JP5649310B2 - 摩擦式変速装置、関節装置 - Google Patents
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Description
R:変速比
L1:第1環状部の内周部の周長
L2:第2環状部の外周部の周長
10:第1環状部
11(11a,11b):環状部材
12(12a,12b):内周部
13(13a,13b):傾斜面
14:螺子孔
15:開口
16:油貯留部
20:第2環状部
21:外周部
22(22a,22b):傾斜面
23:ボス部
24:螺子孔
25:内周部
30:波動発生部
31:楕円体
32:ベアリング機構
33:カム部
34:軸部
35:外輪部
36:内輪部
35a,36a:溝部
37:ボール
40:調圧機構
41:締め付けボルト
50:関節装置
51,52:リンク部材
53:止めねじ
54:ボルト
60:調圧機構
61:第2環状部
62(62a,62b):傾斜面
63(63a,63b):第1環状部
64(64a,64b):傾斜面
65:締め付けボルト
66:さらバネ
70:調圧機構
71:第1環状部
72:傾斜面
73:第2環状部
74:傾斜面
75:締め付けボルト
76:螺子孔
77:押さえ部材
CL:軸心
M:モータ
T:伝動機構
Claims (5)
- 保形力を有する第1環状部と、
前記第1環状部の内周部の周長より短い周長の外周部を備えた可撓性の第2環状部と、
前記第2環状部に内接して、前記第1環状部の内周部に前記第2環状部の外周部を部分的に押圧接触させ、当該接触部位を前記第1環状部の周方向に沿って移動させることにより、前記第1環状部と前記第2環状部とを摩擦力により相対回転させる波動発生部と、
前記第1環状部の内周部に幅方向に沿って高さが低くなる傾斜面が形成されるとともに、前記第2環状部の外周部に幅方向に沿って高さが高くなる傾斜面が形成され、両傾斜面の接触位置を前記軸心方向に調整することにより、前記第1環状部と前記第2環状部の接触部位の押圧力を調整する調圧機構と、
を備え、
前記調圧機構は、
前記第2環状部の外周部に、幅方向中央部から両端部にかけて高さが低くなり、軸心方向の断面が山形を呈するように形成された傾斜面と、
前記第1環状部が前記軸心に直交する面で二分割されるとともに、それぞれの内周部に対向側から幅方向端部に沿って高さが低くなるように形成された傾斜面と、
二分割された前記第1環状部間の軸心方向距離を近接するように調整する複数の締め付けボルトを備えて構成され、
前記第1環状部の内周部と前記第2環状部の外周部との接触面に、前記調圧機構による押圧力が大きくなると粘性係数が大きくなる性状の油が塗布され、二分割された前記第1環状部間に形成される空間に、前記油を貯留する油貯留部が設けられている摩擦式変速装置。 - 保形力を有する第1環状部と、
前記第1環状部の内周部の周長より短い周長の外周部を備えた可撓性の第2環状部と、
前記第2環状部に内接して、前記第1環状部の内周部に前記第2環状部の外周部を部分的に押圧接触させ、当該接触部位を前記第1環状部の周方向に沿って移動させることにより、前記第1環状部と前記第2環状部とを摩擦力により相対回転させる波動発生部と、
前記第1環状部の内周部に幅方向に沿って高さが低くなる傾斜面が形成されるとともに、前記第2環状部の外周部に幅方向に沿って高さが高くなる傾斜面が形成され、両傾斜面の接触位置を前記軸心方向に調整することにより、前記第1環状部と前記第2環状部の接触部位の押圧力を調整する調圧機構と、
を備え、
前記調圧機構は、
前記第2環状部の外周部に、幅方向中央部から両端部にかけて高さが高くなり、軸心方向の断面が谷形を呈するように形成された傾斜面と、
前記第1環状部が前記軸心に直交する面で二分割されるとともに、それぞれの内周部に対向側から幅方向端部に沿って高さが高くなるように形成された傾斜面と、
二分割された前記第1環状部間の軸心方向距離を離隔するように調整する複数の締め付けボルトを備えて構成され、
前記第1環状部の内周部と前記第2環状部の外周部との接触面に、前記調圧機構による押圧力が大きくなると粘性係数が大きくなる性状の油が塗布され、二分割された前記第1環状部間に形成される空間に、前記油を貯留する油貯留部が設けられている摩擦式変速装置。 - 前記波動発生部は、前記第2環状部に内接させたときに、前記第2環状部の外周部は長径位置で前記第1環状部の内周部に接するような楕円体で構成されている請求項1または2記載の摩擦式変速装置。
- 前記楕円体は、前記第2環状部の内周部に内接するベアリング機構と、前記ベアリング機構に内接する楕円状のカム部を備えている請求項3記載の摩擦式変速装置。
- 請求項1から4の何れかに記載の摩擦式変速装置が組み込まれ、一対のリンク部材を所定軸心周りに回転する関節装置であって、
前記波動発生部が一方のリンク部材に組み付けられた伝動機構を介して回転するように該一方のリンク部材に設置され、前記第2環状部が一方のリンク部材に固定されるとともに、前記第1環状部が他方のリンク部材に直接又は間接的に固定されている関節装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010028944A JP5649310B2 (ja) | 2010-02-12 | 2010-02-12 | 摩擦式変速装置、関節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010028944A JP5649310B2 (ja) | 2010-02-12 | 2010-02-12 | 摩擦式変速装置、関節装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011163496A JP2011163496A (ja) | 2011-08-25 |
JP5649310B2 true JP5649310B2 (ja) | 2015-01-07 |
Family
ID=44594416
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2010028944A Active JP5649310B2 (ja) | 2010-02-12 | 2010-02-12 | 摩擦式変速装置、関節装置 |
Country Status (1)
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JPH06320471A (ja) * | 1993-05-18 | 1994-11-22 | Hitachi Ltd | マニピュレータ用関節 |
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-
2010
- 2010-02-12 JP JP2010028944A patent/JP5649310B2/ja active Active
Also Published As
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JP2011163496A (ja) | 2011-08-25 |
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