JP5620864B2 - Vehicle weight estimation device, vehicle weight estimation method, and vehicle rollover suppression device - Google Patents
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Description
本発明は、車両重量の推定装置及び車両重量の推定方法に関する。また、本発明は、車両の横転の抑制を図る車両の横転抑制装置に関する。 The present invention relates to a vehicle weight estimation device and a vehicle weight estimation method. The present invention also relates to a vehicle rollover suppressing device that suppresses vehicle rollover.
従来、車両重量を推定する装置として、例えば特許文献１に記載の推定装置が提案されている。この推定装置では、車載の変速機の変速段の変更前に取得された車体加速度及びそのときの駆動トルクと、変速段の変更後に取得された車体加速度及びそのときの駆動トルクとに基づき、車両重量の推定値が算出される。そして、車両のパーキングブレーキの作動信号が推定装置に入力された場合には、車両重量が変化した可能性があると判定され、算出された車両重量の推定値が初期値にリセットされる。その後、車両が再発進した場合には、変速機の変速段の変速を契機に車両重量の推定値が再び算出される。 Conventionally, as an apparatus for estimating a vehicle weight, for example, an estimation apparatus described in Patent Document 1 has been proposed. In this estimation device, based on the vehicle body acceleration acquired before the change of the shift stage of the in-vehicle transmission and the drive torque at that time, and the vehicle body acceleration acquired after the change of the shift stage and the drive torque at that time, the vehicle A weight estimate is calculated. When an operation signal for the parking brake of the vehicle is input to the estimation device, it is determined that the vehicle weight may have changed, and the calculated estimated value of the vehicle weight is reset to an initial value. Thereafter, when the vehicle re-starts, the estimated value of the vehicle weight is calculated again in response to the shift of the transmission gear.
また、工事用トラック、コンクリートミキサー車などのようにパワーテイクオフ装置付きの車両においては、パワーテイクオフ装置からの作動信号が推定装置に入力された場合にも、算出された車両重量の推定値が初期値にリセットされる。「パワーテイクオフ装置」とは、車両駆動用の駆動源（エンジンなど）の動力を作業機の駆動のために取り出す機構のことを示している。 In addition, in a vehicle with a power take-off device such as a construction truck or a concrete mixer truck, even when an operation signal from the power take-off device is input to the estimation device, the calculated estimated vehicle weight is the initial value. Reset to value. The “power take-off device” refers to a mechanism that extracts the power of a drive source (such as an engine) for driving a vehicle to drive the work machine.
なお、車両重量の推定値は、車載の自動変速機の変速制御、エンジン制御及び制動制御などの各種車両制御で、制御パラメータとして用いられる。 Note that the estimated value of the vehicle weight is used as a control parameter in various vehicle controls such as shift control, engine control, and braking control of an on-vehicle automatic transmission.
ところで、停車前後で車両の積載量が変化した場合には、停車前に用いていた車両重量の推定値などの制御パラメータが不要となる。そのため、特許文献１に記載の推定装置では、パーキングブレーキからの作動信号やパワーテイクオフ装置からの作動信号が入力される停車条件が成立すると、積載量が変化したと判断されるため、車両重量の推定値は初期値にリセットされる。そして、車両の発進後においては、車両重量を新たに推定する制御処理が行われる。その一方で、停車条件が成立しない場合には、停車前に用いていた車両重量の推定値などの制御パラメータは、車両の発進後でもそのまま用いられる。 By the way, when the loading amount of the vehicle changes before and after the stop, the control parameter such as the estimated value of the vehicle weight used before the stop becomes unnecessary. For this reason, in the estimation device described in Patent Document 1, it is determined that the loading amount has changed when the stopping condition in which the operation signal from the parking brake or the operation signal from the power take-off device is input is satisfied. The estimated value is reset to the initial value. Then, after the vehicle starts, a control process for newly estimating the vehicle weight is performed. On the other hand, when the stop condition is not satisfied, the control parameters such as the estimated vehicle weight used before the stop are used as they are even after the vehicle starts.
しかしながら、停車条件が成立したとしても、積載量が変化したとは限らない。そのため、こうした判断方法と、所定周期毎に車両重量データを演算し、該各車両重量データを統計処理して車両重量の推定値を取得する方法とを組み合わせた場合、実際には積載量が変化していなくても停車条件が成立してしまうと、車両重量の推定値を取得するための処理を最初から行う必要が生じる。すなわち、既に統計処理などによって車両重量の推定値が決定していたにも拘わらず、車両の発進後には、発進後に所定周期毎に演算された複数の車両重量データに基づく車両重量の推定値の演算が最初から行われる。 However, even if the stop condition is satisfied, the loading amount does not always change. Therefore, when such a determination method is combined with a method of calculating vehicle weight data for each predetermined period and statistically processing each vehicle weight data to obtain an estimated value of the vehicle weight, the load amount actually changes. If the stop condition is satisfied even if it is not, the process for obtaining the estimated value of the vehicle weight needs to be performed from the beginning. That is, the estimated value of the vehicle weight based on a plurality of vehicle weight data calculated every predetermined period after the start of the vehicle after the start of the vehicle even though the estimated value of the vehicle weight has already been determined by statistical processing or the like. The operation is performed from the beginning.
こうした統計処理では、車両重量データのデータ数が少ない場合には多い場合と比較して車両重量の推定値の正確性が低い。そのため、車両重量の推定値の正確性が高くなるまでの間では、車両重量の推定値を用いた車両制御によって有効な効果が得られないおそれがある。 In such statistical processing, when the number of vehicle weight data is small, the accuracy of the estimated value of the vehicle weight is lower than when the number is large. Therefore, until the accuracy of the estimated value of the vehicle weight becomes high, there is a possibility that an effective effect cannot be obtained by the vehicle control using the estimated value of the vehicle weight.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものである。その目的は、車両走行時に定期的に演算される車両重量データに基づき車両重量の推定値を決定する場合において、車両の発進後における車両重量の推定値の推定精度を向上させることができる車両重量の推定装置、車両重量の推定方法及び車両の横転抑制装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances. The purpose of the vehicle weight is to improve the estimation accuracy of the estimated value of the vehicle weight after the start of the vehicle when determining the estimated value of the vehicle weight based on the vehicle weight data periodically calculated when the vehicle is traveling. The present invention provides an estimation device, a vehicle weight estimation method, and a vehicle rollover suppression device.
上記目的を達成するために、本発明の車両重量の推定装置は、予め設定された周期毎に、車両重量データ（Ｍ）を演算する車重データ演算手段（３０、Ｓ２０）と、演算された既定数（Ｙ）以上の車両重量データ（Ｍ）に基づき、車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ）を取得する第１推定値取得手段（３０、Ｓ２３）と、車両が停車したと判断するための停車条件が成立したか否かを判定する停車判定手段（３０、Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ１８）と、前記停車条件が成立したと判定された場合に、車両重量の推定値（ＭＳ）を初期値（ＭＳ＿Ｒｅ）にリセットするリセット手段（３０、Ｓ２７）と、前記停車条件の成立後に車両が発進した場合に、車両の発進後に前記車重データ演算手段（３０、Ｓ２０）によって演算された前記既定数（Ｙ）未満の車両重量データ（Ｍ）に基づき、車両重量の第２推定値（Ｍｎ）を取得する第２推定値取得手段（３０、Ｓ２９）と、前記停車条件の成立後における車両の発進時に、前記第２推定値取得手段（３０、Ｓ２９）によって取得された車両重量の第２推定値（Ｍｎ）と、前記停車条件が成立する前に前記第１推定値取得手段（３０、Ｓ２３）によって取得された車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ，Ｍａ）との差分（ΔＭ）が、車両重量が変化したか否かの判定基準として設定された判定値（Ｍｔｈ）未満である場合には、車両重量の推定値（ＭＳ）を、前記初期値（ＭＳ＿Ｒｅ）から前記車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ，Ｍａ）に戻す推定値決定手段（３０、Ｓ３３）と、を備えることを要旨とする。 In order to achieve the above object, the vehicle weight estimation apparatus of the present invention is calculated by vehicle weight data calculation means (30, S20) for calculating vehicle weight data (M) for each preset period. Based on vehicle weight data (M) equal to or greater than a predetermined number (Y), first estimated value acquisition means (30, S23) for acquiring a first estimated value (Mave) of vehicle weight, and for determining that the vehicle has stopped. A stop determination means (30, S16, S17, S18) for determining whether or not the stop condition is satisfied, and when it is determined that the stop condition is satisfied, an estimated value (MS) of the vehicle weight is an initial value. Reset means (30, S27) for resetting to (MS_Re) and the predetermined number calculated by the vehicle weight data calculating means (30, S20) after the vehicle starts when the vehicle starts after the stop condition is satisfied Less than (Y) Based on the vehicle weight data (M), the second estimated value acquisition means (30, S29) for acquiring the second estimated value (Mn) of the vehicle weight, and when the vehicle starts after the stop condition is satisfied, The second estimated value (Mn) of the vehicle weight acquired by the estimated value acquiring means (30, S29) and the vehicle acquired by the first estimated value acquiring means (30, S23) before the stop condition is satisfied. When the difference (ΔM) from the first estimated value (Mave, Ma) of the weight is less than a determination value (Mth) set as a determination criterion as to whether or not the vehicle weight has changed, the vehicle weight is estimated. The gist is provided with estimated value determining means (30, S33) for returning the value (MS) from the initial value (MS_Re) to the first estimated value (Mave, Ma) of the vehicle weight.
上記構成によれば、車両の走行中においては、予め設定された周期毎に演算された既定数以上の複数の車両重量データに基づき、車両重量の第１推定値が取得される。そして、この車両重量の第１推定値が、車両重量の推定値に決定される。また、停車条件が成立すると、車両重量の推定値は初期値に決定される。その後、車両が発進すると、発進後に取得された既定数未満の車両重量データに基づき、車両重量の第２推定値が取得される。そして、この第２推定値と停車条件の成立前に取得された車両重量の第１推定値との差分が判定値未満である場合、車両重量の推定値は、初期値から停車条件の成立前の値（即ち、車両重量の第１推定値）に戻される。 According to the above configuration, when the vehicle is traveling, the first estimated value of the vehicle weight is acquired based on a plurality of vehicle weight data that is equal to or greater than a predetermined number calculated for each preset period. Then, the first estimated value of the vehicle weight is determined as the estimated value of the vehicle weight. Further, when the stop condition is satisfied, the estimated value of the vehicle weight is determined as an initial value. Thereafter, when the vehicle starts, the second estimated value of the vehicle weight is acquired based on the vehicle weight data less than the predetermined number acquired after the start. If the difference between the second estimated value and the first estimated value of the vehicle weight acquired before the stop condition is satisfied is less than the determination value, the estimated value of the vehicle weight is calculated from the initial value before the stop condition is satisfied. (That is, the first estimated value of the vehicle weight).
つまり、本発明では、停車条件の成立前後で、車両の積載量が変化していないと判断された場合、車両重量の推定値は、停車条件の成立前に取得された車両重量の第１推定値に速やかに戻される。そのため、停車条件の成立前の車両重量の第１推定値を利用可能であるにも拘わらず、発進後に演算された車両重量データのデータ数が既定数以上になるまでの間、車両重量の推定値を初期値とし、新たに取得した既定数以上の車両重量データに基づき第１推定値が取得されることが回避される。すなわち、車両の発進後に第１推定値を取得するための制御処理を最初からやり直す場合と比較して、車両の発進後の車両重量の推定値が速やかに正確性の高い値に決定される。したがって、車両走行時に定期的に演算される車両重量データに基づき車両重量の推定値を決定する場合において、車両の発進後における車両重量の推定値の推定精度を向上させることができる。 In other words, in the present invention, when it is determined that the loading amount of the vehicle has not changed before and after the stop condition is satisfied, the estimated value of the vehicle weight is the first estimate of the vehicle weight acquired before the stop condition is satisfied. Returns to value promptly. Therefore, although the first estimated value of the vehicle weight before the stop condition is satisfied can be used, the vehicle weight is estimated until the number of vehicle weight data calculated after the start exceeds a predetermined number. It is avoided that the first estimated value is acquired based on the vehicle weight data of a predetermined number or more newly acquired with the value as an initial value. That is, the estimated value of the vehicle weight after the start of the vehicle is quickly determined to be a highly accurate value as compared with the case where the control process for obtaining the first estimated value is started again after the start of the vehicle. Therefore, when the estimated value of the vehicle weight is determined based on the vehicle weight data periodically calculated when the vehicle is traveling, the estimation accuracy of the estimated value of the vehicle weight after the start of the vehicle can be improved.
また、正確性の高い車両重量の推定値を車両制御の制御パラメータとして利用することにより、当該車両制御によって有効な効果を得ることができる。
本発明の車両重量の推定装置において、前記推定値決定手段（３０、Ｓ２７，Ｓ３３）は、前記差分（ΔＭ）が前記判定値（Ｍｔｈ）以上である場合において、車両の発進後に前記車重データ演算手段（３０、Ｓ２０）によって演算された車両重量データ（Ｍ）のデータ数（Ｘ）が前記既定数（Ｙ）未満であるときには、車両重量の推定値（ＭＳ）を前記初期値（ＭＳ＿Ｒｅ）で保持し、車両の発進後に演算された車両重量データ（Ｍ）のデータ数（Ｘ）が前記既定数（Ｙ）以上であるときには、車両重量の推定値（ＭＳ）を、前記第１推定値取得手段（３０、Ｓ２３）によって取得された車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ）とすることが好ましい。
Further, by using a highly accurate estimated value of the vehicle weight as a control parameter for vehicle control, an effective effect can be obtained by the vehicle control.
In the vehicle weight estimation apparatus according to the present invention, the estimated value determining means (30, S27, S33) is configured such that the vehicle weight data after the vehicle starts when the difference (ΔM) is equal to or greater than the determination value (Mth). When the number of data (X) of the vehicle weight data (M) calculated by the calculation means (30, S20) is less than the predetermined number (Y), the estimated value (MS) of the vehicle weight is set to the initial value (MS_Re). When the number of data (X) of the vehicle weight data (M) calculated after starting the vehicle is equal to or greater than the predetermined number (Y), the estimated value (MS) of the vehicle weight is set to the first estimated value. It is preferable to use the first estimated value (Mave) of the vehicle weight acquired by the acquiring means (30, S23).
上記構成によれば、上記差分が判定値以上である場合には、停車条件の成立前後で、車両の積載量が変化したと判断される。その結果、停車条件の成立後に演算された車両重量データのデータ数が既定数以上になるまでの間、車両重量の推定値は初期値とされる。その後、停車条件の成立後に周期毎に演算された車両重量データのデータ数が既定数以上になると、該各車両重量データに基づき、車両重量の第１推定値が新たに取得される。すると、車両重量の推定値は、新たに取得された第１推定値に変更される。すなわち、正確性の高い車両重量の第１推定値が取得されるまでは、初期値を車両重量の推定値とすることができる。 According to the above configuration, when the difference is greater than or equal to the determination value, it is determined that the loading amount of the vehicle has changed before and after the stop condition is satisfied. As a result, the estimated value of the vehicle weight is set to the initial value until the number of vehicle weight data calculated after the stop condition is satisfied becomes equal to or greater than the predetermined number. Thereafter, when the number of data of vehicle weight data calculated for each period after the stop condition is satisfied becomes equal to or greater than a predetermined number, a first estimated value of vehicle weight is newly acquired based on each vehicle weight data. Then, the estimated value of the vehicle weight is changed to the newly acquired first estimated value. That is, the initial value can be used as the estimated value of the vehicle weight until the highly accurate first estimated value of the vehicle weight is acquired.
本発明の車両重量の推定装置は、前記判定値（Ｍｔｈ）を、前記リセット手段（３０、Ｓ２７）によってリセットされる前の車両重量の推定値（ＭＳ，Ｍａ）が大きい場合には小さい場合よりも大きな値に設定する判定値設定手段（３０、Ｓ３１）をさらに備えることが好ましい。 In the vehicle weight estimation apparatus according to the present invention, the determination value (Mth) is smaller when the estimated value (MS, Ma) of the vehicle weight before being reset by the reset means (30, S27) is large. It is preferable to further include determination value setting means (30, S31) for setting a larger value.
車両重量が重い場合には、車両重量が軽い場合よりも、車両の実際の重量に対する車両重量の第２推定値の誤差量が大きくなると考えられる。そこで、本発明では、判定値が、初期値にリセットされる前の車両重量の推定値に基づき設定される。したがって、車両の実際の重量に関係なく、車両の停車中に車両重量が変化したか否かの判定精度を向上させることができる。 When the vehicle weight is heavy, it is considered that the error amount of the second estimated value of the vehicle weight with respect to the actual weight of the vehicle becomes larger than when the vehicle weight is light. Therefore, in the present invention, the determination value is set based on the estimated value of the vehicle weight before being reset to the initial value. Therefore, it is possible to improve the accuracy of determining whether or not the vehicle weight has changed while the vehicle is stopped, regardless of the actual weight of the vehicle.
本発明の車両重量の推定装置において、前記停車条件は、車両のパーキングブレーキ（２５）によって車輪（１０）に制動力が付与されること、及び、車両が停車してからの経過時間（Ｔｓ）が予め設定された停車判定時間（Ｔｓｔｈ）以上になったことのうち少なくとも一つを含むことが好ましい。 In the vehicle weight estimation apparatus of the present invention, the stopping condition is that a braking force is applied to the wheel (10) by the parking brake (25) of the vehicle, and an elapsed time (Ts) after the vehicle stops. It is preferable to include at least one of those that are equal to or longer than a preset stoppage determination time (Tsth).
上記構成によれば、車両のパーキングブレーキが操作された場合、及び車両が停止判定時間以上停車する場合には、停車中に車両重量が変化した可能性があると判定される。そして、車両重量の推定値が初期値にリセットされる。 According to the above configuration, when the parking brake of the vehicle is operated and when the vehicle stops for a stop determination time or more, it is determined that the vehicle weight may have changed during the stop. Then, the estimated value of the vehicle weight is reset to the initial value.
本発明は、車両の横転を抑制する横転抑制制御を行う車両の横転抑制装置であって、上記車両重量の推定装置（１４，３０）と、車両の横方向加速度（Ｇｙ）を演算する横方向加速度演算手段（３０、Ｓ４１）と、前記横転抑制制御の開始タイミングを特定するための閾値（Ｇｙｔｈ）を、前記車両重量の推定装置（１４，３０）によって演算された車両重量の推定値（ＭＳ）が大きい場合には小さい場合よりも小さな値に設定する閾値設定手段（３０、Ｓ４２）と、前記横方向加速度演算手段（３０、Ｓ４１）によって取得された横方向加速度（Ｇｙ）が、前記閾値設定手段（３０、Ｓ４２）によって設定された閾値（Ｇｙｔｈ）以上である場合に、前記横転抑制制御を開始する制御手段（３０、Ｓ４４）と、を備えることを要旨とする。 The present invention relates to a vehicle rollover suppression device that performs rollover suppression control that suppresses vehicle rollover, and calculates the vehicle weight estimation device (14, 30) and the lateral acceleration (Gy) of the vehicle. an acceleration calculating means (30, S41), wherein the threshold (Gyth) for specifying a start timing of the rollover prevention control, the vehicle weight estimation apparatus computed vehicle weight estimates by (14, 30) (MS ) Is large, the threshold value setting means (30, S42) is set to a smaller value than the small value, and the lateral acceleration (Gy) acquired by the lateral acceleration calculation means (30, S41) is the threshold value. The gist is provided with control means (30, S44) for starting the rollover suppression control when it is equal to or greater than the threshold value (Gyth) set by the setting means (30, S42).
重量が重いほど車両の重心が上方に移動するため、車両の横転の可能性が高くなる。そこで、本発明では、横転抑制制御の開始タイミングを特定するための閾値は、決定された車両重量の推定値に基づき設定される。そのため、重量の重い車両では、早いタイミングで横転抑制制御が開始されるため、車両の横転を抑制することができる。一方、重量の軽い車両では、横転の可能性の低いタイミングで横転抑制制御が開始されることが抑制される。すなわち、横転抑制制御の不用意な実行を抑制することができる。 As the weight is heavier, the center of gravity of the vehicle moves upward, so the possibility of the vehicle rolling over increases. Therefore, in the present invention, the threshold value for specifying the start timing of the rollover suppression control is set based on the determined estimated value of the vehicle weight. Therefore, in a heavy vehicle, the rollover suppression control is started at an early timing, so that the vehicle can be prevented from rollover. On the other hand, in a light vehicle, it is suppressed that the rollover suppression control is started at a timing when the possibility of rollover is low. That is, inadvertent execution of the rollover suppression control can be suppressed.
本発明の車両重量の推定方法は、予め設定された周期毎に、車両重量データ（Ｍ）を演算させる車重データ演算ステップ（Ｓ２０）と、演算した既定数（Ｙ）以上の車両重量データ（Ｍ）に基づき、車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ）を取得させる第１推定値取得ステップ（Ｓ２３）と、車両が停車したと判断するための停車条件が成立したか否かを判定させる停車判定ステップ（Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ１８）と、前記停車条件が成立したと判定した場合に、車両重量の推定値（ＭＳ）を初期値（ＭＳ＿Ｒｅ）にリセットさせるリセットステップ（Ｓ２７）と、前記停車条件の成立後における車両の発進時に、車両の発進後に前記車重データ演算ステップ（Ｓ２０）で演算した前記既定数（Ｙ）未満の車両重量データ（Ｍ）に基づき、車両重量の第２推定値（Ｍｎ）を取得させる第２推定値取得ステップ（Ｓ２９）と、前記停車条件の成立後における車両の発進時に、前記第２推定値取得ステップ（Ｓ２９）で取得した車両重量の第２推定値（Ｍｎ）と、前記停車条件の成立前に前記第１推定値取得ステップ（２３）で取得した車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ，Ｍａ）との差分（ΔＭ）が、車両重量が変化したか否かの判定基準として設定された判定値（Ｍｔｈ）未満である場合には、車両重量の推定値（ＭＳ）を、前記初期値（ＭＳ＿Ｒｅ）から前記車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ，Ｍａ）に戻させる推定値決定ステップ（Ｓ３４）と、を有することを要旨とする。 The vehicle weight estimation method of the present invention includes a vehicle weight data calculation step (S20) for calculating vehicle weight data (M) for each preset period, and vehicle weight data (Y) greater than or equal to the calculated number (Y). M), a first estimated value acquisition step (S23) for acquiring a first estimated value (Mave) of the vehicle weight, and a stop for determining whether or not a stop condition for determining that the vehicle has stopped is satisfied. A determination step (S16, S17, S18), a reset step (S27) for resetting an estimated value (MS) of the vehicle weight to an initial value (MS_Re) when it is determined that the stop condition is satisfied, and the stop condition Vehicle weight based on vehicle weight data (M) less than the predetermined number (Y) calculated in the vehicle weight data calculation step (S20) after the vehicle starts. The second estimated value acquisition step (S29) for acquiring the second estimated value (Mn) and the vehicle weight acquired in the second estimated value acquisition step (S29) at the start of the vehicle after the stop condition is satisfied. 2 The difference (ΔM) between the estimated value (Mn) and the first estimated value (Mave, Ma) of the vehicle weight acquired in the first estimated value acquiring step (23) before the stop condition is satisfied is the vehicle weight. Is less than a determination value (Mth) set as a determination criterion as to whether or not the vehicle has changed, the vehicle weight estimated value (MS) is changed from the initial value (MS_Re) to the first estimated value of the vehicle weight. And an estimated value determining step (S34) for returning to (Mave, Ma).
上記構成によれば、上記車両重量の推定装置と同等の作用・効果を得ることができる。 According to the said structure, the effect | action and effect equivalent to the said vehicle weight estimation apparatus can be acquired.
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図６に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向（前進方向）を前方（車両前方）として説明する。 Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS. In the following description of the present specification, the traveling direction (forward direction) of the vehicle is assumed to be the front (front of the vehicle).
図１に示すように、車両には、複数（例えば、４つ）の車輪１０に対して、エンジン１１で発生した駆動力を伝達するための動力伝達機構１２が設けられている。この動力伝達機構１２は、動力伝達経路においてエンジン１１側に配置される変速機１２０と、動力伝達経路において車輪１０側に配置されるディファレンシャル１２１となどを備えている。本実施形態の変速機１２０は、車両の運転手による図示しない変速操作部の操作態様に応じた変速段に設定される。
As shown in FIG. 1, the vehicle is provided with a
また、車両には、運転手によるアクセルペダル１３の操作態様に基づきエンジン１１を制御するエンジン用ＥＣＵ１４（「エンジン用電子制御装置」ともいう。）が設けられている。このエンジン用ＥＣＵ１４には、アクセルペダル１３の操作量、即ちアクセル開度を検出するためのアクセル開度センサＳＥ１と、変速機１２０の出力軸１２２の回転数を検出するための回転数検出センサＳＥ２とが電気的に接続されている。そして、エンジン用ＥＣＵ１４は、アクセル開度センサＳＥ１からの検出信号に基づきアクセル開度を演算し、該演算したアクセル開度などに基づきエンジン１１を制御する。また、エンジン用ＥＣＵ１４は、回転数検出センサＳＥ２からの検出信号に基づき変速機１２０の出力軸１２２の回転数を演算し、該演算した回転数に基づきエンジン１１の駆動に基づき車両に付与される駆動トルクを演算する。
Further, the vehicle is provided with an engine ECU 14 (also referred to as an “engine electronic control device”) that controls the
また、車両には、各車輪１０に制動力を付与するための制動装置２０が設けられている。この制動装置２０は、図示しないブースタ、マスタシリンダ及びリザーバを有する液圧発生装置２１と、ブレーキアクチュエータ２２とを備えている。そして、運転手がブレーキペダル２３を操作した場合、液圧発生装置２１のマスタシリンダ内には、ブレーキペダル２３の操作量に応じた液圧が発生する。すると、マスタシリンダ内の液圧に応じた液量のブレーキ液が、ブレーキアクチュエータ２２の図示しない液圧回路を介して車輪１０毎に設けられたホイールシリンダ２４内に流入する。その結果、各車輪１０には、対応するホイールシリンダ２４内の液圧に応じた制動力が付与される。
The vehicle is also provided with a
本実施形態の制動装置２０は、運転手によるブレーキペダル２３の操作時に制動力の大きさを車輪１０毎に調整する機能と、ブレーキペダル２３の非操作時に車輪１０に制動力を付与する機能とを有している。こうした機能を実現させるために、ブレーキアクチュエータ２２には、マスタシリンダ内とホイールシリンダ２４内との間に差圧を発生させるための差圧弁、ホイールシリンダ２４内にブレーキ液を供給するためのポンプ、ホイールシリンダ２４内を減圧させる際に作動する減圧弁、及びホイールシリンダ２４内の増圧を規制する際に作動する保持弁などが設けられている。
The
また、車両には、運転手による図示しないパーキング操作部が操作された場合に、各車輪１０のうち一部の車輪に制動力を付与するパーキングブレーキ２５が設けられている。パーキングブレーキ２５は、各車輪１０のうち一部の車輪に制動力を付与すべく作動する場合には作動信号を車両重量の推定装置の一例としてのブレーキ用ＥＣＵ３０（「ブレーキ用電子制御装置」ともいう。）を出力する。
Further, the vehicle is provided with a
ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両重量の推定値を演算し、該車両重量の推定値を用いて、車両の旋回時における横転を抑制するための横転抑制制御を行う。すなわち、本実施形態では、ブレーキ用ＥＣＵ３０が、車両の横転抑制装置としても機能する。本実施形態において、車両重量とは、車両自体の重量（「車体重量」ともいう。）と、車両に積載された荷物の積載量及び車両に搭乗した乗員に基づく重量とを少なくとも含んだ重量である。また、横転抑制制御とは、車両の横方向加速度を小さくするために、各車輪１０に対する制動力を個別に調整すべくブレーキアクチュエータ２２を作動させる制御である。
The
こうしたブレーキ用ＥＣＵ３０には、運転手によるブレーキペダル２３の操作の有無を検出するためのブレーキスイッチＳＷ１と、車輪１０の車輪速度を検出するための車輪速度センサＳＥ３とが電気的に接続されている。また、ブレーキ用ＥＣＵ３０には、車両の前後方向加速度（車体加速度）を検出するための前後方向加速度センサＳＥ４と、車両の横方向加速度を検出するための横方向加速度センサＳＥ５とが電気的に接続されている。さらに、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、エンジン用ＥＣＵ１４と通信可能となっている。例えば、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両重量の推定に必要な情報（例えば、駆動トルク）を、バス４０を介してエンジン用ＥＣＵ１４から受信する。
The
なお、前後方向加速度センサＳＥ４からは、車両の重心が後方に移動する際に正の値となるような信号が出力される一方、車両の重心が前方に移動する際に負の値となるような信号が出力される。そのため、車両が登坂路で停車中である場合、前後方向加速度センサＳＥ４からの検出信号に基づき演算される前後方向加速度は正の値となる。また、車両が降坂路で停車中である場合、前後方向加速度センサＳＥ４からの検出信号に基づき演算される前後方向加速度は負の値となる。 The longitudinal acceleration sensor SE4 outputs a signal that becomes a positive value when the center of gravity of the vehicle moves backward, whereas it becomes a negative value when the center of gravity of the vehicle moves forward. Is output. Therefore, when the vehicle is stopped on an uphill road, the longitudinal acceleration calculated based on the detection signal from the longitudinal acceleration sensor SE4 is a positive value. When the vehicle is stopped on a downhill road, the longitudinal acceleration calculated based on the detection signal from the longitudinal acceleration sensor SE4 is a negative value.
また、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３及び不揮発性メモリの一例としてのＥＥＰＲＯＭ３４などを備えている。ＲＯＭ３２には、車両重量の推定を行う際や各種制動制御を行う際にＣＰＵ３１が実行する制御プログラム及び各種マップなどが予め記憶されている。ＲＡＭ３３には、車両の図示しないイグニッションスイッチがオンである間、適宜書き換えられる各種の情報（車輪速度等）などが記憶される。ＥＥＰＲＯＭ３４には、詳しくは後述するが、車両の前後方向加速度及びエンジン用ＥＣＵ１４から受信した駆動トルクに基づき演算された車両重量データが記憶される記憶領域３４１が設けられている。したがって、本実施形態では、ＥＥＰＲＯＭ３４が、記憶手段として機能する。
The
車両の前後方向加速度が検出限界値（例えば、０．０５Ｇ）未満である場合には、前後方向加速度センサＳＥ４の性能による限界によって、前後方向加速度の精度が極端に低下する、又は前後方向加速度を演算できない。そのため、正確には、記憶領域３４１には、前後方向加速度Ｇｘが検出限界値以上である場合に演算された車両重量データが記憶される。
When the longitudinal acceleration of the vehicle is less than a detection limit value (for example, 0.05 G), the accuracy of the longitudinal acceleration is extremely reduced due to the limit due to the performance of the longitudinal acceleration sensor SE4, or the longitudinal acceleration is reduced. Cannot calculate. Therefore, precisely, the
なお、回転数検出センサＳＥ２及び前後方向加速度センサＳＥ４からの各検出信号には、信号の大きさに関係なく、ほぼ一定量のノイズ成分が含まれている。そこで、本実施形態では、予め設定された所定周期毎に車両重量データＭが演算される。そして、予め設定された既定数の車両重量データＭを用いて、車両重量の通常推定値（車両重量の第１推定値）が演算される。既定数とは、そのデータ数で統計処理を行えば正確性の高い車両重量の推定値を取得できると考えられる「１」以上の整数である。本実施形態では、既定数は、例えば「１５」個に設定されている。 Note that each detection signal from the rotational speed detection sensor SE2 and the longitudinal acceleration sensor SE4 includes a substantially constant amount of noise components regardless of the signal magnitude. Therefore, in the present embodiment, the vehicle weight data M is calculated for each predetermined period set in advance. Then, a normal estimated value of vehicle weight (first estimated value of vehicle weight) is calculated using a predetermined number of vehicle weight data M set in advance. The predetermined number is an integer greater than or equal to “1”, which is considered that a highly accurate estimated value of the vehicle weight can be obtained by performing statistical processing with the number of data. In this embodiment, the predetermined number is set to “15”, for example.
次に、本実施形態のブレーキ用ＥＣＵ３０が実行する各種制御処理ルーチンについて、図２、図３及び図４に示すフローチャートと、図５及び図６に示すタイミングチャートとを参照して説明する。なお、図２及び図３は車両重量の推定値を演算する際に実行される重量推定処理ルーチンを説明するフローチャートを示すと共に、図４は車両の横転を抑制するための横転抑制処理ルーチンを説明するフローチャートを示している。また、図５は停車中に車両の実際の重量が変化しない場合における車両重量の推定値の変化態様を説明するタイミングチャートを示すと共に、図６は停車中に車両の実際の重量が変化する場合における車両重量の推定値の変化態様を説明するタイミングチャートを示している。
Next, various control processing routines executed by the
始めに、重量推定処理ルーチンについて説明する。
さて、重量推定処理ルーチンは、予め設定された所定時間毎（例えば、６ミリ秒毎）に実行される。そして、重量推定処理ルーチンにおいて、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、各車輪用の車輪速度センサＳＥ３からの検出信号に基づき、各車輪１０の車輪速度ＶＷを演算する（ステップＳ１０）。続いて、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、演算した各車輪１０の車輪速度ＶＷのうち少なくとも一つの車輪の車輪速度ＶＷに基づき車両の車体速度ＶＳを演算し（ステップＳ１１）、該車体速度ＶＳの単位時間あたりの変化量である車体速度微分値ＤＶＳを演算する（ステップＳ１２）。
First, the weight estimation processing routine will be described.
Now, the weight estimation processing routine is executed every predetermined time (for example, every 6 milliseconds) set in advance. In the weight estimation processing routine, the
そして、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、前後方向加速度センサＳＥ４からの検出信号に基づき車両の前後方向加速度（車体加速度）Ｇｘを演算する（ステップＳ１３）。したがって、本実施形態では、ブレーキ用ＥＣＵ３０が、加速度演算手段としても機能する。続いて、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、ステップＳ１２で演算した車体速度微分値ＤＶＳからステップＳ１３で演算した前後方向加速度Ｇｘを減算し、該演算結果に基づき路面勾配θを取得する（ステップＳ１４）。車体速度微分値ＤＶＳと前後方向加速度Ｇｘとの間には、車両の走行する路面の勾配に応じた差が発生する。この差を利用して、路面勾配θが取得される。
Then, the
そして、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、エンジン用ＥＣＵ１４から駆動トルクＦを取得する（ステップＳ１５）。続いて、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、パーキングブレーキ２５が作動中であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。このステップＳ１６では、パーキングブレーキ２５によって各車輪１０のうち一部の車輪に制動力が付与されているか否かが判定される。パーキングブレーキ２５が作動中である場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両が停車したと判断するための停車条件が成立したと判定し、その処理を後述するステップＳ２５に移行する。一方、パーキングブレーキ２５が作動中ではない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、ステップＳ１１で演算した車体速度ＶＳが予め設定された停車判定速度ＶＳｔｈ（例えば、３ｋｍ／ｈ）未満であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
Then, the
車体速度ＶＳが停車判定速度ＶＳｔｈ以上である場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、上記停車条件が成立していないと判定し、その処理を後述するステップＳ１９に移行する。一方、車体速度ＶＳが停車判定速度ＶＳｔｈ未満である場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車体速度ＶＳが停車判定速度ＶＳｔｈ未満となってからの経過時間Ｔｓが予め設定された停車判定時間Ｔｓｔｈ（例えば、３０秒）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。この停車判定時間Ｔｓｔｈは、例えば、車両への荷物の運び込みや運び出しに要する最低限度の時間に基づき設定されている。なお、経過時間Ｔｓは、車体速度ＶＳが停車判定速度ＶＳｔｈ以上になると、「０（零）」秒にリセットされる。
When the vehicle body speed VS is equal to or higher than the stop determination speed VSth (step S17: NO), the
経過時間Ｔｓが停車判定時間Ｔｓｔｈ以上である場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、上記停車条件が成立したと判定し、その処理を後述するステップＳ２５に移行する。一方、経過時間Ｔｓが停車判定時間Ｔｓｔｈ未満である場合、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、上記停車条件が成立していないと判定し、その処理を次のステップＳ１９に移行する。したがって、本実施形態では、ブレーキ用ＥＣＵ３０が、停車判定手段としても機能する。また、ステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１８により、停車判定ステップが構成される。
When the elapsed time Ts is equal to or longer than the stop determination time Tsth (step S18: YES), the
ステップＳ１９において、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、ブレーキスイッチＳＷ１がオフであるか否かを判定する。ブレーキスイッチＳＷ１がオンである場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、運転手によるブレーキペダル２３の操作によって各車輪１０に制動力が付与されているため、重量推定処理ルーチンを一旦終了する。一方、ブレーキスイッチＳＷ１がオフである場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車輪１０に制動力が付与されていないため、車両重量データＭの演算処理を行う（ステップＳ２０）。例えば、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、以下に示す各関係式（式１）〜（式５）を用いて車両重量データＭを演算する。したがって、本実施形態では、ブレーキ用ＥＣＵ３０が、前後方向加速度Ｇｘに基づき、予め設定された所定周期毎に車両重量データＭを演算する車重データ演算手段としても機能する。また、ステップＳ２０が、車重データ演算ステップに相当する。なお、前後方向加速度Ｇｘが上記検出限界値未満である場合、車両重量データＭの演算は行われない。
In step S19, the
ただし、Ｆ…駆動トルク、Ｆ１…車両の慣性力、Ｆ２…路面勾配に基づく勾配抵抗、Ｆ３…路面と車輪との間の摩擦抵抗（走行抵抗）、Ｆ４…車両に対する空気抵抗、ｇ…重力加速度、μ…摩擦係数、Ａ…空気抵抗を取得するために設定された所定値
そして、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、仮リセットフラグＦＬＧ１がオンであるか否かを判定する（ステップＳ２１）。この仮リセットフラグＦＬＧ１は、上記停車条件が成立したと判定された場合にオンにセットされるフラグである。仮リセットフラグＦＬＧ１がオンである場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、その処理を後述するステップＳ２８に移行する。一方、仮リセットフラグＦＬＧ１がオフである場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、ステップＳ２０で演算した今回の車両重量データＭを、上記記憶領域３４１に記憶させる。そして、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両の発進後に所定周期毎に演算された車両重量データＭのデータ数Ｘが上記既定数Ｙ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。データ数Ｘが既定数Ｙ未満である場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、正確性の高い車両重量の推定値を取得できないと判断し、重量推定処理ルーチンを一旦終了する。
F: Driving torque, F1: Inertial force of the vehicle, F2: Gradient resistance based on the road surface gradient, F3: Friction resistance (running resistance) between the road surface and wheels, F4: Air resistance against the vehicle, g: Gravity acceleration , Μ ... friction coefficient, A ... predetermined value set to acquire air resistance Then, the
一方、データ数Ｘが既定数Ｙ以上である場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両の発進後に記憶領域３４１に記憶された全ての車両重量データＭを用いた統計処理によって、車両重量の通常推定値（車両重量の第１推定値）Ｍａｖｅを取得する（ステップＳ２３）。具体的には、ステップＳ２３では、複数の車両重量データＭの平均値を演算する平均処理を行い、該平均値が車両重量の通常推定値Ｍａｖｅとされる。
On the other hand, when the data number X is equal to or greater than the predetermined number Y (step S22: YES), the
続いて、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、ステップＳ２３で取得した車両重量の通常推定値Ｍａｖｅを、車両重量の推定値ＭＳとし（ステップＳ２４）、重量推定処理ルーチンを一旦終了する。したがって、本実施形態では、ブレーキ用ＥＣＵ３０が、演算された既定数Ｙ以上の車両重量データＭに基づき、車両重量の通常推定値Ｍａｖｅを取得する第１推定値取得手段としても機能する。また、ステップＳ２３が、第１推定値取得ステップに相当する。
Subsequently, the
すなわち、図５のタイミングチャートに示すように、停車状態の車両が発進すると、ブレーキスイッチＳＷ１がオンとなる第１のタイミングｔ１１までは、車両重量データＭのデータ数Ｘが多くなるため、車両重量の通常推定値Ｍａｖｅ（＝推定値ＭＳ）が、車両の実際の重量ＭＲに近づいていく。そして、運転手がブレーキペダル２３を操作する第１のタイミングｔ１１を経過すると、車両重量データＭの演算が行われなくなる。この場合、車両重量の推定値ＭＳは、第１のタイミングｔ１１の直前に演算された通常推定値Ｍａｖｅで維持される。
That is, as shown in the timing chart of FIG. 5, when the vehicle in a stopped state starts, the number of data X of the vehicle weight data M increases until the first timing t11 when the brake switch SW1 is turned on. The normal estimated value Mave (= estimated value MS) of the vehicle approaches the actual weight MR of the vehicle. When the first timing t11 when the driver operates the
図２及び図３のフローチャートに戻り、ステップＳ１７，Ｓ１８での判定結果が肯定（ＹＥＳ）である場合、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、ステップＳ２５の処理を実行する。このステップＳ２５において、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、上記停車条件が成立したと判定したため、仮リセットフラグＦＬＧ１をオンにセットする。続いて、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、リセット前推定値Ｍａを現時点の車両重量の推定値ＭＳとし、リセット前推定値ＭａをＥＥＰＲＯＭ３４の所定記憶領域に記憶させる（ステップＳ２６）。つまり、リセット前推定値Ｍａは、車両重量の推定値ＭＳがリセットされる前の車両重量の通常推定値Ｍａｖｅに相当する。そして、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両停車中に車両重量が変化する可能性があるため、車両重量の推定値ＭＳを初期値ＭＳ＿Ｒｅとする（ステップＳ２７）。この初期値ＭＳ＿Ｒｅは、車両の積載量が最大となった際における車両重量に相当する値又は該車両重量よりも大きな値である。したがって、本実施形態では、ブレーキ用ＥＣＵ３０が、リセット手段としても機能する。また、ステップＳ２７が、リセットステップに相当する。その後、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、重量推定処理ルーチンを一旦終了する。
Returning to the flowcharts of FIG. 2 and FIG. 3, when the determination result in steps S17 and S18 is affirmative (YES), the
すなわち、図５のタイミングチャートに示すように、車両が停車して仮リセットフラグＦＬＧ１がオンにセットされる第２のタイミングｔ１２では、車両重量の推定値ＭＳは初期値ＭＳ＿Ｒｅにリセットされる。そして、車両が再発進する第３のタイミングｔ１３までは、車両重量の推定値ＭＳは初期値ＭＳ＿Ｒｅで維持される。 That is, as shown in the timing chart of FIG. 5, at the second timing t12 when the vehicle stops and the temporary reset flag FLG1 is set to ON, the estimated value MS of the vehicle weight is reset to the initial value MS_Re. The estimated value MS of the vehicle weight is maintained at the initial value MS_Re until the third timing t13 when the vehicle restarts.
図２及び図３のフローチャートに戻り、ステップＳ２１の判定結果が肯定（ＹＥＳ）である場合、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、停車状態にあった車両が再発進したと判断し、ステップＳ２８の処理を行う。このステップＳ２８において、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両の発進後に演算された車両重量データＭのデータ数Ｘが予め設定された所定数Ｚ以上であるか否かを判定する。この所定数Ｚは、車両重量の通常推定値Ｍａｖｅを取得する際の既定数Ｙよりも小さい値（例えば、３）に予め設定される。
Returning to the flowcharts of FIG. 2 and FIG. 3, when the determination result of step S21 is affirmative (YES), the
データ数Ｘが所定数Ｚ未満である場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、重量推定処理ルーチンを一旦終了する。一方、データ数Ｘが所定数Ｚ以上である場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両の再発進後に取得された所定数Ｚの車両重量データＭの平均値を演算し、該平均値を暫定推定値（車両重量の第２推定値）Ｍｎとする（ステップＳ２９）。したがって、本実施形態では、ブレーキ用ＥＣＵ３０が、第２推定値取得手段としても機能する。また、ステップＳ２９が、第２推定値取得ステップに相当する。
When the number of data X is less than the predetermined number Z (step S28: NO), the
続いて、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、ステップＳ２９で演算した暫定推定値ＭｎとステップＳ２６で設定したリセット前推定値Ｍａとの差分ΔＭを取得する（ステップＳ３０）。そして、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、リセット前推定値Ｍａに対して予め設定されたゲイン値ＴＨを乗算し、該演算結果を判定値Ｍｔｈとする（ステップＳ３１）。ゲイン値ＴＨは、「０．５」以下の値が好ましく、例えば、「０．３」に設定されている。したがって、本実施形態では、ブレーキ用ＥＣＵ３０が、車両重量が変化したか否かを判断するための判定値Ｍｔｈを、リセット前推定値Ｍａが大きい場合には小さい場合よりも大きな値に設定する判定値設定手段としても機能する。
Subsequently, the
続いて、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、ステップＳ３０で演算した差分ΔＭの絶対値が、ステップＳ３１で演算した判定値Ｍｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。差分ΔＭの絶対値が判定値Ｍｔｈ未満である場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両の停車中に車両重量が変化していないと判断し、車両重量の推定値ＭＳにリセット前推定値Ｍａを設定する（ステップＳ３３）。すなわち、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両重量の推定値ＭＳを、該推定値ＭＳが初期値ＭＳ＿Ｒｅにリセットされる前の値（＝Ｍａ）に戻す。したがって、本実施形態では、ブレーキ用ＥＣＵ３０が、上記差分ΔＭが判定値Ｍｔｈ未満である場合には、車両重量の推定値ＭＳを、初期値ＭＳ＿Ｒｅから、停車条件の成立前に取得された車両重量の通常推定値Ｍａｖｅ（＝リセット前推定値Ｍａ）に戻す推定値決定手段としても機能する。また、ステップＳ３３が、推定値決定ステップに相当する。その後、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、仮リセットフラグＦＬＧ１をオフにセットし（ステップＳ３４）、重量推定処理ルーチンを一旦終了する。
Subsequently, the
一方、差分ΔＭの絶対値が判定値Ｍｔｈ以上である場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両重量が変化したと判断し、記憶領域３４１を初期化する（ステップＳ３５）。このステップＳ３５の処理が行われると、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、記憶領域３４１の車両重量データＭの記憶数が「０（零）」であると見なす。その後、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、仮リセットフラグＦＬＧ１をオフにセットし（ステップＳ３４）、重量推定処理ルーチンを一旦終了する。
On the other hand, if the absolute value of the difference ΔM is greater than or equal to the determination value Mth (step S32: NO), the
すなわち、図５のタイミングチャートに示すように、ブレーキスイッチＳＷ１がオフになると、車両が再発進する（第３のタイミングｔ１３）。そして、前後方向加速度Ｇｘが上記検出限界値以上になると、車両重量データＭが所定周期毎に演算される。そして、暫定推定値Ｍｎの取得に使用される所定数Ｚの車両重量データＭが取得されると、暫定推定値Ｍｎが演算される（第４のタイミングｔ１４）。こうした暫定推定値Ｍｎとリセット前推定値Ｍａとの差分ΔＭが判定値Ｍｔｈ未満である場合、車両の停車中に、車両の実際の重量ＭＲに変化がなかったと判断される。そして、車両重量の推定値ＭＳは、初期値ＭＳ＿Ｒｅからリセット前推定値Ｍａに戻される。そのため、車両の再発進直後においても、車両重量の推定値ＭＳと実際の重量ＭＲとの差分はほとんどない。 That is, as shown in the timing chart of FIG. 5, when the brake switch SW1 is turned off, the vehicle restarts (third timing t13). When the longitudinal acceleration Gx is equal to or greater than the detection limit value, the vehicle weight data M is calculated every predetermined period. Then, when the predetermined number Z of vehicle weight data M used for acquisition of the provisional estimated value Mn is acquired, the provisional estimated value Mn is calculated (fourth timing t14). When the difference ΔM between the provisional estimated value Mn and the estimated value Ma before reset is less than the determination value Mth, it is determined that the actual weight MR of the vehicle has not changed while the vehicle is stopped. Then, the estimated value MS of the vehicle weight is returned from the initial value MS_Re to the estimated value Ma before reset. Therefore, even immediately after the vehicle restarts, there is almost no difference between the estimated value MS of the vehicle weight and the actual weight MR.
一方、図６のタイミングチャートに示すように、車両の停車中の第１のタイミングｔ２１で車両の実際の重量ＭＲが変化した場合、車両が再発進する第２のタイミングｔ２２以降では、前後方向加速度Ｇｘが上記検出限界値以上になると、車両重量データＭが所定周期毎に演算される。そして、所定数Ｚの車両重量データＭが取得される第３のタイミングｔ２３で、暫定推定値Ｍｎが演算される。この暫定推定値Ｍｎは、精度は低いものの、実際の重量ＭＲに応じた値となる。そのため、暫定推定値Ｍｎとリセット前推定値Ｍａとの差分ΔＭが判定値Ｍｔｈ以上となる。 On the other hand, as shown in the timing chart of FIG. 6, when the actual weight MR of the vehicle changes at the first timing t21 while the vehicle is stopped, the acceleration in the longitudinal direction is performed after the second timing t22 when the vehicle restarts. When Gx becomes equal to or greater than the detection limit value, the vehicle weight data M is calculated every predetermined period. Then, the provisional estimated value Mn is calculated at the third timing t23 when the predetermined number Z of vehicle weight data M is acquired. The provisional estimated value Mn is a value corresponding to the actual weight MR, although the accuracy is low. Therefore, the difference ΔM between the provisional estimated value Mn and the pre-reset estimated value Ma is equal to or greater than the determination value Mth.
すると、車両重量の推定値ＭＳは、初期値ＭＳ＿Ｒｅに保持される。その後、車両の発進後に演算された車両重量データＭのデータ数Ｘが既定数Ｙ以上になると、複数の車両重量データＭを平均する平均処理が行われることにより、車両重量の通常推定値Ｍａｖｅが取得される（第４のタイミングｔ２４）。すると、車両重量の推定値ＭＳは、新たに取得された通常推定値Ｍａｖｅとなる。その後においては、平均処理を所定周期毎に行うことにより、複数の車両重量データＭに基づき演算される車両重量の推定値ＭＳは、実際の重量ＭＲに近づいていく。 Then, the estimated value MS of the vehicle weight is held at the initial value MS_Re. Thereafter, when the data number X of the vehicle weight data M calculated after the start of the vehicle is equal to or greater than the predetermined number Y, an average process for averaging the plurality of vehicle weight data M is performed, whereby the normal estimated value Mave of the vehicle weight is obtained. Obtained (fourth timing t24). Then, the estimated value MS of the vehicle weight becomes the newly acquired normal estimated value Mave. Thereafter, by performing the averaging process for each predetermined cycle, the estimated value MS of the vehicle weight calculated based on the plurality of vehicle weight data M approaches the actual weight MR.
次に、横転抑制処理ルーチンについて、図４のフローチャートを参照して説明する。
さて、横転抑制処理ルーチンは、予め設定された所定時間毎（例えば、６ミリ秒毎）に実行される。そして、横転抑制処理ルーチンにおいて、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、ブレーキスイッチＳＷ１がオフであるか否かを判定する（ステップＳ４０）。ブレーキスイッチＳＷ１がオンである場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、運転手がブレーキペダル２３を操作中であるため、横転抑制処理ルーチンを一旦終了する。一方、ブレーキスイッチＳＷ１がオフである場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、横方向加速度センサＳＥ５からの検出信号に基づき車両の横方向加速度Ｇｙを演算する（ステップＳ４１）。したがって、本実施形態では、横方向加速度演算手段としても機能する。
Next, the rollover suppression processing routine will be described with reference to the flowchart of FIG.
Now, the rollover suppression processing routine is executed every predetermined time (for example, every 6 milliseconds) set in advance. In the rollover suppression processing routine, the
続いて、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、横転抑制制御の開始タイミングを特定するための閾値Ｇｙｔｈを、車両重量の推定値ＭＳが大きい場合には小さい場合よりも小さな値に設定する（ステップＳ４２）。例えば、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両重量の推定値ＭＳが予め設定された重量閾値以上である場合には閾値Ｇｙｔｈを第１の値に設定し、車両重量の推定値ＭＳが重量閾値未満である場合には閾値Ｇｙｔｈを第１の値よりも大きな第２の値に設定する。したがって、本実施形態では、ブレーキ用ＥＣＵ３０が、閾値設定手段としても機能する。
Subsequently, the
そして、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、ステップＳ４１で演算した横方向加速度ＧｙがステップＳ４２で設定した閾値Ｇｙｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。横方向加速度Ｇｙが閾値Ｇｙｔｈ未満である場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両の横転の可能性が低いと判断し、横転抑制処理ルーチンを一旦終了する。一方、横方向加速度Ｇｙが閾値Ｇｙｔｈ以上である場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、ブレーキ用ＥＣＵ３０は、車両の横転の可能性があると判断し、横転抑制制御を行い（ステップＳ４４）、横転抑制処理ルーチンを一旦終了する。したがって、本実施形態では、ブレーキ用ＥＣＵ３０が、制御手段としても機能する。
Then, the
閾値Ｇｙｔｈは、車両重量の推定値ＭＳに基づいた値に設定される。しかも、上記車両重量推定処理ルーチンの実行によって、車両重量の推定値ＭＳは、車両の実際の重量ＭＲに非常に近い値に設定される。そのため、横転抑制制御の制御開始が遅れたり、不必要に横転抑制制御が開始されたりすることが抑制される。すなわち、横転抑制制御が必要な場合には、横転抑制制御が適切なタイミングで開始される。 The threshold value Gyth is set to a value based on the estimated value MS of the vehicle weight. Moreover, by executing the vehicle weight estimation processing routine, the estimated value MS of the vehicle weight is set to a value very close to the actual weight MR of the vehicle. Therefore, it is possible to suppress the start of the rollover suppression control from being delayed or the rollover suppression control from being started unnecessarily. That is, when rollover suppression control is required, rollover suppression control is started at an appropriate timing.
したがって、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）停車条件が成立したと判定された場合、車両重量の推定値ＭＳには初期値ＭＳ＿Ｒｅが設定される。その後、車両が発進すると、車両の発進後に演算された所定数Ｚの車両重量データＭに基づき暫定推定値Ｍｎが取得される。車両の停車中に車両重量が変わっていない場合、暫定推定値Ｍｎは、リセット前推定値Ｍａと同程度の値となるはずである。そのため、暫定推定値Ｍｎが取得されると、暫定推定値Ｍｎとリセット前推定値Ｍａとの差分ΔＭが演算される。そして、この差分ΔＭの絶対値が判定値Ｍｔｈ未満である場合には、車両の停車中に車両重量が変わっていないと判定され、車両重量の推定値ＭＳは、初期値にリセットされる前の値、即ちリセット前推定値Ｍａに戻される。したがって、停車中における車両重量の変化の有無に関係なく車両の発進後に車両重量の推定値ＭＳを再演算する場合と比較して、車両の発進後における車両重量の推定値ＭＳの推定精度を向上させることができる。
Therefore, in this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) When it is determined that the stop condition is satisfied, the initial value MS_Re is set as the estimated value MS of the vehicle weight. Thereafter, when the vehicle starts, a temporary estimated value Mn is acquired based on a predetermined number Z of vehicle weight data M calculated after the vehicle starts. If the vehicle weight has not changed while the vehicle is stopped, the provisional estimated value Mn should be approximately the same as the pre-reset estimated value Ma. Therefore, when the temporary estimated value Mn is acquired, a difference ΔM between the temporary estimated value Mn and the pre-reset estimated value Ma is calculated. When the absolute value of the difference ΔM is less than the determination value Mth, it is determined that the vehicle weight has not changed while the vehicle is stopped, and the estimated value MS of the vehicle weight is not reset to the initial value. The value is returned to the pre-reset estimated value Ma. Therefore, the estimation accuracy of the estimated value MS of the vehicle after the start of the vehicle is improved as compared with the case where the estimated value MS of the vehicle is recalculated after the start of the vehicle regardless of whether or not the vehicle weight changes while the vehicle is stopped. Can be made.
（２）車両重量が重い場合には、車両重量が軽い場合よりも、車両の実際の重量ＭＲに対する暫定推定値Ｍｎの誤差量が大きくなると考えられる。そこで、本実施形態では、判定値Ｍｔｈは、リセット前推定値Ｍａが大きいほど大きな値に設定される。したがって、車両の実際の重量ＭＲに関係なく、車両の停車中に車両重量が変化したか否かの判定精度を向上させることができる。 (2) When the vehicle weight is heavy, it is considered that the error amount of the provisional estimated value Mn with respect to the actual weight MR of the vehicle becomes larger than when the vehicle weight is light. Therefore, in the present embodiment, the determination value Mth is set to a larger value as the pre-reset estimated value Ma is larger. Therefore, regardless of the actual weight MR of the vehicle, it is possible to improve the determination accuracy of whether or not the vehicle weight has changed while the vehicle is stopped.
（３）車両重量の通常推定値Ｍａｖｅは、所定周期毎に推定される複数の車両重量データＭに基づき演算される。この場合、車両の発進後に精度の高い車両重量の通常推定値Ｍａｖｅを取得するためには、車両重量データＭのサンプル数が多い方が好ましい。すなわち、車両の発進後に精度の高い車両重量の推定値ＭＳを取得するためには、多大なる時間が必要となる。そこで、本実施形態では、車両の停車中に車両重量が変化していない場合、車両重量の推定値ＭＳは、リセット前推定値Ｍａに戻される。したがって、車両の発進後において、車両重量の推定値ＭＳを、速やかに車両の実際の重量ＭＲに近い値に設定することができる。 (3) The normal estimated value Mave of the vehicle weight is calculated based on a plurality of vehicle weight data M estimated every predetermined period. In this case, it is preferable that the number of samples of the vehicle weight data M is larger in order to obtain a highly accurate normal estimated value Mave of the vehicle weight after the vehicle starts. That is, it takes a lot of time to obtain a highly accurate estimated value MS of the vehicle weight after the vehicle starts. Therefore, in this embodiment, when the vehicle weight has not changed while the vehicle is stopped, the estimated value MS of the vehicle weight is returned to the estimated value Ma before reset. Therefore, after the vehicle starts, the estimated value MS of the vehicle weight can be quickly set to a value close to the actual weight MR of the vehicle.
（４）上記差分ΔＭが判定値Ｍｔｈ以上である場合には、車両の停車中に車両重量が変わったと判定される。この場合、車両の発進後に演算された車両重量データＭのデータ数Ｘが既定数Ｙ以上となるまでの間、車両重量の推定値ＭＳは、初期値ＭＳ＿Ｒｅとされる。そして、車両の発進後に演算された既定数Ｙの車両重量データＭに基づき通常推定値Ｍａｖｅが取得されると、車両重量の推定値ＭＳは、新たに取得された通常推定値Ｍａｖｅとされる。したがって、正確性の高い車両重量の通常推定値Ｍａｖｅが取得されるまでは、初期値ＭＳ＿Ｒｅを、車両重量の推定値ＭＳとすることができる。 (4) When the difference ΔM is greater than or equal to the determination value Mth, it is determined that the vehicle weight has changed while the vehicle is stopped. In this case, the estimated value MS of the vehicle weight is set to the initial value MS_Re until the data number X of the vehicle weight data M calculated after the vehicle starts is equal to or greater than the predetermined number Y. When the normal estimated value Mave is acquired based on the predetermined number Y of vehicle weight data M calculated after the vehicle starts, the vehicle weight estimated value MS is set to the newly acquired normal estimated value Mave. Therefore, the initial value MS_Re can be used as the estimated value MS of the vehicle weight until a highly accurate normal estimated value Mave of the vehicle weight is acquired.
（５）本実施形態では、パーキングブレーキ２５の非操作時においても、車両が停車してからの経過時間Ｔｓが停車判定時間Ｔｓｔｈ以上となった場合には、車両の停車中に車両重量が変化したと判定される。そして、車両重量の推定値ＭＳは、初期値ＭＳ＿Ｒｅに設定される。しかし、経過時間Ｔｓが停車判定時間Ｔｓｔｈ以上という条件は、車両への荷物の運び込みや車両からの荷物の運び出しを行う場合以外にも、信号待ち時にも成立し得る。信号待ちの場合には、車両重量が変化しないこともある。本実施形態では、信号待ちなどのように車両重量が変化しない停車後に車両が再発進した場合には、車両重量の推定値ＭＳがリセット前推定値Ｍａに速やかに戻される。したがって、信号待ちなどのように車両重量が変化しない停車後に車両が再発進した直後であっても、車両重量の推定値ＭＳを制御パラメータとする車両制御を適切に行うことができる。
(5) In the present embodiment, even when the
（６）車両重量の推定値ＭＳを制御パラメータとする車両制御としては、横転抑制制御が挙げられる。本実施形態では、横転抑制制御の開始タイミングを特定するための閾値Ｇｙｔｈは、車両重量の推定値ＭＳが大きい場合には小さい場合よりも小さな値に設定される。そのため、重量の重い車両では、早いタイミングで横転抑制制御が開始されるため、車両の横転を抑制することができる。一方、重量の軽い車両では、横転の可能性の低いタイミングで横転抑制制御が開始されることが抑制される。すなわち、横転抑制制御の不用意な実行を抑制することができる。特に、本実施形態では、車両の再発進後における車両重量の推定値ＭＳの推定精度が向上している。そのため、車両の再発進直後であっても、横転抑制制御を適切に行うことができる。 (6) As the vehicle control using the estimated value MS of the vehicle weight as a control parameter, rollover suppression control is exemplified. In the present embodiment, the threshold value Gyth for specifying the start timing of the rollover suppression control is set to a smaller value when the vehicle weight estimation value MS is large than when it is small. Therefore, in a heavy vehicle, the rollover suppression control is started at an early timing, so that the vehicle can be prevented from rollover. On the other hand, in a light vehicle, it is suppressed that the rollover suppression control is started at a timing when the possibility of rollover is low. That is, inadvertent execution of the rollover suppression control can be suppressed. In particular, in this embodiment, the estimation accuracy of the estimated value MS of the vehicle weight after the vehicle restarts is improved. Therefore, even if it is immediately after the vehicle restarts, the rollover suppression control can be appropriately performed.
（７）近年、運転手の環境に対する意識は高まっている。そのため、信号待ち時などのように比較的長時間、車両を停車させる場合に、イグニッションスイッチが自主的にオフにされ、エンジン１１が停止されることがある。ここで、もし仮に、記憶領域３４１がＲＡＭ３３に設けられていたとすると、車両の再発進時には、記憶領域３４１が初期化されてしまい、車両重量の通常推定値Ｍａｖｅの取得に用いる既定数Ｙの車両重量データＭを演算し直す必要が生じる。この場合、精度の高い車両重量の推定値ＭＳを取得できるようになるまでには、ある程度の時間が必要となる。
(7) In recent years, the driver's awareness of the environment has increased. Therefore, when the vehicle is stopped for a relatively long time, such as when waiting for a signal, the ignition switch may be turned off voluntarily and the
この点、本実施形態では、記憶領域３４１はＥＥＰＲＯＭ３４に設けられている。そのため、車両の停車時にイグニッションスイッチがオフにされた場合であっても、その後の再発進時には、記憶領域３４１に記憶されている各車両重量データＭを用いて、車両重量の通常推定値Ｍａｖｅ（＝推定値ＭＳ）を演算することができる。したがって、車両の停車時にイグニッションスイッチがオフにされた場合であっても、その後の再発進後における車両重量の推定値ＭＳの推定精度を向上させることができる。
In this regard, in the present embodiment, the
なお、実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・実施形態において、停車条件は、パーキングブレーキ２５が操作されたことを含まなくてもよい。この場合、車両重量推定処理ルーチンからは、ステップＳ１６の判定処理が省略される。
The embodiment may be changed to another embodiment as described below.
In the embodiment, the stop condition may not include that the
・実施形態において、停車判定時間Ｔｓｔｈは、「３０秒」以外の任意の時間（例えば、２０秒）であってもよい。
・実施形態において、車両重量推定処理ルーチンから、ステップＳ１７，Ｓ１８の各判定処理を省略してもよい。この場合、パーキングブレーキ２５が操作された場合にのみ、車両が停車したと判定される。
In the embodiment, the stoppage determination time Tsth may be any time other than “30 seconds” (for example, 20 seconds).
In the embodiment, the determination processes in steps S17 and S18 may be omitted from the vehicle weight estimation process routine. In this case, it is determined that the vehicle has stopped only when the
・実施形態において、車両がパワーテイクオフ装置付きの車両である場合、停車条件は、パワーテイクオフ装置が作動中であることを含んでもよい。また、車載の変速機１２０が自動変速機である場合、停車条件は、変速機１２０のレンジがパーキングレンジであることを含んでもよい。 In the embodiment, when the vehicle is a vehicle with a power take-off device, the stop condition may include that the power take-off device is operating. Further, when the in-vehicle transmission 120 is an automatic transmission, the stop condition may include that the range of the transmission 120 is a parking range.
・実施形態において、車両が発進後してから演算された既定数Ｙの車両重量データＭに基づき車両重量の通常推定値Ｍａｖｅを取得し、その後の車両走行中においては、通常推定値Ｍａｖｅを更新しなくてもよい。 In the embodiment, the normal estimated value Mave of the vehicle weight is acquired based on the predetermined number Y of vehicle weight data M calculated after the vehicle has started, and the normal estimated value Mave is updated during the subsequent driving of the vehicle. You don't have to.
また、車両の走行中においては、直近の既定数Ｙの車両重量データＭに基づき車両重量の通常推定値Ｍａｖｅを取得するようにしてもよい。
・実施形態において、前回のタイミングで取得した車両重量の通常推定値と、今回のタイミングで取得した車両重量の通常推定値との移動平均を演算し、該演算結果に基づき最終的な車両重量の通常推定値Ｍａｖｅを取得してもよい。
Further, during the traveling of the vehicle, the normal estimated value Mave of the vehicle weight may be acquired based on the vehicle weight data M of the most recent predetermined number Y.
In the embodiment, a moving average between the normal estimated value of the vehicle weight acquired at the previous timing and the normal estimated value of the vehicle weight acquired at the current timing is calculated, and the final vehicle weight is calculated based on the calculation result. The normal estimated value Mave may be acquired.
・実施形態において、判定値Ｍｔｈを設定するためのゲイン値ＴＨは、「０．５」以下の正の値であれば、「０．３」以外の他の任意の値（例えば、０．２）であってもよい。
・実施形態において、判定値Ｍｔｈを、予め設定した固定値としてもよい。この場合、判定値Ｍｔｈを、ブレーキ用ＥＣＵ３０が搭載される車両の車体重量に応じた値にすることが好ましい。
In the embodiment, the gain value TH for setting the determination value Mth is an arbitrary value other than “0.3” (for example, 0.2) as long as it is a positive value of “0.5” or less. ).
In the embodiment, the determination value Mth may be a fixed value set in advance. In this case, the determination value Mth is preferably set to a value corresponding to the vehicle body weight of the vehicle on which the
・実施形態において、暫定推定値Ｍｎを演算するための所定数Ｚは、通常推定値Ｍａｖｅを取得するための既定値Ｙ未満であれば、「３」以外の任意数（例えば、５）であってもよい。所定数Ｚが大きいほど、暫定推定値Ｍｎの精度が高くなるため、判定値Ｍｔｈを設定するためのゲイン値ＴＨを小さな値としてもよい。 In the embodiment, the predetermined number Z for calculating the provisional estimated value Mn is an arbitrary number other than “3” (for example, 5) as long as it is less than the predetermined value Y for obtaining the normal estimated value Mave. May be. The larger the predetermined number Z, the higher the accuracy of the provisional estimated value Mn. Therefore, the gain value TH for setting the determination value Mth may be a small value.
・実施形態において、通常推定値Ｍａｖｅを演算するための既定数Ｙは、通常推定値Ｍａｖｅを精度良く取得できるのであれば、「１５」以外の任意数（例えば、１０や２０）であってもよい。 In the embodiment, the predetermined number Y for calculating the normal estimated value Mave may be an arbitrary number other than “15” (for example, 10 or 20) as long as the normal estimated value Mave can be obtained with high accuracy. Good.
・実施形態において、記憶領域３４１をＲＡＭ３３に設けてもよい。
・実施形態において、駆動トルクＦを、センサを用いずに予め用意されたエンジントルクマップなどの特性マップを用いて取得してもよい。
In the embodiment, the
In the embodiment, the drive torque F may be acquired using a characteristic map such as an engine torque map prepared in advance without using a sensor.
・実施形態において、センサ（例えば、車輪速センサＳＥ３）からの検出信号に基づきパラメータ（車輪速度ＶＷ）を演算する場合には、当該検出信号に所定のフィルタ処理を施し、該フィルタ処理後の信号に基づきパラメータを演算するようにしてもよい。また、センサ（例えば、車輪速センサＳＥ３）からの検出信号に基づき演算したパラメータ（車輪速度ＶＷ）に所定のフィルタ処理を施し、フィルタ処理後のパラメータを用いて車両制御を行うようにしてもよい。 -In embodiment, when calculating a parameter (wheel speed VW) based on the detection signal from a sensor (for example, wheel speed sensor SE3), a predetermined filter process is performed to the detection signal, and the signal after the filter process The parameter may be calculated based on the above. Further, a predetermined filter process may be performed on a parameter (wheel speed VW) calculated based on a detection signal from a sensor (for example, a wheel speed sensor SE3), and vehicle control may be performed using the parameter after the filter process. .
・本発明の車両重量の推定装置を、ブレーキ用ＥＣＵ３０以外の他の車載のＥＣＵ（例えば、エンジン用ＥＣＵ１４）で具体化してもよい。もちろん、車両に、車両重量の推定値ＭＳの演算専用のＥＣＵを設けてもよい。
The vehicle weight estimation apparatus of the present invention may be embodied by an in-vehicle ECU (for example, the engine ECU 14) other than the
・実施形態において、横転抑制制御の開始判定用の閾値Ｇｙｔｈを、所定の関係式を用いて設定してもよい。この所定の関係式は、車両重量の推定値ＭＳが大きいほど閾値Ｇｙｔｈを小さくする一次関数であってもよいし、二次関数であってもよい。 -In embodiment, you may set the threshold value Gyth for the start determination of rollover suppression control using a predetermined relational expression. The predetermined relational expression may be a linear function or a quadratic function that decreases the threshold value Gyth as the estimated value MS of the vehicle weight increases.
・実施形態において、車両重量の推定値ＭＳを、エンジン用ＥＣＵ１４でのエンジン制御時の制御パラメータとして用いてもよい。また、車載の変速機１２０が自動変速機である場合には、車両重量の推定値ＭＳを、自動変速機での変速制御時の制御パラメータとして用いてもよい。 In the embodiment, the estimated value MS of the vehicle weight may be used as a control parameter during engine control by the engine ECU 14. In addition, when the in-vehicle transmission 120 is an automatic transmission, the estimated value MS of the vehicle weight may be used as a control parameter at the time of shift control in the automatic transmission.
次に、上記各実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記車重データ演算手段（３０、Ｓ２０）は、車両の車体加速度（Ｇｘ）を用いて車両重量データ（Ｍ）を演算することを特徴とする車両重量の推定装置。
Next, technical ideas that can be grasped from the above embodiments and other embodiments will be added below.
(A) The vehicle weight data calculating means (30, S20) calculates vehicle weight data (M) using a vehicle body acceleration (Gx) of the vehicle.
（ロ）前記判定値設定手段（３０、Ｓ３１）は、前記判定値（Ｍｔｈ）を、前記リセット手段（３０、Ｓ２７）によってリセットされる前の車両重量の推定値（Ｍａ）の半分以下の値に設定することを特徴とする車両重量の推定装置。 (B) The determination value setting means (30, S31) is a value less than half of the estimated value (Ma) of the vehicle weight before the determination value (Mth) is reset by the reset means (30, S27). A vehicle weight estimation apparatus, characterized by being set to:
１０…車輪、１４…車両重量の推定装置の一例としてのエンジン用ＥＣＵ、２５…パーキングブレーキ、３０…車両重量の推定装置、横転抑制装置の一例としてのブレーキ用ＥＣＵ（車重データ演算手段、第１推定値取得手段、横方向加速度演算手段、閾値設定手段、制御手段、停車判定手段、リセット手段、第２推定値取得手段、推定値決定手段、判定値設定手段）、Ｍ…車両重量データ、ΔＭ…差分、Ｍａｖｅ…車両重量の第１推定値としての通常推定値、Ｍｎ…車両重量の第２推定値としての暫定推定値、ＭＳ…車両重量の推定値、ＭＳ＿Ｒｅ…初期値、Ｍｔｈ…判定値、Ｇｘ…車体加速度としての前後方向加速度、Ｇｙ…横方向加速度、Ｇｙｔｈ…閾値、Ｔｓ…経過時間、Ｔｓｔｈ…停車判定時間、Ｘ…データ数、Ｙ…既定数。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
演算された既定数（Ｙ）以上の車両重量データ（Ｍ）に基づき、車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ）を取得する第１推定値取得手段（３０、Ｓ２３）と、
車両が停車したと判断するための停車条件が成立したか否かを判定する停車判定手段（３０、Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ１８）と、
前記停車条件が成立したと判定された場合に、車両重量の推定値（ＭＳ）を初期値（ＭＳ＿Ｒｅ）にリセットするリセット手段（３０、Ｓ２７）と、
前記停車条件の成立後に車両が発進した場合に、車両の発進後に前記車重データ演算手段（３０、Ｓ２０）によって演算された前記既定数（Ｙ）未満の車両重量データ（Ｍ）に基づき、車両重量の第２推定値（Ｍｎ）を取得する第２推定値取得手段（３０、Ｓ２９）と、
前記停車条件の成立後における車両の発進時に、前記第２推定値取得手段（３０、Ｓ２９）によって取得された車両重量の第２推定値（Ｍｎ）と、前記停車条件が成立する前に前記第１推定値取得手段（３０、Ｓ２３）によって取得された車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ，Ｍａ）との差分（ΔＭ）が、車両重量が変化したか否かの判定基準として設定された判定値（Ｍｔｈ）未満である場合には、車両重量の推定値（ＭＳ）を、前記初期値（ＭＳ＿Ｒｅ）から前記車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ，Ｍａ）に戻す推定値決定手段（３０、Ｓ３３）と、を備えることを特徴とする車両重量の推定装置。 Vehicle weight data calculating means (30, S20) for calculating vehicle weight data (M) for each preset period;
First estimated value acquisition means (30, S23) for acquiring a first estimated value (Mave) of the vehicle weight based on the calculated vehicle weight data (M) equal to or greater than the predetermined number (Y);
Stop determination means (30, S16, S17, S18) for determining whether or not a stop condition for determining that the vehicle is stopped;
Reset means (30, S27) for resetting an estimated value (MS) of the vehicle weight to an initial value (MS_Re) when it is determined that the stop condition is satisfied;
Based on vehicle weight data (M) less than the predetermined number (Y) calculated by the vehicle weight data calculation means (30, S20) after the vehicle starts when the vehicle starts after the stop condition is satisfied, Second estimated value acquisition means (30, S29) for acquiring a second estimated value (Mn) of weight;
When the vehicle starts after the stop condition is satisfied, the second estimated value (Mn) of the vehicle weight acquired by the second estimated value acquisition means (30, S29) and the second before the stop condition is satisfied The determination that the difference (ΔM) from the first estimated value (Mave, Ma) of the vehicle weight acquired by the 1 estimated value acquiring means (30, S23) is set as a criterion for determining whether or not the vehicle weight has changed. If it is less than the value (Mth), the estimated value determining means (30,) returns the estimated value (MS) of the vehicle weight from the initial value (MS_Re) to the first estimated value (Mave, Ma) of the vehicle weight. S33), a vehicle weight estimation device.
前記差分（ΔＭ）が前記判定値（Ｍｔｈ）以上である場合において、
車両の発進後に前記車重データ演算手段（３０、Ｓ２０）によって演算された車両重量データ（Ｍ）のデータ数（Ｘ）が前記既定数（Ｙ）未満であるときには、車両重量の推定値（ＭＳ）を前記初期値（ＭＳ＿Ｒｅ）で保持し、
車両の発進後に演算された車両重量データ（Ｍ）のデータ数（Ｘ）が前記既定数（Ｙ）以上であるときには、車両重量の推定値（ＭＳ）を、前記第１推定値取得手段（３０、Ｓ２３）によって取得された車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ）とすることを特徴とする請求項１に記載の車両重量の推定装置。 The estimated value determining means (30, S27, S33)
When the difference (ΔM) is equal to or greater than the determination value (Mth),
When the number (X) of vehicle weight data (M) calculated by the vehicle weight data calculation means (30, S20) after the start of the vehicle is less than the predetermined number (Y), an estimated value of vehicle weight (MS ) At the initial value (MS_Re),
When the data number (X) of the vehicle weight data (M) calculated after the vehicle starts is equal to or greater than the predetermined number (Y), the estimated value (MS) of the vehicle weight is obtained as the first estimated value acquisition means (30 The vehicle weight estimation apparatus according to claim 1, wherein the vehicle weight estimation apparatus obtains a first estimated value (Mave) of the vehicle weight acquired in S23).
車両のパーキングブレーキ（２５）によって車輪（１０）に制動力が付与されること、
及び、車両が停車してからの経過時間（Ｔｓ）が予め設定された停車判定時間（Ｔｓｔｈ）以上になったこと
のうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の車両重量の推定装置。 The stop condition is:
Braking force is applied to the wheel (10) by the parking brake (25) of the vehicle,
And the elapsed time (Ts) from when the vehicle stops is equal to or greater than a preset stop determination time (Tsth). The vehicle weight estimation apparatus according to any one of the above.
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の車両重量の推定装置（１４，３０）と、
車両の横方向加速度（Ｇｙ）を演算する横方向加速度演算手段（３０、Ｓ４１）と、
前記横転抑制制御の開始タイミングを特定するための閾値（Ｇｙｔｈ）を、前記車両重量の推定装置（１４，３０）によって演算された車両重量の推定値（ＭＳ）が大きい場合には小さい場合よりも小さな値に設定する閾値設定手段（３０、Ｓ４２）と、
前記横方向加速度演算手段（３０、Ｓ４１）によって取得された横方向加速度（Ｇｙ）が、前記閾値設定手段（３０、Ｓ４２）によって設定された閾値（Ｇｙｔｈ）以上である場合に、前記横転抑制制御を開始する制御手段（３０、Ｓ４４）と、を備えることを特徴とする車両の横転抑制装置。 A vehicle rollover suppression device that performs rollover suppression control that suppresses vehicle rollover,
The vehicle weight estimating device (14, 30) according to any one of claims 1 to 4,
Lateral acceleration calculation means (30, S41) for calculating the lateral acceleration (Gy) of the vehicle;
Wherein the threshold value (Gyth) for specifying a start timing of the rollover prevention control, than the when the vehicle weight estimation device vehicle weight estimation value calculated by the (14,30) (MS) is large is small Threshold setting means (30, S42) for setting a small value;
When the lateral acceleration (Gy) acquired by the lateral acceleration calculating means (30, S41) is equal to or greater than the threshold (Gyth) set by the threshold setting means (30, S42), the rollover suppression control is performed. Control means (30, S44) for starting the vehicle.
演算した既定数（Ｙ）以上の車両重量データ（Ｍ）に基づき、車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ）を取得させる第１推定値取得ステップ（Ｓ２３）と、
車両が停車したと判断するための停車条件が成立したか否かを判定させる停車判定ステップ（Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ１８）と、
前記停車条件が成立したと判定した場合に、車両重量の推定値（ＭＳ）を初期値（ＭＳ＿Ｒｅ）にリセットさせるリセットステップ（Ｓ２７）と、
前記停車条件の成立後における車両の発進時に、車両の発進後に前記車重データ演算ステップ（Ｓ２０）で演算した前記既定数（Ｙ）未満の車両重量データ（Ｍ）に基づき、車両重量の第２推定値（Ｍｎ）を取得させる第２推定値取得ステップ（Ｓ２９）と、
前記停車条件の成立後における車両の発進時に、前記第２推定値取得ステップ（Ｓ２９）で取得した車両重量の第２推定値（Ｍｎ）と、前記停車条件の成立前に前記第１推定値取得ステップ（２３）で取得した車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ，Ｍａ）との差分（ΔＭ）が、車両重量が変化したか否かの判定基準として設定された判定値（Ｍｔｈ）未満である場合には、車両重量の推定値（ＭＳ）を、前記初期値（ＭＳ＿Ｒｅ）から前記車両重量の第１推定値（Ｍａｖｅ，Ｍａ）に戻させる推定値決定ステップ（Ｓ３４）と、を有することを特徴とする車両重量の推定方法。 Vehicle weight data calculating step (S20) for calculating vehicle weight data (M) for each preset period;
A first estimated value acquisition step (S23) for acquiring a first estimated value (Mave) of the vehicle weight based on the calculated vehicle weight data (M) equal to or greater than the predetermined number (Y);
A stop determination step (S16, S17, S18) for determining whether or not a stop condition for determining that the vehicle has stopped is satisfied;
A reset step (S27) for resetting an estimated value (MS) of the vehicle weight to an initial value (MS_Re) when it is determined that the stop condition is satisfied;
When the vehicle starts after the stop condition is satisfied, a second vehicle weight data (M) less than the predetermined number (Y) calculated in the vehicle weight data calculation step (S20) after the vehicle starts is set. A second estimated value acquisition step (S29) for acquiring an estimated value (Mn);
When the vehicle starts after the stopping condition is satisfied, the second estimated value (Mn) of the vehicle weight acquired in the second estimated value acquiring step (S29) and the first estimated value acquisition before the stopping condition is satisfied. The difference (ΔM) from the first estimated value (Mave, Ma) of the vehicle weight acquired in step (23) is less than the determination value (Mth) set as a criterion for determining whether or not the vehicle weight has changed. In this case, an estimated value determining step (S34) for returning the estimated value (MS) of the vehicle weight from the initial value (MS_Re) to the first estimated value (Mave, Ma) of the vehicle weight. A characteristic vehicle weight estimation method.
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