JP5683144B2 - 送信装置、送信方法、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮像部による撮像画像データを送信する送信装置、及び、送信装置からの撮像画像データを受信して表示する表示制御装置に関する。

従来、パン・チルト機構をもったネットワークカメラの撮像方向を遠隔で制御することが知られている。例えば、特許文献１には、パン方向に３６０度のエンドレス回転が可能であり、チルト方向に１８０度の回転が可能な監視カメラの撮像方向を、コントローラ１２から遠隔制御することが開示されている。

また、特許文献２には、撮像装置が搭載された雲台のパン、チルト機構の駆動や、撮像装置の光軸回転駆動を、雲台制御装置が遠隔制御することが記載されている。

特開２００１−６９４９６号公報 特開２００７−１１４５０３号公報

しかしながら、撮像方向の移動指示によっては、移動指示に対して適切な制御が行われていないとユーザが誤解してしまう恐れがあった。より具体的な例を、図１２を用いて説明する。図１２のカメラは、遠隔からの移動指示により駆動可能なパン機構１６０１、チルト機構１６０２、ローテーション機構１６０３を有する。図１２に示すように、パン機構、チルト機構は、駆動可能な方向が決まっている。また、図１２の例において、パン機構は、撮像部の撮像方向を変える際に撮像部の回転を伴い、チルト機構は、撮像部の撮像方向を変える際に撮像部の回転を伴わない。このような場合、ユーザからの指示された移動方向によっては、パン機構、チルト機構、ローテーション機構の駆動を組み合わせる場合がある。

例えば、図１２のようなカメラからの撮像データに基づく再生画像を視聴しているユーザによって、当該カメラに対して右に１０度、撮像方向を変えるための移動指示が入力されたとする。なお、図１２における右方向は、チルト機構１６０２の駆動により移動可能な方向とは異なる方向である。すなわち、撮像方向を右方向に移動させる場合、撮像部の回転を伴わないチルト機構の制御だけでなく、撮像部の回転を伴うパン機構の制御を行う必要がある。より具体的には、図１３の「１」に示すように、チルト機構の駆動により撮像方向を下方向に１０度、移動させた後、「２」に示すように、パン機構を９０度、駆動する。この２つの制御により、カメラの撮像方向が右方向に１０度、移動する。しかしながら、「実際の見え方」に示すように、パン機構の制御により、表示画像が回転してしまうため、さらにローテーション機構を制御する。

このように、撮像方向を右方向に移動するための移動指示に応じて、パン機構、チルト機構、ローテーション機構の各々を制御すると、ユーザは、撮像方向の移動指示に対して適切な制御が行われていないと誤解してしまう恐れがあった。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、撮像方向の移動指示に対して適切な制御が行われていないとユーザが誤解してしまう可能性を低減することである。

上記の問題点を解決するために、本発明の送信装置は、例えば、以下の構成を有する。すなわち、撮像手段により撮像された撮像画像データを送信先に送信する送信装置であって、
前記撮像手段の撮像方向を変えるための第１及び第２の機構と、前記撮像手段の撮像方向の移動を伴わずに前記撮像手段を回転させるための第３の機構とを、前記撮像手段の撮像方向の移動指示に応じて制御する第１制御手段と、
前記第３の機構が制御せずに前記移動指示に応じて前記第１及び第２の機構のうち少なくとも１つの機構を制御する場合、当該制御中における前記撮像手段による撮像画像データを送信し、
前記移動指示に応じて少なくとも前記第３の機構を制御する場合、当該制御中における前記撮像手段による撮像画像データを送信しないように制御する第２制御手段と、を有する。

本発明によれば、撮像方向の移動指示に対して適切な制御が行われていないとユーザが誤解してしまう可能性を低減できる。

カメラサーバ１００の構成を示すブロック図 クライアント２００の構成を示すブロック図 システム構成図 クライアント２００の表示画面の例 カメラサーバ１００の動作を説明するためのフローチャート図 クライアント２００の動作を説明するためのフローチャート図 クライアント２００におけるＵＩの例図 実施形態３のクライアント２００の動作を説明するためのフローチャート図 実施形態３のＵＩの例 実施形態４のクライアント２００の動作を説明するためのフローチャート図 実施形態４で生成される処理画像の例図 カメラの構造の例図 カメラの動作による表示画像の例図 雲台１５５の構成例を示す図。

本発明の実施例の詳細について以下に述べる。

＜実施形態１＞
図３は、本実施形態におけるシステム全体の構成例である。カメラサーバ１００に対してビューワクライアント２００（以下クライアント２００）がネットワーク１９５を介して接続されている。本形態のカメラサーバ１００は、撮像画像データをクライアント２００へ送信する送信装置である。また、カメラサーバ１００は、撮像方向を変えるためのパン、チルト、ローテーションの各機構の制御中は当該制御前に撮像された制御前画像データをクライアント２００へ送信する。また、本形態のクライアント２００は、カメラサーバ１００から受信した撮像画像データ（又は制御前画像データ）に基づく画像を表示させる表示制御装置である。

図１は送信装置であるカメラサーバ１００の構成を説明するためのブロック図である。本形態のカメラサーバ１００は、ＣＰＵ １１０、１次記憶装置１２０、２次記憶装置１３０、キャプチャＩ／Ｆ １４０、パン・チルト・ローテーションの制御Ｉ／Ｆ １５０、ネットワークＩ／Ｆ １９０を有する。

ここで１次記憶装置１２０はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）に代表される書き込み可能な高速の記憶装置である。１次記憶装置１２０は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や各種プログラム及び各種データがロードされ、またＯＳや各種プログラムの作業領域としても使用される。後述する図２のクライアント２００の１次記憶装置２２０も同様である。

２次記憶装置１３０はＦＤＤやＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ等に代表される不揮発性を持った記憶装置で、ＯＳや各種プログラム及び各種データの永続的な記憶領域として使用される他に、短期的な各種データの記憶領域としても使用される。後述する図２のクライアント２００の２次記憶装置２３０も同様である。

キャプチャＩ／Ｆ １４０には撮像部１４５が接続され、撮像部１４５により得られた画像データを所定のフォーマットに変換・圧縮し、得られた撮像画像データを２次記憶装置１３０に転送する。

制御Ｉ／Ｆ １５０には雲台１５５が接続され、雲台１５５のパン機構、チルト機構、ローテーション機構の制御状態を得たり、撮像方向の移動指示（雲台制御要求）に従って各機構を制御する。図１４は、雲台１５５の詳細を示すブロック図である。図１４に示すように、雲台１５５には、パン機構、チルト機構、ローテーション機構を有する。

ネットワークＩ／Ｆ １９０はネットワーク１９５と接続するためのＩ／Ｆである。クライアント２００との間でやり取りされるデータは、ネットワークＩ／Ｆ１９０を介して送受信される。

ネットワーク１９５ はＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成されるネットワークである。各サーバ・クライアント間の通信が支障なく行えるものであればその通信規格、規模、構成を問わない。ネットワーク１９５は、例えばインターネットやＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。

次に、本形態のカメラサーバ１００の構造について、図１２を用いて説明する。図１２に示すように、カメラサーバ１００は、パン機構１６０１、チルト機構１６０２、ローテーション機構１６０３を有する。図１２の矢印で示すように、パン機構１６０１、チルト機構１６０２は、それぞれ駆動可能な方向が決まっている。また、パン機構１６０１は、撮像部１４５の撮像方向を変える際に撮像部１４５の回転を伴う機構であり、チルト機構１６０２は、撮像部１４５の撮像方向を変える際に撮像部１４５の回転を伴わない機構である。すなわち、カメラサーバ１００は、撮像部１４５の撮像方向を撮像部の回転を伴わずに第１の移動方向（チルト方向）に変えるためのチルト機構と、撮像部１４５の撮像方向を撮像部の回転を伴って第２の移動方向（パン方向）に変えるためのパン機構とを有する。また、カメラサーバ１００は、撮像部１４５の撮像方向の移動を伴わずに撮像部１４５を回転させるためのローテーション機構を有する。

また、カメラサーバ１００は、撮像部１４５の撮像方向の移動指示に応じた移動方向が、チルト方向と一致する場合、チルト機構１６０２を制御することで、撮像部１４５の回転を伴わずに撮像部１４５の撮像方向を移動指示に応じた移動方向へ変える。

一方、移動指示に応じた移動方向がチルト方向と一致しない場合、パン及びチルト機構を制御すると共に、クライアント２００にて表示される画像が、パン及びチルト機構の制御前後で回転しないようにローテーション機構を制御する。例えば、図１３に示すように、クライアント２００において、撮像部１４５の撮像方向を右方向へ１０度移動させるための移動指示が入力された場合、チルト機構が下方向に１０度分、駆動され、パン機構が９０度分、駆動される。その後、クライアント２００にて表示される画像が、パン及びチルト機構の制御前後で回転しないようにローテーション機構が−９０度分、駆動される。ただし、パン機構、チルト機構、ローテーション機構の制御の順序は問わない。また、本形態では、右方向はチルト方向と異なる方向であるものとする。ただし、パン機構１６０１の駆動状態によっては右方向がチルト方向と一致することもありうる。

また、本形態のカメラサーバ１００の１次記憶装置１２０には、撮像プログラム、制御プログラム、配送プログラムがロードされる。また、カメラサーバ１００の２次記憶装置１３０上には、制御状況データ、撮像データなどが保存される。

撮像プログラムは、撮像部１４５が撮像した画像データをビデオキャプチャＩ／Ｆ１４０により所定のフォーマットに変換・圧縮させて、２次記憶装置１３０に保存させるためのプログラムである。保持する先は２次記憶装置１３０に限らず１次記憶装置１２０やバッファなどでも良い。

制御プログラムは、撮像部１４５の撮像方向の移動指示（雲台制御要求）に応じて雲台１５５のパン機構、チルト機構、ローテーション機構を制御したり、制御状態をクライアント２００へ通知するためのプログラムである。

配送プログラムは、クライアント２００からの映像配信要求に応じて撮像プログラムに撮像を指示し、得られた撮像画像データをクライアント２００へ配信するためのプログラムである。また、配送プログラムは、クライアント２００からの撮像方向の移動指示（雲台制御要求）に応じて、制御プログラムに雲台を制御させるためのプログラムである。配送プログラムの詳細は、図５を用いて後述する。

図２は表示制御装置であるクライアント２００の構成を説明するためのブロック図である。

本形態のクライアント２００は、ＣＰＵ ２１０、１次記憶装置２２０、２次記憶装置２３０、キーボード２４０、マウス２５０、ディスプレイ２６０、ネットワークＩ／Ｆ ２９０を有する。

キーボード２４０、及びマウス２５０は、ユーザからの指示を入力するための入力部である。すなわち、クライアント２００のユーザは、キーボード２４０やマウス２５０を用いて、カメラサーバ１００の撮像画像データの要求や撮像方向を変えるための要求を入力する。ただし、入力部は、キーボード２４０やマウス２５０に限らない。

ディスプレイ２６０はカメラサーバ１００からの撮像画像データに基づく画像を表示する。ネットワークＩ／Ｆ ２９０はネットワーク１９５と接続するためのＩ／Ｆである。カメラサーバ１００との間でやり取りされるデータは、ネットワークＩ／Ｆ２９０を介して送受信される。

本形態のクライアント２００の１次記憶装置２２０には、表示プログラムがロードされる。

また、クライアント２００の２次記憶装置２３０には、制御前撮像データ、撮像画像データなどが保存される。

表示プログラムは、カメラサーバ１００に対して撮像画像データの要求（映像配信要求）を送信すると共に、カメラサーバ１００からの撮像画像データに基づく画像を表示するプログラムである。表示プログラムの詳細は図６を用いて後述する。

撮像画像データは、カメラサーバ１００からの撮像画像データであり、制御前撮像データは、カメラサーバ１００からの撮像画像データのうち、撮像方向の移動指示に応じて各機構を制御する前に撮像された撮像画像データである。すなわち、クライアント２００は、撮像画像データと制御前撮像データを区別して記憶する。

本実施形態の全体システム構成は、図３に示すように、パン・チルト・ローテーションの三軸で駆動されるカメラサーバ１００がネットワーク１９５を介してクライアント２００に接続される。クライアント２００のキーボード２４０やマウス２５０のような入力部からの指示により、ネットワーク１９５を介して雲台１５５が制御される。また、クライアント２００のディスプレイ２６０において、カメラサーバ１００の撮像部１４５により撮像された撮像画像データに基づく画像が表示される。

次に、本形態の送信装置であるカメラサーバ１００の動作について、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、本形態では、カメラサーバ１００のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１０が処理を行う例について説明するが、例えば処理の一部を専用のハードウェアにより行わせることも可能である。

Ｓ７０１において、ＣＰＵ１１０はイベントの発生を待つ。イベントが発生するとＳ７１０に進む。

Ｓ７１０において、ＣＰＵ１１０はＳ７０１で発生したイベントが、クライアント２００からの映像配信要求の受信であるか否かを判定する。映像配信要求とは、撮像画像データの要求である。映像配信要求の受信であると判定された場合はＳ７１１に進み、映像配信要求の受信でないと判定された場合はＳ７２０に進む。

Ｓ７１１において、ＣＰＵ１１０は撮像部１４５がすでに撮像中であるか否かを判定し、撮像中である判定された場合はＳ７１２に進み、撮像中でないと判定された場合はＳ７１５に進む。

Ｓ７１２において、ＣＰＵ１１０は撮像画像データをネットワークＩ／Ｆ１９０を介してクライアント２００へ送信する。撮像画像データの送信後、Ｓ７０１に戻る。

Ｓ７１５において、ＣＰＵ１１０は撮像部１４５の撮像方向が制御中であるか否かを判定する。撮像方向が制御中であると判定された場合はＳ７１２へ進み、制御中でないと判定された場合はＳ７１６に進む。なお、Ｓ７１５において撮像方向が制御中であると判定された場合、Ｓ７１２において、当該制御前に撮像された制御前画像データがクライアント２００へ送信される。すなわち、ＣＰＵ１１０は撮像方向の移動指示に応じたパン及びチルト及びローテーション機構の制御中の撮像画像データが送信されないように制御する。このようにすることで、撮像方向の移動指示に対して適切な制御が行われていないとユーザが誤解してしまう可能性を低減できる。

Ｓ７１６において、ＣＰＵ１１０は撮像プログラムに撮像開始の指示を出す。これにより、撮像部１４５による撮像が開始される。なお、例えば、カメラサーバ１００の起動時に撮像を開始するような構成でも良い。その場合、新たな撮像画像データを前の撮像画像データの記憶領域に上書きして保存しても良い。

Ｓ７２０において、ＣＰＵ１１０はＳ７０１で発生したイベントが、クライアント２００からの雲台制御要求（移動指示）の受信であるか否かを判定する。雲台制御要求とは、撮像部１４５の撮像方向を変えるための要求である。雲台制御要求の受信であると判定された場合はＳ７２１に進み、雲台制御要求でないと判定された場合はＳ７３０に進む。

Ｓ７２１において、ＣＰＵ１１０は撮像画像データを生成する。ここで生成される撮像画像エータは、制御前画像データとしてほかの撮像画像データと区別して保存される。撮像画像データが生成されるとＳ７２２に進み、ＣＰＵ１１０は撮像部１４５による撮像を一時中止させる。すなわち、Ｓ７２２（第２制御手順）において、ＣＰＵ１１０は、撮像方向の移動指示に応じたパン、チルト、ローテーション機構の制御中における撮像部１４５における撮像画像データがクライアント２００において表示されないように制御する。なお、本形態では、撮像部１４５が撮像を行わないようにする形態について説明したが、例えば、撮像部１４５による撮像画像データを送信しないように制御するようにしても良い。

Ｓ７２３（第１制御手順）において、ＣＰＵ１１０は制御Ｉ／Ｆ１５０を介した雲台１５５の制御を開始すると共に、制御状況データを「制御中」に設定し、Ｓ７０１に戻る。すなわち、Ｓ７２３において、ＣＰＵ１１０は、撮像方向の移動指示に応じた移動方向へ撮像部１４５を制御する。具体的には、移動指示に応じた移動方向がチルト方向と一致する場合、チルト機構を制御することで撮像部１４５の回転を伴わずに撮像部１４５の撮像方向を制御する。一方、移動指示に応じた移動方向がチルト方向と一致しない場合、パン及びチルト機構を制御する。さらに、クライアント２００において表示される画像が当該パン及びチルト機構の制御前と制御後で回転しないようにローテーション機構を制御する。

Ｓ７３０において、ＣＰＵ１１０はＳ７０１で発生したイベントが、完了通知の受信であるか否かを判定する。完了通知とは、雲台制御要求に応じた雲台１５５の制御（パン、チルト、ローテーション機構の制御）が完了したことを示す通知である。完了通知の受信であると判定された場合はＳ７３１に進み、完了通知の受信でないと判定された場合はＳ７４０に進む。

Ｓ７３１において、ＣＰＵ１１０は撮像部１４５による撮像を再開させると共に、Ｓ７３２において制御状況データを「制御なし」に設定し、Ｓ７０１に戻る。

Ｓ７４０において、ＣＰＵ１１０はＳ７０１で発生したイベントが、クライアント２００からの映像配信停止要求の受信であるか否かを判定する。映像配信停止要求の受信であると判定された場合はＳ７４１に進み、映像配信停止要求の受信でないと判定された場合はＳ７９０に進む。

Ｓ７４１において、ＣＰＵ１１０は撮像部１４５に撮像を停止させ、Ｓ７４２において２次記憶装置１３０に記憶された撮像画像データを破棄する。

Ｓ７９０において、ＣＰＵ１１０はＳ７０１で発生したイベントが、カメラサーバ１００の終了指示であるか否かを判定し、終了指示であると判定された場合は終了イベントを行う。

図６は、本形態の表示制御装置であるクライアント２００の動作を説明するためのフローチャートである。なお、本形態では、クライアント２００のＣＰＵ２１０が各処理を行う例について説明するが、例えば処理の一部を専用のハードウェアにより行わせることも可能である。

Ｓ８０１において、ＣＰＵ２１０はイベントの発生を待つ。イベントが発生するとＳ８１０に進む。発生するイベントには、カメラサーバ１００に対する映像配信要求、雲台制御要求、映像配信停止要求の送信指示の入力、カメラサーバ１００からの撮像画像データ（又は制御前画像データ）の受信がある。

映像配信要求、雲台制御要求、映像配信停止要求の入力は、キーボード２４０やマウス２５０に代表される入力部から入力することが可能である。また、予め設定された時刻や条件により、上述の送信指示が入力されるように設定することも可能である。

Ｓ８１０において、ＣＰＵ２１０はＳ８０１で発生したイベントが、映像配信要求の送信指示の入力であるか否かを判定する。映像配信要求の送信指示の入力であると判定された場合はＳ８１１に進み、映像配信要求の送信指示の入力でないと判定された場合はＳ８２０に進む。カメラサーバ１００に対する映像配信要求の送信指示は、例えば図７の配信要求ボタン９０１がキーボード２４０やマウス２５０により指示されたことに応じて入力される。

Ｓ８１１において、ＣＰＵ２１０は映像配信要求をカメラサーバ１００に送信し、Ｓ８０１に戻る。

Ｓ８２０において、ＣＰＵ２１０はＳ８０１で発生したイベントが、カメラサーバ１００からの撮像画像データ（又は制御前画像データ）の受信であるか否かを判定する。撮像画像データの受信であると判定された場合はＳ８２１に進み、撮像画像データの受信でないと判定された場合はＳ８３０に進む。

Ｓ８２１において、ＣＰＵ２１０はディスプレイ２６０に撮像画像データに基づく画像を図７のように表示させる。図７の領域９０２が、撮像画像データに基づく画像を表示させる領域である。そして、Ｓ８２２において、ＣＰＵ２１０は次の撮像画像データを要求するための映像配信要求をカメラサーバ１００に送信し、Ｓ８０１に戻る。

Ｓ８３０において、ＣＰＵ２１０はＳ８０１で発生したイベントが、雲台制御要求の送信指示の入力であるか否かを判定する。なお、雲台制御要求の送信指示は、例えば図７の制御指示部９０３のパン値、チルト値、ローテーション値のうちの少なくとも１つの値を入力した後、不図示の実行ボタンを押下することにより入力される。ただし、この形態に限らず、例えばプリセット制御を用いても良い。この場合、「エントランス」「窓」「受付」などのように、名前と撮像部１４５の方向を予め設定しておき、名前が選択されると、雲台制御要求の送信指示が入力されるようにすることも可能である。ほかにも、領域９０２上をマウスでドラッグすることにより、雲台制御要求の送信指示が入力されるようにすることも可能である。また、右へ１０度、下へ３０度などのように指定することも可能である。

発生したイベントが雲台制御要求の送信指示の入力であると判定された場合はＳ８３１（送信手順）に進み、雲台制御要求（撮像方向の移動指示）がカメラサーバ１００へ送信され、雲台制御要求の送信指示の入力でないと判定された場合はＳ８４０に進む。

Ｓ８４０において、ＣＰＵ２１０はＳ８０１で発生したイベントが、映像配信停止要求の送信指示の入力であるか否かを判定する。映像配信停止要求の送信指示は、例えば図７の配信停止ボタン９０４をキーボード２４０やマウス２５０を用いて指示することで入力される。発生したイベントが映像配信停止要求の送信指示の入力であると判定された場合はＳ８４１に進み、映像配信停止要求がカメラサーバ１００へ送信され、映像配信停止要求の送信指示の入力でないと判定された場合はＳ８９０に進む。Ｓ８９０において、ＣＰＵ２１０はＳ８０１で発生したイベントが、クライアント２００の処理の終了指示であるか否かを判定し、終了指示であると判定された場合は終了イベントを行う。

本形態の制御が実行された場合におけるクライアント２００のディスプレイ２６０の表示内容を図４を用いて説明する。

クライアント２００で図４の左に示すような画像が表示されているときに、撮像方向を右へ１０度、移動させる移動指示を行うと、カメラサーバ１００の撮像部１４５による撮像が一時中止され、パン及びチルト及びローテーション機構の制御が行われる。具体的には、パン角９０度、チルト角１０度、ローテーション角−９０度の制御が行われるものとする。この制御中にクライアント２００から映像配信要求を受信すると、カメラサーバ１００は、制御前画像データを送信する（図４の中央）。制御前画像データとは、移動指示（雲台制御要求）に応じた制御前に生成された撮像画像データである。これにより、図４の左と中央では、同じ画像６０１が表示されている。

その後、移動指示に応じた各機構の制御が終わると、撮像部１４５による撮像が再開され、映像配信要求の受信に応じて、カメラサーバ１００は、再開後に撮像された撮像画像データをクライアント２００へ送信する（図４の右）。

このようにすることで、撮像方向の移動指示に対して適切な制御が行われていないとユーザが誤解してしまう可能性を低減できる。

なお、本形態では、ネットワーク１９５を介してカメラサーバ１００とクライアント２００が接続される例について説明したが、カメラサーバ１００とクライアント２００を内部バスで接続した装置であっても、本発明は実施可能である。

また、本形態では、パン、チルト、ローテーション機構の制御中に映像配信要求を受信したカメラサーバ１００が、制御前画像データをクライアント２００へ送信する例について説明したが、この形態に限らない。すなわち、カメラサーバ１００がパン、チルト、ローテーションの制御を行っている間、クライアント２００がカメラサーバ１００に対して映像配信要求を送信しないようにしても良い。例えば、クライアント２００は、チルト方向と異なる移動方向に移動させるための移動指示を送信した場合、当該移動指示に応じた制御が完了したことを示す完了通知をカメラサーバ１００から受信するまで、映像配信要求を送信しない。

すなわち、クライアント２００の動作を示す図６のフローチャートに、完了通知を受信したか否かを判定するステップが追加される（受信手順）。また、クライアント２００は、移動指示を送信してから完了通知を受信するまでの間に受信した撮像画像データを表示しない（表示制御手順）。このように、クライアント２００側の処理によってパン、チルト、ローテーション機構の制御中の撮像画像データを表示されないようにすることも可能である。

＜実施形態２＞
次に本発明の第２の実施形態について、実施形態１との差異を中心に説明する。実施形態２のカメラサーバ１００は、撮像方向の移動指示に応じたパン及びチルト及びローテーション機構の制御中であることを示す制御中通知をクライアント２００（撮像画像データの送信先）へ送信する。そして、制御中通知を受信したクライアント２００は、ディスプレイ２６０上に、撮像部１４５の撮像方向が制御中であることを表示させる。

図７は、本実施形態のクライアント２００における表示画面の例である。図７に示すように、パン、チルト、ローテーション機構のそれぞれが駆動中であることを示す雲台制御表示１１０３が表示される。そして、各機構の制御の完了に応じて、新しく撮像された撮像画像データに基づく画像が表示されると共に、雲台制御表示１１０３の表示が消去される。これにより、撮像画像データに基づく画像が変化しないことでユーザが移動指示に応じた方向に撮像方向が移動してないと誤解してしまう可能性を低減できる。

本実施形態のカメラサーバ１００の処理は、図５のＳ７２３とＳ７３２が実施形態１と異なる。Ｓ７２３において、カメラサーバ１００のＣＰＵ１１０は、制御Ｉ／Ｆ１５０を介した雲台１５５の制御を開始すると共に、制御状況データを「制御中」に設定する。さらに、ＣＰＵ１１０は、制御Ｉ／Ｆ１５０から現在のパン角、チルト角、ローテーション角を読み出して、クライアント２００に送信する。このように、本形態のカメラサーバ１００は各機構の角度を制御中通知としてクライアント２００へ通知することで、クライアント２００側で各機構の制御の進捗状態を確認できる。ただし、各機構の角度を含まない制御中通知をクライアント２００へ送信するようにしても良い。Ｓ７３２において、ＣＰＵ１１０は、制御状況データを「制御なし」に設定すると共に、完了通知をクライアント２００へ送信し、Ｓ７０１に戻る。

本実施形態のクライアント２００の処理は、図６のＳ８３１が実施形態１と異なる。また、本形態のクライアント２００は、Ｓ８０１で発生したイベントが、カメラサーバ１００からの完了通知の受信であるか否かを判定するステップ（Ｓ８５０）を含む（不図示）。

Ｓ８３１において、クライアント２００のＣＰＵ２１０は、雲台制御要求をカメラサーバ１００へ送信した後、カメラサーバ１００から、現在のパン角、チルト角、ローテーション角を含む制御中通知を受信する。そして、ＣＰＵ２１０は、図７に示すように、ディスプレイ２６０上に雲台制御表示１１０３を表示させる。本形態のＣＰＵ２１０は、各機構について、移動指示に応じた目標角度と、カメラサーバ１００から受信した現在の角度の差を算出し、その差がゼロでない場合に雲台制御表示１１０３としてアイコンを表示させる。図７の例では、パン、チルト、ローテーションの各機構において、現在の角度が目標角度に達していないため、３つの雲台制御表示１１０３が表示されている。

なお、本形態では、クライアント２００のＣＰＵ２１０で目標角度と現在の角度の差を算出する例について説明しているが、カメラサーバ１００において差を算出し、その結果をクライアント２００に通知するようにしても良い。

また、Ｓ８４０において、発生したイベントが、映像配信停止要求の受信ではないと判定された場合、Ｓ８５０において、ＣＰＵ２１０は、Ｓ８０１で発生したイベントが、完了通知の受信であるか否かを判定する。完了通知の受信であると判定された場合、ＣＰＵ２１０は、雲台制御表示１１０３をディスプレイ２６０から削除し、Ｓ８０１に戻る。一方、完了通知の受信でないと判定された場合は、Ｓ８９０へ進む。

なお、雲台制御表示１１０３は、例えば、駆動の方向を示す矢印や、単に動いていることを示しているアイコンを用いることも可能である。また、図７に示すようなアイコンに限らず、入力領域を点滅させたり、入力の枠を表示させるなど、各機構が駆動中であることがユーザにわかるように表示されればよい。また、各機構について、目標角度と現在の角度との差分を表示させるようにしても良い。このようにすることで、ユーザは、各機構の制御状態の進捗をより正確に確認できる。

以上説明したように、本形態のカメラサーバ１００は、撮像方向の移動指示に応じて各機構が駆動中であることを示す駆動中通知をクライアント２００に送信し、クライアント２００のディスプレイに雲台制御表示１１０３を表示させる。このようにすることで、クライアント２００のユーザは、雲台の制御中であることにより撮像画像データに基づく画像が変化しなくても、撮像方向の移動指示に対して適切な制御が行われていないと誤解する可能性を低減できる。

なお、第１、第２の実施形態では、制御前画像データをカメラサーバ１００が保持する例について主に説明したが、クライアント２００が制御前画像データを保持しても良い。この場合、クライアント２００は、雲台制御要求をカメラサーバ１００へ送信してから、カメラサーバ１００から完了通知を受信するまでの間、自身が保持する制御前画像データを表示させ続ける。

＜実施形態３＞
次に、本発明の第３の実施形態について、実施形態１との差異を中心に説明する。本形態のクライアント２００は、撮像方向の移動指示に応じた各機構の制御後に、当該制御前の画像と当該制御後の画像を切り替え可能に表示する。

図８は、本形態のクライアント２００が行う処理を説明するためのフローチャートである。なお、本形態では、クライアント２００のＣＰＵ２１０が処理を行う例について説明するが、例えば処理の一部を専用のハードウェアにより行わせることも可能である。

Ｓ１２０１〜Ｓ１２２０、Ｓ１２２２〜Ｓ１２３１、Ｓ１２４０〜Ｓ１２４１、Ｓ１２９０は、それぞれ、図６のＳ８０１〜Ｓ８２０、Ｓ８２２〜Ｓ８３１、Ｓ８４０〜Ｓ８４１、Ｓ８９０に対応するので、説明を省略する。

Ｓ１２２１において、クライアント２００のＣＰＵ２１０は、Ｓ１２０１で受信された撮像画像データに基づく画像、又は、制御前画像データに基づく画像をディスプレイ２６０上に表示させる。図９は、本形態のクライアント２００における表示画面の例である。図９に示すように、本形態では、比較ボタン１３０４が表示される。

Ｓ１２３２において、ＣＰＵ２１０は、雲台制御表示１１０３を表示させる。また、Ｓ１２３３において、ＣＰＵ２１０は、クライアント２００で現在表示中の画像に対応する撮像画像データを、２次記憶装置２３０に制御前画像データとして保持させ、Ｓ１２０１に戻る。

Ｓ１２６０において、ＣＰＵ２１０は、Ｓ１２０１で発生したイベントが、比較ボタンの押下であるか否かを判定する。比較ボタンの押下であると判定された場合はＳ１２６１へ進み、比較ボタンの押下でないと判定された場合はＳ１２９０へ進む。

Ｓ１２６１において、ＣＰＵ２１０は、表示させる画像を、制御前画像データに基づく画像と、制御後に撮像された撮像画像データに基づく画像とで表示を切り替える。図９の比較ボタン１３０４−２のように、押下されて凹状態となっている場合は、制御前画像データに基づく画像が表示される。その後、比較ボタンが押下されると、比較ボタン１３０４−１のような凸状態となり、制御後に撮像された撮像画像データが表示される。なお、比較ボタンが凸状態のときに比較ボタンが押下されると、比較ボタン１３０４−２のように凹状態に切り替わると共に、表示される画像が、制御後に撮像された撮像画像データに基づく画像から、制御前画像データに基づく画像に切り替わる。

以上説明したように、本形態のクライアント２００は、パン、チルト、ローテーションの各機構を制御する前に撮像された画像と、制御後に撮像された画像とを比較ボタンの押下に応じて切り替える。このようにすることで、撮像方向の移動指示に対して適切な制御が行われたか否かを、撮像方向の移動後に、簡単に確認できる。

＜実施形態４＞
次に本発明の第４の実施形態について、実施形態１との差異を中心に説明する。実施形態４では、クライアント２００で表示される画像が、移動指示に応じた移動方向に擬似的に移動しているように見えるように、撮像画像データを処理する。なお、本形態では、カメラサーバ１００が撮像画像データに対する処理を行う例を中心に説明するが、クライアント２００で処理を行わせることも可能である。

本形態のクライアント２００のディスプレイ２６０における表示例を図１１に示す。図１１の左の画像が表示されているときに右へ１０度、撮像方向を変える移動指示が行われると、パン、チルト、ローテーション機構の制御が終わるまでの間、図１１の左の画像が右方向にシフトしているように見えるように、撮像画像データが処理される。これにより、図１１の中央に示すように、あたかも撮像部１４５の撮像方向が右方向に移動しているような画像を表示させることができる。そして、撮像方向の移動が完了すると、図１１の右に示すように、移動後に撮像された画像が表示される。このようにすることで、撮像方向の移動指示に対して適切な制御が行われていないとユーザが誤解してしまう可能性を低減できる。

本実施形態の送信装置であるカメラサーバ１００の処理について、図１０を用いて説明する。なお、図１０のＳ１４０１〜Ｓ１４１６、Ｓ１４２０〜Ｓ１４２２、Ｓ１４３０〜Ｓ１４３２、Ｓ１４４０〜Ｓ１４４２、Ｓ１４９０は、図５のＳ７０１〜７１６、Ｓ７２０〜Ｓ７２２、Ｓ７３０〜Ｓ７３２、Ｓ７４０〜Ｓ７４２、Ｓ７９０にそれぞれ対応する。

Ｓ１４１７において、ＣＰＵ１１０は、クライアント２００へ処理画像データを送信させる。処理画像データとは、移動指示に応じた移動方向へ撮像画像データがシフトされた画像データである。後述のＳ１４５２で説明するように、ＣＰＵ１１０は、撮像方向を変えるための要求（雲台制御要求）に応じた移動方向が、チルト方向と一致しない場合、処理画像データを生成する。

そして、パン、チルト、ローテーション機構の制御中に、クライアント２００から映像配信要求を受信すると、生成された処理画像データをクライアント２００へ送信させる。

Ｓ１４２３において、ＣＰＵ１１０は、移動指示に応じた制御前の撮像部１４５のパン角、チルト角、ローテーション角を記憶させると共に、雲台１５５の制御を開始し、制御状況データを「制御中」に指定してＳ１４０１に戻る。

Ｓ１４３３において、ＣＰＵ１１０は、処理画像データを破棄する。すなわち、ＣＰＵ１１０は、パン、チルト、ローテーション機構の制御が完了すると、処理画像データを破棄する。

Ｓ１４５０において、ＣＰＵ１１０は、パン、チルト、ローテーション機構の制御中であり、且つ、タイマーイベントを受信したか否かを判定する。機構の制御中、且つタイマーイベントを受信したと判定されると、Ｓ１４５１において、ＣＰＵ１１０は、制御前の撮像領域と制御後の撮像領域を結ぶ擬似的な移動線上の現在位置を算出する。

例えば、図１１の例において、カメラサーバ１００の動作特性から、右へ１０度、移動させるための全ての駆動に１０秒かかると算出される。次に、タイマーイベントが１秒ごとに受信されるとすると、Ｓ１４５１で算出される擬似的な現在位置は、Ｓ１４２３で保存された、制御前のパン角、チルト角、ローテーション角に対して、制御開始からの経過時間分だけ、右へずれた画角となる。

Ｓ１４５２において、ＣＰＵ１１０は、制御前の撮像画像データをＳ１４５１で算出された疑似的な位置に応じてずらした処理撮像データを作成して保存する。すなわち、ＣＰＵ１１０は、クライアント２００において、撮像方向が移動指示に応じた移動方向に移動しているように表示されるように、パン、チルト、ローテーション機構の制御前の撮像画像データを処理する。

具体的には図１１の例において、例えば制御開始から５秒後（タイマーイベントを５回受信）であれば、制御前の撮像方向が右へ５度ずれたように見える処理画像データが生成される。この際、撮像されていない部分は、例えばなんらかのテクスチャ画像などで埋めて処理画像データ１５０１を生成する。Ｓ１４５２で生成された処理画像データは、Ｓ１４１７でクライアント２００へ送信される。

以上説明したように、本形態のカメラサーバ１００は、撮像方向の移動指示に応じた制御中の撮像画像データの代わりに、制御前の撮像画像データを処理した処理画像データを送信する。このようにすることで、例えば、ユーザが撮像方向を右へ移動させるための移動指示をした場合、撮像方向が右方向へ移動しているような画像がクライアント２００で表示される。これにより、撮像方向の移動指示に対して適切な制御が行われていないとユーザが誤解してしまう可能性を低減できる。

＜実施形態５＞
次に本発明の第５の実施形態について、実施形態１との差異を中心に説明する。実施形態５では、送信装置であるカメラサーバ１００の設置モード（表示制御モード）に応じて、パン、チルト、ローテーション機構の制御中の撮像画像データを送信するか否かを切り替える。

具体的には、カメラサーバ１００の設置モードが天吊りモードの場合は、撮像方向の移動指示に応じて制御中の撮像画像データをクライアント２００へ送信する。一方、カメラサーバ１００の設置モードが壁掛けモードの場合は、撮像方向の移動指示に応じて制御中の撮像画像データをクライアント２００へ送信しない。

本形態の天吊りモードは、撮像部１４５の撮像面が天井面に水平になるようにカメラサーバ１００が設置されるモードである。この場合、撮像部１４５は天井から、下方向を撮像する。天吊りモードの場合、撮像方向の移動指示に応じた移動方向がチルト方向と異なる場合であっても、ローテーション機構の制御を行わない。

一方、本形態の壁掛けモードは、撮像部１４５の撮像面が壁面に水平になるようにカメラサーバ１００が設置されるモードである。壁掛けモードの場合、撮像方向の移動指示に応じた移動方向がチルト方向と異なる場合、パン及びチルト機構の制御後に、ローテーション機構の制御が行われる。

言い換えると、天吊りモードは、撮像方向の移動指示に応じた移動方向がチルト方向と異なる場合であっても、撮像部１４５を回転させる機構（ローテーション機構）の制御を行わない設置モードである。一方、壁掛けモードは、撮像方向の移動指示に応じた移動方向がチルト方向と異なる場合、撮像部１４５を回転させる機構の制御が行われる設置モードである。すなわち、天吊りモードの場合、撮像方向の移動指示に応じた移動方向がチルト方向と異なる場合、ローテーション機構による角度を維持した状態で、移動指示に応じた移動方向へ撮像方向が移動するようにパン及びチルト機構を制御する。

本形態のカメラサーバ１００は、図１のブロック図の構成に加えて、設置モードを設定するためのトグルスイッチを有する。ＣＰＵ１１０は、トグルスイッチの状態に基づいて、カメラサーバ１００の設置モードを判定する。ただし、この構成に限らず、例えば、ソフトウェア的に設定する方法や、Ｇセンサを用いて設置モードを判定する方法を用いることも可能である。

本形態のカメラサーバ１００の動作について、図５のフローチャートを用いて説明する。本形態のＣＰＵ１１０は、カメラサーバ１００の起動時に、カメラサーバ１００の設置モード（表示制御モード）を判定する（判定手順）。そして、天吊りモードであると判定された場合、図５のＳ７２１、Ｓ７２２、Ｓ７３１を無効にする。すなわち、天吊りモードの場合、雲台制御要求が受信されても、制御前画像データを保存せず、また、撮像部１４５による撮像の一時中止をしない。従って、移動方向がチルト方向と異なる移動指示の受信に応じてパン及びチルト機構を制御しているときに映像配信要求を受信すると、制御中の撮像画像データが送信される。

一方、設置モードが壁掛けモードの場合、移動方向がチルト方向と異なる移動指示の受信に応じてパン、チルト、ローテーション機構を制御しているときに雲台制御要求を受信すると、制御前画像データをクライアント２００へ送信する。

なお、本形態のカメラサーバ１００は、起動中に設置モードが変更された場合、当該変更に応じて処理を切り替える。また、本形態のカメラサーバ１００は、壁掛けモードの場合、実施形態２で説明したような制御中表示や、実施形態４で説明したような処理画像データ送信を行う。

以上説明したように、本形態のカメラサーバ１００は、設置モード（表示制御モード）に応じて、撮像方向の移動指示に応じた制御中の撮像画像データを送信するか否かを切り替える。このようにすることで、撮像方向の移動指示に対して適切な制御が行われていないとユーザが誤解する可能性を低減できると共に、よりリアルタイム性の高い画像を表示できるようになる。

＜実施形態６＞
次に本発明の第６の実施形態について、実施形態１との差異を中心に説明する。

本形態のカメラサーバ１００は、設置モード（表示制御モード）と、撮像方向の移動指示に応じた移動方向とに応じて、制御中の撮像画像データを送信するか否かを切り替える。より具体的には、カメラサーバ１００の設置モードが壁掛けモードで、且つ、撮像方向の移動方向がチルト方向と異なる場合、制御中の撮像画像データを送信しないように制御する。

すなわち、実施形態５と同様に、本形態のカメラサーバ１００は、起動時に設置モード（表示制御モード）を判定する。そして、天吊りモードであると判定された場合は、撮像方向の移動指示に応じた制御中の撮像画像データを送信する。一方、壁掛けモードであると判定された場合、雲台制御要求を受信すると、撮像方向の移動方向が、チルト機構により制御される移動方向（チルト方向）と一致するか否かを判定する。例えば、撮像方向を下方向へ１０度、移動するための雲台制御要求を受信した場合、チルト方向と一致すると判定され、チルト機構の制御中の撮像画像データを送信する。一方、撮像方向を右方向に１０度、移動するための雲台制御要求を受信した場合、チルト方向と一致しないと判定され、各機構の制御中の撮像画像データが送信されないように制御する。

すなわち、本形態のカメラサーバ１００は、撮像方向の移動指示に応じた移動方向がチルト方向と一致する場合、移動指示に応じた制御中の撮像画像データを送信する。言い換えると、カメラサーバ１００は、移動指示に応じてパン機構、及びローテーション機構を制御せずにチルト機構を制御する場合、当該制御中の撮像画像データを送信する。一方、カメラサーバ１００は、移動指示に応じてパン機構、及びチルト機構、及びローテーション機構を制御する場合、当該制御中の撮像画像データを送信しない。

なお、パン機構、チルト機構の制御状態によって、パン機構、チルト機構により制御される移動方向は異なる。つまり、パン機構、チルト機構の制御状態によっては、例えば右方向がチルト方向と一致する場合もある。また、本形態では起動時に設置モードを判定する例について説明したが、例えば、撮像方向の移動指示を受信するたびに設置モードを判定するなどしても良い。

以上説明したように、実施形態５のカメラサーバ１００は、撮像方向の移動指示が示す移動方向と、設置モード（表示制御モード）とに応じて、送信先において表示させる画像を制御する。このようにすることで、撮像方向の移動指示に対して適切な制御が行われていないとユーザが誤解する可能性を低減できると共に、よりリアルタイム性の高い画像を表示させることができるようになる。

また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

Claims (14)

1. 撮像手段により撮像された撮像画像データを送信先に送信する送信装置であって、
   前記撮像手段の撮像方向を変えるための第１及び第２の機構と、前記撮像手段の撮像方
   向の移動を伴わずに前記撮像手段を回転させるための第３の機構とを、前記撮像手段の撮
   像方向の移動指示に応じて制御する第１制御手段と、
   前記第３の機構が制御せずに前記移動指示に応じて前記第１及び第２の機構のうち少なくとも１つの機構を制御する場合、当該制御中における前記撮像手段による撮像画像データを送信し、
   前記移動指示に応じて少なくとも前記第３の機構を制御する場合、当該制御中における前記撮像手段による撮像画像データを送信しないように制御する第２制御手段と、
   を有することを特徴とする送信装置。
2. 前記第２制御手段は、前記移動指示に応じて前記第１の制御手段によって前記第３の機構を制御せずに前記第１及び第２の機構のうち少なくとも１つの機構を制御する場合、前記撮像手段が撮像を中止しないように制御することを特徴とする請求項１記載の送信装置。
3. 前記第１制御手段は、前記移動指示が示す移動方向に応じて、前記第２及び第３の機構を制御せずに前記第１の機構を制御し、
   前記第２制御手段は、前記移動方向に応じて前記第２及び第３の機構を制御せずに前記第１の機構を制御する場合、当該制御中における前記撮像手段による撮像画像データを送信し、
   前記移動方向に応じて前記第１及び第２及び第３の機構を制御する場合、当該制御中における前記撮像手段による撮像画像データを送信しないように制御することを特徴とする請求項１記載の送信装置。
4. 前記第２制御手段は、前記移動指示に応じて前記第１制御手段により第１ないし第３のうち少なくとも１つの機構が制御中であることを示す制御中通知を、前記撮像画像データの送信先へ送信することを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の送信装置。
5. 前記第１制御手段による制御前に撮像された撮像画像データを記憶する記憶手段を有し、
   前記第２制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記制御前の撮像画像データを前記送信先に送信させることを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の送信装置。
6. 前記第２制御手段は、前記移動指示に応じて前記第１の制御手段によって前記第３の機構を制御せずに前記第１及び第２の機構のうち少なくとも１つの機構を制御する場合、前記記憶手段によって制御前に撮像された撮像画像データを保持しないように制御することを特徴とする請求項５に記載の送信装置。
7. 前記第１制御手段による制御前に撮像された撮像画像データを記憶する記憶手段と、
   前記移動指示に応じて前記第１及び第２及び第３の機構が制御される場合、前記撮像方向が前記移動指示に応じた移動方向に移動しているように前記送信先において表示されるように、前記記憶手段に記憶された前記制御前の撮像画像データを処理する処理手段を有し、
   前記第２制御手段は、前記処理手段により処理された処理画像データを前記送信先に送信させることを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか１項記載の送信装置。
8. 撮像手段により撮影された撮像画像データを送信先に送信する送信装置であって、
   前記撮像手段の撮像方向を変えるための第１及び第２の機構と、前記撮像手段の撮像方向の移動を伴わずに前記撮像手段を回転させるための第３の機構とを、前記撮像手段の撮像方向の移動指示に応じて制御する第１制御手段と、
   前記撮像手段の撮像方向を前記移動指示に応じて移動するように前記第１及び第２の機構を制御し、撮像画像データに基づいて表示される画像が当該第１及び第２の機構の制御前後で回転しないように前記第３の機構を制御する第１のモードが設定されているか、前記撮像手段の撮像方向を前記移動指示に応じて移動するように前記第１及び第２の機構を制御し、前記第１及び第２の機構の制御の前後で前記第３の機構による前記撮像手段の角度を維持する第２のモードが設定されているか判定する判定手段と、
   前記第１のモードが設定されている場合、前記移動指示に応じた前記第１及び第２及び第３の機構の制御中に前記撮像手段により撮像された撮像画像データに基づく画像が前記送信先において表示されないように制御し、
   前記第２のモードが設定されている場合、前記移動指示に応じた前記第１及び第２の機構の制御中に前記撮像手段により撮像された撮像画像データに基づく画像が前記送信先において表示されるように制御する第２制御手段と
   を有することを特徴とする送信装置。
9. 前記第１及び第２のモードは、設置モードを示すことを特徴とする請求項８記載の送信装置。
10. 前記第１の機構は、前記撮像手段の回転を伴わずに前記撮像方向を第１の移動方向に移動するための機構であり、
    前記第２の機構は、前記撮像手段の回転を伴って前記撮像方向を第２の移動方向に移動するための機構であり、
    前記第１制御手段は、前記撮像手段の移動指示に応じた移動方向が前記第１の方向と一致する場合、前記第１の機構を制御することで前記撮像手段の回転を伴わずに前記撮像方向を前記移動指示に応じた移動方向へ移動させ、
    前記撮像方向の移動指示に応じた移動方向が前記第１の移動方向と一致しない場合であって、前記第１のモードが設定されている場合、前記撮像手段の撮像方向を前記移動指示に応じた移動方向に移動するように前記第１及び第２の機構を制御し、撮像画像データに基づいて表示される画像が当該第１及び第２の機構の制御前後で回転しないように前記第３の機構を制御し、
    前記撮像方向の制御指示に応じた移動方向が前記第１の移動方向と一致しない場合であって、前記第２のモードが設定されている場合、前記撮像手段の撮像方向を前記移動指示に応じた移動方向に移動するように前記第１及び第２の機構を制御し、前記第１及び第２の機構の制御の前後で前記第３の機構による前記撮像手段の角度を維持することを特徴とする請求項８記載の送信装置。
11. 撮像手段の撮像方向を変えるための第１及び第２の機構と、前記撮像手段を回転させるための第３の機構とを制御し、前記撮像手段により撮影された撮像画像データを送信先に送信する送信装置が行う送信方法であって、
    前記撮像手段の撮像方向の移動指示に応じて、前記第１及び第２及び第３の機構のうち少なくとも１つの機構を制御する第１制御工程と、
    前記第３の機構を制御せずに前記撮像手段の撮像方向の移動指示に応じて前記第１及び第２の機構のうち少なくとも１つの機構を制御する場合、当該制御中における前記撮像手段による撮像画像データを送信し、
    前記移動指示に応じて少なくとも前記第３の機構を制御する場合、当該制御中における前記撮像手段による撮像画像データを送信しないように制御する第２制御工程と
    を有することを特徴とする送信方法。
12. 撮像手段の撮像方向を変えるための第１及び第２の機構と、前記撮像手段を回転させるための第３の機構とを制御し、前記撮像手段により撮像された撮像画像データを送信先に送信するコンピュータに、
    前記撮像手段の撮像方向の移動指示に応じて、前記第１及び第２及び第３の機構のうち少なくとも１つの機構を制御する第１制御手順と、
    前記第３の機構を制御せずに前記移動指示に応じて前記第１及び第２の機構のうち少なくとも１つの機構を制御する場合、当該制御中における前記撮像手段による撮像画像データを送信し、
    前記移動指示に応じて少なくとも前記第３の機構を制御する場合、当該制御中における前記撮像手段による撮像画像データを送信しないように制御する第２制御手順と
    を実行させることを特徴とするプログラム。
13. 撮像手段の撮像方向を変えるための第１及び第２の機構と、前記撮像手段を回転させるための第３の機構とを制御し、前記撮像手段により撮像された撮像画像データを送信先に送信する送信装置が行う送信方法であって、
    前記撮像手段の撮像方向を移動指示に応じて移動するように前記第１及び第２の機構を制御し、撮像画像データに基づいて表示される画像が当該第１及び第２の機構の制御前後で回転しないように前記第３の機構を制御する第１のモードが設定されているか、前記撮像手段の撮像方向を移動指示に応じて移動するように前記第１及び第２の機構を制御し、前記第１及び第２の機構の制御の前後で前記第３の機構による前記撮像手段の角度を維持する第２のモードが設定されているか判定する判定工程と、
    前記第１のモードが設定されている場合、移動指示に応じた前記第１及び第２及び第３の機構の制御中に前記撮像手段により撮像された撮像画像データに基づく画像が前記送信先において表示されないように制御し、
    前記第２のモードが設定されている場合、移動指示に応じた前記第１及び第２の機構の制御中に前記撮像手段により撮像された撮像画像データに基づく画像が前記送信先において表示されるように制御する制御工程と
    を有することを特徴とする送信方法。
14. 撮像手段の撮像方向を変えるための第１及び第２の機構と、前記撮像手段を回転させるための第３の機構とを制御し、前記撮像手段により撮像された撮像画像データを送信先に送信するコンピュータに、
    前記撮像手段の撮像方向を移動指示に応じて移動するように前記第１及び第２の機構を制御し、撮像画像データに基づいて表示される画像が当該第１及び第２の機構の制御前後で回転しないように前記第３の機構を制御する第１のモードが設定されているか、前記撮像手段の撮像方向を移動指示に応じて移動するように前記第１及び第２の機構を制御し、前記第１及び第２の機構の制御の前後で前記第３の機構による前記撮像手段の角度を維持する第２のモードが設定されているか判定する判定手順と、
    前記第１のモードが設定されている場合、移動指示に応じた前記第１及び第２及び第３の機構の制御中に前記撮像手段により撮像された撮像画像データに基づく画像が前記送信先において表示されないように制御し、
    前記第２のモードが設定されている場合、移動指示に応じた前記第１及び第２の機構の制御中に前記撮像手段により撮像された撮像画像データに基づく画像が前記送信先において表示されるように制御する制御手順と
    を実行させることを特徴とするプログラム。

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