JP5658880B2 - 芝刈り車両 - Google Patents
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Description
また、本発明の芝刈り車両は、前記電動式芝刈り機が、前記回転刃の回転軸が進行方向に対して車両の左右方向に設定されていることを特徴としている。
また、本発明の芝刈り車両は、前記速度検出部が、車両に設けられた車輪の単位時間当たりの回転数と当該車輪の有効径とに基づいて前記車両の走行速度を検出することを特徴としている。
また、本発明の芝刈り車両は、前記速度検出部が、車両に設けられた複数の車輪の単位時間当たりの回転数が異なる場合には、前記複数の車輪各々の単位時間当たりの回転数の平均値を求めることを特徴としている。
また、本発明の芝刈り車両は、前記制御部が、前記速度検出部の検出結果に加えて、前記電動式芝刈り機の刃数と予め任意に設定された芝の刈り取りピッチ(目標とする芝の間隔)とに基づいて前記回転刃の回転速度を制御することを特徴としている。
また、本発明の芝刈り車両は、前記制御部が、前記回転刃の回転速度が前記速度検出部の検出結果に対して比例するように、前記回転刃の回転速度を制御することを特徴としている。
或いは、本発明の芝刈り車両は、前記制御部が、前記回転刃の回転速度が前記速度検出部の検出結果に応じて段階的に変化するように、前記回転刃の回転速度を制御することを特徴としている。
図1は、本発明の第1実施形態による芝刈り車両の外観を示す斜視図である。図1に示す通り、本実施形態の芝刈り車両1は、フレーム10に支持される2つの前輪11a,11b及び1つの後輪12と、2つの前側芝刈り機13a,13b(電動式芝刈り機)及び1つの後側芝刈り機14(電動式芝刈り機)とを備えており、前輪11a,11b及び後輪12によって走行しつつ、走行経路に沿って前側芝刈り機13a,13b及び後側芝刈り機14により芝の刈り取りを行う。この芝刈り車両1は、エンジンの動力を用いて走行し、モータ等の動力を用いて芝を刈るハイブリッド式の芝刈り車両である。
v=(d/106)×π×60×n …(1)
尚、ここでは、説明を簡単にするために、センサ34cのみの検出結果のみに基づいて芝刈り車両1の走行速度を求める例について説明するが、全てのセンサ34a〜34cの検出結果に基づいて走行速度を求めても良い。センサ34a〜34cの検出結果が異なる場合には、それらの検出結果の平均値を走行速度にするのが望ましい。
r=(v×106/60)/(m×p) …(2)
図4は、本発明の第2実施形態による芝刈り車両の動力系統及び制御系統の要部構成を示すブロック図である。尚、図4においては、図2に示したブロックと同じブロックについては同一の符号を付してある。この芝刈り車両2は、モータ等の動力を用いて走行するとともに芝を刈る電動式の芝刈り車両である。尚、本実施形態の芝刈り車両2の外観は、図1に示す第1実施形態による芝刈り車両1の外観とほぼ同様である。
13a,13b 前側芝刈り機
14 後側芝刈り機
22 電動リール
24 モータ
34a〜34c センサ
37,40 制御装置
Claims (5)
- 走行経路に沿って芝の刈り取りを行う芝刈り車両において、
車両の左右前方部に設けられた2つの前輪と、車両の後方中央部に設けられた1つの後輪と、
前記前輪及び前記後輪の各々に対応して設けられ、モータによって駆動される回転刃を有する電動式芝刈り機と、
前記前輪及び前記後輪の回転数を個別に検出する速度検出部と、
前記速度検出部の検出結果に応じて前記前輪及び前記後輪の各々に対応する電動式芝刈り機の前記モータを制御することにより、前記電動式芝刈り機に設けられている前記回転刃の回転速度を個別に制御する制御部と
を備えることを特徴とする芝刈り車両。 - 前記電動式芝刈り機は、前記回転刃の回転軸が進行方向に対して車両の左右方向に設定されていることを特徴とする請求項1記載の芝刈り車両。
- 前記制御部は、前記速度検出部の検出結果に加えて、前記電動式芝刈り機の刃数と予め任意に設定された芝の刈り取りピッチとに基づいて前記回転刃の回転速度を制御することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の芝刈り車両。
- 前記制御部は、前記回転刃の回転速度が前記速度検出部の検出結果に対して比例するように、前記回転刃の回転速度を制御することを特徴とする請求項1から請求項3の何れか一項に記載の芝刈り車両。
- 前記制御部は、前記回転刃の回転速度が前記速度検出部の検出結果に応じて段階的に変化するように、前記回転刃の回転速度を制御することを特徴とする請求項1から請求項3の何れか一項に記載の芝刈り車両。
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