JP5700223B2 - Control device - Google Patents
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Description
本発明は、制御装置に関する。 The present invention relates to a control device.
例えば特許文献1には、複数のモジュール(ユニット)を接続して構成するビルディングブロック形式の制御装置(増設型PLCシステム)が記載されている。この制御装置は、電源モジュール(電源ユニット)及びCPUモジュール(CPUユニット)を含む複数のモジュールからなる基本ラック(第一列のユニット群)と、同様に電源モジュールを含む複数のモジュールからなる拡張ラック(第二列のユニット群)とを有する。基本ラックと拡張ラックはバスラインを介して接続される。 For example, Patent Document 1 describes a building block type control device (additional PLC system) configured by connecting a plurality of modules (units). The control device includes a basic rack (unit group in the first row) including a plurality of modules including a power supply module (power supply unit) and a CPU module (CPU unit), and an expansion rack including a plurality of modules similarly including the power supply module. (Second row of unit groups). The basic rack and the expansion rack are connected via a bus line.
基本ラックと拡張ラックの各々が個別に電源ユニットを有する制御装置においては、相互の電源ユニットにおいて電源異常を監視し、例えば拡張ラックの電源モジュールへの外部電源の供給が遮断された(あるいは電源電圧が低下した)場合に、CPUモジュールが基本ラック及び拡張ラックの両方をリセットして装置全体を初期化するフェールセーフ機能を有するものがある。 In a control device in which each of the basic rack and the expansion rack has a power supply unit individually, the power supply unit is monitored for power failure and, for example, the supply of external power to the power supply module of the expansion rack is cut off (or the power supply voltage) In some cases, the CPU module has a fail-safe function that resets both the basic rack and the expansion rack to initialize the entire apparatus.
このようなフェールセーフ機能を有する制御装置の場合、例えばCPUモジュールのアプリケーションデバッグ等の調整作業を行っている最中に、ユーザが意図的に拡張ラックの電源を遮断したり、又はユーザの意図に反して拡張ラックの電源が遮断されると、上記フェールセーフ機能によりシステム全体が初期化される。その結果、編集中のアプリケーションがユーザによって保存されていない場合には消失してしまうおそれがあり、調整作業時の利便性が低いという問題があった。 In the case of a control device having such a fail-safe function, for example, the user intentionally shuts off the power supply of the expansion rack while performing adjustment work such as application debugging of the CPU module or the user's intention. On the other hand, when the expansion rack is powered off, the entire system is initialized by the fail-safe function. As a result, if the application being edited has not been saved by the user, it may be lost, and there is a problem that convenience during adjustment work is low.
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、調整作業時の利便性を向上することができる制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object thereof is to provide a control device that can improve convenience during adjustment work.
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、第1電源モジュールと第1CPUモジュールを含む複数のモジュールを有する基本ラックと、前記基本ラックとデータ送受信可能に接続され、少なくとも第2電源モジュールを有する1以上の拡張ラックと、を備え、前記第1CPUモジュールは、前記第1電源モジュール及び前記第2電源モジュールの少なくともいずれかへ供給される外部電源の電圧が所定値より低下した場合に、前記基本ラックを初期化する第1フェールセーフ機能を有するとともに、前記第1フェールセーフ機能の有効又は無効を切り替え可能な第1スイッチを有する制御装置が適用される。 In order to solve the above-described problem, according to one aspect of the present invention, a basic rack having a plurality of modules including a first power supply module and a first CPU module is connected to the basic rack so as to be able to transmit and receive data. One or more expansion racks having power supply modules, wherein the first CPU module has a voltage of an external power supply supplied to at least one of the first power supply module and the second power supply module lower than a predetermined value. In addition, a control device having a first fail-safe function for initializing the basic rack and having a first switch capable of switching between valid and invalid of the first fail-safe function is applied.
本発明の制御装置によれば、調整作業時の利便性を向上することができる。 According to the control device of the present invention, it is possible to improve convenience during adjustment work.
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, an embodiment will be described with reference to the drawings.
まず、図1を用いて、本実施形態に係る制御装置の概略的な構成について説明する。図1に示すように、制御装置1は、それぞれ外部電源4に接続されるメインラック100と、拡張ラック200とを互いに情報送受可能に接続して構成され、例えばいわゆるファクトリーオートメーション(以下、FAという;図示省略)の各部の制御を統合的に行う制御装置である。メインラック100は、複数のモジュールユニットを設置可能な基盤である。このメインラック100においては、設置したそれぞれのモジュールユニットに対して電力を給電する電源ユニット101を備えるとともに、各モジュールユニットどうしを内部バス(図示省略)を介して情報送受可能に接続する。そしてこのメインラック100には、当該制御装置1全体を統括する唯一のCPUを備えたメインCPUユニット102のモジュールが設置されている。このメインCPUユニット102は、同じメインラック100に設置されている他のI/Oユニット11やモーション制御ユニット12(サーボ13を介してモータ14の駆動制御を行うユニット)などのモジュールユニットを介してFAの各部の制御を行う。
First, a schematic configuration of the control device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the control device 1 is configured by connecting a
しかし、このメインラック100におけるモジュールユニットの設置可能数、及び電源ユニット101の給電容量は有限であり、FA側における制御対象部分の数が多い場合にはメインラック100におけるモジュールユニットの設置可能数が不足する場合がある。そこで、メインラック100と同等の構成の拡張ラック200を用意し、モジュールユニットの設置可能数を増設する。この拡張ラック200にも電源ユニット201を備えて個別に給電管理を行う。そして、メインラック100と拡張ラック200との間をコネクタ100a、200a及び外部バス2を介して情報送受可能に接続する。これにより、メインラック100中の1つのメインCPUユニット102によってメインラック100及び拡張ラック200に設置された全てのモジュールユニットの制御を一元管理でき、すなわち上記FAの全体を統括制御できる。
However, the number of module units that can be installed in the
上述したように各ラック100、200はそれぞれ電源ユニット101、201を備えて個別に給電を管理する。しかし、FA全体における機構構造の都合上、一方のラックでの給電を停止して他方のラックだけで駆動制御を継続することは望ましくない。このため当該制御装置1には、一方のラックで給電を停止した際に制御装置1全体の給電をリセット(給電を一旦停止した後に給電を再開して初期化処理を実行すること)するフェールセーフ機能が備えられている。具体的には、2つのラック100、200間で上記外部バス2と並列に(もしくは外部バス2中に含めて)フェールセーフ信号線3を接続しており、各ラック100、200の電源ユニット101、201がそれぞれの給電停止又は給電電力が所定値より低下したことを検知した際に相手のラックの電源ユニットにフェールセーフ信号を送信する。そして相手のラックからこのフェールセーフ信号を受信した側の電源ユニット自身においても、そのフェールセーフ信号の受信に合わせて給電のリセットを行う。このようなフェールセーフ機能は、例えばFAの通常運転における緊急停止時に、当該FA内における機械干渉などを回避して機構構造を保護するために有用である。
As described above, each of the
しかしながら、FAの試運転調整時やメンテナンス作業時には、作業者が意図的に又は誤って一方のラックだけに対して給電を停止させる操作を行う場合がある。この場合には、上述したフェールセーフ機能によって他方のラックも含めた制御装置1全体の給電がリセットされる。しかし、このFAの試運転調整時やメンテナンス作業時には、メインCPUユニット102において各種のパラメータの設定作業やラダープログラムなどのアプリケーションプログラムの編集作業を行っている場合が多い。そのような設定作業中又は編集作業中の状態で、上記フェールセーフ機能が作動して制御装置全体の給電が強制的にリセットされた場合には、設定中のパラメータや編集中のアプリケーションプログラムがフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置に保存されないまま消失してしまう問題がある。
However, at the time of trial operation adjustment of FA and maintenance work, an operator may intentionally or mistakenly perform an operation to stop power supply to only one rack. In this case, the power supply of the entire control device 1 including the other rack is reset by the fail-safe function described above. However, at the time of trial operation adjustment and maintenance work of the FA, the
そこで本実施形態の制御装置では、メインCPUユニット102のモジュールにおいて、上記フェールセーフ機能の有効又は無効を切り替え可能なDスイッチ(Disable−スイッチ)102aを設けている。このDスイッチ102aは、例えばピアノスイッチやDIPスイッチで構成されるハードウェアスイッチであり、メインCPUユニット102の前面に設けてユーザが容易にアクセスできるようにする。なお、メインラック100が備える電源ユニット101が各請求項記載の第1電源モジュールに相当し、メインCPUユニット102が各請求項記載の第1CPUモジュールに相当し、メインラック100が各請求項記載の基本ラックに相当し、拡張ラック200が備える電源ユニット201が各請求項記載の第2電源モジュールに相当し、上記のフェールセーフ機能が各請求項記載の第1フェールセーフ機能に相当し、Dスイッチ102aが各請求項記載の第1スイッチに相当する。
Therefore, in the control device of the present embodiment, the module of the
このDスイッチ102aの周辺回路は、図2に示すように、1つのORゲート111と、1つのディレイ回路112と、1つのANDゲート113とで構成される。メインラック100と拡張ラック200のそれぞれの電源ユニット101、201から出力されるフェールセーフ信号POKがORゲート111に入力される。そしてこのORゲート111の出力が割り込み要求信号*IRQ0となり、メインCPUユニット102のCPU(図示省略)へ直接入力される。また、この割り込み要求信号*IRQ0は一方でディレイ回路112を介してその切り替え変化が遅延されてANDゲート113に入力される。このANDゲート113には、Dスイッチ102aの切り替え状態を示すDスイッチ信号*D−RST(Disable−RESET)も入力される。そしてこのANDゲート113の出力が全リセット指令信号*ALL−RESETとなり、メインCPUユニット102のCPUへ直接入力される。
The peripheral circuit of the
なお、図中及び説明中の「*」は負論理を表しており、それぞれがLレベルで動作(アクティブ)することを意味する。そして、各論理ゲートの入出力部には、各負論理信号に対応する配置でNOT記号(図中の丸で表記されている端子記号)が付帯されている。例えば図示する例において、各ラック100、200の電源ユニット101、201から出力される2つのフェールセーフ信号POKは、通常の給電状態ではHレベルとなり、給電停止状態ではLレベルとなる。これに対応して各フェールセーフ信号POKがそれぞれNOTで反転されてからORゲート111に入力される。このため、通常の給電状態では2つのフェールセーフ信号POKの両方がHレベルであるため、ORゲート111そのものの出力はLレベルであり、それがNOTで反転されて割り込み要求信号*IRQ0がHレベルとなる。これにより、負論理の割り込み要求信号*IRQ0がHレベルを維持するため、CPUはメインラック100の電源ユニット101に対して給電リセットを実行せずに通常給電状態が維持される。
Note that “*” in the drawings and description represents negative logic, which means that each operates (active) at the L level. In addition, NOT symbols (terminal symbols indicated by circles in the drawing) are attached to the input / output portions of the respective logic gates in an arrangement corresponding to the respective negative logic signals. For example, in the illustrated example, the two failsafe signals POK output from the
しかし、2つのフェールセーフ信号POKのうち少なくともいずれか一方がLレベル(給電停止)となった際には、ORゲート111がHレベルを出力し、それがNOTで反転されて割り込み要求信号*IRQ0がLレベルに変化する。この割り込み要求信号*IRQ0は、システム保護の観点でCPUに対し各種内部レジスタのデータを保存させる等といった給電停止直前に最低限行うべき処理を割り込み実行させる信号である。また場合によっては、この割り込み要求信号*IRQ0が入力された際に、CPUは設定作業中の各種パラメータや編集作業中のアプリケーションプログラムを不揮発性記憶装置に保存させる処理まで割り込み実行してもよい。
However, when at least one of the two failsafe signals POK becomes L level (power supply is stopped), the
ディレイ回路112は、そのようなCPUにおける給電停止前処理や各種保存処理のための実行時間を十分稼げるよう、割り込み要求信号*IRQ0の変化を遅延させる。ANDゲート113には、このようにレベルの切り替え変化が時間的に遅延された割り込み要求信号*IRQ0をNOTで反転した信号と、上記Dスイッチ102aの切り替え状態を示すDスイッチ信号*D−RSTが入力されている。ユーザが当該メインラック100のフェールセーフ機能を有効にする場合には、Dスイッチ102aをON状態(接続状態)に設定し、Dスイッチ信号*D−RSTがHレベルを維持する。この場合に、上記割り込み要求信号*IRQ0がLレベルのアクティブとなった際にNOTで反転されてANDゲート113にHレベルで入力され、またDスイッチ信号*D−RSTがHレベルであるために当該ANDゲート113はHレベルを出力する。そしてこの出力がNOTで反転されてLレベルで出力され、負論理の全リセット指令信号*ALL−RESETをアクティブとする。これにより、メインCPUユニット102からの指示によって全てのラック100、200の電源ユニット101、102に給電リセット動作を行わせ、フェールセーフ機能が有効に機能する。
The
一方、ユーザが当該メインラック100のフェールセーフ機能を拒否する場合には、Dスイッチ102aをOFF状態(遮断状態)に設定し、Dスイッチ信号*D−RSTがLレベルを維持する。この場合に、上記割り込み要求信号*IRQ0がLレベルのアクティブとなってNOTで反転されてANDゲート113にHレベルで入力されたとしても、Dスイッチ信号*D−RSTがLレベルであるために当該ANDゲート113はLレベルを維持する。そしてこの出力がNOTで反転されてHレベルで出力し、全リセット指令信号*ALL−RESETはノンアクティブとなる。これにより、Dスイッチ102aがOFF状態である間はフェールセーフ機能が無効となり、メインCPUユニット102において設定中の各種パラメータや編集中のアプリケーションプログラムが意図せずに消失することを防止できる。なお、各信号の正論理及び負論理は、CPUや各種信号の論理仕様に準拠して変更され得るものであり、それに対応して図中のNOT記号の配置も適宜変更する必要がある。
On the other hand, when the user rejects the fail safe function of the
また、上記のDスイッチ102aとその周辺回路を備えていない拡張ラック200では、その電源ユニット201において通常のフェールセーフ機能が常に有効に機能している。このため、当該拡張ラック200における電源電圧の低下時及び給電停止時にはもちろんのこと、メインラック100での給電停止時においても当該拡張ラック200の電源ユニット201は給電リセットを行う。
Further, in the
また、各ラック100、200の電源ユニット101、201は、その給電を停止された直後でも平滑コンデンサ等の充電電力を利用して一定時間給電を維持可能な瞬停保持機能を有している。このため、メインラック100で給電が停止された場合でも、フェールセーフ機能の作動までを行うことができる。
Further, the
以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得る。すなわち、本実施形態の制御装置1では、メインCPUユニット102が、各ラック100、200の電源ユニット101、201の少なくともいずれかへ供給される外部電源4の電圧が所定値より低下した場合に、メインラック100及び拡張ラック200の両方を初期化するフェールセーフ機能を有する。この場合、例えばメインCPUユニット102のアプリケーションデバッグ等の調整作業を行っている最中に、ユーザが意図的に拡張ラック200の給電を停止したり、又はユーザの意図に反して拡張ラック200の給電が停止されると、上記フェールセーフ機能により制御装置1全体が初期化されることになる。その結果、編集中のアプリケーションがユーザによって保存されていない場合には消失してしまうおそれがあり、調整作業時の利便性が低いという問題がある。
According to the embodiment described above, the following effects are obtained. That is, in the control device 1 of the present embodiment, when the voltage of the
そこで、メインCPUユニットに、フェールセーフ機能の有効又は無効を切り替え可能なDスイッチ102aを設ける。これにより、ユーザがメインCPUユニット102のアプリケーションデバッグ等の調整作業を行う際にDスイッチ102aを操作してフェールセーフ機能を無効としておくことにより、拡張ラック200の給電の停止による制御装置1全体の初期化を防止することができる。その結果、ユーザは、編集中のアプリケーションの保存の有無に関わらずに必要に応じて拡張ラック200の給電を停止することが可能となるので、調整作業時の利便性を向上することができる。
Therefore, the main CPU unit is provided with a
なお、上記実施形態ではメインラック100に設置するメインCPUユニット102が、それ単独でCPUを内蔵してパラメータの設定やアプリケーションプログラムの編集が可能なユニットモジュールを構成していたが、本発明はこれに限られない。他にも、図3に示すように、一般のパーソナルコンピュータ15でパラメータの設定やアプリケーションプログラムの編集を行い、当該パーソナルコンピュータ15側の拡張スロット(例えばPCI準拠など)に接続するケーブルとコネクタを備えたユニットモジュール16をメインラック100に設置する構成としてもよい。この構成においては、当該パーソナルコンピュータ15が備えているCPUが、メインCPUユニット102と同等に機能する。この場合には、上記図2に示したDスイッチ102a及びその周辺回路をユニットモジュール16に設けてもよいし(図3参照)、もしくはパーソナルコンピュータ15側の拡張スロットに差し込まれている拡張カード(図示省略)に設けてもよい。
In the above embodiment, the
また、Dスイッチ102a及びその周辺回路は、上記図2に示したようにハードウェア回路で構成する以外にも、ソフトウェア的な処理で実現してもよい。具体的には、メインCPUユニット102でDスイッチ102aの設定内容に相当するパラメータ値をソフトウェア的に設定し、各論理ゲート111、113及びディレイ回路112の機能をソフトウェア的な判定処理や遅延処理で代用することで、同等の割り込み要求信号*IRQ0及び全リセット指令信号*ALL−RESETを生成してもよい。
The
なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit and technical idea of the present invention. Hereinafter, such modifications will be described in order.
(1)拡張ラックにもサブCPUユニットを設置する場合
上記実施形態では、複数のラック100、200からなる制御装置1全体のうちメインラック100にのみメインCPUユニット102を設置する構成としていたが、本発明はこれに限られない。他にも、メインラック100以外の拡張ラック200にもサブCPUユニットを設置する構成としてもよい。
(1) In the case where the sub CPU unit is also installed in the expansion rack In the above embodiment, the
本変形例の制御装置1Aにおいては、図4に示すように、メインラック100にメインCPUユニット102を設置するとともに、拡張ラック200にもCPUを備えたサブCPUユニット202を設置している。このサブCPUユニット202は、メインCPUユニット102からの指令を受けて当該拡張ラック200内に設置されている他のユニットモジュール(図示する例ではモーション制御ユニット12)の制御を従動的に行うものである。このように拡張ラック200にサブCPUユニット202を設置していることで、メインCPUユニット102における制御処理を拡張ラック200単位で分散させることができる。そして、本変形例ではメインCPUユニット102とサブCPUユニット202のそれぞれにDスイッチ102a、202aを個別に設けている。なお、サブCPUユニット202が各請求項記載の第2CPUモジュールに相当し、サブCPUユニット202に設けられるDスイッチ202aが各請求項記載の第2スイッチに相当する。
In the control apparatus 1A of this modification, as shown in FIG. 4, a
これら2つのラック100、200におけるDスイッチ102a、202aとのその周辺回路の構成、及びそれらの接続構成は、図5に示すような構成となる。まず、メインCPUユニット102側の周辺回路はほぼ上記実施形態と同じ構成であり、さらに本変形例では各ラック100、200の電源ユニット101、201から出力されるフェールセーフ信号POKの内容を検出できるモニタレジスタ121を備えている。一方、サブCPUユニット202側の周辺回路は、メインCPUユニット102側の周辺回路と同等の構成に対してさらに割り込み要求信号*IRQ0とディレイ回路212の間にORゲート214を設けている。このORゲート214には、サブCPUユニット202における割り込み要求信号*IRQ0をNOTで反転して入力するとともに、上記メインCPUユニット102における全リセット指令信号*ALL−RESETをNOTで反転して入力する。そして当該ORゲート214の出力をNOTで反転してディレイ回路に出力する。
The configuration of the peripheral circuits with the D switches 102a and 202a in these two
なお、このサブCPUユニット202におけるANDゲート213の出力は、NOTで反転されて単独リセット指令信号*SELF−RESETとなり、サブCPUユニット202のCPUへ直接入力される。この単独リセット指令信号*SELF−RESETは、上記の全リセット指令信号*ALL−RESETとは異なり、当該拡張ラック200の電源ユニット201に限定して給電リセットを行わせる信号である。また、サブCPUユニット202側の周辺回路においても、各ラック100、200の電源ユニット101、201から出力されるフェールセーフ信号POKの内容を検出できるモニタレジスタ221を備えている。
The output of the AND
以上の接続構成において、メインCPUユニット102では上記実施形態と同等に機能する。つまり、Dスイッチ102aがON状態であればメインCPUユニット102におけるフェールセーフ機能が有効となり、いずれかのラックで給電停止された際に全てのラック100、200の給電リセットを行う。また、Dスイッチ102aがOFF状態であれば、メインCPUユニット102におけるフェールセーフ機能が無効となる。
In the above connection configuration, the
また、サブCPUユニット202においても、同様にしてDスイッチ202aの切り替え状態によって当該サブCPUユニット202におけるフェールセーフ機能の有効と無効が設定可能である。しかし、当該サブCPUユニット202におけるフェールセーフ機能は、メインCPUユニット102における全リセット指令信号*ALL−RESETがアクティブとなった場合も併せて作動契機としている。また、当該サブCPUユニット202におけるフェールセーフ機能の作動範囲は、当該拡張ラックの給電リセットに限定されている。このようなサブCPUユニット202におけるフェールセーフ機能が、各請求項記載の第2フェールセーフ機能に相当する。
Similarly, in the
以上の各ラック100、200におけるフェールセーフ機能を組み合わせることにより、メインラック100において給電停止した場合及び拡張ラック200において給電停止した場合のいずれにおいても、メインCPUユニット102によるフェールセーフ機能とサブCPUユニット202によるフェールセーフ機能が重畳的に働き、メインラック100及び拡張ラック200の両方が給電リセットされる。その上で、Dスイッチ102a、202aの切り替え設定によりフェールセーフ機能を無効としたラックだけが給電リセットを回避できる。これにより、ユーザは、その時点でパラメータ設定やアプリケーションプログラム編集を行っている対象のCPUユニットのDスイッチ102a、202aをOFF状態に設定して当該ラックにおけるフェールセーフ機能を無効としている間は、他のラックの給電を停止させた場合でも操作対象のCPUユニットにおける設定内容、編集内容を保持できる。
By combining the fail-safe function in each of the
また上述したように本変形例では、メインCPUユニット102及びサブCPUユニット202のいずれにおいても、各フェールセーフ信号の内容を検出するモニタレジスタ121、221を備えている。これにより、メインCPUユニット102とサブCPUユニット202のそれぞれのCPUは、いずれのフェールセーフ信号がアクティブになったか、つまりいずれのラックの給電が停止したかを判別できる。このため、メインCPUユニット102とサブCPUユニット202のそれぞれのCPUは、当該CPUに対応するラックの給電が停止した場合と、他のラックの給電が停止した場合とで異なる割り込み処理(割り込み要求信号*IRQ0による処理)を実行できる。例えば、当該CPUに対応するラックの給電が停止した場合には、システム保護の観点から、バッテリバックアップされたユーザメモリへのアクセスの停止を行うなどの自己停電処理を上記瞬停保持時間内に実行する。また、他のラックの給電が停止した場合には、ハンドシェイク処理の停止を想定した外部同期制御の停止を行うなどの他者停電処理を実行する。なお、モニタレジスタ121、221が各請求項記載の判別部に相当する。
Further, as described above, in this modification, both the
以上説明した変形例によれば、次のような効果を得る。すなわち、本変形例の制御装置1Aでは、拡張ラック200がサブCPUユニット202を有する。サブCPUユニット202は、メインラック100の電源ユニット101及び拡張ラック200の電源ユニット201の少なくともいずれかへ供給される外部電源4の給電が停止した場合に、当該拡張ラック200を初期化するフェールセーフ機能(単独リセット指令信号*SELF−RESETによるフェールセーフ機能)を有する。これにより、メインラック100への給電が停止した場合及び拡張ラック200への給電が停止した場合のいずれにおいても、メインCPUユニット102によるフェールセーフ機能とサブCPUユニット202によるフェールセーフ機能が重畳的に働き、メインラック100及び拡張ラック200が初期化される。したがって、サブCPUユニット202で設定中の各種パラメータや編集中のアプリケーションプログラムが消失する場合がある。
According to the modification described above, the following effects are obtained. That is, in the control device 1 </ b> A according to this modification, the
そこで、本変形例では、サブCPUユニット202においてもDスイッチ202aを設けている。ユーザがメインCPUユニット102でパラメータ設定やプログラム編集を行う際にはメインCPUユニット102のDスイッチ102aを操作してメインCPUユニット102におけるフェールセーフ機能を無効とする。また、サブCPUユニット202でパラメータ設定やプログラム編集を行う際にはサブCPUユニット202のDスイッチ202aを操作してサブCPUユニット202におけるフェールセーフ機能を無効としておくことにより、いずれのラックでの給電停止に対しても当該サブCPUユニット202の初期化を防止することができる。したがって、調整作業時の利便性を向上することができる。
Therefore, in this modification, the
また、本変形例では特に、メインCPUユニット102又はサブCPUユニット202が有するモニタレジスタ121、221が、外部電源4からの給電が停止した電源ユニットが自己のラックに係る電源ユニットであるか、他者のラックに係る電源ユニットであるかを判別する。これにより、判別結果に応じたその後の処理を実行することが可能となる。
In this modification, in particular, the monitor registers 121 and 221 included in the
また、本変形例では特に、自己のラックに係る電源ユニットの給電が停止する場合、メモリへアクセスしつつ実行している処理を継続すると、メモリへ書き込まれた値が変更されて正常な処理が実行されないおそれがある。そこで本変形例では、給電停止が自己のラックであると判別された場合に、例えばメモリへのアクセス停止等の自己停電処理を実行することで、上記事態を防止できる。 In addition, especially in this modification, when the power supply of the power supply unit related to its own rack is stopped, if the processing being executed while accessing the memory is continued, the value written to the memory is changed and normal processing is performed. May not be executed. Therefore, in this modification, when it is determined that the power supply stop is the own rack, the above situation can be prevented by executing a self-power failure process such as a stop of access to the memory, for example.
また、他のラックに係る電源ユニットの電圧が低下する場合、いわゆるハンドシェイク処理のようにラック間で同期をとりつつ実行されるデータ処理がその後停止することになる。そこで本変形例では、給電停止が他のラックであると判別された場合に、例えばハンドシェイク処理の停止を想定した他者停電処理を実行することで、その後の処理を円滑に進めることができる。 Further, when the voltage of the power supply unit related to another rack decreases, data processing executed while synchronizing between racks as in the so-called handshake processing is subsequently stopped. Therefore, in this modification, when it is determined that the power supply stop is another rack, for example, by executing another person power outage process assuming that the handshake process is stopped, the subsequent process can be smoothly advanced. .
なお、上記図4、図5に示した例では、メインラック100に対して拡張ラック200を1つだけ増設した構成としていたが、これに限られない。他にも、特に図示しないが、1つのメインラック100に対して複数の拡張ラック200を増設し、それら複数の拡張ラック200のうちの任意のものにサブCPUユニット202を設けてもよい。拡張ラック200どうしは、1つのメインラック100に対して並列な処理関係としてもよいし、直列に従属する処理関係としてもよい。いずれの処理関係の場合でも、フェースセーフ機能は並列に連動する。つまり、いずれのサブCPUユニット202においても、図5中のサブCPUユニット202側の周辺回路を備えて、それぞれのORゲート214にメインCPUユニット102の全リセット指令信号*ALL−RESETを並列に入力する。また、サブCPUユニット202中の単独リセット指令信号*SELF−RESETで作動するフェールセーフ機能は、当該拡張ラック200に限定してもよいし、当該サブCPUユニット202に割り当てられた他のサブCPUユニット202を備えない拡張ラック200に対しても適用してもよい。
In the example shown in FIG. 4 and FIG. 5, only one
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。 In addition to those already described above, the methods according to the above-described embodiments and modifications may be used in appropriate combination.
その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。 In addition, although not illustrated one by one, the above-mentioned embodiment and each modification are implemented with various modifications within a range not departing from the gist thereof.
1、1A 制御装置
2 外部バス
3 フェールセーフ信号線
4 外部電源
100 メインラック(基本ラック)
101 電源ユニット(電源モジュール)
102 メインCPUユニット(第1CPUモジュール)
102a Dスイッチ(第1スイッチ)
121 モニタレジスタ(判別部)
200 拡張ラック
201 電源ユニット(電源モジュール)
202 サブCPUユニット(第2CPUモジュール)
202a Dスイッチ(第2スイッチ)
221 モニタレジスタ(判別部)
1,
101 Power supply unit (power supply module)
102 Main CPU unit (first CPU module)
102a D switch (first switch)
121 Monitor register (discriminator)
200
202 Sub CPU unit (second CPU module)
202a D switch (second switch)
221 Monitor register (discriminator)
Claims (4)
前記基本ラックとデータ送受信可能に接続され、少なくとも第2電源モジュールを有する1以上の拡張ラックと、
を備え、前記基本ラックに係わるフェールセーフ機能を備えた制御装置であって、
前記第1CPUモジュールは、
前記フェールセーフ機能の有効化状態又は前記フェールセーフ機能の無効化状態を切り替え可能な第1スイッチと、
前記第1スイッチが前記有効化状態であるときに、前記第1電源モジュール及び前記第2電源モジュールの少なくともいずれかへ供給される外部電源の電圧が所定値より低下した場合に前記基本ラックを初期化する前記フェールセーフ機能を実行する、フェールセーフ実行手段と、
前記第1スイッチが前記無効化状態であるときに、前記フェールセーフ機能を不実行とする、フェールセーフ不実行手段と、
を有することを特徴とする制御装置。 A basic rack having a plurality of modules including a first power supply module and a first CPU module;
One or more expansion racks connected to the basic rack so as to be able to transmit and receive data and having at least a second power supply module;
Comprising a fail-safe function related to the basic rack,
The first CPU module is
A first switch capable of switching between the enable state of the fail-safe function or the disable state of the fail-safe function;
When the first switch is in the activated state, the basic rack is initialized when a voltage of an external power source supplied to at least one of the first power module and the second power module drops below a predetermined value. Fail-safe execution means for executing the fail-safe function to be converted;
Fail-safe non-execution means that disables the fail-safe function when the first switch is in the disabled state;
A control device comprising:
前記基本ラックとデータ送受信可能に接続され、第2電源モジュール及び第2CPUモジュールを有する1以上の拡張ラックと、
を備え、前記基本ラックに係わる第1フェールセーフ機能、及び、前記拡張ラックに係わる第2フェールセーフ機能、を備えた制御装置であって、
前記第1CPUモジュールは、
前記第1フェールセーフ機能の有効化状態又は前記第1フェールセーフ機能の無効化状態を切り替え可能な第1スイッチと、
前記第1スイッチが前記有効化状態であるときに、前記第1電源モジュール及び前記第2電源モジュールの少なくともいずれかへ供給される外部電源の電圧が所定値より低下した場合に前記基本ラックを初期化する前記第1フェールセーフ機能を実行する、第1フェールセーフ実行手段と、
前記第1スイッチが前記無効化状態であるときに、前記第1フェールセーフ機能を不実行とする、第1フェールセーフ不実行手段と、
を有し、
前記第2CPUモジュールは、
前記第2フェールセーフ機能の有効化状態又は前記第2フェールセーフ機能の無効化状態を切り替え可能な第2スイッチと、
前記第2スイッチが前記有効化状態であるときに、前記第1電源モジュール及び前記第2電源モジュールの少なくともいずれかへ供給される外部電源の電圧が所定値より低下した場合に前記拡張ラックを初期化する前記第2フェールセーフ機能を実行する、第2フェールセーフ実行手段と、
前記第2スイッチが前記無効化状態であるときに、前記第2フェールセーフ機能を不実行とする、第2フェールセーフ不実行手段と、
を有することを特徴とする制御装置。 A basic rack having a plurality of modules including a first power supply module and a first CPU module;
One or more expansion racks connected to the basic rack so as to be able to transmit and receive data and having a second power supply module and a second CPU module;
Comprising a first fail-safe function related to the basic rack, and a second fail-safe function related to the expansion rack,
The first CPU module is
A first switch capable of switching an enabled state of the first failsafe function or a disabled state of the first failsafe function;
When the first switch is in the activated state, the basic rack is initialized when a voltage of an external power source supplied to at least one of the first power module and the second power module drops below a predetermined value. First fail safe execution means for executing the first fail safe function to be
A first fail-safe non-execution unit that disables the first fail-safe function when the first switch is in the disabled state;
Have
The second CPU module is
A second switch capable of switching an enabled state of the second failsafe function or an inactivated state of the second failsafe function;
When the second switch is in the activated state, the expansion rack is initialized when a voltage of an external power source supplied to at least one of the first power module and the second power module drops below a predetermined value. A second fail safe execution means for executing the second fail safe function to be
A second fail-safe non-execution unit that disables the second fail-safe function when the second switch is in the disabled state;
A control device comprising:
外部電源の電圧が低下した電源モジュールが自己のラックに係る電源モジュールであるか否かを判別する判別部を有する
ことを特徴とする請求項2に記載の制御装置。 The first CPU module or the second CPU module is
The control device according to claim 2, further comprising: a determination unit configured to determine whether or not the power supply module in which the voltage of the external power supply has decreased is a power supply module related to the own rack.
前記判別部により、前記外部電源の電圧が低下した電源モジュールが自己のラックに係る電源モジュールであると判別された場合には、自己停電処理を実行し、
前記外部電源の電圧が低下した電源モジュールが他のラックに係る電源モジュールであると判別された場合には、他者停電処理を実行する
ことを特徴とする請求項3に記載の制御装置。 The first CPU module or the second CPU module is
When it is determined by the determination unit that the power supply module in which the voltage of the external power supply has decreased is a power supply module related to its own rack, a self-power failure process is performed,
The control device according to claim 3, wherein when it is determined that the power supply module in which the voltage of the external power supply is reduced is a power supply module related to another rack, another person power failure process is executed.
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