によって適宜変更することが可能である。   Here, the captured images captured by the front camera 19 and the back camera 20 after the vehicle ACC is turned on are cumulatively stored in the image DB 33. Further, the facility identification information 37 corresponds to the facility name and the facility mark as described above (see FIG. 2). Further, whether or not the facility identification information 37 for identifying the partner facility is included in the captured image is determined by using the result of the image recognition process in S22 described later. As will be described later, in the image recognition process of S22, for the captured image captured from when the vehicle starts turning to enter the parking lot until the vehicle stops at the parking position of the parking lot, The sign image included in the captured image is compared with the facility identification information 37 of each facility, and the coincidence rate of both is calculated. Then, the CPU 41 determines that the facility identification information 37 for identifying the partner facility is included in the captured image when there is the facility identification information 37 having a calculated matching rate equal to or greater than a threshold (for example, 60%). The threshold value can be changed as appropriate depending on the accuracy of the camera, the accuracy of image recognition, the contents of the facility identification information 37, and the like.

以下に、前記Ｓ８及びＳ９の処理について具体例を用いてより詳細に説明する。
ここで、図８は駐車場に対して駐車を行う車両の走行軌跡の一例を示した図である。図８に示す例では、車両６１が道路６２から左折して駐車場６３へと進入し、駐車場６３内にある駐車スペース６４へと後向き駐車を行う。また、駐車場６３には、施設識別情報３７が含まれる標識として駐車スペース６４の後方にプレート５２（図５参照）が設置され、駐車場６３の入口付近に看板５１（図４参照）が設置されている。 Hereinafter, the processes of S8 and S9 will be described in more detail using specific examples.
Here, FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a travel locus of a vehicle that parks the parking lot. In the example shown in FIG. 8, the vehicle 61 turns left from the road 62 and enters the parking lot 63, and performs backward parking in the parking space 64 in the parking lot 63. Further, in the parking lot 63, a plate 52 (see FIG. 5) is installed behind the parking space 64 as a sign including the facility identification information 37, and a signboard 51 (see FIG. 4) is installed near the entrance of the parking lot 63. Has been.

その結果、車両６１は、駐車場６３の駐車スペース６４で停車する直近においてバックカメラ２０で駐車スペース６４の後方にあるプレート５２を撮像することとなる。従って、第１画像としては、プレート５２を撮像した撮像画像が抽出されることとなる。また、車両６１は、駐車場６３へと進入する為の旋回を開始した直後においてフロントカメラ１９で駐車場６３の入口付近にある看板５１を撮像することとなる。従って、第２画像としては、看板５１を撮像した撮像画像が抽出されることとなる。   As a result, the vehicle 61 takes an image of the plate 52 behind the parking space 64 with the back camera 20 immediately after stopping in the parking space 64 of the parking lot 63. Therefore, a captured image obtained by capturing the plate 52 is extracted as the first image. Further, immediately after the vehicle 61 starts turning to enter the parking lot 63, the front camera 19 images the signboard 51 near the entrance of the parking lot 63. Therefore, a captured image obtained by capturing the signboard 51 is extracted as the second image.

次に、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で取得した第１画像と前記Ｓ９で取得した第２画像が同一の画像か否かを判定する。例えば、図８に示す例において駐車スペース６４の後方にプレート５２が存在しない場合には、第１画像は第２画像と同じ看板５１を撮像した撮像画像となる。   Next, in S10, the CPU 41 determines whether or not the first image acquired in S8 and the second image acquired in S9 are the same image. For example, when the plate 52 does not exist behind the parking space 64 in the example illustrated in FIG. 8, the first image is a captured image obtained by capturing the same signboard 51 as the second image.

そして、前記Ｓ８で取得した第１画像と前記Ｓ９で取得した第２画像が同一の画像であると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、前記Ｓ８で取得した第１画像と前記Ｓ９で取得した第２画像が同一の画像でないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、Ｓ１１へと移行する。   And when it determines with the 1st image acquired by said S8 and the 2nd image acquired by said S9 being the same image (S10: YES), it transfers to S12. On the other hand, when it is determined that the first image acquired in S8 and the second image acquired in S9 are not the same image (S10: NO), the process proceeds to S11.

Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で取得した第１画像と前記Ｓ９で取得した第２画像とを車両が駐車した駐車場（提携先施設の提携駐車場）に対応付けて登録する。尚、登録された第１画像及び第２画像は、提携駐車場登録ＤＢ３２（図３）において添付画像として保存される。そして、後述のように提携駐車場が登録されたいずれかの施設をユーザが目的地として設定した際に、提携駐車場に関する情報とともに液晶ディスプレイ１５に表示される。   In S <b> 11, the CPU 41 registers the first image acquired in S <b> 8 and the second image acquired in S <b> 9 in association with the parking lot where the vehicle is parked (a partner parking lot of the partner facility). The registered first image and second image are stored as attached images in the affiliated parking registration DB 32 (FIG. 3). Then, as described later, when the user sets one of the facilities where the affiliated parking lot is registered as a destination, the facility is displayed on the liquid crystal display 15 together with information on the affiliated parking lot.

一方、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で取得した第１画像のみを車両が駐車した駐車場（提携先施設の提携駐車場）に対応付けて登録する。尚、登録された第１画像は、提携駐車場登録ＤＢ３２（図３）において添付画像として保存される。   On the other hand, in S12, the CPU 41 registers only the first image acquired in S8 in association with a parking lot where the vehicle is parked (a partner parking lot of a partner facility). In addition, the registered 1st image is preserve | saved as an attached image in affiliated parking registration DB32 (FIG. 3).

その後、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、車両が駐車した駐車場を前記Ｓ４で検索された提携先施設の提携駐車場として登録する。具体的には、車両が駐車した駐車場の位置を示す位置座標（即ち、車両の現在位置の座標）を、提携駐車場登録ＤＢ３２（図３）において提携先施設と対応付けて記憶する。尚、前記Ｓ４において複数の提携先施設が検索されて場合には、複数の提携先施設のそれぞれに対して車両が駐車した駐車場を提携駐車場として登録する。   Thereafter, in S13, the CPU 41 registers the parking lot where the vehicle is parked as the affiliated parking lot of the affiliated facility searched in S4. Specifically, the position coordinates indicating the position of the parking lot where the vehicle is parked (that is, the coordinates of the current position of the vehicle) are stored in association with the partner facility in the partner parking registration DB 32 (FIG. 3). If a plurality of partner facilities are searched in S4, the parking lot where the vehicle is parked is registered as a partner parking lot for each of the plurality of partner facilities.

一方、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４の施設検索処理（図９）では提携先施設が検索できなかったが、マニュアルによる提携駐車場の登録操作についても可能とする為に、車両が駐車した駐車場を周辺施設の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認する。具体的には、「現在地は駐車場であることは確認できました。提携先とする周辺施設を検索しますか？」との文章や音声を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力する。そして、『承認』と『拒否』のいずれかを決定させるボタンを液晶ディスプレイ１５に表示し、ユーザに選択させる。   On the other hand, in S14, the CPU 41 could not search for the partner facility in the facility search process in S4 (FIG. 9), but the parking lot where the vehicle was parked in order to enable manual registration operation of the partner parking lot. Confirm with the user as to whether or not to register as a partner parking lot of the surrounding facility. Specifically, a sentence and a voice saying “You have confirmed that your current location is a parking lot. Do you want to search for a nearby facility as a partner?” Are output from the liquid crystal display 15 and the speaker 16. Then, a button for determining either “approval” or “reject” is displayed on the liquid crystal display 15 and the user is allowed to select it.

続いて、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４のユーザへの登録確認の結果、車両が駐車した駐車場を周辺施設の提携駐車場として登録することをユーザが承認したか否かを判定する。   Subsequently, in S15, the CPU 41 determines whether or not the user has approved that the parking lot where the vehicle is parked is registered as a partner parking lot of the surrounding facility as a result of the registration confirmation to the user in S14.

そして、車両が駐車した駐車場を周辺施設の提携駐車場として登録することをユーザが承認したと判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、車両が駐車した駐車場を周辺施設の提携駐車場として登録することをユーザが承認しなかったと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、提携駐車場の登録を行うことなく当該提携駐車場登録処理プログラムを終了する。   When it is determined that the user has approved that the parking lot where the vehicle is parked is registered as a partner parking lot of the surrounding facility (S15: YES), the process proceeds to S16. On the other hand, if it is determined that the user did not approve the registration of the parking lot where the vehicle was parked as the affiliated parking lot of the surrounding facility (S15: NO), the registration of the affiliated parking lot is not performed. End affiliated parking registration program.

Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置と地図情報ＤＢ３１に記憶された地点データ３６に基づいて、車両の現在位置（即ち、車両が駐車する駐車場）の周辺にある周辺施設の一覧を液晶ディスプレイ１５に表示する。   In S16, the CPU 41 displays a list of peripheral facilities in the vicinity of the current position of the vehicle (that is, a parking lot where the vehicle is parked) based on the current position of the vehicle and the point data 36 stored in the map information DB 31. To display.

次に、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、ユーザが前記Ｓ１５で表示された周辺施設のいずれかを提携先施設として選択したか否かを判定する。   Next, in S17, the CPU 41 determines whether or not the user has selected any of the peripheral facilities displayed in S15 as the partner facility.

そして、車ユーザが前記Ｓ１５で表示された周辺施設のいずれかを提携先施設として選択したと判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。その結果、車両が駐車した駐車場は、ユーザによって選択された周辺施設の提携駐車場として登録される。それに対して、車ユーザが前記Ｓ１５で表示された周辺施設のいずれかを提携先施設として選択しなかったと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、提携駐車場の登録を行うことなく当該提携駐車場登録処理プログラムを終了する。   And when it determines with the vehicle user having selected any of the surrounding facilities displayed by said S15 as a partner facility (S17: YES), it transfers to S13. As a result, the parking lot where the vehicle is parked is registered as a partner parking lot of the peripheral facility selected by the user. On the other hand, when it is determined that the car user has not selected any of the surrounding facilities displayed in S15 as the partner facility (S17: NO), the partner does not register the partner parking lot. End the parking lot registration processing program.

次に、前記Ｓ４において実行される施設検索処理のサブ処理について図９に基づき説明する。図９は施設検索処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。   Next, the sub-process of the facility search process executed in S4 will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart of a sub-processing program for facility search processing.

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、施設を識別する為の施設識別情報３７を地図情報ＤＢ３１から取得する。ここで、施設識別情報３７の取得対象とする施設は、車両の現在位置（即ち、車両が駐車する駐車場）の周辺にある施設のみとしても良いし、地図情報ＤＢ３１に記憶されている全ての施設識別情報３７としても良い。尚、施設識別情報３７としては施設名称と施設マークがある（図２参照）。施設マークが記憶されていない施設については施設名称のみが施設識別情報３７として取得される。また、施設識別情報３７は、外部のサーバから通信により取得する構成としても良い。   First, in S21, the CPU 41 acquires facility identification information 37 for identifying a facility from the map information DB 31. Here, the facility that is the acquisition target of the facility identification information 37 may be only a facility in the vicinity of the current position of the vehicle (that is, a parking lot where the vehicle is parked), or all the facilities stored in the map information DB 31. The facility identification information 37 may be used. The facility identification information 37 includes a facility name and a facility mark (see FIG. 2). For a facility that does not store a facility mark, only the facility name is acquired as the facility identification information 37. The facility identification information 37 may be acquired from an external server by communication.

また、特にチェーン店や支店である施設については、前記Ｓ２１で取得した施設識別情報３７の内、チェーン店や支店であることを示す名称部分（以下、支店名という）を削除する処理を行うことが望ましい。尚、支店名としては基本的に施設の位置する地名を示すことが多い。例えば、○×デパートの岡崎市にある支店が目的地に設定されている場合には、目的地の施設名称は『○×デパート岡崎支店』となる。しかしながら、提携駐車場の標識には『岡崎支店』については記載されないことが一般であるので、画像認識処理を行う際には『岡崎支店』の文字を除いて撮像画像と比較する必要がある。従って、『岡崎支店』の文字を削除し、『○×デパート』のみを最終的に施設識別情報３７として取得することが望ましい。   In particular, for a facility that is a chain store or branch, a process of deleting a name portion (hereinafter referred to as a branch name) indicating that it is a chain store or branch from the facility identification information 37 acquired in S21 is performed. Is desirable. In many cases, the branch name is basically the name of the place where the facility is located. For example, if a branch in Okazaki city of ○ × department store is set as the destination, the facility name of the destination is “○ × department store Okazaki branch”. However, since it is common that “Okazaki branch” is not described in the sign of the affiliated parking lot, it is necessary to compare with the captured image except for the characters “Okazaki branch” when performing image recognition processing. Therefore, it is desirable to delete the characters “Okazaki branch” and finally obtain only “Ox department store” as the facility identification information 37.

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０で撮像した撮像画像に、前記Ｓ２１で取得した施設識別情報３７が含まれているか否かを判定する為の画像認識処理を行う。尚、画像認識の対象となる撮像画像は、車両が駐車場へと進入する為に旋回を開始してから車両が駐車場の駐車位置で停車するまでに撮像された撮像画像であり、画像ＤＢ３３から抽出される。   Next, in S <b> 22, the CPU 41 performs image recognition processing for determining whether or not the facility identification information 37 acquired in S <b> 21 is included in the captured images captured by the front camera 19 and the back camera 20. The captured image to be image-recognized is a captured image captured from when the vehicle starts turning to enter the parking lot until the vehicle stops at the parking position of the parking lot. Extracted from

具体的に前記Ｓ２２の画像認識処理では、ＣＰＵ４１は、撮像画像に含まれる標識の画像と前記Ｓ２１で取得した施設識別情報３７（施設名称及び施設マーク）を比較し、両者の一致率を算出する。尚、一致率の算出は、例えば相関ベースマッチングや特徴点を抽出して比較するパターンマッチングを用いる。また、画像認識用のテンプレートを施設識別情報３７の種類毎に予め用意し、撮像画像と読み出したテンプレートとに基づいて、撮像画像に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を実行し、撮像画像中に含まれる標識の画像とテンプレートとの一致率を算出しても良い。更に、単純類似度法、複合類似度法、ニューラルネットワークで内部パラメータとして類似度を用いる方式等もある。尚、単純類似度法、複合類似度法、ニューラルネットワークで内部パラメータとして類似度を用いる方式では、類似度が一致率に相当する。   Specifically, in the image recognition process of S22, the CPU 41 compares the sign image included in the captured image with the facility identification information 37 (facility name and facility mark) acquired in S21, and calculates a matching rate between them. . Note that the coincidence rate is calculated using, for example, correlation base matching or pattern matching for extracting and comparing feature points. Further, a template for image recognition is prepared in advance for each type of facility identification information 37, and based on the captured image and the read template, image recognition processing by template matching is executed on the captured image, and the captured image is included in the captured image. The coincidence rate between the included sign image and the template may be calculated. Further, there are a simple similarity method, a composite similarity method, a method using similarity as an internal parameter in a neural network, and the like. In the simple similarity method, the composite similarity method, and the method using similarity as an internal parameter in the neural network, the similarity corresponds to the matching rate.

続いて、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２の画像認識処理の結果、施設識別情報３７との一致率が閾値（例えば６０％）以上となる撮像画像があるか否か判定される。閾値はカメラの精度、画像認識の精度、施設識別情報３７の内容等によって適宜変更することが可能である。   Subsequently, in S23, the CPU 41 determines whether or not there is a captured image having a matching rate with the facility identification information 37 equal to or greater than a threshold (for example, 60%) as a result of the image recognition processing in S22. The threshold value can be appropriately changed according to the accuracy of the camera, the accuracy of image recognition, the contents of the facility identification information 37, and the like.

そして、前記Ｓ２２の画像認識処理の結果、施設識別情報３７との一致率が閾値以上となる撮像画像があると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、撮像画像にはいずれかの施設を識別する施設識別情報３７が含まれると認定し、Ｓ２５へと移行する。それに対して、施設識別情報３７との一致率が閾値以上となる撮像画像がないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、撮像画像にはいずれの施設を識別する施設識別情報３７も含まれないと認定し、Ｓ２４へと移行する。   If it is determined as a result of the image recognition processing in S22 that there is a captured image whose matching rate with the facility identification information 37 is equal to or greater than a threshold (S23: YES), any facility is included in the captured image. It recognizes that the facility identification information 37 to identify is included, and proceeds to S25. On the other hand, when it is determined that there is no captured image having a matching rate with the facility identification information 37 equal to or greater than the threshold (S23: NO), the facility identification information 37 for identifying any facility is included in the captured image. If not, the process proceeds to S24.

Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、車両が駐車した駐車場には提携先施設が存在しない（即ち提携先施設が検索できない）と判定する。その後、Ｓ５へと移行する。   In S24, the CPU 41 determines that there is no partner facility in the parking lot where the vehicle is parked (that is, the partner facility cannot be searched). Thereafter, the process proceeds to S5.

一方、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２３で撮像画像に含まれると判定された施設識別情報３７によって識別される施設を、提携先施設の候補（以下、提携先施設候補という）に特定する。尚、前記Ｓ２３で撮像画像に含まれると判定された施設識別情報３７が複数ある場合には、各施設識別情報３７によって識別される複数の施設をそれぞれ提携先施設候補に特定する。   On the other hand, in S25, the CPU 41 identifies the facility identified by the facility identification information 37 determined to be included in the captured image in S23 as a partner facility candidate (hereinafter referred to as a partner facility candidate). When there are a plurality of facility identification information 37 determined to be included in the captured image in S23, a plurality of facilities identified by each facility identification information 37 are specified as partner facility candidates.

次に、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶された地点データ３６に基づいて、前記Ｓ２５で提携先施設候補に特定された施設の位置情報を取得する。   Next, in S26, CPU41 acquires the positional information on the plant | facility specified as the partner facility candidate in S25 based on the point data 36 memorize | stored in map information DB31.

続いて、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。   Subsequently, in S <b> 27, the CPU 41 acquires the current position of the vehicle based on the detection result of the current position detection unit 11. A map matching process for specifying the current position of the vehicle on the map data is also performed. Furthermore, it is desirable to specify the current position of the vehicle in detail using high-precision location technology. Here, the high-accuracy location technology detects the white line and road surface paint information captured from the camera behind the vehicle by image recognition, and further compares the white line and road surface paint information with a previously stored map information DB, thereby driving the vehicle. This is a technology that makes it possible to detect lanes and highly accurate vehicle positions. The details of the high-accuracy location technology are already known and will be omitted.

その後、Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２６で取得した提携先施設候補の位置情報と前記Ｓ２７で取得した車両の現在位置と提携駐車場登録ＤＢ３２（図３）とに基づいて、車両の現在位置から所定距離（例えば５００ｍ）以内にあって、且つ車両の現在位置（即ち、車両が駐車する駐車場）と同位置に提携駐車場が既に登録されていない提携先施設候補があるか否か判定する。   After that, in S28, the CPU 41 determines from the current position of the vehicle based on the position information of the partner facility candidate acquired in S26, the current position of the vehicle acquired in S27, and the partner parking registration DB 32 (FIG. 3). It is determined whether or not there is a partner facility candidate that is within a distance (for example, 500 m) and for which a partner parking lot has not already been registered at the same position as the current position of the vehicle (ie, the parking lot where the vehicle is parked).

そして、車両の現在位置から所定距離以内にあって、且つ車両の現在位置と同位置に提携駐車場が既に登録されていない提携先施設候補があると判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）には、Ｓ２９へと移行する。それに対して、車両の現在位置から所定距離以内にある提携先施設候補が無い、又は車両の現在位置と同位置に提携駐車場が登録されていない提携先施設候補が無いと判定された場合（Ｓ２８：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。そして、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、車両が駐車した駐車場には提携先施設が存在しない、又は車両が駐車した駐車場は既に提携駐車場として登録されている（即ち提携先施設が検索できない）と判定する。その後、Ｓ５へと移行する。   If it is determined that there is a partner facility candidate that is within a predetermined distance from the current position of the vehicle and that does not already have a partner parking lot registered at the same position as the current position of the vehicle (YES at S28). To S29. On the other hand, when it is determined that there is no partner facility candidate that is within a predetermined distance from the current position of the vehicle, or that there is no partner facility candidate for which the partner parking lot is not registered at the same position as the current position of the vehicle ( In S28: NO), the process proceeds to S24. In S24, the CPU 41 determines that there is no partner facility in the parking lot where the vehicle is parked, or the parking lot where the vehicle is parked is already registered as a partner parking lot (that is, the partner facility cannot be searched). To do. Thereafter, the process proceeds to S5.

一方、Ｓ２９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２８の条件を満たす提携先施設候補が複数あるか否か判定する。   On the other hand, in S29, the CPU 41 determines whether or not there are a plurality of partner facility candidates that satisfy the condition of S28.

そして、前記Ｓ２８の条件を満たす提携先施設候補が複数あると判定された場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）には、Ｓ３０へと移行する。それに対して、前記Ｓ２８の条件を満たす提携先施設候補が一のみあると判定された場合（Ｓ２９：ＮＯ）には、Ｓ３１へと移行する。   If it is determined that there are a plurality of partner facility candidates that satisfy the condition of S28 (S29: YES), the process proceeds to S30. On the other hand, when it is determined that there is only one partner facility candidate that satisfies the condition of S28 (S29: NO), the process proceeds to S31.

Ｓ３０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２８の条件を満たす複数の提携先施設候補を、車両が駐車した駐車場と提携する（駐車場と契約を結ぶ）提携先施設として特定する。尚、特定された提携先施設には、車両の現在位置（即ち、車両が駐車する駐車場）からの距離に関する情報を付与することが望ましい。例えば、車両の現在位置からの距離が最も近い提携先施設には、その旨を特定する情報を付与し、それ以外の提携先施設には、車両の現在位置からの距離がより近い他の提携先施設がある旨を特定する情報を付与する。尚、車両の現在位置からの距離が最も近い提携先施設候補のみを提携先施設に特定する構成としても良い。   In S30, the CPU 41 identifies a plurality of partner facility candidates that satisfy the condition of S28 as partner facilities that tie up with the parking lot where the vehicle is parked (conclude a contract with the parking lot). In addition, it is desirable to give information regarding the distance from the current position of the vehicle (that is, the parking lot where the vehicle is parked) to the specified partner facility. For example, a partner facility that is closest to the current position of the vehicle is given information identifying that fact, and other partner facilities that are closer to the current position of the vehicle are assigned with other partner facilities. Gives information that identifies the destination facility. In addition, it is good also as a structure which specifies only the partner facility candidate with the shortest distance from the present position of a vehicle as a partner facility.

一方、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２８の条件を満たす一の提携先施設候補を、車両が駐車した駐車場と提携する（駐車場と契約を結ぶ）提携先施設として特定する。その後、Ｓ５へと移行する   On the other hand, in S31, the CPU 41 identifies one partner facility candidate that satisfies the condition of S28 as a partner facility that is affiliated with the parking lot where the vehicle is parked (contracting a contract with the parking lot). Then move to S5

続いて、ナビゲーション装置１において実行する提携駐車場案内処理プログラムについて図１０に基づき説明する。図１０は本実施形態に係る提携駐車場案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、提携駐車場案内処理プログラムはナビゲーション装置１において目的地を設定する際に実行され、目的地に登録済みの提携駐車場がある場合に、提携駐車場についての案内を行うプログラムである。   Next, a partner parking lot guidance processing program executed in the navigation device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart of the affiliated parking lot guidance processing program according to the present embodiment. Here, the affiliated parking lot guidance processing program is a program that is executed when the destination is set in the navigation device 1 and performs guidance on the affiliated parking lot when there is a registered affiliated parking lot at the destination.

先ず、提携駐車場案内処理プログラムでは、Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、ユーザからの目的地の入力操作を受け付ける。例えば、液晶ディスプレイ１５に表示された施設のリストから目的地に設定する施設を選択する操作を受け付ける。   First, in the affiliated parking lot guidance processing program, in S41, the CPU 41 receives a destination input operation from the user. For example, an operation for selecting a facility to be set as a destination from a list of facilities displayed on the liquid crystal display 15 is accepted.

次に、Ｓ４２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１で目的地に入力された地点に提携駐車場の登録があるか否かを判定する。尚、提携駐車場の登録の有無は提携駐車場登録ＤＢ３２（図３）に基づいて判定される。   Next, in S42, the CPU 41 determines whether or not there is a registered parking lot at the point input to the destination in S41. In addition, the presence or absence of registration of a partner parking lot is determined based on partner parking lot registration DB32 (FIG. 3).

そして、目的地に入力された地点に提携駐車場の登録があると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）には、Ｓ４６へと移行する。それに対して、目的地に入力された地点に提携駐車場の登録がないと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、Ｓ４３へと移行する。   And when it determines with there being registration of a partner parking lot in the point input into the destination (S42: YES), it transfers to S46. On the other hand, when it is determined that the partner parking lot is not registered at the point input as the destination (S42: NO), the process proceeds to S43.

Ｓ４３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１で目的地に入力された地点をナビゲーション装置１の目的地に設定する。その後、目的地までの経路探索が行われ（Ｓ４４）、探索された経路に基づく走行案内が開始される（Ｓ４５）。   In S43, the CPU 41 sets the point input to the destination in S41 as the destination of the navigation device 1. Thereafter, a route search to the destination is performed (S44), and travel guidance based on the searched route is started (S45).

一方、Ｓ４６においてＣＰＵ４１は、目的地に入力された地点に対して登録されている提携駐車場に関する情報を表示する。具体的には、提携駐車場の位置を地図上に表示するとともに、提携駐車場登録ＤＢ３２において添付画像が対応付けられて記憶されている場合には、該添付画像を液晶ディスプレイ１５に表示する。尚、添付画像は、前記Ｓ８及びＳ９において画像ＤＢ３３から抽出される画像であり、目的地に入力された地点（施設）を識別する施設識別情報３７（施設名称や施設マーク）が含まれた標識を撮像した撮像画像である。そして、ユーザは表示された添付画像を参照することによって、提携駐車場を他の駐車場と識別することが可能であり、提携駐車場へと進入するタイミングを誤ることも無い。従って、ユーザを提携駐車場へとより確実に導くことが可能となる。   On the other hand, in S46, the CPU 41 displays information related to the partner parking lot registered for the point input as the destination. Specifically, the location of the affiliated parking lot is displayed on the map, and when the attached image is stored in association with the affiliated parking lot registration DB 32, the attached image is displayed on the liquid crystal display 15. The attached image is an image extracted from the image DB 33 in S8 and S9, and a sign including facility identification information 37 (facility name or facility mark) for identifying a point (facility) input to the destination. It is the picked-up image which imaged. And a user can distinguish a partner parking lot from other parking lots with reference to the displayed attached image, and does not mistake the timing which approachs a partner parking lot. Therefore, it is possible to guide the user to the partner parking lot more reliably.

次に、Ｓ４７においてＣＰＵ４１は、目的地に入力された地点ではなく、該地点に対して登録されている提携駐車場を目的地とするか否かをユーザに確認する。具体的には、「登録されている提携駐車を目的地に設定しますか？」との文章や音声を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力する。そして、『承認』と『拒否』のいずれかを決定させるボタンを液晶ディスプレイ１５に表示し、ユーザに選択させる。   Next, in S <b> 47, the CPU 41 confirms with the user whether or not the partner parking lot registered for the point is set as the destination, not the point input at the destination. Specifically, a sentence or a voice saying “Do you want to set the registered partner parking as the destination?” Is output from the liquid crystal display 15 or the speaker 16. Then, a button for determining either “approval” or “reject” is displayed on the liquid crystal display 15 and the user is allowed to select it.

続いて、Ｓ４８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３７のユーザへの目的地確認の結果、目的地に入力された地点ではなく、該地点に対して登録されている提携駐車場を目的地とすることをユーザが選択したか否かを判定する。   Subsequently, in S48, the CPU 41 determines that, as a result of the destination confirmation to the user in S37, the destination is not the point input to the destination but the partner parking lot registered for the point. It is determined whether or not is selected.

そして、前記Ｓ４７のユーザへの目的地確認の結果、目的地に入力された地点ではなく、該地点に対して登録されている提携駐車場を目的地とすることをユーザが選択したと判定された場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）には、Ｓ４９へと移行する。それに対して、目的地に入力された地点を目的地とすることをユーザが選択したと判定された場合（Ｓ４８：ＮＯ）には、Ｓ４３へと移行する。そして、前記Ｓ４１で目的地に入力された地点をナビゲーション装置１の目的地に設定する（Ｓ４３）。   Then, as a result of the destination confirmation to the user in S47, it is determined that the user has selected to use the partner parking lot registered for the point instead of the point input to the destination. If YES (S48: YES), the process proceeds to S49. On the other hand, if it is determined that the user has selected the point input as the destination as the destination (S48: NO), the process proceeds to S43. And the point input into the destination by said S41 is set to the destination of the navigation apparatus 1 (S43).

一方、Ｓ４９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１で目的地に入力された地点ではなく、該地点に対して登録されている提携駐車場をナビゲーション装置１の目的地に設定する。その後、同様にして目的地までの経路探索が行われ（Ｓ４４）、探索された経路に基づく走行案内が開始される（Ｓ４５）。   On the other hand, in S49, the CPU 41 sets the partner parking lot registered for the point as the destination of the navigation device 1, not the point input to the destination in S41. Thereafter, a route search to the destination is performed in the same manner (S44), and travel guidance based on the searched route is started (S45).

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による駐車場提携先施設検索方法及びナビゲーション装置１において実行されるコンピュータプログラムでは、車両が駐車場で駐車を行う場合に、フロントカメラ１９及びバックカメラ２０により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得し、取得された撮像画像に施設を識別する為の施設識別情報３７が含まれるか否か判定し（Ｓ２３）、その判定結果に基づいて駐車場の提携先の施設である提携先施設の検索を行う（Ｓ２４〜Ｓ３１）ので、車両が駐車を行う駐車場の提携先施設を容易且つ正確に特定することが可能となる。また、目的地が設定されていることを条件とせず、全ての施設を対象として提携先施設の特定が可能となる。
また、車両が駐車を行う駐車場の位置からの距離が閾値以下である施設を提携先施設として検索するので、施設名称やマークが似ている他の施設や同じチェーングループの他の支店を提携先施設として誤って特定する問題を解消することが可能であり、より提携先施設の特定の精度が向上する。
また、車両が駐車する駐車場を検索された提携先施設の提携駐車場として登録するので、提携駐車場の登録をより容易且つ精度良く行うことが可能であり、登録情報を用いることによってユーザの利便性を向上させることが可能となる。更に、提携駐車場の登録に際してユーザに煩雑な操作を課す虞も無い。
また、検索された提携先施設に対して提携駐車場が既に登録されている場合に、該登録済みの提携駐車場の位置が、車両が駐車を行う駐車場の位置と異なるか否かを判定し、異なると判定された場合に、車両が駐車を行う駐車場を提携先施設の提携駐車場として追加登録するので、同一の駐車場が一の施設に対してそれぞれ異なる提携駐車場として登録されることを防止することが可能となる。
また、提携先施設が検索された場合に、駐車場を提携先施設の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認し、ユーザが駐車場を提携先施設の提携駐車場として登録することを承認した場合に、駐車場を提携先施設の提携駐車場として登録するので、最終的にユーザに登録の意思を確認することによって、施設識別情報３７が類似する複数の施設があったとしても、提携駐車場の誤登録を確実に防止することが可能となる。
また、駐車場を提携先施設の提携駐車場として登録する場合に、施設識別情報３７が含まれると判定された撮像画像を、駐車場に対応付けて登録するので、提携駐車場がどのような駐車場であるのかを特定する情報として提携駐車場を撮像した撮像画像についても登録情報として保存することが可能となる。
また、施設識別情報３７が含まれると判定された撮像画像の内、車両が駐車場の駐車位置で停車する直近に撮像された画像と、車両が駐車場へと進入する為に旋回を開始してから最初に撮像された画像の少なくとも一方を駐車場に対応付けて登録するので、提携駐車場であることを示す画像や提携駐車場へと車両が進入する際の目印となる画像を登録情報として保存することが可能となる。
また、設定された目的地に提携駐車場が登録されている場合には、該提携駐車場として登録されている駐車場を案内するとともに、駐車場に対応付けて登録されている撮像画像を表示するので、ユーザは表示された添付画像を参照することによって、提携駐車場を他の駐車場と識別することが可能であり、提携駐車場へと進入するタイミングを誤ることも無い。従って、ユーザを提携駐車場へとより確実に導くことが可能となる。
また、施設識別情報３７は、施設を識別する為の文字又はマークを規定するものであって、撮像画像と施設識別情報３７とを用いて、撮像画像に含まれる標識の画像と施設識別情報３７との一致率を算出し、算出された一致率が閾値以上である場合に、撮像画像に施設識別情報３７が含まれると判定するので、目的地毎の固有の情報を用いることによって、車両が駐車を行う駐車場がいずれかの施設の提携駐車場であるか否かをより正確に判定することが可能となる。 As explained in detail above, in the navigation apparatus 1 according to the present embodiment, the parking lot partner facility search method by the navigation apparatus 1 and the computer program executed in the navigation apparatus 1, when the vehicle parks in the parking lot, The front camera 19 and the back camera 20 acquire a captured image obtained by capturing a sign indicating the parking partner, and determine whether the acquired captured image includes facility identification information 37 for identifying the facility. (S23) Since the partner facility that is the partner facility of the parking lot is searched based on the determination result (S24 to S31), the partner facility of the parking lot where the vehicle parks can be identified easily and accurately. It becomes possible to do. In addition, it is possible to specify alliance facilities for all facilities without having to set a destination.
In addition, since the facility whose distance from the parking lot where the vehicle is parked is less than the threshold is searched as a partner facility, alliances with other facilities with similar facility names or marks and other branches of the same chain group It is possible to eliminate the problem of erroneously specifying the destination facility, and the accuracy of specifying the partner facility is further improved.
In addition, since the parking lot where the vehicle is parked is registered as the affiliated parking lot of the searched partner facility, it is possible to register the affiliated parking lot more easily and accurately. Convenience can be improved. Furthermore, there is no possibility of imposing complicated operations on the user when registering the partner parking lot.
Further, when a partner parking lot is already registered for the searched partner facility, it is determined whether or not the position of the registered partner parking lot is different from the position of the parking lot where the vehicle parks. If it is determined that the parking lot is different, the parking lot where the vehicle is parked is additionally registered as a partner parking lot of the partner facility, so the same parking lot is registered as a different partner parking lot for one facility. This can be prevented.
In addition, when the partner facility is searched, the user is asked whether or not to register the parking lot as the partner parking lot of the partner facility, and the user registers the parking lot as the partner parking lot of the partner facility. Since the parking lot is registered as a partner parking lot of the partner facility, even if there are a plurality of facilities with similar facility identification information 37 by finally confirming the intention of registration to the user. It is possible to reliably prevent erroneous registration of the partner parking lot.
In addition, when registering a parking lot as a partner parking lot of a partner facility, a captured image determined to include the facility identification information 37 is registered in association with the parking lot. A captured image obtained by capturing a partner parking lot as information for specifying whether the parking lot is stored can also be stored as registration information.
In addition, among the captured images determined to include the facility identification information 37, an image captured immediately after the vehicle stops at the parking position of the parking lot, and the vehicle starts turning to enter the parking lot. Since at least one of the first captured images is registered in association with the parking lot, an image indicating that it is a partner parking lot and an image that serves as a mark when a vehicle enters the partner parking lot are registered information. Can be saved as
In addition, when a partner parking lot is registered at the set destination, the parking lot registered as the partner parking lot is guided and a captured image registered in association with the parking lot is displayed. Therefore, the user can distinguish the affiliated parking lot from other parking lots by referring to the displayed attached image, and the timing for entering the affiliated parking lot is not erroneous. Therefore, it is possible to guide the user to the partner parking lot more reliably.
The facility identification information 37 defines characters or marks for identifying the facility. The captured image and the facility identification information 37 are used to identify the sign image and the facility identification information 37 included in the captured image. When the calculated match rate is equal to or greater than the threshold value, it is determined that the facility identification information 37 is included in the captured image. Therefore, by using the unique information for each destination, the vehicle It becomes possible to determine more accurately whether the parking lot for parking is a partner parking lot of any facility.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、施設を識別する為の情報である施設識別情報３７として、施設名称や施設で用いられるマークを用いているが、施設を識別できる情報であれば他の情報を用いても良い。例えば、施設の住所や電話番号を用いても良い。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in this embodiment, the facility name and the mark used in the facility are used as the facility identification information 37 that is information for identifying the facility. However, if the information can identify the facility, other information is used. Also good. For example, a facility address or telephone number may be used.

また、ナビゲーション装置１が登録した提携駐車場に関する情報を他車両に提供する構成としても良い。例えば、プローブ情報としてプローブセンタを介して提供しても良いし、車車間通信により他車両に提供するようにしても良い。   Moreover, it is good also as a structure which provides the information regarding the partner parking lot which the navigation apparatus 1 registered to another vehicle. For example, it may be provided as probe information via a probe center, or may be provided to other vehicles by inter-vehicle communication.

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。但し、フロントカメラ１９やバックカメラ２０の撮像画像が取得できるように車載器に接続する構成とする。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した提携駐車場登録処理プログラム（図７）や提携駐車場案内処理プログラム（図１０）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。   In addition to the navigation device, the present invention can be applied to a device having a function of performing route guidance based on a guidance route. For example, the present invention can be applied to a mobile terminal such as a mobile phone or a smartphone, a personal computer, a tablet terminal (hereinafter referred to as a mobile terminal or the like). However, it is set as the structure connected to onboard equipment so that the captured image of the front camera 19 and the back camera 20 can be acquired. Further, the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal. In that case, each step of the above-described affiliated parking lot registration processing program (FIG. 7) and affiliated parking lot guidance processing program (FIG. 10) may be implemented by either a server or a mobile terminal.

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ フロントカメラ
２０ バックカメラ
３１ 地図情報ＤＢ
３２ 提携駐車場登録ＤＢ
３３ 画像ＤＢ
３７ 施設識別情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ 1 Navigation device 13 Navigation ECU
19 Front camera 20 Back camera 31 Map information DB
32 Partner parking registration DB
33 Image DB
37 Facility identification information 41 CPU
42 RAM
43 ROM

Claims (11)

車両が駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
施設毎に規定された前記施設を識別する為の施設識別情報を取得する情報取得手段と、
前記撮像画像に含まれる前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれるか否か判定する画像判定手段と、
前記画像判定手段によって前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれると判定された場合に、該施設識別情報により識別される前記施設である提携先施設を検索する施設検索手段と、を有することを特徴とする駐車場提携先施設検索システム。 When the vehicle parks in a parking lot, a captured image acquisition unit that acquires a captured image obtained by imaging a sign indicating a partner of the parking lot by an imaging device mounted on the vehicle;
Information acquisition means for acquiring facility identification information for identifying the facility defined for each facility;
Image determining means for determining whether any of the facility identification information is included in an image of the sign included in the captured image;
When it is determined by the image determination means that any of the facility identification information is included in the image of the sign, facility search means for searching for a partner facility that is the facility identified by the facility identification information; A parking lot partner facility search system characterized by comprising: 前記施設検索手段は、前記車両が駐車を行う前記駐車場の位置からの距離が閾値以下である施設を前記提携先施設として検索することを特徴とする請求項１に記載の駐車場提携先施設検索システム。   2. The parking lot partner facility according to claim 1, wherein the facility searching means searches for a facility whose distance from a position of the parking lot where the vehicle parks is a threshold value or less as the partner facility. Search system. 前記車両が駐車を行う前記駐車場を前記施設検索手段によって検索された前記提携先施設の提携駐車場として登録する登録手段を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車場提携先施設検索システム。   The parking lot according to claim 1 or 2, further comprising registration means for registering the parking lot where the vehicle is parked as a partner parking lot of the partner facility searched by the facility searching means. Partner facility search system. 前記登録手段は、
前記施設検索手段によって検索された前記提携先施設に対して前記提携駐車場が既に登録されている場合に、
該登録済みの前記提携駐車場の位置が、前記車両が駐車を行う前記駐車場の位置と異なるか否かを判定し、
異なると判定された場合に、前記車両が駐車を行う駐車場を前記施設検索手段によって検索された前記提携先施設の提携駐車場として追加登録することを特徴とする請求項３に記載の駐車場提携先施設検索システム。 The registration means includes
When the partner parking lot has already been registered for the partner facility searched by the facility search means,
Determining whether the position of the registered partner parking lot is different from the position of the parking lot where the vehicle parks;
The parking lot according to claim 3, wherein if it is determined that the parking lot is different, a parking lot in which the vehicle parks is additionally registered as a partner parking lot of the partner facility searched by the facility search means. Partner facility search system. 前記施設検索手段によって前記提携先施設が検索された場合に、前記車両が駐車を行う前記駐車場を前記施設検索手段によって検索された前記提携先施設の提携駐車場として登録するか否かをユーザに確認する確認手段を有し、
前記登録手段は、前記ユーザが前記駐車場を前記提携先施設の提携駐車場として登録することを承認した場合に、前記駐車場を前記提携先施設の提携駐車場として登録することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の駐車場提携先施設検索システム。 Whether or not to register the parking lot where the vehicle is parked as a partner parking lot of the partner facility searched by the facility searching means when the partner searching facility is searched by the facility searching means. Has a confirmation means to confirm,
The registration means registers the parking lot as a partner parking lot of the partner facility when the user approves registration of the parking lot as a partner parking lot of the partner facility. The parking lot partner facility search system according to claim 3 or 4. 前記登録手段によって前記駐車場を前記該当施設の提携駐車場として登録する場合に、前記標識の画像に前記施設識別情報が含まれると判定された前記撮像画像を、前記駐車場に対応付けて登録する画像登録手段を有することを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の提携先施設検索システム。   When registering the parking lot as a partner parking lot of the relevant facility by the registration means, the captured image determined to include the facility identification information in the sign image is registered in association with the parking lot. An affiliated facility search system according to claim 3, further comprising an image registration unit configured to perform image registration. 前記撮像画像取得手段は、前記車両が前記駐車場の駐車位置で停車するまで継続して前記撮像画像を取得し、
前記画像登録手段は、
前記標識の画像に前記施設識別情報が含まれると判定された前記撮像画像の内、
前記車両が前記駐車場の駐車位置で停車する直近に撮像された画像と、前記車両が前記駐車場へと進入する為に旋回を開始してから最初に撮像された画像の少なくとも一方を前記駐車場に対応付けて登録することを特徴とする請求項６に記載の駐車場提携先施設検索システム。 The captured image acquisition means continuously acquires the captured image until the vehicle stops at the parking position of the parking lot,
The image registration means
Of the captured images determined to include the facility identification information in the sign image,
At least one of an image captured immediately after the vehicle stops at the parking position of the parking lot and an image first picked up after the vehicle starts turning to enter the parking lot is parked. 7. The parking lot partner facility search system according to claim 6, wherein registration is performed in association with a parking lot. いずれかの前記施設を目的地に設定する目的地設定手段を有し、
前記目的地設定手段により前記目的地が設定された場合であって、前記目的地に設定された前記施設に提携駐車場が登録されている場合には、該提携駐車場として登録されている前記駐車場を案内するとともに、前記駐車場に対応付けて登録されている前記撮像画像を表示する目的地案内手段を有することを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の駐車場提携先施設検索システム。 Having destination setting means for setting any one of the facilities as a destination;
When the destination is set by the destination setting means, and a partner parking lot is registered in the facility set as the destination, the registered parking lot is registered as the partner parking lot. The parking lot partner facility according to claim 6 or 7, further comprising destination guidance means for guiding the parking lot and displaying the captured image registered in association with the parking lot. Search system. 前記施設識別情報は、前記施設を識別する為の文字又はマークを規定するものであって、
前記画像判定手段は、
前記撮像画像と前記施設識別情報とを用いて、前記撮像画像に含まれる前記標識の画像と前記施設識別情報との一致率を算出し、
算出された前記一致率が閾値以上となる前記施設識別情報がある場合に、前記標識の画像に該施設識別情報が含まれると判定することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の駐車場提携先施設検索システム。 The facility identification information defines characters or marks for identifying the facility,
The image determination means
Using the captured image and the facility identification information, calculate a match rate between the sign image and the facility identification information included in the captured image,
9. The system according to claim 1, wherein when there is the facility identification information for which the calculated coincidence rate is equal to or greater than a threshold, it is determined that the facility identification information is included in the image of the sign. The parking lot partner facility search system described in 1. 車両が駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得ステップと、
施設毎に規定された前記施設を識別する為の施設識別情報を取得する情報取得ステップと、
前記撮像画像に含まれる前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれるか否か判定する画像判定ステップと、
前記画像判定ステップによって前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれると判定された場合に、該施設識別情報により識別される前記施設である提携先施設を検索する施設検索ステップと、を有することを特徴とする駐車場提携先施設検索方法。 When a vehicle parks in a parking lot, a captured image acquisition step of acquiring a captured image obtained by imaging a sign indicating a partner of the parking lot by an imaging device mounted on the vehicle;
An information acquisition step of acquiring facility identification information for identifying the facility defined for each facility;
An image determination step for determining whether any of the facility identification information is included in an image of the sign included in the captured image;
A facility search step of searching for a partner facility that is the facility identified by the facility identification information when it is determined by the image determination step that any of the facility identification information is included in the image of the sign; A parking lot partner facility searching method characterized by comprising: コンピュータに、
車両が駐車場で駐車を行う場合に、前記車両に搭載された撮像装置により該駐車場の提携先を示す標識を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得機能と、
施設毎に規定された前記施設を識別する為の施設識別情報を取得する情報取得機能と、
前記撮像画像に含まれる前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれるか否か判定する画像判定機能と、
前記画像判定機能によって前記標識の画像にいずれかの前記施設識別情報が含まれると判定された場合に、該施設識別情報により識別される前記施設である提携先施設を検索する施設検索機能と、
を実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。 On the computer,
When the vehicle parks in a parking lot, a captured image acquisition function that acquires a captured image obtained by imaging a sign indicating a partner of the parking lot by an imaging device mounted on the vehicle;
An information acquisition function for acquiring facility identification information for identifying the facility defined for each facility;
An image determination function for determining whether any of the facility identification information is included in an image of the sign included in the captured image;
A facility search function for searching for a partner facility that is the facility identified by the facility identification information when it is determined by the image determination function that any of the facility identification information is included in the image of the sign;
A computer program characterized by realizing the above.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020014158A (en) * 2018-07-19 2020-01-23 Ｚホールディングス株式会社 Information processing device, information processing method, program, and application program
EP3979462A1 (en) 2015-01-19 2022-04-06 IHI Corporation Power transmission system, foreign object detection device, and coil device

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