JP5660007B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

車両に搭載され、運転者による車両の運転を支援するための情報を出力する従来の運転支援装置として、例えば、特許文献１には、右左折支援装置が開示されている。この右左折支援装置は、対向直進車又は並走直進車の検出結果を用いて生成した右左折支援情報を路上の送信機から送信し、右左折車が路上の送信機から送信された右左折支援情報を受信し、これに応じて情報提示を行う。

特開２０１１−０２２８３０号公報

ところで、上述の特許文献１に記載の右左折支援装置は、右左折支援情報と右左折車の走行状態とに基づいて情報提示の必要性を判断し、情報提示の必要性がある場合に対向直進車又は並走直進車が接近していることを示す接近情報を提示するが、例えば、通行者の情報等を含めた運転支援の点で、更なる改善の余地がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、適切に運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両の運転を支援する運転支援情報を出力可能である支援装置と、検知した他車両及び通行者に応じて前記支援装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記自車両の走行位置に基づいて、前記他車両及び前記通行者の検知領域を変更することを特徴とする。

また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記自車両の走行位置に基づいて、前記支援装置から出力する前記運転支援情報の対象物を変更するものとすることができる。

また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記自車両が走行方向前方の交差点に対して予め設定された対象領域切替地点に到達した場合、前記対象領域切替地点より手前を走行している場合と比較して、前記検知領域を相対的に小さくするものとすることができる。

また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記自車両が走行方向前方の交差点に対して予め設定された対象物切替地点より手前を走行している場合、前記支援装置から前記他車両に関する前記運転支援情報を出力すると共に前記通行者に関する前記運転支援情報を出力せず、前記自車両が前記対象物切替地点に到達した場合、前記支援装置から前記通行者に関する前記運転支援情報及び前記他車両に関する前記運転支援情報を出力するものとすることができる。

また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記検知領域で検知した前記自車両の対向車線上の前記他車両、又は、交差車線を横断する前記通行者に応じて前記支援装置を制御するものとすることができる。

本発明に係る運転支援装置は、適切に運転支援を行うことができる、という効果を奏する。

図１は、実施形態に係る車両制御システムを表す概略構成図である。 図２は、実施形態に係る運転支援装置における運転支援態様の一例を表す模式図である。 図３は、実施形態に係る運転支援装置における運転支援情報の対象物について説明する模式図である。 図４は、実施形態に係る運転支援装置における運転支援態様の一例を表す模式図である。 図５は、実施形態に係る運転支援装置における通行者検知対象エリアについて説明する模式図である。 図６は、実施形態に係る運転支援装置における対象エリア変更マップについて説明する模式図である。 図７は、実施形態に係る運転支援装置における車両検知対象エリアについて説明する模式図である。 図８は、実施形態に係る運転支援装置における制御の一例を表すフローチャートである。

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。

図１は、実施形態に係る車両制御システムを表す概略構成図、図２は、実施形態に係る運転支援装置における運転支援態様の一例を表す模式図、図３は、実施形態に係る運転支援装置における運転支援情報の対象物について説明する模式図、図４は、実施形態に係る運転支援装置における運転支援態様の一例を表す模式図、図５は、実施形態に係る運転支援装置における通行者検知対象エリアについて説明する模式図、図６は、実施形態に係る運転支援装置における対象エリア変更マップについて説明する模式図、図７は、実施形態に係る運転支援装置における車両検知対象エリアについて説明する模式図、図８は、実施形態に係る運転支援装置における制御の一例を表すフローチャートである。

本実施形態の運転支援装置１は、図１に示すように、自車両としての車両２に搭載される車両制御システム３に適用される。運転支援装置１は、支援装置としてのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置４と、制御装置としてのコントローラ５とを備える。そして、運転支援装置１は、状況に応じてコントローラ５がＨＭＩ装置４を制御し種々の運転支援情報（ＨＭＩ情報）を出力することで、運転者による車両２の安全な運転を支援するものである。

本実施形態の車両制御システム３は、例えば、路側に配置された路側機等を用いて通信することにより運転支援を行う、いわゆる電波メディア式インフラ協調システムである。車両制御システム３は、例えば、路側機等から信号情報、対向車情報、通行者情報等の種々の情報を取得する。そして、車両制御システム３は、これら種々の情報に基づいて運転支援装置１が運転者に対して運転支援情報を提供する。これにより、運転支援装置１は、運転者による運転操作を誘導支援する。

本実施形態の運転支援装置１は、運転支援として、車両２がサービス対象交差点を右折する際に右折支援（右折時サービス）を行う。運転支援装置１は、典型的には、車両２の交差点右折時に、対向車線を走行する対向直進車の検知情報に加えて、右折先横断歩道の通行者の検知情報を利用して右折支援を行う。

なお、以下の説明では、通行者とは、歩行者に加えて自転車の利用者等も含むものとして説明する。また、車両２は、駆動輪を回転駆動させるための走行用動力源として、エンジン、モータ等のいずれか１つを備える。車両２は、エンジンとモータとの両方を備えるハイブリッド車両、エンジンを備える一方でモータを備えないコンベ車両、モータを備える一方でエンジンを備えないＥＶ車両等のいずれの形式の車両であってもよい。

具体的には、車両制御システム３は、ＨＭＩ装置４、コントローラ５、状態検出装置６等を含んで構成される。ＨＭＩ装置４とコントローラ５とは、運転支援装置１を構成する。

ＨＭＩ装置４は、車両２の運転を支援する運転支援を行うものである。ＨＭＩ装置４は、車両２の運転を支援する情報である運転支援情報を出力可能である。ＨＭＩ装置４は、運転者に対して運転支援情報の提供を行うことで、運転支援を行う。ＨＭＩ装置４は、車載機器である。ＨＭＩ装置４は、例えば、車両２の車室内に設けられたディスプレイ４１、スピーカ（あるいはブザー）４２等を含んで構成される。ディスプレイ４１は、視覚情報（図形情報、文字情報）を出力する視覚情報表示装置である。スピーカ４２は、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報（音声）出力装置である。ＨＭＩ装置４は、車両２の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ４１やスピーカ４２等が流用されてもよい。ＨＭＩ装置４は、視覚情報、聴覚情報等を出力することによって情報提供を行い、運転者の運転操作を誘導する。ＨＭＩ装置４は、こうした情報提供により運転者の運転操作を支援する。ＨＭＩ装置４は、コントローラ５に電気的に接続されこのコントローラ５により制御される。

コントローラ５は、ＨＭＩ装置４等を含む車両制御システム３の全体の制御を統括的に行う制御ユニットである。コントローラ５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路として構成されている。コントローラ５は、例えば、車両２の各部を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と兼用される。

状態検出装置６は、車両２の状態や車両２の周囲の状態を検出するものであり、車両２の状態を表す種々の状態量や物理量、スイッチ類の作動状態等を検出するものである。状態検出装置６は、コントローラ５に電気的に接続されこのコントローラ５に各種信号を出力する。状態検出装置６は、例えば、路車間通信機６０、車車間通信機６１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）−ＥＣＵ６２、地図データベース６３、車速センサ６４、ウインカスイッチ（以下、「ウインカＳＷ」という場合がある。）６５、ブレーキペダルスイッチ（以下、「ブレーキペダルＳＷ」という場合がある。）６６、ブレーキ油圧センサ６７、アクセルペダルスイッチ（以下、「アクセルペダルＳＷ」という場合がある。）６８、アクセル開度センサ６９等を含んで構成される。

路車間通信機６０は、図３に例示するように、サービス対象交差点８２等に設けられた路側通信機６０ｃ等のインフラストラクチャーと協調することで種々のインフラ情報を取得する装置である。

ここで、運転支援装置１による運転支援のサービス対象交差点８２は、検知部６０ａ、路側検知センサ６０ｂ、路側通信機６０ｃ等が設けられている。検知部６０ａは、例えばレーダ（ミリ波レーダ等）などであり、車線の本数、横断歩道の数等に応じて複数設けられる。検知部６０ａは、対向車情報、通行者情報等を検知し、検知信号を路側検知センサ６０ｂに送信する。路側検知センサ６０ｂは、検知部６０ａの検知信号に信号処理を行って、路側通信機６０ｃに送信する。路側検知センサ６０ｂは、例えば、検知信号に圧縮処理等を施して、そのデータの容量を小さくする。また、路側検知センサ６０ｂは、どの車線の検知情報であるのかを判別させる為の識別情報を検知信号毎に付与する。この信号処理と信号処理後の路側通信機６０ｃへのデータ送信は、検知部６０ａから検知信号を受信する度に実行される。路側通信機６０ｃは、データの送受信を行う。路側通信機６０ｃは、路車間通信機６０との間で無線によるデータの送受信（いわゆる路車間通信）を行うことが可能な通信機である。

本実施形態の路車間通信機６０、路側通信機６０ｃは、例えば、光ビーコンやＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）などの狭帯域通信と比較して、より広範囲で通信が可能な電波通信メディアを利用した広帯域の無線通信で種々の情報を取得する。路車間通信機６０、路側通信機６０ｃは、車両２が交差点内に位置している場合だけでなく、交差点から数百メートル程度離れた位置にある場合でも常時通信可能であり、車両２の交差点へのアプローチ段階でも種々の情報をやり取りすることができる。

路車間通信機６０が取得するインフラ情報は、車両２やサービス対象交差点８２の周囲の動的なインフラ情報である。当該インフラ情報は、例えば、先行車両情報、後続車両情報、対向車（検知）情報、通行者（検知）情報、交差点情報、信号情報、工事・交通規制情報、渋滞情報、緊急車両情報、事故履歴データベースに関する情報等のうちの少なくとも１つを含む。対向車情報は、例えば、対向車線を走行する対向車の有無、当該対向車の車速、および、当該対向車の交差点までの到達時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）に関する情報等のうちの少なくとも１つを含む。また、通行者情報は、例えば、車両２の右折先または左折先の横断歩道における通行者の有無に関する情報のうちの少なくとも１つを含む。また、交差点情報は、例えば、交差点の形状情報、交差点における一時停止位置情報等のうちの少なくとも１つを含む。交差点の形状は、例えば、十字路、Ｔ字路、Ｙ字路、スクランブル交差点、ロータリー交差点などを含む。また、例えば、信号情報は、車両２の走行方向前方の信号機位置、停止線等の位置情報、青信号、黄信号、赤信号、青矢印、黄矢印の点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報等のうちの少なくとも１つを含む。路車間通信機６０は、コントローラ５と電気的に接続されており、インフラ情報に関する信号をコントローラ５に出力する。なお、路車間通信機６０が利用する通信メディアは、携帯電話回線やインターネット等を含んでいてもよい。

図１に戻って、車車間通信機６１は、他車両に車載された車車間通信機器等と協調することで種々の他車両情報を取得する装置である。車車間通信機６１は、路車間通信機６０と同様に、より広範囲で通信が可能な電波通信メディアを利用した広帯域の無線通信で他車両と種々の情報を相互に授受する。車車間通信機６１が取得する他車両情報は、例えば、周辺車両情報、周辺通行者情報等のうちの少なくとも１つを含む。車車間通信機６１は、コントローラ５と電気的に接続されており、他車両情報に関する信号をコントローラ５に出力する。なお、車車間通信機６１が利用する通信メディアも携帯電話回線やインターネット等を含んでいてもよい。

ＧＰＳ−ＥＣＵ６２は、車両２の現在の位置を検出する装置である。ＧＰＳ−ＥＣＵ６２は、ＧＰＳ衛星が配信する車両２の位置情報（ＧＰＳ情報）を表すＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ−ＥＣＵ６２は、コントローラ５と電気的に接続されており、受信したＧＰＳ信号をコントローラ５に出力する。

地図データベース６３は、道路情報を含む地図情報等の静的なインフラ情報を記憶するものである。例えば、道路情報は、道路勾配情報、路面状態情報、道路形状情報、制限車速情報、道路曲率（カーブ）情報等のうちの少なくとも１つを含む。地図データベース６３に記憶されている情報は、コントローラ５によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。なお、この地図データベース６３は、ここでは車両２に車載するものとして図示しているが、これに限らず、車両２の車外の情報センタ等に設けられ、路車間通信機６０、車車間通信機６１やインターネット等を介して、コントローラ５によって適宜参照され、必要な情報が読み出される構成であってもよい。

車速センサ６４は、自車両情報として、車両２の車両走行速度（以下、「車速」という場合がある。）を検出するものである。ウインカＳＷ６５は、自車両情報として、運転者による車両２のウインカ（方向指示器）の操作（ウインカ操作）の有無を検出するものである。ブレーキペダルＳＷ６６は、自車両情報として、運転者による車両２のブレーキペダルの操作（ブレーキ操作）の有無を検出するものである。ブレーキ油圧センサ６７は、自車両情報として、車両２が搭載する油圧ブレーキ装置のブレーキ油圧（例えば、マスタシリンダ圧）を検出するものである。ブレーキ油圧は、運転者によるブレーキペダルの操作量（踏み込み量）に相当し、運転者による制動要求操作量に相当する。アクセルペダルＳＷ６８は、自車両情報として、運転者による車両２のアクセルペダルの操作（アクセル操作）の有無を検出するものである。アクセル開度センサ６９は、自車両情報として、車両２のアクセル開度を検出するものである。アクセル開度は、運転者によるアクセルペダルの操作量（踏み込み量）に相当し、運転者による駆動要求操作量に相当する。

上述したコントローラ５は、状態検出装置６が検出、取得したインフラ情報、他車両情報、位置（ＧＰＳ）情報、自車両情報、地図データベース６３に記憶されている種々の情報、各部の駆動信号、制御指令等に対応した電気信号が入力される。コントローラ５は、入力されたこれらの電気信号等に応じて、ＨＭＩ装置４等を含む車両制御システム３の各部を制御する。

そして、運転支援装置１は、状況に応じてコントローラ５がＨＭＩ装置４を制御し運転支援を実行することで、運転者に対して所定の運転操作を促す支援を行う。運転支援装置１は、コントローラ５による制御に応じてＨＭＩ装置４が種々の運転支援情報を出力することで運転支援を実行し、運転者に対して推奨の運転操作を促す誘導支援を行う。

本実施形態のコントローラ５は、上述したように、ＨＭＩ装置４を制御し、運転支援として、右折支援を実行可能である。ＨＭＩ装置４は、右折支援に対応した運転支援情報（右折支援情報）を出力可能である。コントローラ５は、インストールされている運転支援アプリケーションプログラムを起動、実施することで、ＨＭＩ装置４による運転支援を実行する。コントローラ５は、車両２がサービス対象交差点８２（図３参照）を右折する際に、右折支援アプリケーションプログラムを起動し右折支援を行う。

この右折支援は、車両２の右折時に状況に応じて運転者に対して注意喚起を行う運転支援である。右折支援は、例えば、車両２の走行方向前方の交差点にて運転者が右折行動をとろうとした際に、対向車や通行者（歩行者、自転車）等が接近、存在している場合に、運転者に対して注意喚起を行う運転支援である。

コントローラ５は、車両２の交差点右折時に、対向車線を走行する対向車情報に加えて、右折先横断歩道の通行者情報を利用して右折支援を行う。コントローラ５は、車両２が支援対象エリアを走行中に、通信メディア経由で検知した対向直進車８０（図３参照）、横断中の通行者８１（図３参照）等の情報を利用、演算して、運転者による安全な運転を支援するべく、ＨＭＩ装置４を介して注意喚起、警報等を実施する。

ここで、支援対象エリアとは、典型的には、右折支援の対象となる予め定められたエリアであり、サービス対象交差点８２（図３参照）へのアプローチ領域、サービス対象交差点８２の交差点内領域等を含む。コントローラ５は、支援対象エリアにて、車両２がサービス対象交差点８２を右折することが判った際に（右折意思、右折案内等）、車両２の運転者に対して右折支援を実施する。

コントローラ５は、車両２の現在の走行地点、対向車情報、通行者情報、周辺車両情報、周辺通行者情報等に基づいて、検知した対向直進車８０、通行者８１に応じてＨＭＩ装置４を制御し右折支援を実行する。コントローラ５は、状態検出装置６等を介して車両２やサービス対象交差点８２の周囲の検知領域で検知した車両２の対向車線上の他車両である対向直進車８０、又は、交差車線を横断する通行者８１に応じてＨＭＩ装置４を制御する。コントローラ５は、対向車情報、通行者情報を両方とも取得できた場合、ＨＭＩ装置４を制御して、右折支援に対応した運転支援情報として、対向直進車８０に関する運転支援情報と通行者８１に関する運転支援情報とを出力可能である。

図２は、運転支援装置１における運転支援態様の一例を表しており、ここではディスプレイ４１での表示内容の一例を表している。コントローラ５は、車両２が支援対象エリアに進入し右折ウインカがＯＮ状態となるなど右折支援開始条件が成立すると、ＨＭＩ装置４による右折支援を開始する。コントローラ５は、例えば、ＨＭＩ装置４を制御して音と画面による支援を行う。一例として、コントローラ５は、図２に示すように、ディスプレイ４１を制御して、右折支援に対応した運転支援情報として、交差点画像７０、自車両画像７１、対向車画像７２、通行者画像７３等の案内画像を煩雑にならない程度に同時に同一の画面で表示する。交差点画像７０は、サービス対象交差点８２に対応した画像である。自車両画像７１は、車両２に対応した画像である。対向車画像７２は、対向直進車８０に関する運転支援情報であり、対向直進車８０に対応した画像である。通行者画像７３は、通行者８１に関する運転支援情報であり、通行者８１に対応した画像である。交差点画像７０、自車両画像７１、対向車画像７２、通行者画像７３は、それぞれサービス対象交差点８２、車両２、対向直進車８０、通行者８１等の位置関係を、簡易図形をベースに描いたものである。例えば、ディスプレイ４１は、対向車線を示す部位に対向車画像７２によって対向直進車８０の接近状況を提示する。さらに、ディスプレイ４１は、右折先の横断歩道を示す部位に通行者画像７３によって通行者８１の存在状況を提示する。

あわせて、コントローラ５は、例えば、スピーカ４２を制御して、右折支援に対応した運転支援情報として、このスピーカ４２から音声案内や警報音等を出力する。コントローラ５は、例えば、車両２に対する対向直進車８０、通行者８１の接近状況に応じて支援条件を満たした際に、スピーカ４２から警報音（ブザー）を出力する。あるいは、コントローラ５は、例えば、スピーカ４２を制御して、このスピーカ４２から「対向車と歩行者に注意して下さい。」や「交差点を右折する際、注意して下さい。」等の音声案内を出力する。

これにより、運転支援装置１は、対向直進車８０に加えて横断中の通行者８１も踏まえて、車両２の運転者に対して安全な右折操作を促すような注意喚起を行うことができ、運転者に対する右折支援を行うことができる。

コントローラ５は、車両２が右折してサービス対象交差点８２を通過し車両２が支援対象エリアを通過するなどして右折支援終了条件が成立すると、ＨＭＩ装置４による右折支援を終了する。これにより、運転支援装置１は、音声案内や警報音が停止し、案内画像等のＨＭＩ表示が非表示となる。

そして、本実施形態の運転支援装置１は、車両２の走行位置に基づいて、運転支援情報の対象物や他車両、通行者の検知領域（検知対象エリア）を切り替える。コントローラ５は、車両２の走行位置に基づいて、ＨＭＩ装置４から出力する運転支援情報の対象物を変更する。また、コントローラ５は、車両２の走行位置に基づいて、対向直進車８０等の他車両及び通行者８１の検知領域を変更する。これにより、運転支援装置１は、不要情報を低減し受容性の高い運転支援情報を提供する。

具体的には、コントローラ５は、図１に示すように、機能概念的に、通信制御部５１、受信データ処理部５２、自車両走行地点認識部５３、接近車・横断歩行者検知判定部（以下、「検知判定部」という場合がある。）５４、運転支援演算部５５、ＨＭＩ制御部５６とが設けられる。

通信制御部５１は、路車間通信機６０、車車間通信機６１を制御するものである。通信制御部５１は、例えば、車両２が支援対象エリアに進入し、運転支援の開始指示がなされると路車間通信機６０、車車間通信機６１を介した通信を開始する。

受信データ処理部５２は、路車間通信機６０、車車間通信機６１等を介して受信したデータに対して信号処理を行うものである。受信したデータ信号は、圧縮処理、暗号処理等の種々の信号処理が施されている。受信データ処理部５２は、これら種々の処理が施されているデータ信号を復元する処理を行い、コントローラ５での各種演算処理に用いることができる形式に変換する。

自車両走行地点認識部５３は、車両２の位置情報と地図データベース６３とに基づいて車両２の走行地点を認識するものである。自車両走行地点認識部５３は、ＧＰＳ−ＥＣＵ６２が受信したＧＰＳ信号に基づいて、車両２の位置情報、例えば、ＧＰＳ情報（Ｘ座標；Ｘ，Ｙ座標；Ｙ）を測位・演算する。そして、自車両走行地点認識部５３は、地図データベース６３の地図情報を参照して、車両２の現在の走行地点やサービス対象交差点８２と車両２との距離等を認識する。

検知判定部５４は、対向直進車８０、通行者８１等を検知するものである。検知判定部５４は、受信データ処理部５２によって処理された対向車情報、通行者情報、周辺車両情報、周辺通行者情報等と、自車両走行地点認識部５３によって認識した車両２の現在の走行地点とに基づいて、対向直進車８０、通行者８１等を検知する。検知判定部５４は、検知領域（検知対象エリア）内の他車両、通行者８１を検知し、検知対象物の存在場所を認識する。検知判定部５４による検知領域は、通行者検知対象エリアと、車両検知対象エリアとを含む。通行者検知対象エリアは、通行者８１を検知する対象となる領域である。車両検知対象エリアは、対向直進車８０等の他車両を検知する対象となる領域である。検知判定部５４は、通行者検知対象エリア内にいる通行者８１を検知する。検知判定部５４は、車両検知対象エリア内にいる他車両を検知する。

運転支援演算部５５は、運転支援に関する演算を行うものである。運転支援演算部５５は、状態検出装置６が検出した自車両情報や車両２の走行地点等に基づいて、支援対象エリアにおける運転者の運転行動推定を行う。運転支援演算部５５は、例えば、サービス対象交差点８２に応じた所定の走行地点でアクセル操作ＯＦＦ、右折ウインカ操作ＯＮ等の運転行動が検出された場合に、運転者に右折意思があると推定する。そして、運転支援演算部５５は、運転者に右折意思があると推定した場合に、右折支援についての演算を行う。運転支援演算部５５は、右折支援についての演算として、例えば、検知判定部５４によって検知された対向直進車８０の有無やＴＴＣ、通行者８１の有無等に基づいて、車両２との交錯可能性の判定、注意喚起条件の成立判定、支援開始／終了条件の判定等を行う。

ＨＭＩ制御部５６は、運転支援演算部５５による演算結果に基づいて、ＨＭＩ装置４を制御するものである。ＨＭＩ制御部５６は、ＨＭＩ装置４を制御し、このＨＭＩ装置４から運転支援情報を出力することで、運転者に対して運転支援情報を提示する。ここでは、ＨＭＩ制御部５６は、ディスプレイ４１を制御して、このディスプレイ４１から運転支援情報として、図２で例示したような視覚情報を出力する。また、ＨＭＩ制御部５６は、スピーカ４２を制御して、このスピーカ４２から運転支援情報として、「対向車と歩行者に注意して下さい。」や「交差点を右折する際、注意して下さい。」等の聴覚情報を出力する。

上記構成によって、コントローラ５は、ＨＭＩ装置４を制御し、ＨＭＩ装置４から出力する運転支援情報を変更する。そして、コントローラ５は、上記構成によって、車両２の走行位置に基づいて、運転支援情報の対象物や検知領域を切り替える。

コントローラ５は、検知判定部５４が車両２の走行地点（走行位置）に応じて検知対象物を変更する。検知判定部５４は、車両２の走行地点に応じて検知対象物を取捨選択する。コントローラ５は、車両２の走行地点に基づいて、他車両に関する運転支援情報と通行者に関する運転支援情報とを選択して出力する。

本実施形態の検知判定部５４は、例えば、図３に例示するように、車両２が支援対象エリアの開始地点Ｐ１を通過した後、対象物切替地点Ｐ２より手前を走行している場合、対向直進車８０等の他車両を検知対象物とする一方、通行者８１を検知対象物としない。一方、検知判定部５４は、車両２が対象物切替地点Ｐ２に到達した場合、対向直進車８０等の他車両と通行者８１の両方を検知対象物とする。

この結果、コントローラ５は、車両２が対象物切替地点Ｐ２より手前を走行している場合、ＨＭＩ装置４から他車両に関する運転支援情報を出力すると共に通行者に関する運転支援情報を出力しない。つまりこの場合、ＨＭＩ装置４は、図４に例示するように、ディスプレイ４１に対向車画像７２を表示する一方、通行者画像７３（図２参照）を表示しない。このとき、ＨＭＩ装置４は、通行者画像７３にマスクをかけてもよいし、単純に通行者画像７３を表示しないようにしてもよい。一方、コントローラ５は、車両２が対象物切替地点Ｐ２に到達した場合、ＨＭＩ装置４から通行者に関する運転支援情報及び他車両に関する運転支援情報の両方を出力する。つまりこの場合、ＨＭＩ装置４は、図２で例示したように、ディスプレイ４１に対向車画像７２と通行者画像７３との両方を表示する。

ここで、対象物切替地点Ｐ２は、車両２の走行方向前方のサービス対象交差点８２に対して予め設定される地点である。対象物切替地点Ｐ２は、例えば、運転者が横断歩道を意識しやすく、横断歩道の通行者が運転者の視界に自然に入ってくる右折専用車線の開始地点など、運転者の運転感覚に適応した地点とすることが好ましい。また、対象物切替地点Ｐ２は、右折専用車線がない場合には、例えば、サービス対象交差点８２の手前３０ｍの地点など、道路交通法等で定められた右折意思開始地点等に応じた地点としてもよい。

したがって、運転支援装置１は、車両２がサービス対象交差点８２に対してアプローチしている段階では、通行者と他車両とのうち他車両に関する運転支援情報のみを運転者に提示することができる。そして、運転支援装置１は、車両２が対象物切替地点Ｐ２を越えてサービス対象交差点８２に接近した段階では横断歩道の通行者に関する運転支援情報と、対向直進車８０等の他車両に関する運転支援情報との両方を運転者に提示することができる。

この結果、運転支援装置１は、車両２のサービス対象交差点８２へのアプローチ中では、運転者に意識されにくく目視確認もされにくいような横断歩道の通行者８１等の不要情報の提示を抑制することができる。これにより、運転支援装置１は、サービス対象交差点８２へのアプローチ中での提示情報を低減して煩雑さを抑制し、対向直進車８０等の他車両に関する運転支援情報を運転者に認知させやすくすることができる。そして、運転支援装置１は、車両２がサービス対象交差点８２に接近した段階で横断歩道の通行者等の情報もあわせて提示することで、対向直進車８０に加えて横断中の通行者８１も踏まえた運転支援を同時に行うことができる。よって、運転支援装置１は、運転者の目視確認対象と運転支援の内容とを概ね合致させることができる。したがって、運転支援装置１は、不要情報を低減し受容性の高い運転支援情報を提供し、安全性の高い適切な運転支援を行うことができる。

そして、本実施形態のコントローラ５は、さらに、検知判定部５４が上記検知領域、より詳細には、通行者検知対象エリア、車両検知対象エリアを、車両２の走行地点（走行位置）に応じて変更する。検知判定部５４は、車両２の走行地点に応じて通行者検知対象エリア、車両検知対象エリアを取捨選択する。

本実施形態の検知判定部５４は、例えば、車両２が支援対象エリアの開始地点を通過した後、検知対象エリア切替地点（対象領域切替地点）に到達した場合、検知対象エリア切替地点より手前を走行している場合と比較して、検知領域、すなわち、通行者検知対象エリア、車両検知対象エリアを相対的に小さくする。検知対象エリア切替地点は、車両２の走行方向前方のサービス対象交差点８２に対して予め設定される地点である。検知対象エリア切替地点は、例えば、サービス対象交差点８２における停止線の位置等に応じて設定される。

ここで、通行者検知対象エリアは、一例として、図５に例示するように、路側進入エリアＡ１、Ａ２、横断待機エリアＢ１、Ｂ２、横断歩道エリアＣ１、Ｃ２、中央分離帯エリアＤ等の複数のエリアに区分けすることができる。横断歩道エリアＣ１、Ｃ２、中央分離帯エリアＤは、サービス対象交差点８２における横断歩道に該当する領域である。中央分離帯エリアＤは、横断歩道のほぼ中央部に位置し、横断歩道エリアＣ１、Ｃ２は、中央分離帯エリアＤの両側にそれぞれ隣接する。横断待機エリアＢ１、Ｂ２は、サービス対象交差点８２の歩道部分において、それぞれ横断歩道エリアＣ１、Ｃ２に隣接する領域である。路側進入エリアＡ１、Ａ２は、サービス対象交差点８２の歩道部分において、それぞれ横断歩道エリアＣ１、Ｃ２を囲うようにして位置する領域である。

そして、検知判定部５４は、例えば、図６に例示する対象エリア変更マップに基づいて、車両２の走行地点に応じて通行者検知対象エリアを変更する。図６中、「○」は検知情報を利用するエリア、「−」は検知情報を利用しないエリアを表している。

ここでは、検知判定部５４は、車両２が検知対象エリア切替地点より手前を走行している場合、全エリアを通行者検知対象エリアとし、支援対象エリア内で検知可能な全エリアの検知情報（通行者情報）を用いる。言い換えれば、検知判定部５４は、車両２がサービス対象交差点８２の停止線より手前にいる場合、全エリアを通行者検知対象エリアとする。

一方、検知判定部５４は、車両２が検知対象エリア切替地点に到達した場合、通行者検知対象エリアを、車両２が通過するエリアの周辺のエリア、ここでは横断待機エリアＢ１、横断歩道エリアＣ１、中央分離帯エリアＤに絞り、不要な検知情報（通行者情報）を排除する。言い換えれば、検知判定部５４は、車両２がサービス対象交差点８２内にいる場合、通行者検知対象エリアから不要なエリアを排除する。

また、検知判定部５４は、例えば、図７に例示するように、車両２が検知対象エリア切替地点より手前を走行している場合、対向車線における車両検知対象エリアを、全エリアＥ１とし、全エリアＥ１で検知可能な全ての検知情報（対向車情報）を用いる。言い換えれば、検知判定部５４は、車両２がサービス対象交差点８２の停止線より手前にいる場合、全エリアＥ１を車両検知対象エリアとする。

一方、検知判定部５４は、車両２が検知対象エリア切替地点に到達した場合、対向車線における車両検知対象エリアを、サービス対象交差点８２近傍の交差点エリアＥ２に絞り、不要な検知情報（対向車情報）を排除する。言い換えれば、検知判定部５４は、車両２がサービス対象交差点８２内にいる場合、車両検知対象エリアから不要なエリアを排除する。上記交差点エリアＥ２は、例えば、サービス対象交差点８２内の車両２から運転者が目視しやすい範囲に絞ることが好ましい。

この結果、コントローラ５は、車両２がサービス対象交差点８２の停止線より手前にいる場合、通行者検知対象エリア、車両検知対象エリアを相対的に大きくし、検知可能な全ての通行者情報、対向車情報を用いて運転支援情報を運転者に提示することができる。そして、コントローラ５は、車両２がサービス対象交差点８２内に進入した場合、通行者検知対象エリア、車両検知対象エリアを相対的に小さくし、必要最小限の通行者情報、対向車情報を用いて運転支援情報を運転者に提示することができる。

この結果、運転支援装置１は、車両２がサービス対象交差点８２内に進入した場合に、サービス対象交差点８２から離れて位置し運転者に意識されにくく目視確認もしにくいような対向直進車８０や通行者８１等の不要情報の提示を抑制することができる。これにより、運転支援装置１は、車両２がサービス対象交差点８２内にいる場合の提示情報を低減して煩雑さを抑制することができる。よって、運転支援装置１は、提示する運転支援情報を、サービス対象交差点８２近傍の対向直進車８０や通行者８１に関する運転支援情報に絞って、運転者に認知させやすくすることができる。すなわち、運転支援装置１は、車両２がサービス対象交差点８２内に進入した場合に、検知領域をサービス対象交差点８２の近傍の領域であって対象物と車両２との交錯可能性が相対的に高い領域に絞ることで、サービス対象交差点８２内を走行中に特に注意喚起させたい対象物の認知度を向上させることができる。したがって、運転支援装置１は、不要情報を低減し受容性の高い運転支援情報を提供し、安全性の高い適切な運転支援を行うことができる。

次に、図８フローチャートを参照して運転支援装置１におけるコントローラ５による制御の一例を説明する。なお、これらの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。コントローラ５は、状態検出装置６等から得られる種々の情報を用いて以下の制御を実行する。

まず、コントローラ５は、車両２が支援対象エリアの開始地点を通過し、支援対象エリアに進入したか否かを判定する（ＳＴ１）。コントローラ５は、車両２が支援対象エリアに進入していないと判定した場合（ＳＴ１：Ｎｏ）、この判定を繰り返し実行する。

コントローラ５は、車両２が支援対象エリアに進入したと判定した場合（ＳＴ１：Ｙｅｓ）、路車間通信機６０、車車間通信機６１を介して路車間通信データ、車車間通信データを取得する（ＳＴ２）。そして、コントローラ５は、取得した路車間通信データ、車車間通信データに基づいて、検知情報、ここでは対向車情報、通行者情報を認識する（ＳＴ３）。そして、コントローラ５は、対向直進車８０、通行者８１に関する両検知情報を取得したか否かを判定する（ＳＴ４）。

コントローラ５は、対向直進車８０、通行者８１の両検知情報を取得したと判定した場合（ＳＴ４：Ｙｅｓ）、車両２の位置情報、地図データベース６３等に基づいて、車両（自車両）２の現在の走行地点を認識する（ＳＴ５）。その後、コントローラ５は、車両２の現在の走行地点等に基づいて、車両２が対象物切替地点に到達したか否かを判定する（ＳＴ６）。

コントローラ５は、車両２が対象物切替地点に到達したと判定した場合（ＳＴ６：Ｙｅｓ）、交差点内用の検知情報を選択し（ＳＴ７）、これにより、対向直進車８０等の他車両を検知対象物とする一方、通行者８１を検知対象物としない。一方、コントローラ５は、車両２が対象物切替地点に到達していないと判定した場合（ＳＴ６：Ｎｏ）、交差点アプローチ用の検知情報を選択し（ＳＴ８）、これにより、対向直進車８０等の他車両と通行者８１の両方を検知対象物とする。その後、コントローラ５は、車両２が検知対象エリア切替地点に到達したか否かを判定する（ＳＴ９）。

コントローラ５は、車両２が検知対象エリア切替地点に到達したと判定した場合（ＳＴ９：Ｙｅｓ）、交差点内用の検知対象エリアを選択し（ＳＴ１０）、これにより、通行者検知対象エリア、車両検知対象エリアを相対的に小さくする。コントローラ５は、車両２が検知対象エリア切替地点に到達していないと判定した場合（ＳＴ９：Ｎｏ）、停止線手前用の検知対象エリアを選択し（ＳＴ１１）、これにより、通行者検知対象エリア、車両検知対象エリアを相対的に大きくする。

その後、コントローラ５は、交差点画像７０、自車両画像７１、対向車画像７２、通行者画像７３等の案内画像等に関する種々のＨＭＩ出力加工処理を行う（ＳＴ１２）。そして、コントローラ５は、運転支援に関する演算を行って、注意喚起実施判断等を行い、必要に応じてＨＭＩ装置４から実際に運転支援情報（ＨＭＩ情報）を出力する（ＳＴ１３）。

そして、コントローラ５は、車両２が支援対象エリアを通過したか否かを判定する（ＳＴ１４）。コントローラ５は、車両２が支援対象エリアを通過したと判定した場合（ＳＴ１４：Ｙｅｓ）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。コントローラ５は、車両２が支援対象エリアを通過していないと判定した場合（ＳＴ１４：Ｎｏ）、ＳＴ２に戻って以降の処理を繰り返し実行する。

コントローラ５は、ＳＴ４にて、対向直進車８０、通行者８１の両検知情報を取得していないと判定した場合（ＳＴ４：Ｎｏ）、車両２の位置情報と地図データベース６３とに基づいて、車両（自車両）２の現在の走行地点を認識し（ＳＴ１５）、ＳＴ９に移行する。

以上で説明した実施形態に係る運転支援装置１によれば、ＨＭＩ装置４と、コントローラ５とを備える。ＨＭＩ装置４は、車両２の運転を支援する運転支援情報を出力可能である。コントローラ５は、検知した他車両及び通行者に応じてＨＭＩ装置４を制御する。そして、コントローラ５は、車両２の走行位置に基づいて、他車両及び通行者の検知領域を変更する。

したがって、運転支援装置１は、車両２の走行地点に応じて他車両及び通行者の検知領域を変更することで、車両２の走行地点に応じて不要情報を低減し受容性の高い運転支援情報を提供し、適切な運転支援を行うことができる。

なお、上述した本発明の実施形態に係る運転支援装置は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。

以上の説明では、制御装置（コントローラ５）は、ＥＣＵによって兼用されるものとして説明したがこれに限らない。例えば、制御装置は、ＥＣＵとは別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。

以上の説明では、運転支援装置による運転支援は、右折支援であるものとして説明したが、これに限らない。運転支援装置は、運転支援として、左折支援を実行可能である。以上で説明した制御装置（コントローラ５）は、支援装置（ＨＭＩ装置４）を制御し、運転支援として、左折支援を実行可能なものであってもよい。

この左折支援は、自車両の左折時に状況に応じて運転者に対して注意喚起を行う運転支援である。左折支援は、例えば、自車両の走行方向前方の交差点にて運転者が左折行動をとろうとした際に、自車両が走行する車線にて自車両の横をすり抜ける他車両（例えば、自動二輪車等）や横断歩道を渡る通行者（歩行者、自転車）等が接近、存在している場合に、運転者に対して注意喚起を行う運転支援である。この場合であっても、運転支援装置は、自車両の走行位置に応じて他車両及び通行者の検知領域を変更したり、運転支援情報の対象物を変更したりすることで、自車両の走行位置に応じて不要情報を低減し受容性の高い運転支援情報を提供し、適切な運転支援を行うことができる。

以上の説明では、支援装置は、運転支援情報として視覚情報、聴覚情報を出力するものとして説明したが、これに限らない。支援装置は、例えば、運転支援情報として、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。

１ 運転支援装置
２ 車両（自車両）
３ 車両制御システム
４ ＨＭＩ装置（支援装置）
５ コントローラ（制御装置）
６ 状態検出装置
５１ 通信制御部
５２ 受信データ処理部
５３ 自車両走行地点認識部
５４ 接近車・横断歩行者検知判定部
５５ 運転支援演算部
５６ ＨＭＩ制御部
６０ 路車間通信機
６１ 車車間通信機
６２ ＧＰＳ−ＥＣＵ
６３ 地図データベース

Claims (4)

1. 自車両の運転を支援する運転支援情報を出力可能である支援装置と、
   検知した他車両及び通行者に応じて前記支援装置を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記自車両の走行位置に基づいて、前記他車両及び前記通行者の検知領域を変更し、前記自車両が走行方向前方の交差点に対して予め設定された対象物切替地点より手前を走行している場合、前記支援装置から前記他車両に関する前記運転支援情報を出力すると共に前記通行者に関する前記運転支援情報を出力せず、前記自車両が前記対象物切替地点に到達した場合、前記支援装置から前記通行者に関する前記運転支援情報及び前記他車両に関する前記運転支援情報を出力することを特徴とする、
   運転支援装置。
2. 前記制御装置は、前記自車両の走行位置に基づいて、前記支援装置から出力する前記運転支援情報の対象物を変更する、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記制御装置は、前記自車両が走行方向前方の交差点に対して予め設定された対象領域切替地点に到達した場合、前記対象領域切替地点より手前を走行している場合と比較して、前記検知領域を相対的に小さくする、
   請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記制御装置は、前記検知領域で検知した前記自車両の対向車線上の前記他車両、又は、交差車線を横断する前記通行者に応じて前記支援装置を制御する、
   請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。

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