JP5644673B2 - 周辺監視装置および周辺監視方法、並びに運転支援装置 - Google Patents
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Description
上記(1)式において、NewP:移動後の物体の位置
P:移動前の物体の位置
Claims (7)
- 移動体の周辺における物体である周辺物体を検出する周辺物体検出手段と、
前記周辺物体検出手段による過去の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報および前記移動体の移動量に基づいて、前記周辺物体と前記移動体との現在の相対位置を推定する位置推定手段と、
前記周辺物体検出手段による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定手段による推定結果に基づいて、前記周辺物体の存在情報を修正する物体存在情報修正手段と、
前記周辺物体検出手段による検出結果に基づいて、前記周辺物体が存在する信頼度である物体存在信頼度を予測する物体存在信頼度予測手段と、を備え、
前記周辺物体の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報は、前記周辺物体の物体存在信頼度であり、
前記物体存在情報修正手段は、前記周辺物体検出手段による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定手段による推定結果に基づいて、前記周辺物体の物体存在信頼度を修正し、
前記物体存在信頼度予測手段は、
前記周辺物体が存在するか否か不明のときの前記物体存在信頼度を示す中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が高い場合は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って減少させ、
前記中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が低い場合は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って増加させる、周辺監視装置。 - 前記物体存在情報修正手段は、推定された前記周辺物体の相対位置が、現在の前記周辺物体の位置と前記移動体の位置との間にある場合に、現在の前記周辺物体の位置と前記移動体の位置との間にある前記周辺物体の物体存在信頼度を小さく修正する請求項1に記載の周辺監視装置。
- 前記物体存在情報修正手段は、現在の検出結果における物体存在信頼度が予め定められた所定のしきい値を超えており、かつ、推定された前記周辺物体の相対位置が、現在の前記周辺物体の位置と前記移動体の位置との間にある場合に、現在の前記周辺物体の位置と前記移動体の位置との間にある前記周辺物体の物体存在信頼度を小さく修正する請求項1又は請求項2に記載の周辺監視装置。
- 前記周辺物体検出手段は、
レーザビームを出射して車両の周辺をスキャンするレーダセンサを含む発信手段と、
前記レーダセンサが出射したレーザビームの前記物体からの反射ビームを受信する受信手段と、
前記受信手段の受信結果に基づいて、前記物体が存在する反射地点の座標を特定する座標特定手段と、
を備える請求項1〜請求項3のうちのいずれか1項に記載の周辺監視装置。 - 前記物体存在信頼度予測手段は、前記周辺物体が存在する反射地点における前記周辺物体の物体存在信頼度を、前記反射地点と前記受信手段との間の座標における前記周辺物体の物体存在信頼度よりも高く予測する請求項4に記載の周辺監視装置。
- 移動体の周辺における物体である周辺物体を検出する周辺物体検出手段と、
前記周辺物体検出手段による過去の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報および前記移動体の移動量に基づいて、前記周辺物体と前記移動体との現在の相対位置を推定する位置推定手段と、
前記周辺物体検出手段による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定手段による推定結果に基づいて、前記周辺物体の存在情報を修正する物体存在情報修正手段と、
前記周辺物体検出手段による検出結果に基づいて、前記周辺物体が存在する信頼度である物体存在信頼度を予測する物体存在信頼度予測手段と、
を含む周辺監視手段と、
前記周辺監視手段による周辺物体の監視結果に基づいて、前記車両の運転支援を行う運転支援手段と、
を備え、
前記周辺物体の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報は、前記周辺物体の物体存在信頼度であり、
前記物体存在情報修正手段は、前記周辺物体検出手段による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定手段による推定結果に基づいて、前記周辺物体の物体存在信頼度を修正し、
前記物体存在信頼度予測手段は、
前記周辺物体が存在するか否か不明のときの前記物体存在信頼度を示す中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が高い場合は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って減少させ、
前記中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が低い場合は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って増加させる、ことを特徴とする運転支援装置。 - 周辺監視装置の周辺物体検出手段が、移動体の周辺における物体である周辺物体を検出する周辺物体検出工程と、
前記周辺監視装置の位置推定手段が、前記周辺物体検出工程による過去の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報および前記移動体の移動量に基づいて、前記周辺物体と前記移動体との現在の相対位置を推定する位置推定工程と、
前記周辺監視装置の物体存在情報修正手段が、前記周辺物体検出工程による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定工程による推定結果に基づいて、前記周辺物体の存在情報を修正する物体存在情報修正工程と、
前記周辺監視装置の物体存在信頼度予測手段が、前記周辺物体検出工程による検出結果に基づいて、前記周辺物体が存在する信頼度である物体存在信頼度を予測する物体存在信頼度予測工程と、を備え、
前記周辺物体の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報は、前記周辺物体の物体存在信頼度であり、
前記物体存在情報修正工程では、前記物体存在情報修正手段が、前記周辺物体検出工程による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定工程による推定結果に基づいて、前記周辺物体の物体存在信頼度を修正し、
前記物体存在信頼度予測工程では、
前記周辺物体が存在するか否か不明のときの前記物体存在信頼度を示す中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が高い場合は、前記物体存在信頼度予測手段は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って減少させ、
前記中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が低い場合は、前記物体存在信頼度予測手段は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って増加させる、ことを特徴とする周辺監視方法。
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JP2011118248A JP5644673B2 (ja) | 2011-05-26 | 2011-05-26 | 周辺監視装置および周辺監視方法、並びに運転支援装置 |
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JP2011118248A JP5644673B2 (ja) | 2011-05-26 | 2011-05-26 | 周辺監視装置および周辺監視方法、並びに運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2012247933A JP2012247933A (ja) | 2012-12-13 |
JP5644673B2 true JP5644673B2 (ja) | 2014-12-24 |
Family
ID=47468333
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2011118248A Active JP5644673B2 (ja) | 2011-05-26 | 2011-05-26 | 周辺監視装置および周辺監視方法、並びに運転支援装置 |
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