JP5641768B2 - コントローラ - Google Patents
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Description
PLCは、複数のコントローラの統括制御が可能である。また、PLCは、ローラコンベア装置において、分岐点等での複雑な搬送制御に用いられている。PLCは、制御盤に組み込んで使用されることが多く、ローラコンベア装置の近傍に配置すると、邪魔になることがある。さらに、前記制御盤と、ローラコンベア装置とは、配線で接続する必要があり、配線工事が手間である。
また、特許文献1に開示されたローラコンベア装置では、各制御ゾーンにコントローラが設けられている。コントローラは、数種類の搬送ロジック(定型の搬送プログラム)を内蔵している。例えば、各コントローラ同士を数珠つなぎに接続することにより、連携制御が可能である。このことにより、ゼロプレッシャ蓄積制御(ZPA制御)と呼ばれる、搬送物同士の衝突を回避可能な制御もできる。ところが、従来技術のコントローラは、数種類の搬送ロジックしか内蔵していないため、制御方法の自由度に制限があった。
請求項2に記載の発明は、モータを有したローラコンベア装置を制御可能なコントローラであって、モータ駆動回路と、書き換え可能なメモリと、CPUとを有するコントローラにおいて、プログラム作成支援プログラムを使用してローラコンベア装置を制御する搬送プログラムを作成することが可能であり、前記プログラム作成支援プログラムは、一つ又は複数の動作が組み合わされて成る一連の動作の名称として、ユーザが任意に決めた名称を入力する名称項目と、名称項目に入力された前記一連の動作が実行される条件を入力する条件項目と、前記一連の動作の具体的内容を入力する動作項目と、前記一連の動作に続いて実行される一連の動作に対応する名称項目に記載の名称を入力する次工程項目とを入力可能であり、一つの条件項目と一つの動作項目とが一対の条件動作対として処理されると共に、前記条件動作対が1又は複数の次工程項目と一つの名称項目とに関連付けてプログラムテーブルを構成するものであることを特徴とするコントローラである。
対象物を電子符号で識別可能な識別手段を有するローラコンベア装置に使用されるものであり、前記電子符号を受信可能であることが望ましい。
コントローラ同士を通信線で接続可能であることが望ましい。
請求項3に記載の発明は、プログラム作成支援プログラムは、一つの前記名称項目に対して、複数の条件動作対を関連付けることが可能であることを特徴とする請求項1又は2に記載のコントローラである。
請求項4に記載の発明は、プログラム作成支援プログラムのプログラムテーブルには、前記名称項目に対応する主番号列と、条件動作対に対応する副番号列とがあることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のコントローラである。
請求項5に記載の発明は、プログラム作成支援プログラムのプログラムテーブルを、コンピュータの表示画面に表状又は表の一部として表示する表示プログラムを有することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のコントローラである。
請求項6に記載のの発明は、プログラム作成支援プログラムは、複数の条件項目とそれに対応するそれぞれのプログラムが関連付けられた条件項目データテーブルと、複数の動作項目とそれに対応するそれぞれのプログラムが関連付けられた動作項目データテーブルとを有し、前記条件項目データテーブルと動作項目データテーブルから所望の項目を選択して入力し、プログラムテーブルを構成することが可能であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のコントローラである。
図1に示すように、コントローラ1は、長方形のプリント基板2(モータ制御基板)を有している。プリント基板2の両面の略全体は、絶縁材料で覆われており、保護されている。プリント基板2は、モータコネクタ3a〜3dと、センサコネクタ4a〜4eと、通信コネクタ5a,5bと、電源コネクタ6とを有している。
モータコネクタ3a〜3dは、基板2とモータを接続するための端子である。
センサコネクタ4a〜4eは、基板2とセンサを接続するための端子である。
通信コネクタ5a,5bは、複数のコントローラ1同士を接続するための端子である。
電源コネクタ6は、基板2に電源を供給するための端子である。
I/O回路11は、外部装置と入出力信号をやり取りするための回路である。I/O回路11は、センサコネクタ4a〜4eに接続されている。
通信回路12は、他のコントローラと通信が可能な回路である。通信回路12は、CANopen規格に準拠している。通信回路12は、通信コネクタ5a,5bに接続されている。
マイクロコンピュータ15(CPU)は、プログラムの演算処理が可能な装置である。マイクロコンピュータ15(CPU)は、図示しないRAM(メインメモリ)を有している。
メモリ16は、書き換え可能な記憶装置であり、プログラムやデータの格納が可能である。メモリ16は、電気型消去メモリ(EEPROM)や、フラッシュメモリで構成されることが望ましい。
コントローラ1は、複数配置されている。各コントローラ1は、CAN通信線53で相互に接続されており、CAN通信によるバス60(バス型ネットワーク)が構築されている。
バス60の一方の端部は、ゲートウェイ基板55に接続されている。バス60の他方の端部は、終端抵抗56に接続されている。
ID装置50(識別手段)は、コンピュータ51と、バーコードリーダ52とを有している。
バーコードリーダ52は、搬送物70(対象物)に貼付されたバーコードを読み取り可能な装置である。バーコードリーダ52は、コンピュータ51に接続されている。
コンピュータ51は、バーコードリーダ52から読み込んだ情報を、電子符号化するための装置である。コンピュータ51によって、「TrayID」と呼ばれるID(電子符号)を、搬送物70に付すことが可能である。
モータ24a〜24d(モータ内蔵ローラ)は公知のそれと同様に、ローラの内部にモータを備えている。なお、モータをローラに内蔵しないタイプのものでも構わない。
また、モータ24a〜24dは、モータの回転数を検出可能な、回転数検出手段31を有している。回転数検出手段31は、ホールICや、エンコーダで構成されることが望ましい。また、モータ24a〜24d以外のその他のモータについても、回転数検出手段31を有していることとする。なお、モータは、DC24Vで駆動するブラシレスモータであることが望ましい。
フリーローラ26は、モータ等の動力機構を持たないローラである。
フレーム25a,25bは、モータ24a〜24d(モータ内蔵ローラ)およびフリーローラ26を、回動可能に支持するための枠組みである。
センサ27a〜27d(検知手段)は、在荷状態(搬送物の有無)を検知する検知装置である。センサ27a〜27dは、搬送物に光を照射し、反射した光で搬送物の有無を検知できる反射型センサから成る。
また、直線搬送装置21bは、ローラ23と、フレーム25a,25bと、センサ27e〜27h(検知手段)を有している。ローラ23は、モータ24e〜24h(モータ内蔵ローラ)と、フリーローラ26とを有している。
直線搬送装置21cは、ローラ23と、フレーム25a,25bと、センサ27i〜27l(検知手段)を有している。ローラ23は、モータ24i〜24l(モータ内蔵ローラ)と、フリーローラ26とを有している。
ゾーンA〜Dには、センサ27a〜27dが各々配置されており、各ゾーンの在荷状態が検知される。
なお、直線搬送装置21b,21cについても同様である。
4本のローラ23は平行に並んで位置し、ローラ23同士の間に付勢路33が平行に位置している。すなわち、付勢路33の長手方向が、ローラ23の長手方向に沿っている。
図6に示すように、付勢路33は、板状部材35と、プーリ36a〜36hと、モータ37(モータ内蔵ローラ)と、昇降用モータ38a,38b(モータ内蔵ローラ)と、ベルト39とを有している。板状部材35は、プーリ36a〜36hを、回動可能に片持ち支持するための土台である。
昇降用モータ38a,38b(モータ内蔵ローラ)は、図示しない昇降用カムに連結されている。このことにより、昇降用モータ38a,38b(モータ内蔵ローラ)を一体的に回転させると、板状部材35の昇降が可能である。
なお、図6に示すように、付勢路33は通常、ローラ23の天面よりも、やや下がった位置にある。また、モータ37(モータ内蔵ローラ)と、昇降用モータ38a,38b(モータ内蔵ローラ)は、3台の付勢路33に渡って配置されている。このことにより、3台の付勢路33は、同期運転する。
一方、搬送物を主搬送方向であるフレーム30c又は30dの方向に搬送したい場合には、昇降用モータ内蔵ローラ38a,38bを回転させて、板状部材35をローラ23の天面よりも上側に位置させる。そして、モータ37(モータ内蔵ローラ)を回転させると、ベルト39がプーリ36a〜36hに沿って回転する。この回転するベルト39で、搬送物をフレーム30c又は30dの方向に搬送可能である。
図7に示すように、コンピュータ80は、表示装置81と、入力装置82と、CPU83と、RAM84と、メモリ85,86とを有している。プログラム作成支援プログラム75は、コンピュータ80のメモリ85にインストールされている。
プログラムテーブル76は、図8に示すように、主番号列90(No)と、名称項目91(State )と、副番号列92(Block )と、条件項目93(Condition )と、動作項目94(Action)と、次工程項目95(Blanch)とを有している。
プログラム作成支援プログラム75では、一つの条件項目93(Condition )と、一つの動作項目94(Action)とが、一つの条件動作対として処理される。
条件動作対は、1又は複数の次工程項目95(Blanch)と、一つの名称項目91(State )とに関連付けられて、プログラムテーブル76を構成する。なお、一つの名称項目91(State )に対して、複数の条件動作対を関連付けることも可能である。
名称項目91(State )は、一連の動作の名称を入力する名称項目である。名称項目91(State )は、プログラム名を示すものであり、ユーザが任意の名称を入力できる。
なお、一つのブロック内では、複数の条件動作対を用意可能であり、その場合には、上段の条件動作対から実行され、下段の条件動作対が順次実行される。
条件項目データテーブル77は、複数の条件命令が格納されたデータベースである。例えば、センサやタイマーのON/OFF確認、モータのエラー確認等、確認や判断内容を決める条件命令の集まりである。
条件項目データテーブル77に格納されている条件命令は、図17〜20に示す第1表の「Condition 」と記載された行の「コマンド名」に示す通りである。
動作項目データテーブル78は、複数の実行命令が格納されたデータベースである。例えば、モータやタイマーのON/OFF等、制御動作の実行命令の集まりである。
動作項目データテーブル78に格納されている条件命令は、図17〜20に示す第1表の「Action」と記載された行の「コマンド名」に示す通りである。
第1表内で用いている「自軸」とは、制御の対象となるモータを指す。「他軸」とは、制御の対象となるモータ以外のモータを指す。モータの回転方向において、「CW方向」とは、時計回りを指し、「CCW方向」とは、反時計回りを指す。
また、「モータパルス」とは、回転数検出手段31で検出したモータからのパルス数である。
さらに、「カウンタ」、「タイマー」とは、プログラム上で動作可能な「カウンタ」、「タイマー」である。
< Condition >
「C _chk 」は、自軸モータのカウンタ値と、任意に設定された確認値とを比較し、一致した場合に条件成立となる命令である。なお、確認値は、0〜254の間の整数で設定可能である。「C _clr 」又は「C _incr」命令と合わせて使用できる。
< Action >
「C _clr 」は、自軸モータのカウンタ値をクリアする命令である。
「ERR _initialize」は、自軸モータのエラーの初期化を行う命令である。
「C _incr」は、自軸モータのカウンタ値に「1」を加算する命令である。
< Branch >
「RETRY _chk 」は、ジャンプする名称項目91(State )を2箇所設定する命令である。
< Condition >
「ERR _OFF _chk 」は、指定する他軸モータのエラー状態を確認する命令である。エラーが無い場合、条件成立となる。
「ERR _ON_chk 」は、指定する他軸モータのエラー状態を確認する命令である。エラーがある場合、条件成立となる。
「Host_clr _chk 」は、同一コントローラ内のモータにクリア命令が書き込まれた場合に、条件が成立する命令である。
< Action >
「JamERR_clr 」は、JAMエラーを解除する命令である。なお、JAMエラーとは、自軸モータが駆動しているにも関わらず、一定時間の間、搬送物が移動しない(自センサがONからOFFにならない)場合に、搬送が妨げられたと判断するエラーである。
「SensorERR _clr 」は、センサタイマーエラーを解除する命令である。
「BUS _OFF _CLR 」は、バスオフエラーを解除する命令である。
「JamERR_set 」は、JAMエラーをセットする命令である。
「SensorERR _set 」は、センサタイマーエラーをセットする命令である。
「BUS _OFF _SET 」は、バスオフエラーをセットする命令である。
< Condition >
「MotorOFF_chk 」は、指定する他軸モータの動作状態を確認する命令である。他軸モータがOFFの場合、条件成立となる。
「MotorON _chk 」は、指定する他軸モータの動作状態を確認する命令である。他軸モータがONの場合、条件成立となる。
「SensorOFF _chk 」は、指定するセンサの動作状態を確認する命令である。センサがOFFの場合、条件成立となる。
「SensorON_chk 」は、指定するセンサの動作状態を確認する命令である。センサがONの場合、条件成立となる。
< Condition >
「AXIS_STATE _F 」は、同一コントローラ内の他軸モータが「SELF_STATE _S 」でセットした値と、任意に設定された確認値とを比較し、不一致の場合に条件成立となる命令である。なお、確認値は、0〜254の間の整数で設定可能である。「SELF_STATE _S 」命令と合わせて使用できる。
「AXIS_STATE _T 」は、他軸モータが「SELF_STATE _S 」でセットした値と、任意に設定された確認値とを比較し、一致の場合に条件成立となる命令である。なお、確認値は、0〜254の間の整数で設定可能である。「SELF_STATE _S 」命令と合わせて使用できる。
「GET _REQUEST 」は、他軸モータが「AXIS_REQUEST 」でセットした値と、任意に設定された確認値とを比較し、一致の場合に条件成立となる命令である。なお、確認値は、0〜254の間の整数で設定可能である。「AXIS_REQUEST 」命令と合わせて使用できる。
「SELF_VALID 」は、自軸モータが「SELF_STATE _S 」でセットした値と、任意に設定された確認値とを比較し、一致の場合に条件成立となる命令である。なお、確認値は、0〜254の間の整数で設定可能である。
「AXIS_REQUEST 」は、他軸モータに対して、任意の値をセットする命令である。なお、任意の値は、0〜254の間の整数で設定可能である。
「SELF_STATE _C 」は、自軸モータが「SELF_STATE _S 」でセットした値をクリアする命令である。
「SELF_STATE _S 」は、他軸モータに対して、任意の値をセットする命令である。なお、任意の値は、0〜254の間の整数で設定可能である。「AXIS_STATE _F 」又は「AXIS_STATE _T 」命令と合わせて使用できる。
< Action >
「MotorSTOP _all 」は、同一のコントローラで制御する全てのモータを停止する命令である。
「MotorANGLE_CCW 」は、自軸モータをCCW方向に指定角度だけ回転させる命令である。指定角度は、0〜12,000度の範囲で、5度刻みで設定可能である。
「MotorANGLE_CW」は、自軸モータをCW方向に指定角度だけ回転させる命令である。指定角度は、0〜12,000度の範囲で、5度刻みで設定可能である。
「MotorRUN_spd1_CCW 」は、CCW方向に、第一速度でモータを駆動する命令である。
「MotorRUN_spd1_CW」は、CW方向に、第一速度でモータを駆動する命令である。
「MotorRUN_spd1_rev 」は、設定した方向と逆方向に、第一速度でモータを駆動する命令である。
「MotorRUN_spd2_CCW 」は、CCW方向に、第二速度でモータを駆動する命令である。
「MotorRUN_spd2_CW」は、CW方向に、第二速度でモータを駆動する命令である。
「MotorRUN_spd2_rev 」は、設定した方向と逆方向に、第二速度でモータを駆動する命令である。
「MotorRUN_spd3_CCW 」は、CCW方向に、第三速度でモータを駆動する命令である。
「MotorRUN_spd3_CW」は、CW方向に、第三速度でモータを駆動する命令である。
「MotorRUN_spd3_rev 」は、設定した方向と逆方向に、第三速度でモータを駆動する命令である。
「MotorSTOP 」は、自軸モータを停止する命令である。
< Action >
「TMR1_start 」は、タイマー1をスタートする命令である。なお、タイマーの値は、1〜254の間の整数で設定可能である。時間の換算は、設定値1が100ミリ秒(msec)である。以下の「TMR*_start 」も同様である。
「TMR2_start 」は、タイマー2をスタートする命令である。
「TMR3_start 」は、タイマー3をスタートする命令である。
「TMR4_start 」は、タイマー4をスタートする命令である。
「TMR5_start 」は、タイマー5をスタートする命令である。
「TMR6_start 」は、タイマー6をスタートする命令である。
「TMR7_start 」は、タイマー7をスタートする命令である。
「TMR8_start 」は、タイマー8をスタートする命令である。
< Condition >
「TMR1_chk 」は、タイマー1が時間切れとなった場合、条件成立となる命令である。なお、「TMR1_start 」命令が未実行の場合は、タイムアップとみなし条件成立となる。以下の「TMR*_chk 」も同様である。
「TMR2_chk 」は、タイマー2が時間切れとなった場合、条件成立となる命令である。
「TMR3_chk 」は、タイマー3が時間切れとなった場合、条件成立となる命令である。
「TMR4_chk 」は、タイマー4が時間切れとなった場合、条件成立となる命令である。
「TMR5_chk 」は、タイマー5が時間切れとなった場合、条件成立となる命令である。
「TMR6_chk 」は、タイマー6が時間切れとなった場合、条件成立となる命令である。
「TMR7_chk 」は、タイマー7が時間切れとなった場合、条件成立となる命令である。
「TMR8_chk 」は、タイマー8が時間切れとなった場合、条件成立となる命令である。
< Action >
「TMR1_stop」は、「TMR1_start 」にてスタートしたタイマー1を停止する命令である。
「TMR2_stop」は、「TMR2_start 」にてスタートしたタイマー2を停止する命令である。
「TMR3_stop」は、「TMR3_start 」にてスタートしたタイマー3を停止する命令である。
「TMR4_stop」は、「TMR4_start 」にてスタートしたタイマー4を停止する命令である。
「TMR5_stop」は、「TMR5_start 」にてスタートしたタイマー5を停止する命令である。
「TMR6_stop」は、「TMR6_start 」にてスタートしたタイマー6を停止する命令である。
「TMR7_stop」は、「TMR7_start 」にてスタートしたタイマー7を停止する命令である。
「TMR8_stop」は、「TMR8_start 」にてスタートしたタイマー8を停止する命令である。
< Action >
「RemoteOUT _clr 」は、リモートOUT端子の出力をOFFする命令である。なお、リモートOUT端子とは、外部装置への電圧供給をON/OFF可能な端子である。
「RemoteOUT _set 」は、リモートOUT端子の出力をONする命令である。
「MotorPORT _clr 」は、リモートポートの出力をOFFする命令である。なお、リモートポートとは、リモートOUT端子と同様の機能を有した端子である。リモートポートでは、1つのモータコネクタを最大3つの端子として制御することも可能である。
「MotorPORT _set 」は、リモートポートの出力をONする命令である。
< Condition >
「ValidTrayID 」は、自軸モータの「TrayID」に格納されている値が、「0x00000000」,「0xffffffff」以外の場合、条件成立となる命令である。
< Action >
「Tray_bit 」は、自軸モータの「TrayID」に格納されている値の上位4ビットを変更する命令である。
「Tray_get 」は、他軸モータの「TrayID」に格納されている値の内、上位4ビットの値以外の値を、自軸モータの「TrayID」に取得する命令である。
「TrayID_clr 」は、自軸モータの「TrayID」に格納されている値をクリアする命令である。
「TrayID_get 」は、他軸モータの「TrayID」に格納されている値を、自軸モータの「TrayID」に取得する命令である。
「TrayID_put 」は、自軸モータの「TrayID」に格納されている値を、バス60(CAN通信)上に送信する命令である。
< Condition >
「RAT _STATE _CHK 」は、他軸モータが「RAT _STATE _S 」命令でセットした値と、任意の設定された確認値とを比較し、一致していれば条件成立となる命令である。なお、確認値は、0,1000,2000,3000から選択可能である。
「RAT _STATE _R 」は、他軸モータが「RAT _STATE _S 」命令でセットした値を確認し、値が0又は2でれば条件成立となる命令である。
「RAT _STATE _V 」は、他軸モータが「RAT _STATE _S 」命令でセットした値を確認し、値が0又は1でれば条件成立となる命令である。
「RTAG_NUMCHK」は、自軸モータの「TrayID」に格納されている値の上位4ビットが、任意の確認値と比較し、一致していれば条件成立となる命令である。
< Action >
「RAT _STATE _S 」は、他軸モータに対して、任意の値をセットする命令である。
「RTAG_NUMSET」は、自軸モータの「TrayID」に格納されている値の上位4ビットの値を変更する命令である。
< Condition >
「RX_FLAG_CHK 」は、「RX_FLAG」値と、任意の確認値を比較し、一致していれば条件成立とする命令である。なお、確認値は、1〜254の間の整数で設定可能である。なお、「RX_FLAG」とは、コンピュータ80等の外部通信機器との通信用データの内、受信用データを指す。
「TX_FLAG_CHK 」は、「TX_FLAG」値と、任意の確認値を比較し、一致していれば条件成立とする命令である。なお、確認値は、1〜254の間の整数で設定可能である。なお、「TX_FLAG」とは、コンピュータ80等の外部通信機器との通信用データの内、送信用データを指す。
「COMP_RX_BYTE_USER」は、自軸モータの「RX_FLAG」値と、「Byte_User」の値を比較し、任意に設定する比較条件が成立すれば、条件成立とする命令である。
「COMP_TX_BYTE_USER」は、自軸モータの「TX_FLAG」値と、「Byte_User」の値を比較し、任意に設定する比較条件が成立すれば、条件成立とする命令である。なお、「Byte_User」とは、コントローラ1同士で送受信可能な通信用データである。
「COMP_TX_RX」は、自軸モータの「TX_FLAG」値と、「RX_FLAG」値を比較し、任意に設定する比較条件が成立すれば、条件成立とする命令である。
「BYTE_USER_CHK 」は、指定する他軸モータの「Byte_User」の値と、任意の確認値を比較し、一致していれば条件成立とする命令である。
「RX_FLAG_SET 」は、自軸モータの「RX_FLAG」値を設定する命令である。
「TX_FLAG_SET 」は、自軸モータの「TX_FLAG」値を設定する命令である。
「VERSION _SET 」は、プログラムのバージョン番号をコントローラへ書き込む命令である。
「BYTE_USER_GET 」は、指定する他軸モータの「Byte_User」の値を、自軸モータの「Byte_User」の値として取得する命令である。
「BYTE_USER_SET 」は、自軸モータの「Byte_User」の値を設定する命令である。
「PLS _CNT _START 」は、自軸モータのモータパルスのカウントをスタートする命令である。指定パルス数のカウントアップで、自軸モータを第二速度へ切り替える。
「PLS _CNT _START _R 」は、自軸モータのモータパルスのカウントをスタートする命令である。指定パルス数のカウントアップで、自軸モータを第二速度へ切り替える。
「PLS _CNT _STOP」は、「PLS _CNT _START 」又は「PLS _CNT _START _R 」でスタートさせた自軸モータのモータパルスのカウントを停止する命令である。
「I CAN Designer」では、コントローラ1の動作設定、コントローラ1とモータとの接続設定、各種ノードプロパティ(タイマー値、モータ速度、センサ等)の設定が可能である。その他、通信ネットワーク設定、搬送ラインのレイアウトデザインの作成、モータのJOG運転や各エラー等のモニタリング機能、ゲートウェイ基板55tの通信設定等を行うことが可能である。
[ Argument TRAY ]
「Tray_1st 」は、自軸モータが管理する1つ目のTrayIDを指す。
「Tray_2nd 」は、自軸モータが管理する2つ目のTrayIDを指す。
「Tray_3rd 」は、自軸モータが管理する3つ目のTrayIDを指す。
「Tray_4th 」は、自軸モータが管理する4つ目のTrayIDを指す。
「Tray_5th 」は、自軸モータが管理する5つ目のTrayIDを指す。
「Tray_6th 」は、自軸モータが管理する6つ目のTrayIDを指す。
「ROUTPORT_U 」は、1つのモータコネクタに備えるリモート出力の内のUをを指す。
「ROUTPORT_UV」は、1つのモータコネクタに備えるリモート出力の内のU,Vを指す。
「ROUTPORT_UVW 」は、1つのモータコネクタに備えるリモート出力の内のU,V,Wを指す。
「ROUTPORT_UW」は、1つのモータコネクタに備えるリモート出力の内のU,Wを指す。
「ROUTPORT_V 」は、1つのモータコネクタに備えるリモート出力の内のVを指す。
「SELFS _1 」は、自ゾーンセンサ1を指す。
「SELFS _2 」は、自ゾーンセンサ2を指す。
「UPSTM _1 」は、上流モータ1を指す。
「UPSTM _2 」は、上流モータ2を指す。
「UPSTM _3 」は、上流モータ3を指す。
「UPSTM _4 」は、上流モータ4を指す。
「DWSTM _1 」は、下流モータ1を指す。
「DWSTM _2 」は、下流モータ2を指す。
「DWSTM _3 」は、下流モータ3を指す。
「DWSTM _4 」は、下流モータ4を指す。
「DWSTS _1 」は、下流センサ1を指す。
例えば、直線搬送装置21は、直線主搬送プログラムに基づいて制御される。直線主搬送プログラムは、コンピュータ80の表示装置81に表示すると、図9〜11に示すプログラムテーブル101(直線主搬送プログラム)の通りとなる。
プログラムテーブル101(直線主搬送プログラム)は、主番号列90(No)が「0」、名称項目91(State )が「INIT」のプログラムからスタートする。名称項目91(State )が「INIT」のプログラムでは、2行の命令の対が、1つのブロックに格納されている。すなわち、1行目の「ERR _initialize(0) 」にて自軸モータのエラーの初期化を行う。次に、「TMR6_start(10) 」にてタイマー6をスタートさせた後、「VERSION _SET(1401) 」でバージョン番号を取得する。そして、主番号列90(No)が「1」、名称項目91(State )が「POWER _ON」のプログラムへ移行する。以降、順次、プログラムが展開される。
なお、各命令において、「(0 )」というように、デフォルト(出荷状態)では“0 ”が格納されており、ユーザにて所望の値が入力されることとする。
1行目では、「SensorON_chk(UPSTS _1)」という条件項目93(Condition )と、「MotorRUN_spd1(0) 」という動作項目94(Action)とが、一つの条件動作対を成している。
2行目では、「SensorOFF _chk(SELFS _1)」という条件項目93(Condition )と、「TMR6_start(25) 」という動作項目94(Action)とが、一つの条件動作対を成している。
そして、このブロック1は、次工程項目95(Blanch)が「TRAY_IN」に関連付けられている。なお、一つの名称項目91(State )に対して、複数のブロックを関連付けることが可能である。
以上のように、ユーザは、入力装置82を用いて、プログラムテーブル76に入力を行うだけで、ローラコンベア装置20を制御可能なプログラムを、コンピュータ80で自動作成できる。
図12のフローチャートの動作は、図9〜11に示したプログラムテーブル101(直線主搬送プログラム)によって、実現することができる。
以下、具体的に説明する。
プログラムテーブル101において、主番号列90(No)「0」、名称項目91(State )「INIT」では、1行目の「ERR _initialize(0) 」と、2行目の「TMR6_start(10)
」と、3行目の「VERSION _SET(1401) 」とが動作して、次の名称項目91(State )「POWER _ON」に進む。
すなわち、最初に、自軸モータのエラーが初期化される。続いて、タイマー6で1秒のカウントダウンが開始される。そして、プログラムのバージョン番号をコントローラ1に書き込んだ後、「POWER _ON」に進む。
すなわち、タイマー6が時間切れになったかどうかを確認し、条件が成立していると、「STOP_IDLE」に進む。
以上が、図12のフローチャートの「運転開始」の動作である。
主番号列90(No)「2」、名称項目91(State )「STOP_IDLE」において、副番号列92(Block )「Block1」が動作する。
副番号列92(Block )「Block1」の1行目では、条件項目93(Condition )「SensorON_chk(UPSTS _1)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「MotorRUN_spd1(0) 」が動作する。
すなわち、上流センサ1がONしているかどうかを確認し、条件が成立していると、自軸モータを速度1でRUN(回転)する。
つぎに、2行目では、条件項目93(Condition )「SensorOFF _chk(SELFS _1)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「TMR6_start(25) 」が動作する。そして、次の名称項目91(State )「TRAY_IN」に進む。
すなわち、自センサがOFFしているかどうかを確認し、条件が成立していると、タイマー6で2.5秒のカウントダウンが開始される。そして、「TRAY_IN」に進む。
以上が、図12のフローチャートの「ステップ1」〜「ステップ2」の動作である。
副番号列92(Block )「Block2」では、条件項目93(Condition )「SensorON_chk(SELFS _1)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「TrayID_put(Tray_1st)」が動作する。そして、次の名称項目91(State )「CHK _DWST」に進む。
すなわち、自センサがONしているかどうかを確認し、条件が成立していると、自軸モータが管理する1つ目の「TrayID_」の値を、CAN通信(バス60)上に送信する。そして、「CHK _DWST」に進む。
主番号列90(No)「3」、名称項目91(State )「TRAY_IN」において、副番号列92(Block )「Block1」が動作する。
副番号列92(Block )「Block1」の1行目では、条件項目93(Condition )「SensorOFF _chk(UPSTS _1)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「TMR4_start(0)」が動作する。
すなわち、上流センサ1がOFFしているかどうかを確認し、条件が成立していると、タイマー4をスタートする。
つぎに、2行目では、動作項目94(Action)「TrayID_get(Tray_1st+UPSTS _1)」が動作する。
すなわち、上流センサ1の「TrayID」を取得し、自軸モータが管理する1つ目の「TrayID」に格納する。
つぎに、3行目では、動作項目94(Action)「TMR6_stop(0) 」が動作して、そして、次の名称項目91(State )「SENS_TIM 」に進む。
すなわち、タイマー6を停止させる。そして、「SENS_TIM 」に進む。
以上が、図12のフローチャートの「ステップ3」の動作である。
副番号列92(Block )「Block2」では、条件項目93(Condition )「SensorON_chk(SELFS _1)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「TMR6_stop(0) 」が動作する。そして、次の名称項目91(State )「CHK _DWST2 」に進む。
すなわち、自センサがONしているかどうかを確認し、条件が成立していると、タイマー6を停止させる。そして、「CHK _DWST2 」に進む。
副番号列92(Block )「Block3」では、条件項目93(Condition )「TMR6_chk(0)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「MotorSTOP(0)」が動作する。そして、次の名称項目91(State )「TARY_IN_WAIT」に進む。
主番号列90(No)「5」、名称項目91(State )「SENS_TIM 」において、副番号列92(Block )「Block1」が動作する。
副番号列92(Block )「Block1」の1行目では、条件項目93(Condition )「SensorON_chk(SELFS _1)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「TMR4_stop(0)
」が動作する。
すなわち、自ゾーンセンサ1がONしているかどうかを確認し、条件が成立していると、タイマー4を停止させる。
つぎに、2行目では、動作項目94(Action)「TrayID_put(Tray_1st)」が動作する。そして、次の名称項目91(State )「CHK _DWST2 」に進む。
すなわち、自軸モータが管理する1つ目の「TrayID」の値をCAN通信上(バス60)に送信する。そして、「CHK _DWST2 」に進む。
以上が、図12のフローチャートの「ステップ4」の動作である。
主番号列90(No)「8」、名称項目91(State )「CHK _DWST2 」において、副番号列92(Block )「Block1」が動作する。
副番号列92(Block )「Block1」の1行目では、条件項目93(Condition )「SensorOFF _chk(DWSTS _1)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「TMR1_start(0)」が動作する。
すなわち、下流センサ1がOFFしているかどうかを確認し、条件が成立していると、タイマー1をスタートさせる。
つぎに、2行目では、条件項目93(Condition )「MotorON _chk(DWSTM _1)」の条件が成立すると、次の名称項目91(State )「TRAY_OUT 」に進む。
すなわち、下流モータ1がONしているかどうか確認し、条件が成立すると、「TRAY_OUT 」に進む。
以上が、図12のフローチャートの「ステップ5」の動作である。
主番号列90(No)「8」、名称項目91(State )「CHK _DWST2 」において、副番号列92(Block )「Block2」の1行目では、条件項目93(Condition )「SensorON_chk(DWSTS _1)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「MotorSTOP(0)」が動作する。そして、次の名称項目91(State )「CHK _DWST」に進む。
すなわち、下流センサ1がONしているかどうか確認し、条件が成立の場合には、自軸モータを停止させる。そして、「CHK _DWST」に進む。
主番号列90(No)「7」、名称項目91(State )「CHK _DWST」において、副番号列92(Block )「Block2」の1行目では、条件項目93(Condition )「SensorOFF _chk(DWSTS _1)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「TMR1_start(0)」が動作する。
すなわち、下流センサ1がOFFかどうか確認し、条件が成立すると、タイマー1をスタートする。
つぎに、2行目では、動作項目94(Action)「MotorRUN_spd1(0) 」が動作し、次の名称項目91(State )「TRAY_OUT 」に進む。
すなわち、自軸モータを速度1で運転させ、「TRAY_OUT 」に進む。
以上が、図12のフローチャートの「ステップ12」〜「ステップ14」の動作である。
主番号列90(No)「9」、名称項目91(State )「TRAY_OUT 」において、副番号列92(Block )「Block1」が動作する。
副番号列92(Block )「Block1」の1行目では、条件項目93(Condition )「SensorOFF _chk(SELFS _1)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「TMR1_stop(0) 」が動作する。
すなわち、自ゾーンセンサ1がOFFしているかどうかを確認し、条件が成立していると、タイマー1を停止させる。
つぎに、2行目では、動作項目94(Action)「TMR3_start(0)」が動作する。
すなわち、タイマー3(RUN保持タイマー)をスタートさせる。
つぎに、3行目では、動作項目94(Action)「ERR _initialize(0) 」が動作する。そして、次の名称項目91(State )「LOST_CHK 」に進む。
すなわち、自軸モータのエラーを初期化させる。そして、「LOST_CHK 」に進む。
主番号列90(No)「11」、名称項目91(State )「LOST_CHK 」において、副番号列92(Block )「Block1」が動作する。
副番号列92(Block )「Block1」の1行目では、条件項目93(Condition )「SensorON_chk(DWSTS _1)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「TrayID_clr(Tray_1st)」が動作する。そして、次の名称項目91(State )「TR_AFTER 」に進む。
すなわち、下流センサ1がONかどうか確認し、条件が成立すると、自軸モータが管理する1つ目の「TrayID」の値をクリアする。そして、「TR_AFTER 」に進む。
)「Block2」が動作する。
副番号列92(Block )「Block2」の1行目では、条件項目93(Condition )「TMR3_chk(0)」の条件が成立すると、動作項目94(Action)「MotorSTOP(0)」が動作する。
すなわち、タイマー3(RUN保持タイマー)が時間切れかどうか確認し、条件が成立すると、自軸モータを停止させる。
つぎに、2行目では、動作項目94(Action)「TrayID_clr(Tray_1st)」が動作する。そして、次の名称項目91(State )「STOP_IDLE」に進む。
すなわち、自軸モータが管理する1つ目の「TrayID」の値をクリアする。そして、「STOP_IDLE」に進む。つまり、「ステップ2」に戻る。
以上が、図12に示すフローチャートに基いたプログラムテーブル101(直線主搬送プログラム)の動作の主な説明である。
直角主搬送プログラムの動作は、図13のフローチャートに示す通りである。直角主搬送プログラムは、ステップ1〜ステップ19で構成されている。フローチャートにおいて、モータとはモータ37を指す。上流センサ1とは27dを指し、自センサとはセンサ32を指し、下流センサ1とはセンサ27eを指す。なお、直角主搬送プログラムの主な動作内容は、従来公知の直線搬送プログラムと略同様であり、詳細は後述する。
図15(a)に示すように、直線搬送装置21aのゾーンAから搬送されて来た搬送物70(対象物)は、ゾーンBに位置している。この時、ゾーンAのTrayIDには「2」が格納され、ゾーンBのTrayIDには「1」が格納され、ゾーンBのモータ24bはRUN(運転)しており、センサ27bはONである。
ゾーンCにおいて、上流センサ1(センサ27b)がONであるため、ゾーンCのモータ24cがRUN(運転)する。
上流(ゾーンB)のTrayIDである「1」を、ゾーンCのTrayIDに格納する。
そして、図15(b)に示すように、搬送物70がゾーンCに到着したため、自センサ(センサ27c)がONする。
ここで、下流センサ1(センサ27d)がOFFかどうかを確認する。下流センサ1(センサ27d)がOFFであるため、モータ24cは停止せず、そのままRUNし続ける。
搬送物70(対象物)がセンサ27cの前から離れるため、自センサ(センサ27c)がOFFとなる。
モータ24cのRUN保持タイマーがスタートする。
モータ24cはRUN保持タイマーが切れるまでRUNし続ける。この間に搬送物70はゾーンCからゾーンDに搬送される。
RUN保持タイマーのOFFに伴い、モータ24cがOFFとなる。
ゾーンCのTrayIDに格納された「1」をクリアする。
ここまでが1つのゾーンにおけるTrayIDの伝達フローとなる。
図15(c)に示すように、搬送物70は、ゾーンDに位置している。ゾーンDのセンサ27dは、ONしている。
直角移載装置22であるゾーンEにおいて、指定IDに「2」が格納されている。ゾーンEでは、上流センサ(センサ27d)がONであるため、ゾーンEのモータ37がRUN(運転)する。
上流(ゾーンD)のTrayIDである「1」を、ゾーンEのTrayIDに格納する。
ゾーンEのTrayIDである「1」と、指定IDである「2」とを比較し、一致しないので、直角主搬送プログラムを続行する。
そして、図15(d)に示すように、搬送物70がゾーンEに到着したため、自センサ(センサ32)がONする。
ここで、ゾーンFの下流センサ1(センサ27e)がOFFかどうか確認する。下流センサ1(センサ27e)がOFFであるため、モータ37は停止せず、そのままRUNし続ける。
搬送物70(対象物)が自センサ(センサ32)の前から離れるため、自センサ(センサ32)がOFFとなる。
モータ37のRUN保持タイマーがスタートする。
モータ37はRUN保持タイマーが切れるまでRUNし続ける。この間に搬送物70はゾーンEからゾーンFに搬送される。
RUN保持タイマーのOFFに伴い、モータ37はOFFとなる。
ゾーンEのTrayIDに格納された「1」をクリアする。
図16(b)に示すように、搬送物100は、ゾーンEに位置している。ゾーンEに位置するセンサ32はONである。ゾーンEにおいて、指定IDと、TrayIDには、「2」が格納されている。
ゾーンEのTrayIDである「2」と、指定IDである「2」とを比較し、一致するため、「分岐要求送信」となり、直角分岐搬送プログラムへと移る。
ゾーンGの下流センサ2(センサ27i)がOFFであるため、モータ29がRUNとなる。
図16(c)に示すように、モータ29のRUNに伴い、搬送物100はゾーンEからゾーンGに搬送される。
以上が、ローラコンベア装置20に基づいた直線主搬送プログラム、直角主搬送プログラムおよび直角分岐搬送プログラムの動きである。
また、条件項目データテーブル77と、動作項目データテーブル78から、任意の項目を選択するだけで、所望のプログラムを作成できた。
また、本発明のローラコンベア装置20、ローラコンベア装置の制御方法、ならびにプログラム作成支援プログラム75によれば、制御方法の自由度を向上できた。
2 プリント基板(モータ制御基板)
12 通信回路
14 ロジック内蔵ドライバ(モータ駆動回路)
15 マイクロコンピュータ(CPU)
16 メモリ(書き換え可能なメモリ)
17 プログラマブル・ロジック
20 ローラコンベア装置
24a〜24l,34a,34b,37 モータ(モータ内蔵ローラ)
27,27a〜27l,32 センサ(検知手段)
50 ID装置(識別手段)
53 通信線
54 CAN通信線
70,100 搬送物(対象物)
75 プログラム作成支援プログラム
76,101 プログラムテーブル
77 条件項目データテーブル
78 動作項目データテーブル
80 コンピュータ
90 主番号列(No)
91 名称項目(State )
92 副番号列(Block )
93 条件項目(Condition )
94 動作項目(Action)
95 次工程項目(Blanch)
Claims (6)
- モータを有したローラコンベア装置の一部を構成する直線搬送装置、又は直角搬送装置を制御可能なコントローラであって、
前記直線搬送装置は、制御ゾーンに区分されていて各制御ゾーンにモータを備え搬送物を直線方向に搬送する装置であり、前記直角搬送装置は、複数のモータを備えていて搬送物の搬送方向を変更可能な装置であり、
モータ制御基板を有し、モータ制御基板は、複数のモータ駆動回路と、直線搬送装置、又は直角搬送装置を制御する書き換え可能な搬送プログラムが記憶された書き換え可能なメモリと、CPUとを有し、
且つ前記直線搬送装置及び直角搬送装置に設けられた複数の検知手段からの信号を受信可能な入出力回路を有するコントローラにおいて、
プログラム作成支援プログラムを使用して搬送プログラムを作成することが可能であり、前記プログラム作成支援プログラムは、
一つ又は複数の動作が組み合わされて成る一連の動作の名称として、ユーザが任意に決めた名称を入力する名称項目と、名称項目に入力された前記一連の動作が実行される条件を入力する条件項目と、前記一連の動作の具体的内容を入力する動作項目と、
前記一連の動作に続いて実行される一連の動作に対応する名称項目に記載の名称を入力する次工程項目とを入力可能であり、
一つの条件項目と一つの動作項目とが一対の条件動作対として処理されると共に、前記条件動作対が1又は複数の次工程項目と一つの名称項目とに関連付けてプログラムテーブルを構成するものであることを特徴とするコントローラ。 - モータを有したローラコンベア装置を制御可能なコントローラであって、モータ駆動回路と、書き換え可能なメモリと、CPUとを有するコントローラにおいて、
プログラム作成支援プログラムを使用してローラコンベア装置を制御する搬送プログラムを作成することが可能であり、前記プログラム作成支援プログラムは、
一つ又は複数の動作が組み合わされて成る一連の動作の名称として、ユーザが任意に決めた名称を入力する名称項目と、名称項目に入力された前記一連の動作が実行される条件を入力する条件項目と、前記一連の動作の具体的内容を入力する動作項目と、
前記一連の動作に続いて実行される一連の動作に対応する名称項目に記載の名称を入力する次工程項目とを入力可能であり、
一つの条件項目と一つの動作項目とが一対の条件動作対として処理されると共に、前記条件動作対が1又は複数の次工程項目と一つの名称項目とに関連付けてプログラムテーブルを構成するものであることを特徴とするコントローラ。 - プログラム作成支援プログラムは、一つの前記名称項目に対して、複数の条件動作対を関連付けることが可能であることを特徴とする請求項1又は2に記載のコントローラ。
- プログラム作成支援プログラムのプログラムテーブルには、前記名称項目に対応する主番号列と、条件動作対に対応する副番号列とがあることを特徴とする請求1乃至3のいずれかに記載のコントローラ。
- プログラム作成支援プログラムのプログラムテーブルを、コンピュータの表示画面に表状又は表の一部として表示する表示プログラムを有することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のコントローラ。
- プログラム作成支援プログラムは、複数の条件項目とそれに対応するそれぞれのプログラムが関連付けられた条件項目データテーブルと、複数の動作項目とそれに対応するそれぞれのプログラムが関連付けられた動作項目データテーブルとを有し、前記条件項目データテーブルと動作項目データテーブルから所望の項目を選択して入力し、プログラムテーブルを構成することが可能であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のコントローラ。
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