JP5680354B2 - コンベヤを用いた物品の分岐合流設備 - Google Patents
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Description
特許文献1及び特許文献2には、コンベヤの各分岐点に直角転換装置が配置され、物品が目的の分岐点に来たら下から同直角転換装置が上昇し、その該直角転換装置のチェーンコンベヤがコンベヤと直交する横断方向に物品を搬送する構造の物品分岐装置が開示されている。
特許文献6及び特許文献7には、各分岐点に直角転換用のラムを配置して、物品が目的の分岐点に来たら同ラムが物品を横断方向に押し出す構造の物品分岐装置が開示されている。
特許文献3,特許文献4,特許文献5には、メインコンベヤに沿って複数のグラビテイーローララインからなる支流ラインを配置し、メインコンベヤの移動量をパルスエンコーダによるパルスをカウントしたパルスカウント値で計測し、該メインコンベヤ上にメインコンベヤの出ロで所望の順序に並ぶように支流ラインから切り出す時、物品の長さに応じた仮想空間を想定し、物品の長さ+乗り移り時間+余裕のピッチの(可変ピッチ)仮想空間を想定して、メインコンベヤの所要のパルスカウント値で支流ラインからメインコンベヤに合流する技術が開示されている。このように、分岐と合流とは互いに独立した制御技術であり、同一メインコンベヤ上の同一区間内で分岐と合流が行えるように、分岐と合流の支流ラインを混在配置する技術ではなかった。
1) 物品を搬送するメインコンベヤの送り方向に沿って、メインコンベヤから分岐した支流ラインLnと物品をメインコンベヤに移載する合流の支流ラインLsとを近接させた位置で混在するようにそれぞれ複数配置し、メインコンベヤと支流ラインLn,Lsとの間で物品の移載を行う移載装置を各支流ライン毎に設け、物品をメインコンベヤから分岐の支流ラインLnへ又は合流の支流ラインLsからメインコンベヤに移載するように所要のタイミングで移載装置を作動させるコンピュータを使った制御装置を備え、しかもメインコンベヤに沿って支流ラインLnと支流ラインLsとを近接した状態で交互に配置し、又仮想載置帯に対して仮想空間Nと仮想空間Sとを交互に割り付けた、コンベヤを用いた物品の分岐合流設備であって、
前記制御装置のコンピュータが下記a,b,c,dのプログラムとその為に必要な記憶部とを有することを特徴とする、コンベヤを用いた物品の分岐合流設備
記
a:メインコンベヤの作動によってコンベヤ送りと同期して繰り出されていくコンベヤの載置領域を示す仮想上の仮想載置帯に対し、分岐する物品を余裕もって載置する所要長さの仮想空間Nと、合流する物品を余裕もって載置する所定長さの仮想空間Sとを混在するように割り付け、各割り付けられた仮想空間には識別用空間番号を付する仮想空間割付けプログラムa
b:分岐予定の物品が載置するメインコンベヤの仮想空間Nの空間番号とその物品の分岐する支流ラインLnの識別用ライン番号とその物品の識別用物品番号とが互に関連付けるように記憶し、及び合流予定の物品が載置されるメインコンベヤの仮想空間Sの空間番号とその物品の合流の支流ラインLsのライン番号と物品の物品番号とが、互に関連付けるように記憶する物品仮想空間ライン関連付けプログラムb
c:メインコンベヤの作動とともに、そのコンベヤの送り速度でもって仮想上の仮想載置帯をメインコンベヤのラインに沿って送りながら、仮想載置帯上の仮想空間Nに対しその空間番号に関連付けられたライン番号の分岐の支流ラインLnの位置にその空間番号の仮想空間Nが到ったか否かの判定、及び各仮想空間Sに対しその空間番号に関連付けられた合流の支流ラインLsの位置にその空間番号の仮想空間Sが到ったか否かの判定を行ってその到来の判定結果を出力する仮想空間到来判定プログラムc
d:前記の仮想空間到来判定プログラムcで仮想空間N,Sがその関連付けされた支流ラインLn,Lsに到ったとの到来の判定結果を受けて、到来したライン番号の支流ラインの移載装置を作動させる移載装置作動プログラムd
2) メインコンベヤの上流にメインコンベヤで搬送する物品を送り込む導入コンベヤを設け、同導入コンベヤの終端には物品をメインコンベヤの仮想載置帯の所要の仮想空間Nに移載するための切出し装置を設け、メインコンベヤの終端にはメインコンベヤ上に送られる物品をそのまま搬送する搬出コンベヤを設けた、前記1)記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備
3) 仮想載置帯の全ての仮想空間Nの長さを同じ長さとし、又全ての仮想空間Sの長さも同じ長さとした、前記1)又は2)何れかに記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備
4) 隣り合う分岐の支流ラインLnと合流の支流ラインLsとに近接した位置に、物品を一時的に保管する自動倉庫の入出庫できる搬送機の入出庫ターミナルを設け、メインコンベヤと分岐と合流の一対の支流ラインと入出庫ターミナルでもって自動倉庫に入出庫する物品の分岐と合流を同時にできるようにした、前記1)又は2)何れかに記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備
5) 分岐の支流ラインLnと合流の支流ラインLsとの間に入出庫ターミナルが設けられ、しかも支流ラインLn,Lsと入出庫ターミナルにある搬送機との間で物品の移載が同じ高さでできるようにした、前記4)記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備
6) 隣り合う分岐の支流ラインLnと合流の支流ラインLsとに近接した位置に、物品の加工・物品の組立・運送荷積卸又は仕分けをする作業場とメインコンベヤとの間で物品を搬出入する物品搬送ラインの入出ターミナルを設け、メインコンベヤと作業場との物品の出入移動を円滑にした、前記1)又は2)何れかに記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備
7) 合流の仮想空間Sの空間番号が、メインコンベヤの下流から上流に向けて昇順となるように番号付与され、合流した物品のメインコンベヤの終端で流れる所望の物品番号の順番に従ってその物品の物品番号が載置する仮想空間Sの空間番号を昇順に割り付けるように関連付けし、これによってメインコンベヤの終端で所望の順番で物品を合流できるようにした、前記1)〜6)何れかに記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備
にある。
1.短いメインコンベヤの区間で物品の分岐と物品の合流が自在にできる。
2.仮想載置帯の分岐と合流の仮想空間N,Sを交互に設定し、且つ分岐の支流ラインLnと合流の支流ラインLsを近接した状態で配置したものでは、メインコンベヤと物品を取り扱う別設備との間の物品の双方向の移動(出入)を、メインコンベヤと略同じ高さレベルで近接した隣り合う支流ラインLn,Lsを用いて直接又はそれと中間の搬送装置を介して行えることで、メインコンベヤと別設備との搬送路を立体化せずに且つ占有面積を少なくコンパクトにでき、よって、物品の双方向移動を伴う設備の物品物流を簡素化し、余分な周辺設備と広い設置面積を不要とし、設備費の軽減も図れる。
3.メインコンベヤと物品を取り扱う別の設備との間の物品の双方向移動を高速化できる。
4.自動倉庫で使用すればその入出庫のサイクルタイムを短縮できる。
上記したように、仮想載置帯の送り開始時のコンベヤの始端位置での電気物理量をかならずしも「0」値にせずに、特定の数値から開始し、下流側に開始時の仮想載置帯を想定させることもできる。
ここで、交互に割り付ける仮想空間Nと仮想空間Sとの間は間隔なしが一般的であるが、多少の間隔を設けることも可能である。間隔なしの場合は、上流側の仮想空間の下流側端とこれと隣り合う下流側仮想空間の上流側端の位置は一致し、そのときは仮想空間N,Sの一方の下流側端(又は他方の上流側端、あるいはそれらの中間値)の位置の電気物理量のみで位置が特定できる。
仮想空間割付けプログラムa及び仮想空間ライン関連付けプログラムbは、仮想載置帯の始点(0値点)から各仮想空間N,Sの所定長さの区間幅(長さ)をもって交互に設定し、各仮想空間の空間番号に対し、その区間の下流側端(又は上流側端、あるいは中間値)の電気物理量の値を記憶して割り付ける。
各仮想空間N,Sのメインコンベヤの始端からの現在のオフセット値(その始端からの各仮想空間N,Sの送られている現在位置までの距離)は、メインコンベヤの始端の位置の現時点の仮想載置帯の位置(繰り出し量)の電気物理量から、仮想空間N,Sの仮想載置帯の始点からの長さ(オフセット値)の電気物理量を差し引くことで計算できる。
従って、所定の仮想空間N,Sが関連付けされた支流ラインに到来したか否かの判定方法の一つの方法は、所要の仮想空間N,Sの現在の位置の電気物理量の数値とメインコンベヤの始端位置の現在の仮想載置帯の位置の値(繰り出し量の値)との差分が、上記のラインオフセット値の電気物理量と一致したか否か(完全一致でなく多少の余裕を設けてもよい)でもって計算できる。
尚、仮想空間N,Sの各支流ラインの到来時点と移載装置の作動命令時とは一致させずに微小時間差を設けることもできる。上記判定方法は一例であって、これと同様の計算の別方法でも可能である。
本実施例は、4つある自動倉庫の入出庫の為の物品の分岐合流に使用した例であり、メインコンベヤの近くに4つの自動倉庫がコンベヤ送り方向に並び、各自動倉庫の入出庫ステーションは支流ラインに近接した入出庫ターミナルで代行し、各自動倉庫と支流ラインとの間に自動倉庫の搬送機であるスタッカークレーンがそのまま走行する例である。同入出庫ターミナルは、各自動倉庫用の分岐(入庫)用支流ラインLnと合流(出庫)用支流ラインLsの間に配置され、スタッカークレーンはいずれの左右の支流ラインとも同じ高さで物品を相互に移載できる構造となっている。導入コンベヤで搬送されてくる物品はその終端でメインコンベヤの所定の仮想空間Nに載置されるように移載され、メインコンベヤ途中にある4つある自動倉庫の所定の入庫用支流ラインへ分岐され、その支流ラインに近接して設けた入出庫ターミナルでその自動倉庫の搬送機のスタッカークレーンに移載され、これで運ばれてその自動倉庫に入庫される。又自動倉庫から出庫させる物品は、その倉庫からその自動倉庫のスタッカークレーンで運ばれ、その入出庫ターミナルに送られ、同入出庫ターミナルで物品は合流用支流ラインへ移載され、この支流ラインからメインコンベヤに合流されるようにした例である。しかもメインコンベヤの終端での合流された物品の搬送順番が、物品番号s1,s2,s3の順に送られるように合流させる例である。更に各自動倉庫の分岐の入庫用支流ラインは、合流の出庫用支流ラインに比べ上流側となるように設けられ、入出庫ターミナルは入庫用の支流ラインとその出庫用支流ラインの中間に設けられている。
又、支流ラインLn,Lsは交互にメインコンベヤに沿って配置され、仮想載置帯に対して仮想空間N,Sが交互に割り付けられた例である。
又同様に、合流させる物品の物品番号と、その合流用の支流ラインのライン番号と、同ライン番号の支流ラインのコンベヤ始端からのラインオフセット値Yのパルス数と、メインコンベヤの仮想載置帯における載置される仮想空間Sの空間番号と、その空間番号の仮想空間の下流側端位置の始点0からのオフセット値X(パルス数)が関連付けられるように、物品仮想空間ライン関連付けプログラムbによって表1〜5の如くメモリの記憶部に記憶される。
図中、Gは自動倉庫に適用した実施例のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備である。符号1〜9は同実施例の各構成部分であって、各用語の付加番号は、下流側から上流に向けて増加するように付している。1は強制駆動のローラコンベヤを使ったメインコンベヤ、10はメインコンベヤ1の始端、1n1,1s1,1n2,・・・1s4は各支流ラインLn,Lsとメインコンベヤ1との間の各ラインに設けた移載装置、2は導入コンベヤ、2aは同導入コンベヤの末端に設けた物品の切出し装置であるストッパー、31,32,33,34は各支流ラインLn,Lsの間に設けたスタッカークレーンの入出庫ターミナル、Ln1,Ln2,Ln3,Ln4は自動倉庫41,42,43,44の入庫用支流ライン、Ls1,Ls2,Ls3,Ls4は自動倉庫41,42,43,44の出庫用支流ライン、41,42,43,44はメインコンベヤ1の近くに配置した自動倉庫、51,52,53,54は自動倉庫41,42,43,44の入出庫用の入庫と出庫の搬送機(第1号機,第2号機,第3号機,第4号機と表記している)であるスタッカークレーンで、自動倉庫の段連列の各棚とスタッカークレーンとの間及び各支流ラインLn,Lsとスタッカークレーンとの間で物品を移載できる機能を有し、入出庫ターミナル31,32,33,34とその自動倉庫41,42,43,44との間及び自動倉庫内で走行する。6はメインコンベヤ1の終端から続いて物品を搬送する搬出コンベヤ、7は制御装置、8はこれに使用したコンピュータで、8aはそのCPU、8bはプログラム・データ・OSを記憶したROM,8cは本願発明に必要なデータ等を記憶するメモリのRAM、8dはプログラム・データ・OS・物品入出管理ソフト等を記憶するHDD、8eはコンベヤのエンコーダのパルス数等をコンピュータ側に取り込み、又は移載装置,ストッパー2,スタッカークレーン・各種コンベヤ等に作動命令を送るインターフェース、8fは外部からの情報命令の送受信を行う通信装置、8gは通信回線である。9はメインコンベヤ1の仮想載置帯、m,sは物品、Ln,Lsは支流ラインである。
搬送する物品m,sの長さは略同じで0.5mである。仮想空間N,Sの長さは1.5mであるので、物品m,sの長さ(最大長)0.5mに対して1mの余裕がある。この長さはメインコンベヤ1が移動するには2秒かかる。移載装置の作動によって物品がメインコンベヤ1を横断して支流ラインLnのコンベヤヘ乗り移る、あるいは支流ラインLsからメインコンベヤ1に合流するのに1.2秒必要としても、あと0.8秒分の余裕があるようにしている。
仮想空間N,Sの割付けは、仮想空間割付けプログラムaによって図8の処理フローでなされて、表2の如く各仮想空間N,Sの下流側端の位置(その始点0からの距離オフセット値X値)がパルス数で記憶される。
上記到来の判定の詳細は、実際は各物品の仮想空間Nの始点0からのオフセット値(表1中のX値)と、それが分岐する分岐ラインのコンベヤ始端からのラインオフセット値(表1中のY値)の加算値として、先に計算されて記憶されている移載時繰り出し量値(X+Y)のいずれかに、仮想載置帯の現在の繰り出し量(累積パルス数Pnow;カウント値)が一致(略一致)するか否かで判断され、一致(略一致)すれば、その支流ラインLnの移載装置に移載装置作動プログラムdが移載命令を出力して移載装置が移載を実行する。これは仮想空間到来判定プログラムc及び移載装置作動プログラムdでもって図10のフローの如くなされる。
メインコンベヤ1の最上流位置(始端)で導入コンベヤ2から分岐すべき物品mが該メインコンベヤ1ヘ乗り移るタイミングは、導入コンベヤ2の終端に設けたストッパー2aの作動をメインコンベヤ1のパルスエンコーダによるパルス数値を所定値で起動して所定の仮想空間N上に乗り移らせる。あとは前記のように仮想空間Nが目的の分岐点である支流ラインまで移動した時分岐すれば良い。移載装置は例えば特許文献1,2の直角転換でも良し、あるいは特許文献6,7のラム式でも良い。仮想載置帯の仮想空間位置関連付け等は仮想空間割付けプログラムa、物品仮想空間ライン関連付けプログラムb、仮想空間到来判定プログラムc、移載装置作動プログラムdを用いて、コンピュータ8で逐次計算・判断されながらなされる。合流の場合の計算・判断も分岐と同様である。
支流ラインLsで待ち受けている合流すべき物品s1,s2,s3,・・・はその物品番号と関連付けられたメインコンベヤ1の連続する仮想空問Sの空間番号S1,S2,S3,・・・が到来(到達)した時点で合流すれば良い。
更に、実施例では、自動倉庫の入出庫ターミナルとその支流ラインLn,Lsを近接させたので、自動倉庫のスタッカークレーンの移動距離を大幅に短くでき、しかもメインコンベヤへ入出庫物品の出入れを短いメインコンベヤ区間で行え、入出庫の作業効率を大幅に向上させることができるばかりでなく、設備を大幅にコンパクトにできる。又入出庫ターミナルと支流ラインLn,Lsとは同一高さでできるので、ラインの立体化の複雑さもなく、コンパクトな物品の入出庫を可能としている。
m,s 物品
N,S 仮想空間
Ln,Ls 支流ライン
K1,K2,K3,K4 加工場
1 メインコンベヤ
10 始端
1n1,1n2,1n3,1n4 入庫用移載装置
1s1,1s2,1s3,1s4 出庫用移載装置
2 導入コンベヤ
2a ストッパー
31,32,33,34 入出庫ターミナル
41,42,43,44 自動倉庫
51,52,53,54 スタッカークレーン
6 搬出コンベヤ
7 制御装置
8 コンピュータ
8a CPU
8b ROM
8c RAM
8d HDD
8e インターフェース
8f 通信装置
8g 通信回線
9 仮想載置帯
10n1,10n2,10n3,10n4 搬入コンベヤ
10s1,10s2,10s3,10s4 搬出コンベヤ
Claims (7)
- 物品を搬送するメインコンベヤの送り方向に沿って、メインコンベヤから分岐した支流ラインLnと物品をメインコンベヤに移載する合流の支流ラインLsとを近接させた位置で混在するようにそれぞれ複数配置し、メインコンベヤと支流ラインLn,Lsとの間で物品の移載を行う移載装置を各支流ライン毎に設け、物品をメインコンベヤから分岐の支流ラインLnへ又は合流の支流ラインLsからメインコンベヤに移載するように所要のタイミングで移載装置を作動させるコンピュータを使った制御装置を備え、しかもメインコンベヤに沿って支流ラインLnと支流ラインLsとを近接した状態で交互に配置し、又仮想載置帯に対して仮想空間Nと仮想空間Sとを交互に割り付けた、コンベヤを用いた物品の分岐合流設備であって、
前記制御装置のコンピュータが下記a,b,c,dのプログラムとその為に必要な記憶部とを有することを特徴とする、コンベヤを用いた物品の分岐合流設備。
記
a:メインコンベヤの作動によってコンベヤ送りと同期して繰り出されていくコンベヤの載置領域を示す仮想上の仮想載置帯に対し、分岐する物品を余裕もって載置する所要長さの仮想空間Nと、合流する物品を余裕もって載置する所定長さの仮想空間Sとを混在するように割り付け、各割り付けられた仮想空間には識別用空間番号を付する仮想空間割付けプログラムa
b:分岐予定の物品が載置するメインコンベヤの仮想空間Nの空間番号とその物品の分岐する支流ラインLnの識別用ライン番号とその物品の識別用物品番号とが互に関連付けるように記憶し、及び合流予定の物品が載置されるメインコンベヤの仮想空間Sの空間番号とその物品の合流の支流ラインLsのライン番号と物品の物品番号とが、互に関連付けるように記憶する物品仮想空間ライン関連付けプログラムb
c:メインコンベヤの作動とともに、そのコンベヤの送り速度でもって仮想上の仮想載置帯をメインコンベヤのラインに沿って送りながら、仮想載置帯上の仮想空間Nに対しその空間番号に関連付けられたライン番号の分岐の支流ラインLnの位置にその空間番号の仮想空間Nが到ったか否かの判定、及び各仮想空間Sに対しその空間番号に関連付けられた合流の支流ラインLsの位置にその空間番号の仮想空間Sが到ったか否かの判定を行ってその到来の判定結果を出力する仮想空間到来判定プログラムc
d:前記の仮想空間到来判定プログラムcで仮想空間N,Sがその関連付けされた支流ラインLn,Lsに到ったとの到来の判定結果を受けて、到来したライン番号の支流ラインの移載装置を作動させる移載装置作動プログラムd - メインコンベヤの上流にメインコンベヤで搬送する物品を送り込む導入コンベヤを設け、同導入コンベヤの終端には物品をメインコンベヤの仮想載置帯の所要の仮想空間Nに移載するための切出し装置を設け、メインコンベヤの終端にはメインコンベヤ上に送られる物品をそのまま搬送する搬出コンベヤを設けた、請求項1記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備。
- 仮想載置帯の全ての仮想空間Nの長さを同じ長さとし、又全ての仮想空間Sの長さも同じ長さとした、請求項1又は2何れかに記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備。
- 隣り合う分岐の支流ラインLnと合流の支流ラインLsとに近接した位置に、物品を一時的に保管する自動倉庫の入出庫できる搬送機の入出庫ターミナルを設け、メインコンベヤと分岐と合流の一対の支流ラインと入出庫ターミナルでもって自動倉庫に入出庫する物品の分岐と合流を同時にできるようにした、請求項1又は2何れかに記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備。
- 分岐の支流ラインLnと合流の支流ラインLsとの間に入出庫ターミナルが設けられ、しかも支流ラインLn,Lsと入出庫ターミナルにある搬送機との間で物品の移載が同じ高さでできるようにした、請求項4記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備。
- 隣り合う分岐の支流ラインLnと合流の支流ラインLsとに近接した位置に、物品の加工・物品の組立・運送荷積卸又は仕分けをする作業場とメインコンベヤとの間で物品を搬出入する物品搬送ラインの入出ターミナルを設け、メインコンベヤと作業場との物品の出入移動を円滑にした、請求項1又は2何れかに記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備。
- 合流の仮想空間Sの空間番号が、メインコンベヤの下流から上流に向けて昇順となるように番号付与され、合流した物品のメインコンベヤの終端で流れる所望の物品番号の順番に従ってその物品の物品番号が載置する仮想空間Sの空間番号を昇順に割り付けるように関連付けし、これによってメインコンベヤの終端で所望の順番で物品を合流できるようにした、請求項1〜6何れかに記載のコンベヤを用いた物品の分岐合流設備。
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