JP5701639B2 - Polar plate loading device - Google Patents

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Description

本発明は、極板、セパレータ、またはセパレータで包装された極板などの蓄電用材料に係るワークを積載ステージに順次積載する極板積載装置に関するものである。   The present invention relates to an electrode plate loading device for sequentially loading a work related to a power storage material such as an electrode plate, a separator, or an electrode plate wrapped with a separator on a loading stage.

近年では、自動車用電池、太陽電池、電子機器用電池など各種電池において、積層型電池が使用されるようになっている。この積層型電池は、正極の極板、セパレータ、負極の極板、セパレータ・・・の順で交互に積層状態に積載されて構成される。このような積層型電池の製造において、各極板およびセパレータを所定の順で積層状態に積載する技術が従来より知られており、例えば、下記特許文献１〜３に開示されている。   In recent years, laminated batteries have been used in various batteries such as automobile batteries, solar batteries, and electronic equipment batteries. This stacked battery is configured by stacking alternately in the order of a positive electrode plate, a separator, a negative electrode plate, a separator, and so on. In the manufacture of such a stacked battery, a technique for stacking each electrode plate and separator in a stacked state in a predetermined order is conventionally known, and disclosed in, for example, Patent Documents 1 to 3 below.

この特許文献１〜３の装置においては、移載アームが、アライメントステージに載置された正極の極板、負極の極板あるいはセパレータを保持し、前記積載ステージに移送したあと、前記積載ステージ上に積層状態に積載する。   In the devices of Patent Documents 1 to 3, the transfer arm holds the positive electrode plate, the negative electrode plate or the separator placed on the alignment stage, and after transferring to the loading stage, In a stacked state.

特開２０１０−１０２８７１号公報JP 2010-102871 A ＷＯ２００８／１３９５６１号公報WO 2008/139561 特開平４−１０１３６６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 4-101366

しかしながら、積層後の積層型電池の品質を維持するためには、正極の極板、負極の極板あるいはセパレータの平面方向の位置が揃っていなければならない。特許文献１〜３の装置では、主に移載アームがワークを積層ステージに積載するとき、あるいは積層したあとに正極の極板、負極の極板あるいはセパレータの平面方向の位置を調整しており、積載ステージ上に積層状態に安定良く積載することが難しいという問題があった。   However, in order to maintain the quality of the stacked battery after stacking, the positions of the positive electrode plate, the negative electrode plate, or the separator in the planar direction must be aligned. In the devices of Patent Documents 1 to 3, the transfer arm mainly adjusts the position of the positive electrode plate, the negative electrode plate or the separator in the planar direction when the workpiece is loaded on the stacking stage or after stacking. There is a problem that it is difficult to stably and stably load the stacked stage on the loading stage.

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであって、極板、セパレータ、またはセパレータで包装された極板などの蓄電用材料に係るワークを積載ステージ上に積層状態に安定良く積載することができる極板積載装置の提供を目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and stably loads a work relating to a power storage material such as an electrode plate, a separator, or an electrode plate wrapped with a separator on a loading stage in a stacked state. An object of the present invention is to provide an electrode plate stacking apparatus that can perform such a process.

本発明は、上記目的を達成するために、極板、セパレータ、またはセパレータで包装された極板などの蓄電用材料に係るワークを積載ステージに順次積載する極板積載装置であって、ワークが載置されるアライメントステージと、ワークが積層状態に積載される積載ステージと、前記アライメントステージに載置されたワークを保持し、前記積載ステージに移送したあと、前記積載ステージ上に積層状態に積載する移載アームとを備え、前記アライメントステージが平面方向に移動および／または回転することによりワークを適正な位置に設定したあと、前記移載アームが当該ワークを保持することを特徴とする。   In order to achieve the above object, the present invention provides an electrode plate loading device for sequentially loading a work related to a power storage material such as an electrode plate, a separator, or an electrode plate packed with a separator on a loading stage. An alignment stage to be placed, a loading stage on which workpieces are stacked in a stacked state, and a workpiece placed on the alignment stage are held, transferred to the loading stage, and then stacked on the loading stage in a stacked state The transfer arm holds the workpiece after the alignment stage is moved and / or rotated in the plane direction to set the workpiece at an appropriate position.

これによればアライメントステージが、移載アームによるワークの保持前にワークを適正な位置に設定するため、移載アームによるワークの移送過程や積載過程においてワークの位置を設定する必要がなくなり、ワークを積載ステージ上に積層状態に安定良く積載することができる。   According to this, since the alignment stage sets the workpiece to an appropriate position before holding the workpiece by the transfer arm, it is not necessary to set the position of the workpiece in the transfer process or loading process of the workpiece by the transfer arm. Can be stably stacked on the stacking stage.

また、前記アライメントステージに載置されたワークの平面方向の位置を認識するワーク認識装置を備え、前記ワーク認識装置により認識したワークの平面方向の位置に基づいて、前記アライメントステージが平面方向に移動および／または回転することによりワークを適正な位置に設定するのが好ましい。これによればワーク認識装置がワークの平面方向の位置を認識するため、アライメントステージがワークを適正な位置に精度良く設定することができる。   In addition, the apparatus includes a workpiece recognition device that recognizes the position of the workpiece placed on the alignment stage in the plane direction, and the alignment stage moves in the plane direction based on the position of the workpiece in the plane direction recognized by the workpiece recognition device. It is preferable to set the work in an appropriate position by rotating and / or rotating. According to this, since the workpiece recognition apparatus recognizes the position of the workpiece in the plane direction, the alignment stage can accurately set the workpiece at an appropriate position.

また、前記アライメントステージに載置されたワークを撮影する撮影装置を備え、前記ワーク認識装置は、前記撮影装置により撮影されたワークの撮影データに基づいてワークの平面方向の位置を認識するのが好ましい。これによれば撮影装置がワークを撮影するため、ワーク認識装置がワークの平面方向の位置を認識し易くなる。   Further, the image processing apparatus includes an imaging device that images the workpiece placed on the alignment stage, and the workpiece recognition device recognizes the position of the workpiece in the planar direction based on imaging data of the workpiece imaged by the imaging device. preferable. According to this, since the photographing device photographs the workpiece, the workpiece recognition device can easily recognize the position of the workpiece in the planar direction.

また、前記アライメントステージに載置されたワークに光を照射する照明装置を備え、前記撮影装置は、前記照明装置により光を照射されたワークを撮影するのが好ましい。これによれば照明装置がワークに光を照射することによりワークの縁部が明確になるため、ワーク認識装置がワークの平面方向の位置をより一層認識し易くなる。しかもワークにしわ、折れ、割れあるいは欠けが存在する場合、光の照射によりそれらが明確になるため、ワーク認識装置がそれらを認識し易くなる。   In addition, it is preferable that an illuminating device that irradiates light on the work placed on the alignment stage is provided, and the photographing device photographs the work irradiated with light by the illuminating device. According to this, since the edge part of a workpiece | work becomes clear when an illuminating device irradiates light to a workpiece | work, a workpiece | work recognition apparatus becomes much easier to recognize the position of the plane direction of a workpiece | work. In addition, when the work has wrinkles, creases, cracks, or chips, they are clarified by light irradiation, so that the work recognition device can easily recognize them.

また、前記アライメントステージは少なくとも一部が光透過板となされ、前記照明装置がワークの表面側または裏面側のいずれか一方面側に配置されるとともに、前記撮影装置がワークの他方面側に配置されるのが好ましい。これによれば照明装置がワークの一方面に光を照射したとき、撮影装置が他方面側からワークを撮影することができる。しかも、照明装置と撮影装置がワークを介して対向する態様に配置されるため、装置構成の自由度が高くなる。   In addition, at least a part of the alignment stage is a light transmission plate, the illumination device is disposed on either the front surface side or the back surface side of the workpiece, and the imaging device is disposed on the other surface side of the workpiece. Preferably it is done. According to this, when the illuminating device irradiates light on one surface of the work, the photographing device can photograph the work from the other surface side. In addition, since the illumination device and the photographing device are arranged to face each other with the work interposed therebetween, the degree of freedom of the device configuration is increased.

また、前記アライメントステージは、ワークを搬送する搬送部と、前記搬送部の搬送方向の両側に設けられた光透過板とを備えるのが好ましい。これによればアライメントステージは搬送部を備えるため、ワークをアライメントステージ上においても搬送することができる。また、アライメントステージは光透過板を備えるため、撮影装置が光透過板を通じてワークの両側部を撮影することができる。   Moreover, it is preferable that the said alignment stage is provided with the conveyance part which conveys a workpiece | work, and the light transmissive board provided in the both sides of the conveyance direction of the said conveyance part. According to this, since the alignment stage includes the transport unit, the work can be transported also on the alignment stage. In addition, since the alignment stage includes a light transmission plate, the imaging device can image both sides of the workpiece through the light transmission plate.

また、前記アライメントステージに載置されるワークは、透光性のセパレータで包装された極板となされ、前記照明装置が、前記アライメントステージに載置されたワークの一方面に前記アライメントステージを通じて光を照射したときに、前記撮影装置が、ワークの内側の極板の影を撮影するるのが好ましい。これによれば極板があらかじめセパレータで包装された場合であっても、ワーク認識装置がワークの内側の極板の平面方向の位置を認識することができる。   In addition, the workpiece placed on the alignment stage is an electrode plate wrapped with a translucent separator, and the illumination device emits light through the alignment stage on one surface of the workpiece placed on the alignment stage. It is preferable that the imaging device captures the shadow of the electrode plate inside the work when the irradiation is performed. According to this, even if the electrode plate is previously wrapped with the separator, the workpiece recognition device can recognize the position of the electrode plate inside the workpiece in the planar direction.

また、前記照明装置が前記アライメントステージに載置されたワークの一方面に前記アライメントステージを通じて光を照射したときに、前記撮影装置がワークの内側の極板の影を撮影するとともに、前記撮影装置がワークの外側のセパレータを撮影するのが好ましい。これによればワーク認識装置は、撮影装置により撮影されたワークの内側の極板の影の撮影データに基づいて、ワークの内側の極板の平面方向の位置を認識することができる。また、ワーク認識装置は、撮影装置により撮影されたワークの外側のセパレータの撮影データに基づいて、ワークの外側のセパレータの平面方向の位置を認識することができる。なお、ワーク認識装置は、上記のワークの内側の極板の平面方向の位置をワーク全体の位置と認識してもよいし、あるいはワークの外側のセパレータの平面方向の位置をワーク全体の位置と認識してもよい。   Further, when the illumination device irradiates light on the one surface of the work placed on the alignment stage through the alignment stage, the photographing device photographs the shadow of the electrode plate inside the work, and the photographing device However, it is preferable to photograph the separator outside the workpiece. According to this, the workpiece recognition device can recognize the position in the plane direction of the electrode plate inside the workpiece based on the imaging data of the shadow of the electrode plate inside the workpiece taken by the imaging device. Further, the workpiece recognition device can recognize the position of the separator outside the workpiece in the plane direction based on the imaging data of the separator outside the workpiece photographed by the imaging device. The workpiece recognition device may recognize the position in the plane direction of the electrode plate inside the workpiece as the position of the entire workpiece, or the position in the plane direction of the separator outside the workpiece as the position of the entire workpiece. You may recognize it.

また、前記アライメントステージに載置されたワークの他方面に光を照射する第２照明装置を備え、前記第２照明装置が前記アライメントステージに載置されたワークの他方面に光を照射したときに、前記撮影装置がワークの外側のセパレータを撮影するのが好ましい。これによれば第２照明装置がワークの他方面に光を照射することにより、ワークの外側のセパレータの縁部が明確になるため、ワーク認識装置がワークの外側のセパレータの平面方向の位置をより一層認識し易くなる。しかもワークにしわ、折れ、割れあるいは欠けが存在する場合、光の照射によりそれらが明確になるため、ワーク認識装置がそれらを認識し易くなる。   A second illumination device that irradiates light to the other surface of the workpiece placed on the alignment stage, and the second illumination device irradiates light to the other surface of the workpiece placed on the alignment stage; In addition, it is preferable that the photographing device photographs the separator outside the workpiece. According to this, since the second illumination device irradiates the other surface of the workpiece with light, the edge of the separator outside the workpiece becomes clear, so the workpiece recognition device determines the position of the separator outside the workpiece in the planar direction. It becomes easier to recognize. In addition, when the work has wrinkles, creases, cracks, or chips, they are clarified by light irradiation, so that the work recognition device can easily recognize them.

また、前記ワーク認識装置により認識されたワークの内側の極板の平面方向の位置と、ワークの外側のセパレータの平面方向の位置とに基づいて、ワークにおける極板とセパレータが互いに所定範囲以上ずれている場合に不良品と判断するのが好ましい。これによれば不良品判断装置は、ワークの不良品を簡単かつ確実に判断することができる。また、不良品判断装置は、さらにワークのしわ、折れ、割れ、欠け、あるいはサイズ違いが存在している場合にも不良品であると判断してもよい。   Further, based on the position in the planar direction of the electrode plate inside the workpiece recognized by the workpiece recognition device and the position in the plane direction of the separator outside the workpiece, the electrode plate and the separator in the workpiece are displaced from each other by a predetermined range or more. It is preferable to determine that the product is defective. According to this, the defective product determination device can easily and reliably determine the defective product of the workpiece. Further, the defective product determination device may determine that the workpiece is defective even when there are wrinkles, folds, cracks, chips, or size differences of the workpiece.

また、ワークは排出される排出シューターを備え、前記不良品判断装置によりワークが不良品であると判断された場合、当該ワークが前記排出シューターに排出されるのが好ましい。これによればワークの不良品が積層前の早期の段階で排出されるため、より品質の高い極板積層群（電池セル）を効率良く形成することができる。   Preferably, the work is provided with a discharge shooter to be discharged, and when the defective product determination device determines that the work is a defective product, the work is discharged to the discharge shooter. According to this, since defective products of the workpiece are discharged at an early stage before lamination, a higher quality electrode plate lamination group (battery cell) can be efficiently formed.

また、前記照明装置によりワークの一方面側から照射される光を遮蔽する遮光板を備えるのが好ましい。これによればワーク認識装置が照明装置を使用してワークの平面方向の位置を認識したあと、遮光板が照明装置の光を遮蔽することにより、照明装置による逆光状態を解消することができる。また、照明装置は白色系で形成され、かつセパレータも白色系であることが多いことからセパレータを撮影しにくい場合があるが、特に黒色の遮光板で該照明装置を遮蔽すればセパレータの縁部が明確になって、セパレータを撮影し易くなる。   Moreover, it is preferable to provide the light-shielding plate which shields the light irradiated from the one surface side of a workpiece | work by the said illuminating device. According to this, after the workpiece recognition device recognizes the position of the workpiece in the planar direction using the illumination device, the light shielding plate shields the light of the illumination device, so that the backlight condition by the illumination device can be eliminated. In addition, since the lighting device is formed of a white system and the separator is often a white system, it may be difficult to photograph the separator. However, if the lighting device is shielded by a black light shielding plate, the edge of the separator Becomes clear and it becomes easier to photograph the separator.

また、前記アライメントステージは、搬送装置により一枚ずつ搬送されてきたワークが順次載置されるのが好ましい。これによれば搬送装置によるワークの搬送、アライメントステージへの載置、移載アームによる積載ステージへの移載を連続して行うことができる。   Moreover, it is preferable that the alignment stage sequentially places the workpieces conveyed one by one by the conveying device. According to this, conveyance of the workpiece | work by a conveying apparatus, the mounting to an alignment stage, and the transfer to the loading stage by a transfer arm can be performed continuously.

また、本発明に係る極板積載用アライメント装置は、請求項１から請求項１３に記載の極板積載装置に用いられる極板積載用アライメント装置であって、アライメントステージが平面方向に移動および／または回転することによりワークを適正な位置に設定することを特徴とする。これによればアライメントステージが、移載アームによるワークの保持前にワークを適正な位置に設定するため、移載アームによるワークの移送過程や積載過程においてワークの位置を設定する必要がなくなり、移載ワークを積載ステージ上に積層状態に安定良く積載することができる。   An electrode plate stacking alignment apparatus according to the present invention is an electrode plate stacking alignment device used in the electrode plate stacking device according to any one of claims 1 to 13, wherein the alignment stage moves and / or moves in a plane direction. Alternatively, the workpiece is set at an appropriate position by rotating. According to this, since the alignment stage sets the workpiece to an appropriate position before holding the workpiece by the transfer arm, it is not necessary to set the position of the workpiece in the transfer process or loading process of the workpiece by the transfer arm. The loaded workpiece can be stably stacked on the loading stage in a stacked state.

本発明によれば、アライメントステージが、移載アームによるワークの保持前にワークを適正な位置に設定するため、移載アームによるワークの移送過程や積載過程においてワークの位置を設定する必要がなくなり、ワークを積載ステージ上に積層状態に安定良く積載することができる。
また、ワークの平面方向の位置の設定を、移載アームではなく、アライメントステージ上で行うため、移載アームの構造がシンプルかつ軽量になり、移載アームを効率良く駆動させることができる。
また、アライメントステージ上で移送前にワークの平面方向の位置を設定することにより、その後に積層された積層ステージ上でワークの位置決めを行うために、ワークの両側または片側からプレート等でワークを押し付けたり、整列させる必要がない。このため該プレート等により薄いフィルム状のセパレータなどのワークが破損することを防止できる。
また、蓄電用材料のワークにおける極板でサイズが異なっている場合、一方の大きな極板の内側に対して、他方の小さな極板を四隅に均等な間隔を空けて積載することができる。
以上より、各ワークが所定位置に配置された品質の高い極板積層群（電池セル）を形成することができ、ひいては品質の高い電池を効率的に製造することが可能となる。 According to the present invention, since the alignment stage sets the workpiece in an appropriate position before holding the workpiece by the transfer arm, it is not necessary to set the position of the workpiece in the transfer process or loading process of the workpiece by the transfer arm. The workpiece can be stably and stably stacked on the loading stage.
In addition, since the position of the workpiece in the planar direction is set on the alignment stage instead of the transfer arm, the structure of the transfer arm is simple and lightweight, and the transfer arm can be driven efficiently.
In addition, by setting the position of the workpiece in the planar direction before transfer on the alignment stage, the workpiece is pressed with a plate or the like from both sides or one side of the workpiece in order to position the workpiece on the laminated stage that is subsequently laminated Or need to be aligned. For this reason, it is possible to prevent the work such as a thin film separator from being damaged by the plate or the like.
Further, when the sizes of the electrode plates in the work of the material for power storage are different, the other small electrode plate can be loaded at equal intervals in the four corners on the inside of one large electrode plate.
From the above, it is possible to form a high-quality electrode plate stack (battery cells) in which the workpieces are arranged at predetermined positions, and thus it is possible to efficiently manufacture high-quality batteries.

極板積載装置を含む極板積載システムの構成概略図である。1 is a schematic configuration diagram of an electrode plate loading system including an electrode plate loading device. 極板積載装置の斜視図である。It is a perspective view of an electrode plate loading device. 図２の極板積載装置のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面矢視図である。It is the III-III sectional view taken on the line of the electrode plate loading apparatus of FIG. 極板積載装置における（ａ）第１状態を示す平面図であり、（ｂ）第２状態を示す平面図である。(A) It is a top view which shows a 1st state in an electrode plate loading apparatus, (b) It is a top view which shows a 2nd state. 正極用アライメント部の平面図である。It is a top view of the alignment part for positive electrodes. 正極用アライメント部の正面図である。It is a front view of the alignment part for positive electrodes. 正極用アライメント部の下側照明装置及び遮光板の平面図である。It is a top view of the lower side illuminating device and light shielding plate of the alignment part for positive electrodes. 正極用又は負極用ステージ駆動装置の平面図である。It is a top view of the stage drive device for positive electrodes or negative electrodes. 負極用アライメント部の平面図である。It is a top view of the alignment part for negative electrodes. 負極用アライメント部の正面図である。It is a front view of the alignment part for negative electrodes. 極板積載装置の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of an electrode plate loading apparatus. 極板積載装置の正極用アライメント部側の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement by the side of the positive electrode alignment part of an electrode plate loading apparatus. 極板積載装置の負極用アライメント部側の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement by the side of the alignment part for negative electrodes of an electrode plate loading apparatus.

次に、本発明の一実施形態に係る極板積載装置（以下、本装置１００という）について図面を参照しつつ説明する。   Next, an electrode plate stacking apparatus (hereinafter referred to as the present apparatus 100) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本装置１００を含む極板積載システムの構成概略図である。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an electrode plate loading system including the apparatus 100.

本システムは、本装置１００と、本装置１００の右側に配置された第１搬送装置２００と、本装置１００の左側に配置された第２搬送装置３００と、本装置１００の正面側に配置された第３搬送装置４００を備える。すなわち、本装置１００の周囲において、第１搬送装置２００、第２搬送装置３００および第３搬送装置４００が、第１、第３、第２の順で９０度の角度で配置されている。   The system is arranged on the front side of the apparatus 100, the first conveyance apparatus 200 arranged on the right side of the apparatus 100, the second conveyance apparatus 300 arranged on the left side of the apparatus 100, and the apparatus 100. The third transfer device 400 is provided. That is, around the apparatus 100, the first transfer device 200, the second transfer device 300, and the third transfer device 400 are arranged at an angle of 90 degrees in the first, third, and second order.

前記第１搬送装置２００は、図１に示すように、セパレータＳで包装された正極の極板Ｐを連続して一枚ずつ搬送するベルトコンベアであり、正極の極板Ｐを本装置１００に順次搬送する。   As shown in FIG. 1, the first transport device 200 is a belt conveyor that continuously transports positive electrode plates P packed in a separator S one by one. The positive electrode plates P are transferred to the device 100. Convey sequentially.

前記第２搬送装置３００は、図１に示すように、負極の極板Ｎを連続して一枚ずつ搬送するベルトコンベアであり、負極の極板Ｎを本装置１００に順次搬送する。   As shown in FIG. 1, the second transport device 300 is a belt conveyor that continuously transports the negative electrode plates N one by one, and sequentially transports the negative electrode plates N to the device 100.

前記第３搬送装置４００は、図１に示すように、セパレータＳで包装された正極の極板Ｐおよび負極の極板Ｎが所定枚数積載されてなる極板積層群Ｇを別工程に搬送するベルトコンベアであり、本装置１００が形成した極板積層群Ｇを順次別工程に搬送する。   As shown in FIG. 1, the third transport device 400 transports, in a separate process, an electrode plate stack group G in which a predetermined number of positive electrode plates P and negative electrode plates N packed with a separator S are stacked. It is a belt conveyor, and the electrode plate stacking group G formed by the apparatus 100 is sequentially transferred to another process.

本装置１００は、前記第１搬送装置２００から搬送されてきたセパレータＳで包装された正極の極板Ｐと、前記第２搬送装置３００から搬送されてきた負極の極板Ｎとを交互に順次積載して、正極の極板Ｐおよび負極の極板ＮをセパレータＳを介して積層状態に積載した極板積層群Ｇを形成し、当該極板積層群Ｇを前記第３搬送装置４００に順次送り出す。   The apparatus 100 alternately and sequentially includes a positive electrode plate P packaged with a separator S conveyed from the first conveying device 200 and a negative electrode plate N conveyed from the second conveying device 300. A positive electrode plate P and a negative electrode plate N are stacked in a stacked state via a separator S to form an electrode plate stack group G, and the electrode plate stack group G is sequentially transferred to the third transport device 400. Send it out.

而して、本システムが上記の工程を繰り返して行うことにより、積層型電池に用いられる極板積層群Ｇを順次形成していく。このように正極の極板Ｐが既にセパレータＳで包装されているため、それと裸の状態の負極の極板Ｎを交互に積載するだけで、簡単に所定枚数の極板積層群Ｇを形成することができる。   Thus, this system repeats the above steps to sequentially form the electrode plate stack group G used in the stacked battery. Since the positive electrode plate P is already packaged with the separator S in this way, a predetermined number of electrode plate stacking groups G can be easily formed simply by alternately stacking the bare negative electrode plates N. be able to.

なお、本実施形態では、前記正極の極板Ｐとして、例えばアルミニウム箔の両面にコバルト酸リチウム等の溶液を塗布したものが用いられる。この正極の極板Ｐは光を遮蔽する性質（遮光性）を有している。また、以下の説明においては、正極の極板ＰをセパレータＳで包装したもの全体を「包装型の正極の極板Ｐ’」という。   In the present embodiment, as the positive electrode plate P, for example, one obtained by applying a solution such as lithium cobaltate on both surfaces of an aluminum foil is used. The positive electrode plate P has a property of shielding light (light shielding property). In the following description, the whole of the positive electrode plate P packaged with the separator S is referred to as a “packaging positive electrode plate P ′”.

また、前記負極の極板Ｎとして、例えば銅箔の両面に炭素材料等の溶液を塗布したものが用いられる。この負極の極板Ｎは光を遮蔽する性質（遮光性）を有している。   Further, as the negative electrode plate N, for example, a copper foil coated with a solution of a carbon material or the like is used. This negative electrode plate N has a property of shielding light (light shielding property).

また、セパレータＳとしては、例えばＰＰ（ポリプロピレン樹脂）やＰＥ（ポリエチレン樹脂）などの絶縁フィルムが用いられる。このセパレータＳは光を透過する性質（透光性）を有している。   As the separator S, for example, an insulating film such as PP (polypropylene resin) or PE (polyethylene resin) is used. The separator S has a property of transmitting light (translucency).

本装置１００は、図２に示すように、第１搬送装置２００から搬送された包装型の正極の極板Ｐ’が載置される正極用アライメント部１１０と、第２搬送装置３００から搬送された負極の極板Ｎが載置される負極用アライメント部１２０と、包装型の正極の極板Ｐ’および負極の極板Ｎが積層状態に積載される積載部１３０と、正極用アライメント部１１０および負極用アライメント部１２０に載置された包装型の正極の極板Ｐ’および負極の極板Ｎを交互に順次保持し、積載部１３０に移送したあと、積載部１３０上に積層状態に積載する移載アーム部１４０とを備える。   As shown in FIG. 2, the apparatus 100 is conveyed from the positive electrode alignment unit 110 on which the packaged positive electrode plate P ′ conveyed from the first conveying apparatus 200 is placed and the second conveying apparatus 300. The negative electrode alignment unit 120 on which the negative electrode plate N is placed, the packing type positive electrode plate P ′ and the negative electrode plate N stacked in a stacked state, and the positive electrode alignment unit 110 And the positive electrode plate P ′ and the negative electrode plate N placed on the negative electrode alignment unit 120 are alternately held in order, transferred to the stacking unit 130, and then stacked on the stacking unit 130 in a stacked state. And a transfer arm unit 140.

前記正極用アライメント部１１０は、図３に示すように、第１搬送装置２００から搬送されてきた包装型の正極の極板Ｐ’が載置される正極用アライメントステージ１１１と正極用アライメントステージ１１１の上方に設けられた正極用カメラ１１２と、正極用アライメントステージ１１１の上方に設けられた正極用上側照明装置１１３と、正極用アライメントステージ１１１の下方に設けられた正極用下側照明装置１１４と、正極用アライメントステージ１１１を平面方向に移動および／または回転させる正極用ステージ駆動装置１１５と、不良品の包装型の正極の極板Ｐ’が排出される排出シューター１１６とを備えている。   As shown in FIG. 3, the positive electrode alignment unit 110 includes a positive electrode alignment stage 111 on which a packaged positive electrode plate P ′ conveyed from the first conveying device 200 is placed, and a positive electrode alignment stage 111. A positive camera 112 provided above, a positive upper illumination device 113 provided above the positive alignment stage 111, and a positive lower illumination device 114 provided below the positive alignment stage 111. And a positive electrode stage driving device 115 for moving and / or rotating the positive electrode alignment stage 111 in the plane direction, and a discharge shooter 116 for discharging defective packaging type positive electrode plates P ′.

前記正極用アライメントステージ１１１は、図５に示すように、第１搬送装置２００から搬送された包装型の正極の極板Ｐ’をさらに搬送する搬送部１１１ａと、該搬送部１１１ａの搬送方向の両側に設けられた光透過板１１１ｂとを備えている。   As shown in FIG. 5, the positive electrode alignment stage 111 includes a transport unit 111 a that further transports the packaging type positive electrode plate P ′ transported from the first transport device 200, and a transport direction of the transport unit 111 a. And light transmission plates 111b provided on both sides.

前記搬送部１１１ａは、第１搬送装置２００における搬送方向の終端側に隣接し、第１搬送装置２００と略同一の高さに設けられた無端状のベルトコンベアである。これにより搬送部１１１ａは、第１搬送装置２００から搬送されてきた包装型の正極の極板Ｐ’をスムーズに受け取って、後述する正極用カメラ１１２の撮影する位置まで搬送する。また、包装型の正極の極板Ｐ’が不良品である場合、搬送部１１１ａは当該包装型の正極の極板Ｐ’をそのまま搬送して、正極用ガイド部材１１７に沿って正極用排出シューター１１６に落下せしめて排出する。なお、搬送部１１１ａは、制御部５００の命令に従って図示略の駆動モータにより作動する。   The transport unit 111 a is an endless belt conveyor that is adjacent to the terminal end side in the transport direction of the first transport device 200 and is provided at substantially the same height as the first transport device 200. As a result, the transport unit 111a smoothly receives the packaged positive electrode plate P ′ transported from the first transport device 200 and transports it to a position where the positive camera 112 described later captures an image. When the packaging-type positive electrode plate P ′ is a defective product, the transport unit 111 a transports the packaging-type positive electrode plate P ′ as it is, and discharges the positive electrode discharge shooter along the positive electrode guide member 117. It is dropped on 116 and discharged. The transport unit 111a is operated by a drive motor (not shown) according to a command from the control unit 500.

前記光透過板１１１ｂは、搬送部１１１ａの搬送方向の両側において水平状態に設けられた一対の透光性の板状部材である。この光透過板１１１ｂの材質としては、例えばガラス板あるいはアクリル板などが挙げられる。包装型の正極の極板Ｐ’は、少なくとも両側縁部がそれぞれ両側の光透過板１１１ｂに覆い被さるように配置される。なお、光透過板は多孔板に形成され、その多数の孔から光を透過させてもよい。   The light transmissive plates 111b are a pair of translucent plate-like members provided in a horizontal state on both sides in the transport direction of the transport unit 111a. Examples of the material of the light transmission plate 111b include a glass plate or an acrylic plate. The package-type positive electrode plate P ′ is arranged such that at least both side edges cover the light transmitting plates 111 b on both sides. The light transmission plate may be formed as a perforated plate, and light may be transmitted through the numerous holes.

前記正極用上側照明装置１１３は、図３および図６に示すように、正極用アライメントステージ１１１の上方から正極用アライメントステージ１１１上に載置された包装型の正極の極板Ｐ’の表面に光を照射する。この正極用上側照明装置１１３は２つの光源を有しており、図６に示すように、各々が搬送部１１１ａの両側に位置する光透過板１１１ｂの略真上から搬送経路の中心側に向かう態様で包装型の正極の極板Ｐ’の表面を照射する。このため、正極用上側照明装置１１３が、正極用アライメントステージ１１１に載置された包装型の正極の極板Ｐ’の表面に光を照射したとき、包装型の正極の極板Ｐ’の外側のセパレータＳの縁部を明確にすることができる。   As shown in FIGS. 3 and 6, the positive illuminating device 113 is formed on the surface of the positive electrode P ′ of the packaged positive electrode placed on the positive alignment stage 111 from above the positive alignment stage 111. Irradiate light. The positive illuminating device for positive electrode 113 has two light sources. As shown in FIG. 6, each of the positive illuminating devices 113 is directed from substantially above the light transmission plate 111b located on both sides of the conveying portion 111a toward the center of the conveying path. In an embodiment, the surface of the electrode plate P ′ of the packaging type positive electrode is irradiated. Therefore, when the upper illuminating device for positive electrode 113 irradiates light on the surface of the positive electrode plate P ′ of the packaging type positive electrode placed on the alignment stage 111 for positive electrode, the outside of the positive electrode plate P ′ of the packaging type positive electrode. The edge of the separator S can be made clear.

また、正極用上側照明装置１１３における２つの光源が照射する光の方向が包装型の正極の極板Ｐ’に対して傾斜しているため、セパレータＳにしわ、折れ、割れあるいは欠けが存在する場合、光の照射によりそれらが明確になるため、ワーク認識部５１０がそれらを認識し易くなる。   In addition, since the direction of the light emitted from the two light sources in the upper illuminating device 113 for the positive electrode is inclined with respect to the electrode plate P ′ of the packaging-type positive electrode, the separator S is wrinkled, broken, cracked or chipped. In this case, since they are clarified by light irradiation, the workpiece recognition unit 510 can easily recognize them.

なお、本実施形態では、正極用上側照明装置１１３は常に光を照射している状態である。   In the present embodiment, the positive electrode upper illumination device 113 is always in a state of irradiating light.

前記正極用下側照明装置１１４は、図３および図７に示すように、正極用アライメントステージ１１１の下方から正極用アライメントステージ１１１上に載置された包装型の正極の極板Ｐ’の裏面に光を照射する。この正極用下側照明装置１１４は、正極用アライメントステージ１１１上の所定位置に載置された包装型の正極の極板Ｐ’の角部に略対応する４箇所に設けられ、正極の極板Ｐの縁部を広範囲に照射するようになっている。   As shown in FIGS. 3 and 7, the lower illuminating device for positive electrode 114 has a back surface of a packaging type positive electrode plate P ′ placed on the positive electrode alignment stage 111 from below the positive electrode alignment stage 111. Irradiate light. The lower illuminating device 114 for positive electrode is provided at four locations substantially corresponding to the corners of the packaged positive electrode plate P ′ placed at a predetermined position on the positive electrode alignment stage 111. The edge of P is irradiated over a wide area.

また、上述のように正極の極板Ｐおよび負極の極板Ｎは遮光性を有しており、セパレータＳは透光性を有している。このため、正極用下側照明装置１１４が、正極用アライメントステージ１１１に載置された包装型の正極の極板Ｐ’の裏面に光を照射すると、その光は正極用アライメントステージ１１１の光透過板１１１ｂを透過する。そして、図５の斜線部分に示すように、光透過板１１１ｂを透過した光は、正極の極板Ｐが存在している部分では遮蔽され、正極の極板Ｐが存在していないセパレータＳのみの部分では透過し、これにより内側の正極の極板Ｐの影が視認可能な状態で生じることになる。   Further, as described above, the positive electrode plate P and the negative electrode plate N have a light shielding property, and the separator S has a light transmitting property. For this reason, when the lower illuminating device 114 for positive electrode irradiates the back surface of the positive electrode plate P ′ of the packaging type positive electrode placed on the alignment stage 111 for positive electrode, the light is transmitted through the alignment stage 111 for positive electrode. The light passes through the plate 111b. As shown by the hatched portion in FIG. 5, the light transmitted through the light transmission plate 111b is shielded in the portion where the positive electrode plate P is present, and only the separator S where the positive electrode plate P is not present. This part is transmitted, so that the shadow of the inner positive electrode plate P is visible.

なお、本実施形態では、正極用下側照明装置１１４は常に照射している状態である。   In the present embodiment, the lower illuminating device for positive electrode 114 is always irradiating.

前記正極用カメラ１１２は、図３および図６に示すように、正極用アライメントステージ１１１の上方から包装型の正極の極板Ｐ’を撮影する。すなわち、前記正極用上側照明装置１１３が包装型の正極の極板Ｐ’の表面に光を照射したとき、前記正極用カメラ１１２が、光の反射を利用して外側のセパレータＳを撮影する。一方、前記正極用下側照明装置１１４が包装型の正極の極板Ｐ’の裏面に光を照射したとき、前記正極用カメラ１１２は、光の遮蔽および透過を利用して内側の正極の極板Ｐの影を撮影する。なお、このとき正極用カメラ１１２は、外側のセパレータＳの状態や内側の正極の極板Ｐの状態（例えば、しわ、折れ、割れ、欠けなど）も撮影している。この正極用カメラ１１２により撮影された包装型の正極の極板Ｐ’に関する撮影データは、後述の制御部５００に送信される。   As shown in FIGS. 3 and 6, the positive electrode camera 112 photographs a packaging type positive electrode plate P ′ from above the positive electrode alignment stage 111. That is, when the upper illuminating device for positive electrode 113 irradiates light on the surface of the packaging type positive electrode plate P ′, the positive electrode camera 112 takes an image of the outer separator S using reflection of light. On the other hand, when the lower illuminating device for positive electrode 114 irradiates light on the back surface of the packaging type positive electrode plate P ′, the positive electrode camera 112 uses the light shielding and transmission for the inner positive electrode pole. The shadow of the board P is photographed. At this time, the positive camera 112 also captures the state of the outer separator S and the state of the inner positive electrode plate P (for example, wrinkles, bends, cracks, chips, etc.). Photographed data regarding the packaged positive electrode plate P ′ photographed by the positive camera 112 is transmitted to the control unit 500 described later.

前記正極用アライメントステージ１１１と前記正極用下側照明装置１１４の間には、図３、６、７に示すように、遮光板１１８が設けられている。この遮光板１１８は、搬送方向の両側において水平状態に設けられた一対の板状部材であり、互いに近接離間方向（図３および図７に示す矢印方向）にスライドして、正極用下側照明装置１１４が正極の極板Ｐの裏面に照射する光を遮蔽する。従って、遮光板１１８が互いに離間方向にスライドして「開状態」（図７の点線）となった場合、正極用下側照明装置１１４が正極用アライメントステージ１１１に載置された包装型の正極の極板Ｐ’の裏面を照射することができる。一方、遮光板１１８が互いに近接方向にスライドして「閉状態」となった場合（図７の実線）、正極用下側照明装置１１４が正極の極板Ｐの裏面に照射する光を遮蔽し、正極用下側照明装置１１４による逆光状態が解消されるため、正極用カメラ１１２が包装型の正極の極板Ｐ’のセパレータＳを撮影し易くなる。また、正極用下側照明装置１１４は白色系で形成され、かつセパレータＳも白色系であることが多いことからセパレータＳを撮影しにくい場合があるが（特に正極用上側照明装置１１３の照射により正極用下側照明装置１１４が反射して撮影しにくくなる）、特に黒色の遮光板１１８で正極用下側照明装置１１４を遮蔽すればセパレータＳの縁部が明確になって、セパレータＳを撮影し易くなる。なお、遮光板１１８は、後述の制御部５００により開閉状態が制御される。   As shown in FIGS. 3, 6, and 7, a light shielding plate 118 is provided between the positive alignment stage 111 and the positive lower illumination device 114. The light shielding plate 118 is a pair of plate-like members provided in a horizontal state on both sides in the transport direction, and slides in the proximity / separation direction (the arrow direction shown in FIGS. 3 and 7) to lower the positive illumination for the positive electrode. The device 114 shields light applied to the back surface of the positive electrode plate P. Therefore, when the light shielding plates 118 are slid away from each other in the “open state” (dotted line in FIG. 7), the positive electrode lower illuminating device 114 is mounted on the positive electrode alignment stage 111. The back surface of the electrode plate P ′ can be irradiated. On the other hand, when the light shielding plates 118 are slid in the directions close to each other and are in the “closed state” (solid line in FIG. 7), the lower illuminating device 114 for positive electrode shields the light irradiated on the back surface of the positive electrode plate P. Since the backlight state by the lower illuminating device for positive electrode 114 is eliminated, the positive camera 112 can easily photograph the separator S of the positive electrode plate P ′ of the packaging type. In addition, since the lower illuminating device for positive electrode 114 is formed of a white color and the separator S is also often white, it may be difficult to photograph the separator S (particularly due to irradiation of the upper illuminating device for positive electrode 113). The lower illuminating device for positive electrode 114 is reflected and it is difficult to shoot the image. In particular, if the lower illuminating device for positive electrode 114 is shielded by the black light shielding plate 118, the edge of the separator S becomes clear and the separator S is photographed. It becomes easy to do. The light shielding plate 118 is controlled to be opened and closed by a control unit 500 described later.

前記正極用ステージ駆動装置１１５は、正極用アライメントステージ１１１の下方に設けられ、正極用アライメントステージ１１１を平面方向に移動および／または回転させるものである。この正極用ステージ駆動装置１１５は、図８に示すように、４つの角部のうちの３つの角部に設けられた３つのサーボモータ１１５ａ〜１１５ｃと、該３つのサーボモータ１１５ａ〜１１５ｃに接続され、該３つのサーボモータ１１５ａ〜１１５ｃの駆動力により平面方向に移動および／または回転するトップテーブル１１５ｄとを備えている。   The positive electrode stage driving device 115 is provided below the positive electrode alignment stage 111 and moves and / or rotates the positive electrode alignment stage 111 in a planar direction. As shown in FIG. 8, this positive electrode stage driving device 115 is connected to three servo motors 115a to 115c provided at three of the four corners and to the three servo motors 115a to 115c. And a top table 115d that moves and / or rotates in the plane direction by the driving force of the three servo motors 115a to 115c.

３つのサーボモータ１１５ａ〜１１５ｃは、２つに囲まれている第１サーボモータ１１５ａ、第１サーボモータ１１５ａの反時計方向側に位置する第２サーボモータ１１５ｂ、第１サーボモータ１１５ａの時計方向側に位置する第３サーボモータ１１５ｃとからなる。第１サーボモータ１１５ａおよび第２サーボモータ１１５ｂは同一方向に駆動力を生じさせ、第３サーボモータ１１５ｃは第１サーボモータ１１５ａおよび第２サーボモータ１１５ｂに対して直交する方向に駆動力を生じさせる。これら３つの駆動力を組み合わせることにより、トップテーブル１１５ｄを平面方向にＸ方向およびＹ方向に移動させたり、トップテーブル１１５ｄに直交する軸回りのθ方向に回転させる。   The three servo motors 115a to 115c include a first servo motor 115a surrounded by two, a second servo motor 115b positioned on the counterclockwise direction side of the first servo motor 115a, and a clockwise side of the first servo motor 115a. And a third servo motor 115c located at the center. The first servo motor 115a and the second servo motor 115b generate a driving force in the same direction, and the third servo motor 115c generates a driving force in a direction orthogonal to the first servo motor 115a and the second servo motor 115b. . By combining these three driving forces, the top table 115d is moved in the X direction and the Y direction in the plane direction, or rotated in the θ direction around the axis orthogonal to the top table 115d.

トップテーブル１１５ｄは、上記サーボモータ１１５ａ〜１１５ｃの駆動力による移動および回転を正極用アライメントステージ１１１に伝達可能な状態で接続されている。これにより正極用ステージ駆動装置１１５が平面方向に移動および／または回転すると、正極用アライメントステージ１１１が平面方向に移動および／または回転するため、正極用アライメントステージ１１１上に載置された包装型の正極の極板Ｐ’の平面方向の位置を設定することができる。   The top table 115 d is connected in a state where the movement and rotation by the driving force of the servo motors 115 a to 115 c can be transmitted to the positive alignment stage 111. As a result, when the positive electrode stage driving device 115 moves and / or rotates in the plane direction, the positive electrode alignment stage 111 moves and / or rotates in the plane direction, so that the packaging mold placed on the positive electrode alignment stage 111 The position in the planar direction of the positive electrode plate P ′ can be set.

前記正極用排出シューター１１６は、正極用アライメントステージ１１１の搬送方向の終端側に設けられている。後述するように包装型の正極の極板Ｐ’が不良品であると判断された場合、正極用アライメントステージ１１１の搬送部１１１ａが当該正極の極板Ｐをそのまま搬送して、正極用ガイド部材１１７に沿って正極用排出シューター１１６に落下せしめて排出する。   The positive electrode discharge shooter 116 is provided on the terminal end side in the transport direction of the positive electrode alignment stage 111. As will be described later, when it is determined that the packaged positive electrode plate P ′ is defective, the transport unit 111a of the positive electrode alignment stage 111 transports the positive electrode plate P as it is, and the positive electrode guide member. It is dropped along the 117 to the positive electrode discharge shooter 116 and discharged.

前記負極用アライメント部１２０は、図３に示すように、第２搬送装置３００から搬送されてきた裸の負極の極板Ｎが載置される負極用アライメントステージ１２１と、負極用アライメントステージ１２１の上方に設けられた負極用カメラ１２２と、負極用アライメントステージ１２１の上方に設けられた負極用上側照明装置１２３と、負極用アライメントステージ１２１を平面方向に移動および／または回転させる負極用ステージ駆動装置１２５と、不良品の負極の極板Ｎが排出される負極用排出シューター１２６とを備えている。   As shown in FIG. 3, the negative electrode alignment unit 120 includes a negative electrode alignment stage 121 on which a bare negative electrode plate N conveyed from the second conveyance device 300 is placed, and a negative electrode alignment stage 121. Negative electrode camera 122 provided above, negative electrode upper illumination device 123 provided above negative electrode alignment stage 121, and negative electrode stage drive device that moves and / or rotates negative electrode alignment stage 121 in the plane direction 125 and a negative electrode discharge shooter 126 from which the negative electrode plate N of the defective negative electrode is discharged.

前記負極用アライメントステージ１２１は、図９に示すように、第２搬送装置３００から搬送された負極の極板Ｎをさらに搬送する搬送部１２１ａを備える。この搬送部１２１ａは、第２搬送装３００における搬送方向の終端側に隣接し、第２搬送装置３００と略同一の高さに設けられた無端状のベルトコンベアである。これにより搬送部１２１ａは、第２搬送装置３００から搬送されてきた負極の極板Ｎをスムーズに受け取って、後述する負極用カメラ１２２の撮影する位置まで搬送する。また、負極の極板Ｎが不良品である場合、搬送部１２１ａは当該負極の極板Ｎをそのまま搬送して、負極用ガイド部材１２７に沿って負極用排出シューター１２６に落下せしめて排出する。なお、搬送部１２１ａは、制御部５００の命令に従って図示略の駆動モータにより作動する。   As shown in FIG. 9, the negative electrode alignment stage 121 includes a transport unit 121 a that further transports the negative electrode plate N transported from the second transport device 300. The transport unit 121 a is an endless belt conveyor that is adjacent to the terminal end side in the transport direction of the second transport device 300 and is provided at substantially the same height as the second transport device 300. As a result, the transport unit 121a smoothly receives the negative electrode plate N transported from the second transport device 300 and transports the negative electrode plate N to a position to be photographed by the negative electrode camera 122 described later. When the negative electrode plate N is defective, the transport unit 121a transports the negative electrode plate N as it is, drops it along the negative electrode guide member 127 onto the negative electrode discharge shooter 126, and discharges it. The transport unit 121a is operated by a drive motor (not shown) according to a command from the control unit 500.

前記負極用上側照明装置１２３は、図３および図１０に示すように、負極用アライメントステージ１２１の上方から負極の極板Ｎの表面を撮影する。この負極用上側照明装置１２３は２つの光源を有しており、図１０に示すように、各々が搬送部１２１ａの両側部の略真上から搬送経路の中心側に向かう態様で負極の極板Ｎの表面を照射する。このため、負極用上側照明装置１２３が、負極用アライメントステージ１２１に載置された負極の極板Ｎの表面に光を照射したとき、負極の極板Ｎの縁部を明確にすることができる。   As shown in FIGS. 3 and 10, the negative electrode upper illumination device 123 photographs the surface of the negative electrode plate N from above the negative electrode alignment stage 121. This negative upper illumination device 123 has two light sources. As shown in FIG. 10, each of the negative electrode plates is in such a manner that each of the negative electrode upper illumination devices 123 is directed from the position directly above both sides of the transfer section 121a toward the center of the transfer path. Irradiate the surface of N. For this reason, when the upper side illumination device 123 for negative electrodes irradiates the surface of the negative electrode plate N mounted on the negative electrode alignment stage 121, the edge of the negative electrode plate N can be clarified. .

また、負極用上側照明装置１２３における２つの光源が照射する光の方向が負極の極板Ｎに対して傾斜しているため、負極の極板Ｎにしわ、折れ、割れあるいは欠けが存在する場合、光の照射によりそれらが明確になるため、ワーク認識部５１０がそれらを認識し易くなる。   In addition, since the direction of light emitted from the two light sources in the negative upper illumination device 123 is inclined with respect to the negative electrode plate N, the negative electrode plate N is wrinkled, bent, cracked, or chipped. Since they are clarified by light irradiation, the workpiece recognition unit 510 can easily recognize them.

なお、本実施形態では、負極用上側照明装置１２３は常に光を照射している状態である。   In the present embodiment, the negative electrode upper illumination device 123 is always in a state of irradiating light.

前記負極用カメラ１２２は、図３および図１０に示すように、負極用アライメントステージ１２１の上方から負極の極板Ｎを撮影する。すなわち、前記負極用上側照明装置１２３が負極の極板Ｎの表面に光を照射したとき、前記負極用カメラ１２２は、光の反射を利用して負極の極板Ｎを撮影する。なお、このとき負極用カメラ１２２は、負極の極板Ｎの状態（例えば、負極の極板Ｎの縁部または表面のしわ、折れ、割れ、欠けなど）も撮影している。この負極用カメラ１２２により撮影された負極の極板Ｎに関する撮影データは、後述の制御部５００に送信される。   The negative electrode camera 122 photographs the negative electrode plate N from above the negative electrode alignment stage 121, as shown in FIGS. That is, when the negative illuminating device 123 irradiates light on the surface of the negative electrode plate N, the negative electrode camera 122 photographs the negative electrode plate N using light reflection. At this time, the negative electrode camera 122 also captures the state of the negative electrode plate N (for example, wrinkles, bends, cracks, chips, etc. on the edge or surface of the negative electrode plate N). Photographing data regarding the negative electrode plate N photographed by the negative camera 122 is transmitted to the control unit 500 described later.

前記負極用ステージ駆動装置１２５は、負極用アライメントステージ１２１の下方に設けられ、負極用アライメントステージ１２１を平面方向に移動および／または回転させるものである。負極用ステージ駆動装置１２５により負極用アライメントステージ１２１が平面方向に移動および／または回転することにより、負極用アライメントステージ１２１に載置された負極の極板Ｎも平面方向に移動および／または回転するため、負極の極板Ｎの平面方向の位置を設定することができる。なお、この負極用ステージ駆動装置１２５は、正極用ステージ駆動装置１１５と同一構成を有しているため、その構造の説明を省略する。   The negative electrode stage driving device 125 is provided below the negative electrode alignment stage 121 and moves and / or rotates the negative electrode alignment stage 121 in the plane direction. When the negative electrode alignment stage 121 is moved and / or rotated in the plane direction by the negative electrode stage driving device 125, the negative electrode plate N placed on the negative electrode alignment stage 121 is also moved and / or rotated in the plane direction. Therefore, the position of the negative electrode plate N in the planar direction can be set. The negative electrode stage driving device 125 has the same configuration as the positive electrode stage driving device 115, and thus the description of the structure thereof is omitted.

前記負極用排出シューター１２６は、負極用アライメントステージ１２１の搬送方向の終端側に設けられている。後述するように負極の極板Ｎが不良品であると判断された場合、負極用アライメントステージ１２１の搬送部１２１ａが当該負極の極板Ｎをそのまま搬送して、ガイド部材１２７に沿って負極用排出シューター１２６に落下せしめて排出する。   The negative electrode discharge shooter 126 is provided on the terminal side in the transport direction of the negative electrode alignment stage 121. As described later, when it is determined that the negative electrode plate N is defective, the conveyance unit 121a of the negative electrode alignment stage 121 conveys the negative electrode plate N as it is, and the negative electrode plate N along the guide member 127 is used. It is dropped on the discharge shooter 126 and discharged.

前記積載部１３０は、図２に示すように、包装型の正極の極板Ｐ’と負極の極板Ｎが交互に積層状態に積載される積載ステージ１３１と、積載ステージ１３１の上方に設けられた検知センサ１３２とを備えてなる。   As shown in FIG. 2, the stacking unit 130 is provided above the stacking stage 131, a stacking stage 131 on which a positive electrode plate P ′ and a negative electrode plate N are stacked alternately. The detection sensor 132 is provided.

前記積載ステージ１３１は、所定枚数積載された極板積層群Ｇを搬送する搬送部１３１ａを備える。この搬送部１３１ａは、第３搬送装置４００における搬送方向の始端側に隣接し、第３搬送装置４００と略同一の高さに設けられている。積載ステージ１３１では、移載アーム部１４０により移送されてきた正極の極板Ｐと負極の極板Ｎが交互に積層状態に積載されることにより、正極の極板Ｐと負極の極板ＮがセパレータＳを介して積層状態となった極板積層群Ｇが形成される。所定枚数の正極の極板Ｐと負極の極板Ｎとなった極板積層群Ｇは第３搬送装置４００により順次搬送されていく。この第３搬送装置４００は、制御部５００の命令に従って図示略の駆動モータにより作動する。   The stacking stage 131 includes a transport unit 131a that transports the electrode plate stack G loaded with a predetermined number of sheets. The transport unit 131 a is adjacent to the start end side in the transport direction of the third transport device 400 and is provided at substantially the same height as the third transport device 400. In the loading stage 131, the positive electrode plate P and the negative electrode plate N transferred by the transfer arm unit 140 are alternately stacked in a stacked state, whereby the positive electrode plate P and the negative electrode plate N are formed. An electrode plate stack group G that is in a stacked state is formed via the separator S. A predetermined number of positive electrode plates P and negative electrode electrode plates N are sequentially conveyed by the third conveying device 400. The third transport device 400 is operated by a drive motor (not shown) according to a command from the control unit 500.

前記検知センサ１３２は、積載ステージ１３１上に積層状態に積載された最上層の包装型の正極の極板Ｐ’または負極の極板Ｎの高さ位置を検知する。具体的には、検知センサ１３２は、積載ステージ１３１上に積載された最上層の包装型の正極の極板Ｐ’または負極の極板Ｎにレーザ光を照射し、該レーザ光の照射光の反射光を受信して距離を検知することにより行う。ここにおいて、検知センサ１３２が検知した最上層の包装型の正極の極板Ｐ’または負極の極板Ｎの高さ位置は、データとして後述の制御部５００に送信される。なお、ここにおける「最上層の正極の極板Ｐまたは負極の極板Ｎの高さ」とは、積載ステージ１３１の載置面から積載ステージ１３１上に積載された最上層の包装型の正極の極板Ｐ’または負極の極板Ｎの表面までの高さのことである。   The detection sensor 132 detects the height position of the uppermost package-type positive electrode plate P ′ or the negative electrode plate N stacked on the stacking stage 131 in a stacked state. Specifically, the detection sensor 132 irradiates laser light to the uppermost packaged positive electrode plate P ′ or negative electrode plate N loaded on the loading stage 131, and the irradiation light of the laser light. This is done by receiving the reflected light and detecting the distance. Here, the height position of the uppermost packaged positive electrode plate P ′ or the negative electrode plate N detected by the detection sensor 132 is transmitted as data to the control unit 500 described later. Here, the “height of the uppermost positive electrode plate P or the negative electrode plate N” refers to the uppermost package type positive electrode loaded on the loading stage 131 from the loading surface of the loading stage 131. It is the height to the surface of the electrode plate P ′ or the electrode plate N of the negative electrode.

前記積載アーム部１４０は、図２に示すように、装置中心に垂直に立設された回転軸１４１と、該回転軸１４１の周面に設けられた第１移載アーム１４２および第２移載アーム１４３とを備えてなる。   As shown in FIG. 2, the loading arm unit 140 includes a rotating shaft 141 that is erected vertically to the center of the apparatus, and a first transfer arm 142 and a second transferring arm that are provided on the peripheral surface of the rotating shaft 141. Arm 143.

前記回転軸１４１は、図示略の回転軸用駆動モータにより９０度の角度で揺動回転し、それに伴って回転軸１４１の揺動回転に追随する態様で第１移載アーム１４２および第２移載アーム１４３を揺動回転させ、包装型の正極の極板Ｐ’または負極の極板Ｎを正極用アライメント部１１０または負極用アライメント部１２０から積載部１３０まで移送させる。   The rotating shaft 141 is rotated and rotated at an angle of 90 degrees by a rotating shaft drive motor (not shown), and the first transfer arm 142 and the second transfer arm are moved in accordance with the swinging rotation of the rotating shaft 141 accordingly. The mounting arm 143 is oscillated and rotated, and the packaging type positive electrode plate P ′ or the negative electrode plate N is transferred from the positive electrode alignment unit 110 or the negative electrode alignment unit 120 to the stacking unit 130.

この回転軸１４１が、図４（ａ）に示すように、反時計方向に向かって一杯に回転した状態（第１状態）であるとき、第１移載アーム１４２が第１アライメント部１１０の正極用アライメントステージ１１１の上方に位置し、かつ第２移載アーム１４３が積載部１３０の積載ステージ１３１の上方に位置する。一方、回転軸１４１が、図４（ｂ）に示すように、回転軸１４１を時計方向に向かって一杯に回転した状態（第２状態）であるとき、第１移載アーム１４２が積載ステージ１３１の上方に位置し、かつ第２移載アーム１４３が負極用アライメント部１２０の負極用アライメントステージ１２１の上方に位置する。   As shown in FIG. 4A, when the rotation shaft 141 is fully rotated counterclockwise (first state), the first transfer arm 142 is the positive electrode of the first alignment unit 110. The second transfer arm 143 is positioned above the stacking stage 131 of the stacking unit 130 and positioned above the alignment stage 111. On the other hand, when the rotating shaft 141 is in a state (second state) in which the rotating shaft 141 is fully rotated clockwise (second state) as shown in FIG. And the second transfer arm 143 is located above the negative electrode alignment stage 121 of the negative electrode alignment unit 120.

また、回転軸１４１の周面には、９０度の角度で接続口１４１ａが設けられている。第１移載アーム１４２および第２移載アーム１４３は、該接続口１４１ａを介して回転軸１４１内部に設けられる図示略の第１移載アーム１４２用駆動モータおよび第２移載アーム１４３用駆動モータに伝達機構を介して接続されることにより個別に動作する。   Further, a connection port 141 a is provided on the peripheral surface of the rotating shaft 141 at an angle of 90 degrees. The first transfer arm 142 and the second transfer arm 143 are a drive motor for the first transfer arm 142 and a drive for the second transfer arm 143 (not shown) provided inside the rotary shaft 141 through the connection port 141a. It operates individually by being connected to the motor via a transmission mechanism.

前記第１移載アーム１４２および第２移載アーム１４３は、互いに９０度の角度で、かつ回転軸１４１から直交して延びる態様で回転軸１４１に接続されている。このため、第１移載アーム１４２および第２移載アーム１４３は、回転軸１４１の揺動回転に追随して水平方向に揺動回動し得る。すなわち、回転軸１４１が第１状態から第２状態に９０度回転したとき、第１移載アーム１４２が正極用アライメントステージ１１１の上方位置から積載ステージ１３１の上方位置まで移動すると同時に、第２移載アーム１４３が積載ステージ１３１の上方位置から負極用アライメントステージ１２１の上方位置に移動する。また、回転軸１４１が第２状態から第２状態に回転したとき、第２移載アーム１４３が負極用アライメントステージ１２１の上方位置から積載ステージ１３１の上方位置まで移動すると同時に、第１移載アーム１４２が積載ステージ１３１の上方位置から正極用アライメントステージ１１１の上方位置に移動する。   The first transfer arm 142 and the second transfer arm 143 are connected to the rotation shaft 141 in such a manner that the first transfer arm 142 and the second transfer arm 143 extend at an angle of 90 degrees to each other and perpendicular to the rotation shaft 141. Therefore, the first transfer arm 142 and the second transfer arm 143 can swing and rotate in the horizontal direction following the swinging rotation of the rotating shaft 141. That is, when the rotating shaft 141 rotates 90 degrees from the first state to the second state, the first transfer arm 142 moves from the position above the positive alignment stage 111 to the position above the stacking stage 131 and at the same time, the second transfer. The mounting arm 143 moves from the upper position of the loading stage 131 to the upper position of the negative electrode alignment stage 121. Further, when the rotation shaft 141 rotates from the second state to the second state, the second transfer arm 143 moves from the upper position of the negative electrode alignment stage 121 to the upper position of the stacking stage 131 and at the same time, the first transfer arm. 142 moves from a position above the stacking stage 131 to a position above the positive electrode alignment stage 111.

第１移載アーム１４２は、回転軸１４１の径方向先端部において正極用アライメントステージ１１１の上面と対向するように設けられた第１吸着ヘッド１４２ａを備えている。この第１吸着ヘッド１４２ａにより、正極用アライメントステージ１１１に載置された包装型の正極の極板Ｐ’を吸着させて保持する。また、第１吸着ヘッド１４２ａは、図示略の空気吸引装置の吸引が停止することにより吸引力を失って、包装型の正極の極板Ｐ’の保持を解除して積載部１３０の積載ステージ１３１に積載する。なお、第２移載アーム１４３は、第１移載アーム１４２と同一の構造を有しているため、その説明を省略する。   The first transfer arm 142 includes a first suction head 142 a provided so as to face the upper surface of the positive electrode alignment stage 111 at the radial front end of the rotation shaft 141. The first suction head 142 a sucks and holds the packaged positive electrode plate P ′ placed on the positive electrode alignment stage 111. Further, the first suction head 142a loses the suction force when the suction of an air suction device (not shown) is stopped, releases the holding of the positive electrode plate P ′ of the packaging type positive electrode, and the stacking stage 131 of the stacking unit 130. To load. Since the second transfer arm 143 has the same structure as the first transfer arm 142, the description thereof is omitted.

而して、前記第１移載アーム１４２または第２移載アーム１４３は、正極用アライメントステージ１１１または負極用アライメントステージ１２１に載置された包装型の正極の極板Ｐ’または負極の極板Ｎを吸着保持し、積載部１３０のステージ１３１まで移送したあと、積載部１３０の積載ステージ１３１上に積層状態に積載することを交互に繰り返すことにより、積載ステージ１３１上に正極の極板Ｐと負極の極板ＮをセパレータＳを介して積層状態にした極板積層群Ｇを形成する。   Thus, the first transfer arm 142 or the second transfer arm 143 is formed of the packaged positive electrode plate P ′ or the negative electrode plate placed on the positive electrode alignment stage 111 or the negative electrode alignment stage 121. After the N is sucked and held, transferred to the stage 131 of the stacking unit 130, and stacked in a stacked state on the stacking stage 131 of the stacking unit 130, the positive electrode plate P and the positive electrode plate P are placed on the stacking stage 131. An electrode plate stacking group G is formed in which the negative electrode plates N are stacked with a separator S interposed therebetween.

図１１は、本装置１００の電気的構成を示すブロック図である。   FIG. 11 is a block diagram showing an electrical configuration of the apparatus 100.

本装置１００において、制御部５００は、正極用カメラ１１２、負極用カメラ１２２と、検知センサ１３２、正極用ステージ駆動装置１１５、負極用ステージ駆動装置１２５、遮光板１１８、移載アーム部１４０（回転軸１４１、第１移載アーム１４２、第２移載アーム１４３）と電気的に接続されるともに、その他、第１搬送装置２００、第２搬送装置３００、第３搬送装置４００、移載アーム部１４０などとも電気的に接続されている。   In the apparatus 100, the control unit 500 includes a positive camera 112, a negative camera 122, a detection sensor 132, a positive stage driving device 115, a negative stage driving device 125, a light shielding plate 118, and a transfer arm unit 140 (rotation). The shaft 141, the first transfer arm 142, and the second transfer arm 143) are electrically connected to each other, and in addition, the first transfer device 200, the second transfer device 300, the third transfer device 400, and the transfer arm unit. 140 and the like are also electrically connected.

よって、制御部５００は、正極用カメラ１１２、負極用カメラ１２２または検知センサ１３２に基づいて、正極用ステージ駆動装置１１５、負極用ステージ駆動装置１２５、遮光板１１８、移載アーム部１４０、その他の各種装置を制御するようになっている。   Therefore, the control unit 500 is based on the positive electrode camera 112, the negative electrode camera 122, or the detection sensor 132, and the positive electrode stage driving device 115, the negative electrode stage driving device 125, the light shielding plate 118, the transfer arm unit 140, and the like. Various devices are controlled.

また、制御部５００は、包装型の正極の極板Ｐ’および負極の極板Ｎの平面方向の位置を認識するワーク認識部５１０を備えている。   In addition, the control unit 500 includes a workpiece recognition unit 510 that recognizes the positions of the packaged positive electrode plate P ′ and the negative electrode plate N in the planar direction.

このワーク認識部５１０は、正極用カメラ１１２により撮影された包装型の正極の極板Ｐ’に関する撮影データに基づいて、内側の正極の極板Ｐや外側のセパレータＳの平面方向の位置を認識する。   The workpiece recognizing unit 510 recognizes the position in the planar direction of the inner positive electrode plate P and the outer separator S based on the photographing data regarding the packaged positive electrode plate P ′ photographed by the positive camera 112. To do.

具体的には、前記正極用下側照明装置１１４が包装型の正極の極板Ｐ’の裏面に光を照射したとき、前記正極用カメラ１１２は、光の遮蔽および透過を利用して内側の正極の極板Ｐの影を撮影するため、正極の極板Ｐの影の撮影データに基づいてワーク認識部５１０が正極の極板Ｐの平面方向の位置を認識する。そして、本実施形態では、この内側の正極の極板Ｐの平面方向の位置が包装型の正極の極板Ｐ’全体の位置となされており、制御部５００は当該内側の正極の極板Ｐの平面方向の位置に基づいて正極用ステージ駆動装置１１５を制御する。これにより正極用ステージ駆動装置１１５が平面方向に移動および／または回転すると、正極用アライメントステージ１１１が平面方向に移動および／または回転するため、正極用アライメントステージ１１１上に載置された包装型の正極の極板Ｐ’の平面方向の位置を設定することができる。   Specifically, when the lower illuminating device for positive electrode 114 irradiates light on the back surface of the positive electrode plate P ′ of the packaging type positive electrode, the positive electrode camera 112 uses the light shielding and transmission to In order to photograph the shadow of the positive electrode plate P, the workpiece recognition unit 510 recognizes the position of the positive electrode plate P in the planar direction based on the photographing data of the shadow of the positive electrode plate P. In the present embodiment, the position of the inner positive electrode plate P in the planar direction is the position of the entire packaged positive electrode plate P ′, and the control unit 500 controls the inner positive electrode plate P. The positive electrode stage driving device 115 is controlled based on the position in the plane direction. As a result, when the positive electrode stage driving device 115 moves and / or rotates in the plane direction, the positive electrode alignment stage 111 moves and / or rotates in the plane direction, so that the packaging mold placed on the positive electrode alignment stage 111 The position in the planar direction of the positive electrode plate P ′ can be set.

また、前記正極用上側照明装置１１３が包装型の正極の極板Ｐ’の表面に光を照射したとき、前記正極用カメラ１１２は、光の反射を利用して外側のセパレータＳを撮影するため、セパレータＳの撮影データに基づいてワーク認識部５１０が外側のセパレータＳの平面方向の位置を認識する。   Further, when the upper illuminating device for positive electrode 113 irradiates the surface of the packaging type positive electrode plate P ′ with light, the positive electrode camera 112 takes an image of the outer separator S by using reflection of light. Based on the photographing data of the separator S, the workpiece recognition unit 510 recognizes the position of the outer separator S in the planar direction.

また、このとき正極用カメラ１１２は、セパレータＳの状態や正極の極板Ｐの状態（例えば、しわ、折れ、割れ、欠けなど）も撮影しているため、ワーク認識部５１０がセパレータＳや正極の極板Ｐの撮影データに基づいてセパレータＳの状態や正極の極板Ｐの状態も認識する。   At this time, since the positive electrode camera 112 also captures the state of the separator S and the state of the positive electrode plate P (for example, wrinkles, folds, cracks, chips, etc.), the workpiece recognizing unit 510 has the separator S and the positive electrode. The state of the separator S and the state of the positive electrode plate P are also recognized based on the photographing data of the electrode plate P.

なお、上述の外側のセパレータＳの平面方向の位置、内側の正極の極板Ｐの平面方向の位置、および外側のセパレータＳの状態は、後述の不良品判断部５２０で使用される。   The position of the outer separator S in the planar direction, the position of the inner positive electrode plate P in the planar direction, and the state of the outer separator S are used in a defective product determination unit 520 described later.

一方、ワーク認識部５１０は、負極用カメラ１２２により撮影された負極の極板Ｎに関する撮影データに基づいて、負極の極板Ｎの平面方向の位置を認識する。   On the other hand, the workpiece recognizing unit 510 recognizes the position of the negative electrode plate N in the planar direction based on the imaging data regarding the negative electrode plate N taken by the negative electrode camera 122.

具体的には、前記負極用上側照明装置１２３が負極の極板Ｎの表面に光を照射したとき、前記負極用カメラ１２２は、光の反射を利用して負極の極板Ｎを撮影するため、負極の極板Ｎの撮影データに基づいてワーク認識部５１０が負極の極板Ｎの平面方向の位置を認識する。そして、制御部５００は、当該負極の極板Ｎの平面方向の位置に基づいて負極用ステージ駆動装置１２５を制御する。これにより負極用ステージ駆動装置１２５が平面方向に移動および／または回転すると、負極用アライメントステージ１２１が平面方向に移動および／または回転するため、負極用アライメントステージ１２１上に載置された負極の極板Ｎの平面方向の位置を設定することができる。   Specifically, when the upper illuminating device for negative electrode 123 irradiates the surface of the negative electrode plate N with light, the negative electrode camera 122 takes a picture of the negative electrode plate N by utilizing reflection of light. The workpiece recognition unit 510 recognizes the position of the negative electrode plate N in the planar direction based on the image data of the negative electrode plate N. The control unit 500 controls the negative electrode stage driving device 125 based on the position of the negative electrode plate N in the planar direction. As a result, when the negative electrode stage driving device 125 moves and / or rotates in the plane direction, the negative electrode alignment stage 121 moves and / or rotates in the plane direction, so that the negative electrode pole placed on the negative electrode alignment stage 121 is moved. The position of the plate N in the planar direction can be set.

また、このとき負極用カメラ１２２は、負極の極板Ｎの状態（例えば、しわ、折れ、割れ、欠けなど）も撮影しているため、負極の極板Ｎの撮影データに基づいてワーク認識部５１０が負極の極板Ｎの状態も認識する。   At this time, since the negative electrode camera 122 also captures the state of the negative electrode plate N (for example, wrinkles, folds, cracks, chips, etc.), the workpiece recognition unit is based on the image data of the negative electrode plate N. 510 also recognizes the state of the negative electrode plate N.

なお、負極の極板Ｎの状態は、後述の不良品判断部５２０で使用される。   The state of the negative electrode plate N is used in a defective product determination unit 520 described later.

また、制御部５００は、包装型の正極の極板Ｐ’と負極の極板Ｎが不良品であるか否かを判断する不良品判断部５２０を備える。   The control unit 500 also includes a defective product determination unit 520 that determines whether or not the packaged positive electrode plate P ′ and the negative electrode plate N are defective.

この不良品判断部５２０は、前記ワーク認識部５１０により認識された内側の正極の極板Ｐの平面方向の位置と、外側のセパレータＳの平面方向の位置とに基づいて、内側の正極の極板Ｐと外側のセパレータＳが所定範囲以上ずれている場合に不良品であると判断する。   The defective product determination unit 520 determines the inner positive electrode pole based on the position of the inner positive electrode plate P recognized by the workpiece recognition unit 510 in the plane direction and the position of the outer separator S in the plane direction. When the plate P and the outer separator S are displaced by a predetermined range or more, it is determined that the product is defective.

また、不良品判断部５２０は、前記ワーク認識部５１０により認識されたセパレータＳの状態や正極の極板Ｐの状態に基づいて、セパレータＳや正極の極板Ｐにしわ、折れ、割れ、欠けあるいはサイズ違いが生じている場合にも不良品であると判断する。   Further, the defective product determination unit 520 wrinkles, folds, cracks, or lacks the separator S or the positive electrode plate P based on the state of the separator S or the positive electrode plate P recognized by the workpiece recognition unit 510. Alternatively, it is determined that the product is defective even when a size difference occurs.

このように不良品判断部５２０が包装型の正極の極板Ｐ’が不良品であると判断した場合、制御部５００が正極用アライメントステージ１１１の搬送部１１１ａを制御する。これにより正極用アライメントステージ１１１の搬送部１１１ａが当該包装型の正極の極板Ｐ’をそのまま搬送して、正極用ガイド部材１１７に沿って正極用排出シューター１１６に落下せしめて排出する。   As described above, when the defective product determination unit 520 determines that the packaging type positive electrode plate P ′ is defective, the control unit 500 controls the transport unit 111 a of the positive electrode alignment stage 111. As a result, the transport section 111a of the positive alignment stage 111 transports the packaged positive electrode plate P 'as it is, drops it along the positive guide member 117 onto the positive discharge shooter 116, and discharges it.

一方、この不良品判断部５２０は、前記ワーク認識部５１０により認識された負極の極板Ｎの状態に基づいて、負極の極板Ｎにしわ、折れ、割れ、欠けあるいはサイズ違いが生じている場合に不良品であると判断する。   On the other hand, the defective product determination unit 520 is wrinkled, bent, cracked, chipped, or different in size in the negative electrode plate N based on the state of the negative electrode plate N recognized by the workpiece recognition unit 510. It is determined that the product is defective.

このように不良品判断部５２０が負極の極板Ｎが不良品であると判断した場合、制御部５００が負極用アライメントステージ１２１の搬送部１２１ａを制御する。これにより負極用アライメントステージ１２１の搬送部１２１ａが当該負極の極板Ｎをそのまま搬送して、負極用ガイド部材１２７に沿って負極用排出シューター１２６に落下せしめて排出する。   As described above, when the defective product determination unit 520 determines that the negative electrode plate N is defective, the control unit 500 controls the transport unit 121a of the negative electrode alignment stage 121. As a result, the conveyance unit 121a of the negative electrode alignment stage 121 conveys the negative electrode plate N as it is, and drops it onto the negative electrode discharge shooter 126 along the negative electrode guide member 127 and discharges it.

次に、本装置１００の動作について説明する。なお、以下の説明において、「ステップ」を「Ｓ」と略記する。   Next, the operation of the apparatus 100 will be described. In the following description, “step” is abbreviated as “S”.

まず、正極用アライメント部１１０側の動作について図１２を参照しつつ説明する。   First, the operation on the positive electrode alignment unit 110 side will be described with reference to FIG.

（Ｓ１）正極用アライメントステージ１１１の搬送部１１１ａは、第１搬送装置２００から搬送されてきた包装型の正極の極板Ｐ’をスムーズに受け取って、正極用カメラ１１２の撮影する位置まで搬送する。   (S1) The transport unit 111a of the positive electrode alignment stage 111 smoothly receives the packaged positive electrode plate P ′ transported from the first transport device 200 and transports it to the position where the positive camera 112 takes a picture. .

（Ｓ２）次に、正極用下側照明装置１１４が、包装型の正極の極板Ｐ’の裏面に光を照射し、前記正極用カメラ１１２が光の遮蔽および透過を利用して内側の正極の極板Ｐの影を撮影する。この正極用カメラ１１２により撮影された内側の正極の極板Ｐの影に関する撮影データは、制御部５００に送信される。なお、正極用下側照明装置１１４を利用した撮影が完了したあとは遮光板１１８が閉状態となり逆光状態が解消される。   (S2) Next, the lower illuminating device for positive electrode 114 irradiates the back surface of the positive electrode plate P ′ of the packaging type positive electrode, and the positive electrode camera 112 uses the light shielding and transmission for the inner positive electrode. The shadow of the electrode plate P is photographed. Imaging data regarding the shadow of the inner positive electrode plate P captured by the positive camera 112 is transmitted to the control unit 500. In addition, after the imaging using the lower illuminating device for positive electrode 114 is completed, the light shielding plate 118 is closed and the backlight state is eliminated.

（Ｓ３）次に、制御部５００のワーク認識部５１０は、内側の正極の極板Ｐの影の撮影データに基づいて内側の正極の極板Ｐの平面方向の位置を認識する。   (S3) Next, the workpiece recognizing unit 510 of the control unit 500 recognizes the position of the inner positive electrode plate P in the planar direction based on the shadow photographing data of the inner positive electrode plate P.

（Ｓ４）次に、制御部５００は当該内側の正極の極板Ｐの平面方向の位置に基づいて正極用ステージ駆動装置１１５を制御する。これにより正極用ステージ駆動装置１１５が平面方向に移動および／または回転すると、正極用アライメントステージ１１１が平面方向に移動および／または回転するため、正極用アライメントステージ１１１上に載置された包装型の正極の極板Ｐ’の平面方向の位置を設定することができる。   (S4) Next, the controller 500 controls the positive electrode stage driving device 115 based on the position of the inner positive electrode plate P in the planar direction. As a result, when the positive electrode stage driving device 115 moves and / or rotates in the plane direction, the positive electrode alignment stage 111 moves and / or rotates in the plane direction, so that the packaging mold placed on the positive electrode alignment stage 111 The position in the planar direction of the positive electrode plate P ′ can be set.

（Ｓ５）一方、前記正極用上側照明装置１１３が包装型の正極の極板Ｐ’の表面に光を照射したとき、前記正極用カメラ１１２が、光の反射を利用して外側のセパレータＳを撮影する。この正極用カメラ１１２により撮影された外側のセパレータＳに関する撮影データは、制御部５００に送信される。なお、本工程は、上記（Ｓ２）の工程の完了後に行われる。   (S5) On the other hand, when the positive-side upper illumination device 113 irradiates light on the surface of the packaging-type positive electrode plate P ′, the positive-electrode camera 112 uses the light reflection to remove the outer separator S. Take a picture. Imaging data regarding the outer separator S captured by the positive electrode camera 112 is transmitted to the control unit 500. This step is performed after the completion of the step (S2).

（Ｓ６）次に、制御部５００のワーク認識部５１０は、外側のセパレータＳの撮影データに基づいて外側のセパレータＳの平面方向の位置を認識する。なお、本工程は、上記（Ｓ４）の工程とほぼ同時に行われる。   (S6) Next, the workpiece recognition unit 510 of the control unit 500 recognizes the position of the outer separator S in the planar direction based on the imaging data of the outer separator S. This step is performed almost simultaneously with the step (S4).

（Ｓ７）次に、制御部５００の不良品判断部５２０は、前記ワーク認識部５１０により認識された内側の正極の極板Ｐの平面方向の位置と、外側のセパレータＳの平面方向の位置とに基づいて、内側の正極の極板Ｐと外側のセパレータＳが所定範囲以上ずれている不良品であるか否かを判断する。また、不良品判断部５２０は、前記ワーク認識部５１０により認識されたセパレータＳの状態や正極の極板Ｐの状態に基づいて、セパレータＳや正極の極板Ｐにしわ、折れ、割れ、欠けあるいはサイズ違いが生じている不良品であるか否かも判断する。   (S7) Next, the defective product determination unit 520 of the control unit 500 recognizes the position of the inner positive electrode plate P recognized by the workpiece recognition unit 510 in the plane direction and the position of the outer separator S in the plane direction. Based on the above, it is determined whether or not the positive electrode plate P on the inner side and the outer separator S are defective products that are shifted by a predetermined range or more. Further, the defective product determination unit 520 wrinkles, folds, cracks, or lacks the separator S or the positive electrode plate P based on the state of the separator S or the positive electrode plate P recognized by the workpiece recognition unit 510. Alternatively, it is also determined whether the product is a defective product having a size difference.

（Ｓ８）上記（Ｓ７）の工程において、制御部５００の不良品判断部５２０が包装型の正極の極板Ｐ’が不良品であると判断した場合（Ｓ７でＹＥＳ）、制御部５００が正極用アライメントステージ１１１の搬送部１１１ａを制御する。これにより正極用アライメントステージ１１１の搬送部１１１ａが当該包装型の正極の極板Ｐ’をそのまま搬送して、正極用ガイド部材１１７に沿って正極用排出シューター１１６に落下せしめて排出する。   (S8) In the process of (S7) above, when the defective product determination unit 520 of the control unit 500 determines that the packaging type positive electrode plate P ′ is defective (YES in S7), the control unit 500 determines the positive electrode. The transport unit 111a of the alignment stage 111 is controlled. As a result, the transport section 111a of the positive alignment stage 111 transports the packaged positive electrode plate P 'as it is, drops it along the positive guide member 117 onto the positive discharge shooter 116, and discharges it.

（Ｓ９）上記（Ｓ７）の工程において、制御部５００の不良品判断部５２０が包装型の正極の極板Ｐ’が不良品でないと判断した場合（Ｓ７でＮＯ）、移載アーム部１４０の第１移載アーム１４２が当該包装型の正極の極板Ｐ’を吸着保持して、積載部１３０の積載ステージ１３１まで移送したあと、積載部１３０の積載ステージ１３１上に積層状態に積載する。   (S9) In the step (S7), if the defective product determination unit 520 of the control unit 500 determines that the positive electrode plate P ′ of the packaging type is not defective (NO in S7), the transfer arm unit 140 The first transfer arm 142 sucks and holds the positive electrode plate P ′ of the packaging type and transfers it to the stacking stage 131 of the stacking unit 130, and then stacks it on the stacking stage 131 of the stacking unit 130 in a stacked state.

なお、本実施形態では上記工程（Ｓ１）〜（Ｓ９）の順で進めるものとしたが、上記工程（Ｓ１）〜（Ｓ９）の順に限定されるものではない。   In the present embodiment, the steps (S1) to (S9) are performed in this order. However, the steps are not limited to the steps (S1) to (S9).

次に、負極用アライメント部１２０側の動作について図１３を参照しつつ説明する。   Next, the operation on the negative electrode alignment section 120 side will be described with reference to FIG.

（Ｓ１）負極用アライメントステージ１２１の搬送部１２１ａは、第２搬送装置から搬送されてきた負極の極板Ｎをスムーズに受け取って、負極用カメラ１２２の撮影する位置まで搬送する。   (S1) The transport unit 121a of the negative electrode alignment stage 121 smoothly receives the negative electrode plate N transported from the second transport device and transports it to the position where the negative camera 122 takes a picture.

（Ｓ２）負極用上側照明装置１２３が負極の極板Ｎの表面に光を照射したとき、負極用カメラ１２２が、光の反射を利用して負極の極板Ｎを撮影する。この負極用カメラ１２２１により撮影された負極の極板Ｎに関する撮影データは、制御部５００に送信される。   (S2) When the upper illuminating device for negative electrode 123 irradiates the surface of the negative electrode plate N with light, the negative electrode camera 122 photographs the negative electrode plate N using reflection of light. Imaging data regarding the negative electrode plate N captured by the negative camera 1221 is transmitted to the control unit 500.

（Ｓ３）次に、制御部５００のワーク認識部５１０は、負極の極板Ｎの撮影データに基づいて負極の極板Ｎの平面方向の位置を認識する。   (S3) Next, the workpiece recognition unit 510 of the control unit 500 recognizes the position of the negative electrode plate N in the planar direction based on the imaging data of the negative electrode plate N.

（Ｓ４）次に、制御部５００は、当該負極の極板Ｎの平面方向の位置に基づいて負極用ステージ駆動装置１２５を制御する。これにより負極用ステージ駆動装置１２５が平面方向に移動および／回転すると、負極用アライメントステージ１２１が平面方向に移動および／または回転するため、負極用アライメントステージ１２１上に載置された負極の極板Ｎの平面方向の位置を設定することができる。   (S4) Next, the controller 500 controls the negative electrode stage driving device 125 based on the position of the negative electrode plate N in the planar direction. Accordingly, when the negative electrode stage driving device 125 moves and / or rotates in the planar direction, the negative electrode alignment stage 121 moves and / or rotates in the planar direction, and thus the negative electrode plate placed on the negative electrode alignment stage 121. The position in the N plane direction can be set.

（Ｓ５）一方、不良品判断部５２０は、前記ワーク認識部５１０により認識された負極の極板Ｎの状態に基づいて、負極の極板Ｎにしわ、折れ、割れ、欠けあるいはサイズ違いが生じている不良品であるか否かを判断する。   (S5) On the other hand, based on the state of the negative electrode plate N recognized by the workpiece recognition unit 510, the defective product determination unit 520 causes wrinkles, folds, cracks, chips, or size differences in the negative electrode plate N. It is determined whether the product is defective.

（Ｓ６）上記（Ｓ５）の工程において、制御部５００の不良品判断部５２０が負極の極板Ｎを不良品であると判断した場合（Ｓ５でＹＥＳ）、制御部５００が負極用アライメントステージ１２１の搬送部１２１ａを制御する。これにより負極用アライメントステージ１２１の搬送部１２１ａが当該負極の極板Ｎをそのまま搬送して、負極用ガイド部材１２７に沿って負極用排出シューター１２６に落下せしめて排出する。   (S6) In the step (S5), when the defective product determination unit 520 of the control unit 500 determines that the negative electrode plate N is defective (YES in S5), the control unit 500 performs the negative electrode alignment stage 121. The transport unit 121a is controlled. As a result, the conveyance unit 121a of the negative electrode alignment stage 121 conveys the negative electrode plate N as it is, and drops it onto the negative electrode discharge shooter 126 along the negative electrode guide member 127 and discharges it.

（Ｓ７）上記（Ｓ５）の工程において、制御部５００の不良品判断部５２０が負極の極板Ｎを不良品でないと判断した場合（Ｓ５でＮＯ）、移載アーム部１４０の第２移載アーム１４３が当該負極の極板Ｎを吸着保持して、積載部１３０の積載ステージ１３１まで移送したあと、積載部１３０の積載ステージ１３１上に積層状態に積載する。   (S7) In the above step (S5), when the defective product determination unit 520 of the control unit 500 determines that the negative electrode plate N is not defective (NO in S5), the second transfer of the transfer arm unit 140 is performed. The arm 143 sucks and holds the negative electrode plate N and transfers it to the stacking stage 131 of the stacking unit 130, and then stacks it on the stacking stage 131 of the stacking unit 130 in a stacked state.

なお、本実施形態では上記工程（Ｓ１）〜（Ｓ７）の順で進めるものとしたが、上記（Ｓ１）〜（Ｓ７）の順に限定されるものではない。   In the present embodiment, the steps (S1) to (S7) are performed in this order. However, the steps are not limited to the order (S1) to (S7).

而して、正極用アライメント部１１０側と負極用アライメント部１２０側において交互に各工程を繰り返すことにより、正極の極板Ｐと負極の極板ＮがセパレータＳを介して積層状態となった極板積層群Ｇを形成する。所定枚数の正極の極板Ｐと負極の極板Ｎとなった極板積層群Ｇは第３搬送装置４００により順次搬送されていく。   Thus, the electrodes in which the positive electrode plate P and the negative electrode plate N are stacked via the separator S by alternately repeating the respective steps on the positive electrode alignment unit 110 side and the negative electrode alignment unit 120 side. A plate stack group G is formed. A predetermined number of positive electrode plates P and negative electrode electrode plates N are sequentially conveyed by the third conveying device 400.

このように、各アライメントステージ１１１、１１２が平面方向に移動および／または回転することにより、各アライメントステージ１１１、１１２上に載置された包装型の正極の極板Ｐ’および負極の極板Ｎを適正な位置に設定したあと、第１移載アーム１４２および第２移載アーム１４３が包装型の正極の極板Ｐ’および負極の極板Ｎを保持して積載ステージ１３１に交互に順次積載することができる。   As described above, the alignment stages 111 and 112 are moved and / or rotated in the planar direction, so that the packaged positive electrode plate P ′ and the negative electrode plate N placed on the alignment stages 111 and 112 are arranged. Is set to an appropriate position, and then the first transfer arm 142 and the second transfer arm 143 hold the packaging type positive electrode plate P ′ and the negative electrode plate N alternately and sequentially load them on the loading stage 131. can do.

従って、第１移載アーム１４２および第２移載アーム１４３の移送過程や積載過程において、包装型の正極の極板Ｐ’や負極の極板Ｎの位置を設定する必要がなくなり、包装型の正極の極板Ｐ’および負極の極板Ｎを積載部１３０の積載ステージ１３１上に積層状態に安定良く積載することができる。このため、包装型の正極の極板Ｐ’および負極の極板Ｎの縁部が揃った品質の高い極板積層群Ｇ（電池セル）を形成することができ、ひいては品質の高い電池を効率的に製造することが可能となる。   Therefore, it is not necessary to set the positions of the positive electrode plate P ′ of the packaging type and the negative electrode plate N in the transfer process and the loading process of the first transfer arm 142 and the second transfer arm 143. The positive electrode plate P ′ and the negative electrode plate N can be stably stacked in a stacked state on the stacking stage 131 of the stacking unit 130. For this reason, it is possible to form a high-quality electrode plate stack group G (battery cell) in which the edges of the packaging-type positive electrode plate P ′ and the negative electrode plate N are aligned, and thus to efficiently use a high-quality battery. Can be manufactured automatically.

なお、上記の実施形態においては、正極の極板ＰがセパレータＳに包装される場合について説明したが、負極の極板ＮがセパレータＳに包装されていてもよい。あるいはいずれの極板も裸の状態であり、セパレータＳを介して積載するようにしてもよい。   In the above embodiment, the case where the positive electrode plate P is packaged in the separator S has been described. However, the negative electrode plate N may be packaged in the separator S. Alternatively, any of the electrode plates may be in a bare state and may be stacked via the separator S.

また、撮影装置がカメラ（正極用カメラ１１２および負極用カメラ１２２）である場合について説明したが、その他の撮影装置であってもよいし、あるいは撮影装置の代わりにワークを検知するセンサであってもよい。   Moreover, although the case where the imaging device is a camera (the positive camera 112 and the negative camera 122) has been described, other imaging devices may be used, or a sensor that detects a workpiece instead of the imaging device. Also good.

また、正極用アライメント部１１０の正極用上側照明装置１１３と負極極アライメント部１２０の正極上側照明装置１２３は、２つである場合について説明したが、１つでもよいし、３つ以上でもよい。また、正極用アライメント部１１０の正極用下側照明装置１１４は４つである場合について説明したが、１〜３つでもよいし、５つ以上でもよい。   Moreover, although the case where the positive electrode upper side illuminating device 113 of the positive electrode alignment part 110 and the positive electrode upper side illuminating device 123 of the negative electrode pole alignment part 120 are two was demonstrated, one may be sufficient and three or more may be sufficient . Moreover, although the case where the number of the lower illuminating devices 114 for positive electrodes of the alignment unit 110 for positive electrodes is four was demonstrated, 1-3 may be sufficient and five or more may be sufficient.

また、正極用アライメント部１１０の正極用上側照明装置１１３および正極用下側照明装置１１４、負極極アライメント部１２０の負極用上側照明装置１２３のいずれも設けなくてもよいし、あるいはそれらの１つまたは２つのみを設けるなど、それぞれの設置箇所は設計変更可能である。   Also, none of the positive upper illumination device 113 and the positive lower illumination device 114 of the positive electrode alignment unit 110 and the negative upper illumination device 123 of the negative electrode alignment unit 120 may be provided, or one of them. Or each installation location can change a design, such as providing only two.

また、正極用アライメント部１１０の正極用上側照明装置１１３、正極用下側照明装置１１４および負極用アライメント部１２０の負極用上側照明装置１２３は常に照射している場合について説明したが、適宜、点灯および消灯するようにしてもよい。   Moreover, although the case where the upper side illumination device 113 for the positive electrode of the alignment unit 110 for positive electrode, the lower side illumination device 114 for the positive electrode 114 and the upper side illumination device 123 for the negative electrode of the negative electrode alignment unit 120 are always irradiating has been described And may be turned off.

また、光透過板１１１ｂを設けるものとしたが、設けないものとしてもよい。ただ、正極用下側照明装置１１４によりワークの裏面に光を照射する場合は光透過板１１１ｂを設けるのがよい。   Further, although the light transmission plate 111b is provided, it may be omitted. However, in the case where light is irradiated to the back surface of the work by the lower illuminating device 114 for the positive electrode, it is preferable to provide the light transmission plate 111b.

また、正極用アライメントステージ１１１および負極用アライメントステージ１２１は、搬送部１１１ａ、１２１ａを設けるものとしたが、設けないものとしてもよい。   Further, although the positive alignment stage 111 and the negative alignment stage 121 are provided with the transport portions 111a and 121a, they may not be provided.

また、正極用アライメントステージ１１１および負極用アライメントステージ１２１は、載置される包装型の正極の極板Ｐ’または負極の極板Ｎの縁部を抑えるための抑え部材を設けてもよい。   Further, the positive alignment stage 111 and the negative alignment stage 121 may be provided with a holding member for suppressing the edge of the packaged positive electrode P P or the negative electrode N mounted thereon.

また、不良品判断装置として制御部５００の不良品判断部５２０が不良品か否かを判断する場合について説明したが、不良品判断部５２０を設けなくてもよい。   Moreover, although the case where the defective product determination part 520 of the control part 500 determines whether it is a defective product as a defective product determination apparatus was demonstrated, the defective product determination part 520 does not need to be provided.

また、正極用または負極用排出シューター１１６、１２６を設けるものとしたが、設けないものと２てもよい。   Further, although the positive or negative discharge shooters 116 and 126 are provided, two or two may be provided.

また、正極用または負極用アライメントステージ１１１、１２１は、第１搬送装置２００または第２搬送装置３００により、一枚ずつ包装型の正極の極板Ｐ’および負極の極板Ｎが載置される場合について説明したが、複数枚が載置されるようにしてもよい。   In addition, the positive or negative alignment stages 111 and 121 are each loaded with the packaging positive electrode plate P ′ and the negative electrode plate N one by one by the first transfer device 200 or the second transfer device 300. Although the case has been described, a plurality of sheets may be placed.

また、各アライメントステージ１１１、１１２は上記した正極用ステージ駆動装置１１５や負極用ステージ駆動装置１２５によってのみ平面方向に移動および／または回転することに限られない。要は、各アライメントステージ１１１、１１２が平面方向に移動および／または回転することにより、各アライメントステージ１１１、１１２上に載置された包装型の正極の極板Ｐ’および負極の極板Ｎを適正な位置に設定できればよい。   Further, the alignment stages 111 and 112 are not limited to being moved and / or rotated in the plane direction only by the positive electrode stage driving device 115 and the negative electrode stage driving device 125 described above. The point is that each of the alignment stages 111 and 112 is moved and / or rotated in the plane direction, so that the positive electrode plate P ′ and the negative electrode plate N placed on the alignment stages 111 and 112 are placed. What is necessary is just to be able to set to an appropriate position.

また、ワークは、正極の極板、負極の極板、セパレータあるいはセパレータで包装された正極または負極の極板に限定されるものではなく、蓄電用材料であればその他のものであってもよい。   The workpiece is not limited to a positive electrode plate, a negative electrode plate, a separator or a positive electrode plate or a negative electrode plate packed with a separator, and may be any other material as long as it is a material for power storage. .

また、アライメントステージ自体が平面方向に移動および／または回転するものとしたが、アライメントステージ上において何らかの装置によりワークを平面方向に移動および／または回転させてもよい。すなわち、当該装置がアライメントステージの一部として機能し、アライメントステージが平面方向に移動および／または回転することに含まれる。   Although the alignment stage itself is moved and / or rotated in the plane direction, the workpiece may be moved and / or rotated in the plane direction by some device on the alignment stage. That is, the apparatus functions as a part of the alignment stage, and the alignment stage is included in the movement and / or rotation in the plane direction.

１００…極板積載装置
１１０…正極用アライメント部
１１１…正極用アライメントステージ
１１２…正極用カメラ
１１３…正極用上側照明装置
１１４…正極用下側照明装置
１１５…正極用ステージ駆動装置
１１６…正極用負極用排出シューター
１１７…正極用ガイド部材
１１８…遮光板
１２０…負極用アライメント部
１２１…負極用アライメントステージ
１２２…負極用カメラ
１２３…負極用上側照明装置
１２５…負極用ステージ駆動装置
１２６…負極用排出シューター
１２７…負極用ガイド部材
１３０…積載部
１３１…積載ステージ
１３２…検知センサ
１４０…移載アーム部
１４１…回転軸
１４２…第１移載アーム
１４３…第２移載アーム
２００…第１搬送装置
３００…第２搬送装置
４００…第３搬送装置
５００…制御部
５１０…ワーク認識部
５２０…不良品判断部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Electrode plate loading apparatus 110 ... Positive electrode alignment part 111 ... Positive electrode alignment stage 112 ... Positive electrode camera 113 ... Positive electrode upper illumination device 114 ... Positive electrode lower illumination device 115 ... Positive electrode stage drive device 116 ... Positive electrode negative electrode Discharge shooter 117 ... positive electrode guide member 118 ... light shielding plate 120 ... negative electrode alignment part 121 ... negative electrode alignment stage 122 ... negative electrode camera 123 ... negative electrode upper illumination device 125 ... negative electrode stage driving device 126 ... negative electrode discharge shooter 127 ... Negative electrode guide member 130 ... Loading section 131 ... Loading stage 132 ... Detection sensor 140 ... Transfer arm section 141 ... Rotating shaft 142 ... First transfer arm 143 ... Second transfer arm 200 ... First transport device 300 ... 2nd conveyance apparatus 400 ... 3rd conveyance apparatus 500 ... Control part 5 10 ... Work recognition unit 520 ... Defective product judgment unit

Claims (12)

透過性のセパレータで包装された極板の蓄電用材料に係るワークを積載ステージに順次積載する極板積載装置であって、
ワークが載置されるアライメントステージと、
ワークが積層状態に積載される積載ステージと、
前記アライメントステージに載置されたワークを保持し、前記積載ステージに移送したあと、前記積載ステージ上に積層状態に積載する移載アームと、
前記アライメントステージに載置されたワークを撮影する撮影装置と、
前記撮影装置により撮影されたワークの撮影データに基づいてワークの平面方向の位置を認識するワーク認識装置とを備え、
該ワーク認識装置により認識したワークの平面方向の位置に基づいて、アライメントステージが平面方向に移動および／または回転することによりワークを適正な位置に設定したあと、前記移載アームが当該ワークを保持する極板積載装置において、
前記照明装置がワークの表面側または裏面側のいずれか一方面側に配置されるとともに、前記撮影装置がワークの他方面側に配置され、
前記照明装置が前記アライメントステージに載置されたワークの一方面に前記アライメントステージの通じて光を照射したときに、前記撮影装置がワークの内側の極板の影を撮影したあと、前記撮影装置により撮影されたワークの内側の極板の影の撮影データに基づいて、前記ワーク認識装置がワークの内側の極板の平面方向の位置を認識することを特徴とする極板積載装置。 An electrode plate loading device for sequentially loading a work related to a power storage material of an electrode plate wrapped with a permeable separator on a loading stage,
An alignment stage on which the workpiece is placed;
A loading stage on which workpieces are stacked in a stacked state;
A transfer arm that holds the workpiece placed on the alignment stage, transfers the workpiece to the loading stage, and then loads the stacked stage on the loading stage;
A photographing device for photographing the workpiece placed on the alignment stage;
A workpiece recognition device that recognizes the position of the workpiece in the plane direction based on the imaging data of the workpiece imaged by the imaging device ;
Based on the position in the plane direction of the workpiece recognized by the workpiece recognition device , the transfer arm holds the workpiece after the alignment stage is moved and / or rotated in the plane direction to set the workpiece to an appropriate position. In the electrode plate loading device
The lighting device is disposed on either the surface side or the back surface side of the workpiece, and the imaging device is disposed on the other surface side of the workpiece,
When the illuminating device irradiates light on one surface of the work placed on the alignment stage through the alignment stage, the photographing device photographs the shadow of the electrode plate inside the work, and then the photographing device. An electrode plate stacking device , wherein the workpiece recognition device recognizes the position of the electrode plate inside the workpiece in the plane direction based on the imaging data of the shadow of the electrode plate inside the workpiece imaged by the above . 前記アライメントステージは、少なくとも一部が光透過板となされている請求項１に記載の極板積載装置。  The electrode plate stacking apparatus according to claim 1, wherein at least a part of the alignment stage is a light transmission plate. 前記アライメントステージは、ワークの搬送方向の両側に光透過板が設けられている請求項２に記載の極板積載装置。  The electrode plate stacking apparatus according to claim 2, wherein the alignment stage is provided with light transmission plates on both sides in the workpiece conveyance direction. 前記照明装置によりワークの一方面側から照射される光を遮蔽する遮光板を備える請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の極板積載装置。The electrode plate stacking apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising a light shielding plate that shields light irradiated from one surface side of the workpiece by the illumination device. 前記遮光板は、水平状態でスライドすることにより、前記照明装置によりワークの一方面側から照射される光を遮蔽する請求項４に記載の極板積載装置。  The electrode plate stacking apparatus according to claim 4, wherein the light shielding plate slides in a horizontal state to shield light emitted from one surface side of the workpiece by the illumination device. 前記遮光板は、搬送方向の両側において水平状態に設けられた一対の板状部材であり、互いに近接離間方向に移動することによりスライドする請求項５に記載の極板積載装置。  6. The electrode plate stacking apparatus according to claim 5, wherein the light shielding plate is a pair of plate-like members provided in a horizontal state on both sides in the transport direction, and slides by moving toward and away from each other. 前記撮影装置がワークの外側のセパレータを撮影したあと、前記撮影装置により撮影されたワークの外側のセパレータの撮影データに基づいて、前記ワーク認識装置がワークの外側のセパレータの平面方向の位置を認識する請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の極板積載装置。After the photographing device photographs the separator outside the workpiece, the workpiece recognition device recognizes the position in the plane direction of the separator outside the workpiece based on the photographing data of the separator outside the workpiece photographed by the photographing device. The electrode plate stacking apparatus according to claim 1. 前記アライメントステージに載置されたワークの他方面に光を照射する第２照明装置を備え、前記第２照明装置が前記アライメントステージに載置されたワークの他方面に光を照射したときに、前記撮影装置がワークの外側のセパレータを撮影する請求項７に記載の極板積載装置。When the second illumination device irradiates light on the other surface of the workpiece placed on the alignment stage, and the second illumination device irradiates light on the other surface of the workpiece placed on the alignment stage, The electrode plate stacking apparatus according to claim 7, wherein the photographing device photographs a separator outside the workpiece. 前記ワーク認識装置により認識されたワークの内側の極板の平面方向の位置と、ワークの外側のセパレータの平面方向の位置とに基づいて、ワークにおける極板とセパレータが互いに所定範囲以上ずれている場合に不良品と判断する不良品判断装置を備える請求項７または請求項８に記載の極板積載装置。Based on the position in the planar direction of the electrode plate inside the workpiece recognized by the workpiece recognition device and the position in the plane direction of the separator outside the workpiece, the electrode plate and the separator in the workpiece are displaced from each other by a predetermined range or more. The electrode plate loading device according to claim 7 or 8, further comprising a defective product determination device that determines that the product is defective. ワークが排出される排出シューターを備え、Equipped with a discharge shooter that discharges workpieces,
前記不良品判断装置によりワークが不良品であると判断された場合、当該ワークが前記排出シューターに排出される請求項９に記載の極板積載装置。  The electrode plate stacking apparatus according to claim 9, wherein when the workpiece is determined to be defective by the defective product determination device, the workpiece is discharged to the discharge shooter. 前記アライメントステージは、搬送装置により一枚ずつ搬送されてきたワークが順次載置される請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の極板積載装置。11. The electrode plate loading device according to claim 1, wherein the workpieces conveyed one by one by the conveying device are sequentially placed on the alignment stage. 請求項１から請求項１１のいずれかに記載の極板積載装置に用いられる極板積載用アライメント装置であって、
アライメントステージが平面方向に移動および／または回転することによりワークを適正な位置に設定することを特徴とする極板積載用アライメント装置。

 An electrode plate stacking alignment device used in the electrode plate stacking device according to any one of claims 1 to 11,
An electrode stacking alignment apparatus characterized in that a workpiece is set at an appropriate position by moving and / or rotating an alignment stage in a plane direction .

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