JP5622168B2 - アクチュエーター - Google Patents
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Description
また、出願人は、上述のような高分子アクチュエーターを使用する構造体を小型化すべく、湾曲によって電解質膜に生ずる電位(電位差)を検出するセンサーを電解質膜に設け、フィードバック制御を行うことによってアクチュエーターを所望の位置に動作させることを別途提案している。
また、本発明の別の一態様においては駆動電極の影響を受けにくいセンサーを備えるアクチュエーターを提供するものである。
参考例の一態様のアクチューターは、電界を与えることにより変形する電解質を含む層と、上記電解質に上記電界を与える第1の駆動電極、及び第2の駆動電極と、を備え、上記第1の駆動電極には第1の駆動電圧が供給され、上記第2の駆動電極には第2の駆動電圧が供給され、上記第1の駆動電圧及び上記第2の駆動電圧の少なくとも一方には周期的に電圧が印加され、上記周期的な電圧の度合により上記電解質を含む層の変位量が制御されることを特徴とする。
参考例の一態様のアクチュエーターは、電界を与えることにより変形する電解質を含む層と、上記電解質に上記電界を与える第1の駆動電極、及び第2の駆動電極と、を備え、上記第1の駆動電極には第1の駆動電圧が供給され、上記第2の駆動電極には第2の駆動電圧が供給され、上記第1の駆動電圧及び上記第2の駆動電圧の少なくとも一方は、PWM変調され、上記PWM変調の度合により上記電解質を含む層の変位量が制御されることを特徴とする。
電解質膜は、電圧を印加すると曲がり、印加しないと元に戻る特徴を持っている。
電解質膜の材質は、例えば、ゴムのような感触であり、電圧を印加していないときはやわらかい。
この電圧をセンサー電極層で検出し、電解質膜上に設けた電気回路チップ(制御回路)によって信号処理する。センサー電極層の検出電圧は駆動電圧に比べてレベルが低いが(例えば、1/1500)、センサー電極の近傍で信号処理することによって信号劣化を最小限に抑えることができ、S/Nを向上することができる。
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。
図1乃至図3は、本願のアクチュエーターの動作を説明する図であり、図1はアクチュエーター全体の概略を示す斜視図、図2は図1に示すアクチュエーターの湾曲(曲がり)動作例を説明する説明図である。図3はアクチュエーターの動作を制御するコントローラーの構成例を示すブロック回路図である。
させる。吸着させた膜を亜硫酸ナトリウム(Na2SO3)水溶液に浸漬して、還元して膜の内部に取り込まれた金イオンを外側に析出する。これによって膜の両面に金めっきを施すことが可能となる。メッキされる金の量は、一回のメッキ工程でメッキできる金の量は片面1〜2mg/cm2である。これを繰り返して所要の電極膜厚とする。例えば、4回〜8回程度メッキを繰り返すと、片面10mg/cm2程度の金が析出する。この場合、金層(電極層)の膜厚はおおよそ1〜5μm程度である。
なお、制御系30は1チップマイクロコンピュータやFPGA(Field Programmable Gate Array)等によってソフトウェア処理あるいは機能ブロックの組み合わせ等によって構成することが可能である。
なお、1サイクル中における駆動時間とセンシング時間の順番はどちらが先きでも良い。1サイクルにおけるセンシング時間の割合を極力小さくした方が駆動効率が良くなる。また、1サイクルの時間を伸縮しても良い。
上述のように、アクチュエーター1に駆動電圧を印加する期間とセンシング期間とが重複しないように時間軸上において分けることにより、駆動電極からセンサー電極へのクロストークを回避することができる。
なお、ゲート信号Gによってサンプルホールド回路34のレベル保持タイミングを設定することができる。
ゲート信号の後続のD3期間以降において同様に制御が行われる。
図8は、図7に示す駆動回路における信号のタイミングチャートである。不平衡回路構成とすることにより、B出力端子が接地電位となっている。A出力端子及びB出力端子間に得られる駆動電圧は図6の場合と同じである。
次に、アクチュエーターのPWM(Pulse Wide Modulation)制御について説明する。
図9に示すように、アクチュエーター1の湾曲量(変位量)は駆動電極への印加電圧レベルに応じて変化する。図では、印加電圧を0〜3ボルトに変化したときのアクチュエーター1の変化を概略的に示している。
また、電圧レベル制御で電解質膜に低電圧を長時間印加する場合よりも、Hレベルの信号を短時間印加した方が電解質膜の劣化が少ない。
このように、デジタル駆動(PWM)にすると、アナログ駆動(レベル制御)の場合よりもノイズの影響を受けにくくなる。細かな変位量を制御できて具合がよい。
(実施例3)
PWM駆動制御においても上述した駆動時間とセンシング時間の分離(図4参照)を行うことが望ましい。それにより、センサー電極による発生電圧の検出中は駆動電圧の供給を停止し、駆動電圧パルスによる検出電圧への影響(クロストーク)を回避することができる。
上述のように、アクチュエーター1に駆動電圧を印加する期間とセンシング期間とが重複しないように時間軸上において分けることにより、駆動電極からセンサー電極へのクロストークを回避することができる。
ゲートG3及びG4にはゲート信号Gが供給される。ゲート信号は上述したセンシング期間中、PWM信号の出力端子への中継を遮断し、各出力端子(A,B)をハイインピーダンス状態とする。それにより、センサー電極13側から駆動回路33側への電流の流れ込みを防止し、センサーの検出精度を向上させる。
なお、後段の3ステートゲートG3及びG4を+3ボルト出力(H)、−3ボルト出力(L)、ハイインピーダンスダンス(Z)の3つの状態を出力する構成とすることによって平衡回路構成とし、2つの駆動電極への印加電圧の極性の反転を行うことが可能である。
また、印加圧力に応じた電圧を発生するPZT等の圧電素子や歪みゲージなどの抵抗値変化素子をセンサー電極の代わりに電解質膜上に使用しても同様の効果を期待可能である。
Claims (5)
- 電界を与えることにより変形する電解質を含む層とこの層を間に挟む第1及び第2の駆動電極と、
前記電解質を含む層の上に形成されて該電解質を含む層の変形の方向及び湾曲量のうち少なくとも1つを検出するセンサーと、
指令信号と前記センサーの出力との偏差に対応した駆動信号を出力端を介して前記第1及び第2の駆動電極に周期的に供給する駆動制御回路と、を備え、
駆動制御回路は、前記駆動信号の1周期を駆動期間と前記駆動期間から時間軸上において分離されたセンシング期間とによって形成し、前記駆動期間には前記偏差に対応したデューティ比のPWM信号を供給し、前記センシング期間内において前記センサの出力を読み込む、ことを特徴とするアクチュエーター。 - 前記駆動制御回路は、前記指令信号と前記センサーの出力との偏差の極性に対応して前記PWM駆動電圧を前記第1又は第2の駆動電極に供給することを特徴とする請求項1に記載のアクチュエーター。
- 前記センサーが前記電解質を含む層の表面に形成された電極であることを特徴とする請求項1又は2に記載のアクチュエーター。
- 前記センシング期間において前記駆動制御回路の出力端と前記第1の駆動電極との間及び前記駆動出力端と前記第2の駆動電極との間が遮断される、請求項1乃至3のいずれかに記載のアクチュエーター。
- 前記センシング期間において前記駆動制御回路の出力端が高インピーダンス状態に設定される、請求項1乃至3のいずれかに記載のアクチュエーター。
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