JP5633779B2 - 自立式の歩行支援装置 - Google Patents
自立式の歩行支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5633779B2 JP5633779B2 JP2010105428A JP2010105428A JP5633779B2 JP 5633779 B2 JP5633779 B2 JP 5633779B2 JP 2010105428 A JP2010105428 A JP 2010105428A JP 2010105428 A JP2010105428 A JP 2010105428A JP 5633779 B2 JP5633779 B2 JP 5633779B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- propelled carriage
- support device
- person
- assisted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
1)前記自走台車には、前記操作部を操作する被介助者の踏み出し位置情報を、音声及び/又は光でそれぞれ伝える聴覚案内手段及び/又は視覚案内手段を備えた教示部が設けられていること、
2)前記自走台車には、平面視して正三角形の頂点位置にそれぞれ設けられた3つの駆動用球体と、隣り合う前記駆動用球体に当接して当接した前記駆動用球体を同時に同一方向に回転駆動させる3つの駆動手段とを有する全方向移動機構が組み込まれ、前記操作部の操作によって、前記床面上を全方向に移動可能であること、
3)前記操作部は、前記支持部材の前後及び左右の傾動方向と、前記支持部材の回転方向を検知する力覚センサを備えること、及び
4)前記自走台車の周囲には、該自走台車のフレームに基側を取付け、先側を該自走台車の外側に向けて配置された腕部材と、該腕部材の先側に設けられた取付け部材に前記床面から隙間を有して取付けられた補助輪とを有する転倒防止用ストッパーが複数設けられていることを特徴とする。
ここで、被介助者の踏み出し位置情報を音声で伝える場合は、聴覚案内手段(例えば、スピーカ)が、被介助者の踏み出し位置情報を光(例えば、画像)で伝える場合は、視覚案内手段(例えば、プロジェクタ)が、被介助者の踏み出し位置情報を音声又は光で伝える場合は、聴覚案内手段及び視覚案内手段がそれぞれ用いられる。
ここで、光センサの出力を教示部に入力して、被介助者の踏み出し位置情報と比較することで、被介助者の歩行動作を判定することができ、その結果を被介助者の踏み出し位置情報に反映させることができる。
また、前記操作用グリップには、把持センサが設けられて、該把持センサからの出力によって該自立式の歩行支援装置の運転状態の切替えを行うことが好ましい。
ここで、運転状態の切換えとは、自走台車を、駆動可能状態(操作待ち状態)から一次停止状態へ、あるいは一次停止状態から駆動可能状態へ切換えること、教示部を、被介助者の踏み出し位置情報が出力可能な状態から一次停止状態へ、あるいは一次停止状態から出力可能な状態へ切換えることをさす。
ここで、補助グリップは、操作用グリップより被介助者側に設けられ、補助グリップの高さ位置は、操作用グリップの高さ位置より低い位置となっている。
ここで、圧力分布検出手段は、例えば、被介助者が使用する靴底に取付けて足裏圧を検出する歪ゲージ、歪ゲージからの歪信号を増幅して送信する歪計測器(非介助者が歩行訓練中に携帯する)、歪信号を受信して足裏の圧力分布を求める圧力分布算出器(教示部に設置)で構成することができる。
図1〜図3に示すように、本発明の一実施の形態に係る自立式の歩行支援装置(以下、歩行支援装置ともいう)10は、歩行時の支えとなる支持部材11が立設された自走台車12と、支持部材11に設けられた自走台車12の操作部13とを有し、操作部13の操作によって床面14上を自走台車12が移動するものである。そして、自走台車12には、操作部13を操作する被介助者が歩行時に踏み出す足の踏み出し位置情報を、音声で伝える聴覚案内手段の一例であるスピーカ15と、光(例えば画像)で伝える視覚案内手段の一例であるプロジェクタ16とを備えた教示部17が設けられている。以下、詳細に説明する。
なお、全方向移動機構18の駆動原理、駆動制御方法は、特開2010−30360号公報(球体駆動式全方向移動装置)に開示されているため、その詳細内容については省略する。
図7に示すように、教示部17をオンする(S−1)。次いで、入力手段79の、例えば、タッチパネル及びデータ読取り機器を介して、歩行訓練を行う被介助者(利用者)の身体データ(利用者データ)を入力する(S−2)。なお、被介助者の身体データが入力されると、データ作成手段81により、歩行動作データである被介助者の踏み出し位置情報(リファレンスデータ)が作成される(T−1)。そして、利用者データが入力された後、踏み出し位置情報を出力するか否かのモード選択を行う(S−3)。ここで、踏み出し位置情報を出力する(教示有)の場合は、歩行支援装置10により歩行訓練の指導が自動で行われる。一方、踏み出し位置情報を出力しない(教示無)の場合は、歩行支援装置10により歩行訓練の指導は行われず(手動訓練となって)、歩行訓練の指導者の指導の下で、歩行訓練が行われる。そして、操作用グリップ59(把持部58)が把持されることにより、歩行訓練が開始される(S−4)。
ここで、被介助者の左足の踏み出し状態は、第1のレーザレンジセンサ40による自走台車12に対する被介助者の左の踵位置と、第2のレーザレンジセンサ44による自走台車12に対する被介助者の左の膝位置から行う。
なお、被介助者の右足の踏み出し状態は、第1のレーザレンジセンサ40による自走台車12に対する被介助者の右の踵位置と、第2のレーザレンジセンサ44による自走台車12に対する被介助者の右の膝位置から行う。
例えば、被介助者が歩行時に踏み出す足の踏み出し位置情報を、床面上に足画像として表示したが、床面上に、被介助者が装着した靴に外接するサイズの円、四角形、三角形等の図形で表示するようにしてもよい。
また、起動手段に、情報出力手段から出力される被介助者の踏み出し位置情報を、(1)音声、(2)光(画像)、又は(3)音声及び光(画像)のいずれか1で行うことを選択する伝達(出力)方法の選択機能を設けることができる。これにより、起動手段において、音声による情報伝達の方法が選択されると聴覚案内手段の一例であるスピーカから、光による情報伝達の方法が選択されると視覚案内手段の一例であるプロジェクタから、音声及び光による情報伝達の方法が選択されると聴覚案内手段の一例であるスピーカ及び視覚案内手段の一例であるプロジェクタから、それぞれ被介助者の踏み出し位置情報が伝達される。
Claims (11)
- 歩行時の支えとなる支持部材が立設された自走台車と、該支持部材に設けられた前記自走台車の操作部とを有し、前記操作部の操作によって床面上を前記自走台車が移動する自立式の歩行支援装置であって、
1)前記自走台車には、前記操作部を操作する被介助者の踏み出し位置情報を、音声及び/又は光でそれぞれ伝える聴覚案内手段及び/又は視覚案内手段を備えた教示部が設けられていること、
2)前記自走台車には、平面視して正三角形の頂点位置にそれぞれ設けられた3つの駆動用球体と、隣り合う前記駆動用球体に当接して当接した前記駆動用球体を同時に同一方向に回転駆動させる3つの駆動手段とを有する全方向移動機構が組み込まれ、前記操作部の操作によって、前記床面上を全方向に移動可能であること、
3)前記操作部は、前記支持部材の前後及び左右の傾動方向と、前記支持部材の回転方向を検知する力覚センサを備えること、及び
4)前記自走台車の周囲には、該自走台車のフレームに基側を取付け、先側を該自走台車の外側に向けて配置された腕部材と、該腕部材の先側に設けられた取付け部材に前記床面から隙間を有して取付けられた補助輪とを有する転倒防止用ストッパーが複数設けられていること、
を特徴とする自立式の歩行支援装置。 - 請求項1記載の自立式の歩行支援装置において、前記補助輪は、前記床面と接した際に、前記床面の接触部に立てた垂線を軸に360度回転可能となっていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項1又は2記載の自立式の歩行支援装置において、前記複数の転倒防止用ストッパーは、前記自走台車のフレームの周囲に等間隔で設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項1〜3のいずれか1記載の自立式の歩行支援装置において、前記自走台車には、前記被介助者の前記床面上の脚位置及び足位置をそれぞれ検出する光センサが設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項4記載の自立式の歩行支援装置において、前記自走台車には、前記被介助者の前記床面上の前記脚位置及び前記足位置から求めた該被介助者と該自走台車との離間距離を、予め設定された範囲に保つ距離維持手段が設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項1〜5のいずれか1記載の自立式の歩行支援装置において、前記支持部材には、高さ調整可能な操作用グリップが設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項6記載の自立式の歩行支援装置において、前記操作用グリップには、把持センサが設けられて、該把持センサからの出力によって該自立式の歩行支援装置の運転状態の切替えを行うことを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項6又は7記載の自立式の歩行支援装置において、前記支持部材には、前記操作用グリップとは別に、昇降可能な補助グリップが設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項1〜8のいずれか1記載の自立式の歩行支援装置において、前記自走台車の前側には、該自走台車の前方の障害物を検知する障害物検知センサが設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項1〜9のいずれか1記載の自立式の歩行支援装置において、前記操作部には、前記踏み出し位置情報の基になる操作データを入力する入力手段と、該操作データから作成した該踏み出し位置情報を出力する情報出力手段が設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項1〜10のいずれか1記載の自立式の歩行支援装置において、前記床面上での前記被介助者の足裏の圧力分布を測定する圧力分布検出手段を有していることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010105428A JP5633779B2 (ja) | 2010-04-30 | 2010-04-30 | 自立式の歩行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010105428A JP5633779B2 (ja) | 2010-04-30 | 2010-04-30 | 自立式の歩行支援装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014200813A Division JP5901083B2 (ja) | 2014-09-30 | 2014-09-30 | 自立式の歩行支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011229838A JP2011229838A (ja) | 2011-11-17 |
JP5633779B2 true JP5633779B2 (ja) | 2014-12-03 |
Family
ID=45319785
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010105428A Active JP5633779B2 (ja) | 2010-04-30 | 2010-04-30 | 自立式の歩行支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5633779B2 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SG11201510652VA (en) | 2013-12-11 | 2016-01-28 | Reif Co Ltd | Self-propelled carriage using spherical-body-driven module |
JP6645658B2 (ja) * | 2014-10-03 | 2020-02-14 | 国立大学法人豊橋技術科学大学 | 移動訓練支援装置 |
KR101694900B1 (ko) * | 2015-06-04 | 2017-01-10 | (주) 휴비 | 보행 재활운동을 보조하는 스마트 전동 휠체어 |
JP6895504B2 (ja) * | 2015-07-06 | 2021-06-30 | パラマウントベッド株式会社 | リハビリテーション支援装置 |
JP6961323B2 (ja) * | 2015-07-06 | 2021-11-05 | パラマウントベッド株式会社 | リハビリテーション支援装置、リハビリテーション支援システム、リハビリテーション支援方法及びプログラム |
JP6799789B2 (ja) | 2016-06-29 | 2020-12-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 歩行支援ロボット及び歩行支援方法 |
JP6647659B2 (ja) * | 2016-07-20 | 2020-02-14 | 株式会社カムイ電子 | リハビリテーションシステム |
JP6747925B2 (ja) * | 2016-09-29 | 2020-08-26 | パラマウントベッド株式会社 | リハビリテーション支援装置 |
KR102639602B1 (ko) * | 2016-11-30 | 2024-02-22 | 주식회사 레인보우로보틱스 | 서비스 로봇 |
KR101837142B1 (ko) * | 2016-12-15 | 2018-03-09 | 재단법인대구경북과학기술원 | 사용자와의 인터렉션을 이용한 트레드밀 콘텐츠 제공 장치 및 그 방법 |
JP6815891B2 (ja) * | 2017-02-23 | 2021-01-20 | パナソニック株式会社 | 歩行支援ロボット及び歩行支援システム |
JP6882916B2 (ja) * | 2017-03-29 | 2021-06-02 | 本田技研工業株式会社 | 歩行支援システム、歩行支援方法、および歩行支援プログラム |
JP6441417B2 (ja) * | 2017-07-04 | 2018-12-19 | パラマウントベッド株式会社 | リハビリテーション支援システム及びコンピュータプログラム |
JP7017454B2 (ja) * | 2018-03-30 | 2022-02-08 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置、その制御方法及びプログラム |
KR102463354B1 (ko) * | 2020-12-18 | 2022-11-07 | 주식회사 오에스랩 | 자동 보행훈련장치 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57160459A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-02 | Kogyo Gijutsuin | Walking excercise aid apparatus |
JPH11276535A (ja) * | 1998-03-30 | 1999-10-12 | Hitachi Chem Co Ltd | 歩行器用車輪装置 |
JP2002263151A (ja) * | 2001-03-12 | 2002-09-17 | Yaskawa Electric Corp | 全方向移動型歩行介助装置 |
JP4019119B2 (ja) * | 2001-11-30 | 2007-12-12 | 学校法人高知工科大学 | パーキンソン症候群患者用歩行支援機 |
-
2010
- 2010-04-30 JP JP2010105428A patent/JP5633779B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011229838A (ja) | 2011-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5633779B2 (ja) | 自立式の歩行支援装置 | |
JP5901083B2 (ja) | 自立式の歩行支援装置 | |
JP6383351B2 (ja) | 下肢装具用のヒューマンマシンインターフェース | |
Martins et al. | A review of the functionalities of smart walkers | |
JP2015024160A5 (ja) | ||
JP4019119B2 (ja) | パーキンソン症候群患者用歩行支援機 | |
CN109475460B (zh) | 用于上肢康复的便携式装置 | |
US20180289579A1 (en) | Powered Walking Assistant and Associated Systems and Methods | |
US8532841B2 (en) | Rehabilitation device | |
EP3299002B1 (en) | Walking assistance device | |
KR20190029175A (ko) | 재활훈련시스템 및 그것을 이용한 재활훈련방법 | |
KR101342009B1 (ko) | 능동형 보행보조 및 기립보조기, 및 능동 보행보조 및 기립보조방법 | |
CN104523403A (zh) | 一种判断外骨骼助行机器人穿戴者下肢行动意图的方法 | |
US11304627B2 (en) | Balance training apparatus and control program of balance training apparatus | |
US20230072318A1 (en) | Robotic assistant and method for controlling the same | |
TWI492743B (zh) | 復健裝置 | |
JP3528462B2 (ja) | 歩行訓練装置 | |
KR101471856B1 (ko) | 능동형 보행보조장치 | |
KR101815989B1 (ko) | 전방착용 기립보조로봇 | |
TWI551284B (zh) | Gait training tools | |
JP2013048701A (ja) | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム | |
US20200289896A1 (en) | Balance training system and control method for balance training system | |
US20230240933A1 (en) | Adaptive rolling walking device with sensor data acquisition | |
Archambault et al. | Analysis of movement to develop a virtual reality powered-wheelchair simulator | |
US12036158B2 (en) | Mobility aid |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130415 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130412 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140902 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141002 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5633779 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |