JP5617677B2 - Driving assistance device - Google Patents

Driving assistance device Download PDF

Info

Publication number
JP5617677B2
JP5617677B2 JP2011032216A JP2011032216A JP5617677B2 JP 5617677 B2 JP5617677 B2 JP 5617677B2 JP 2011032216 A JP2011032216 A JP 2011032216A JP 2011032216 A JP2011032216 A JP 2011032216A JP 5617677 B2 JP5617677 B2 JP 5617677B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
obstacle
avoidance target
target area
future position
risk potential
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2011032216A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2012173786A (en
Inventor
展秀 鎌田
展秀 鎌田
正裕 岩崎
正裕 岩崎
史好 栗原
史好 栗原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2011032216A priority Critical patent/JP5617677B2/en
Publication of JP2012173786A publication Critical patent/JP2012173786A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5617677B2 publication Critical patent/JP5617677B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Description

本発明は、障害物を回避するための運転支援を行う運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support apparatus that performs driving support for avoiding an obstacle.

従来、このような運転支援装置としては、障害物の現在位置及び将来位置を含む領域を回避するように運転支援の操作量を算出するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, as such a driving assistance device, an apparatus that calculates an operation amount of driving assistance so as to avoid an area including a current position and a future position of an obstacle is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２００７−２５３７４５号公報JP 2007-253745 A

上記運転支援装置では、障害物の移動を想定して運転支援の操作量が算出されるため、障害物との衝突を効果的に回避することができる。   In the above driving assistance device, since the operation amount of driving assistance is calculated on the assumption of the movement of the obstacle, collision with the obstacle can be effectively avoided.

しかしながら、自車両と障害物との距離が大きい場合、即ち自車両が障害物の現在位置に最接近するまでの時間が長い場合には、障害物の移動距離が大きくなり、回避すべき領域が大きくなる。このため、運転支援の操作量が必要以上に大きくなるという問題があった。特に、自車両が障害物の現在位置に最接近するまでの間に、障害物が自車両の進路外まで移動する場合には、本来必要のない回避支援を行ってしまうという問題があった。   However, when the distance between the host vehicle and the obstacle is large, that is, when the time until the host vehicle is closest to the current position of the obstacle is long, the moving distance of the obstacle becomes large and there is an area to be avoided. growing. For this reason, there has been a problem that the amount of operation for driving support becomes larger than necessary. In particular, when the obstacle moves outside the course of the own vehicle until the own vehicle approaches the current position of the obstacle, there is a problem that avoidance assistance that is not necessary is performed.

本発明の目的は、不必要な回避支援を削減することができる運転支援装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide a driving assistance device that can reduce unnecessary avoidance assistance.

本発明に係る運転支援装置は、複数の障害物に関する情報を検出する障害物検出手段と、自車両が障害物の現在位置に最接近するまでの余裕時間を算出する余裕時間算出手段と、余裕時間が経過したときの障害物の将来位置を推定する将来位置推定手段と、自車両が回避すべき回避対象領域を設定する回避対象領域設定手段と、回避対象領域を回避する走行経路を設定する走行経路設定手段と、を備え、回避対象領域設定手段は、将来位置を含む領域における自車両と障害物との衝突リスクポテンシャルを評価し、衝突リスクポテンシャルに基づいて、、それぞれの障害物に対応する回避対象領域を設定し、移動可能な動的障害物に対応する回避対象領域と、移動しない静的障害物に対応する回避対象領域とが重複する場合に、静的障害物に対応する回避対象領域を拡張することを特徴とする。 The driving support apparatus according to the present invention includes an obstacle detection unit that detects information about a plurality of obstacles, a margin time calculation unit that calculates a margin time until the host vehicle approaches the current position of the obstacle, and a margin A future position estimating means for estimating the future position of the obstacle when time has elapsed, an avoidance target area setting means for setting an avoidance target area to be avoided by the host vehicle, and a travel route for avoiding the avoidance target area are set. A route setting unit, and the avoidance target region setting unit evaluates a collision risk potential between the host vehicle and an obstacle in a region including a future position, and responds to each obstacle based on the collision risk potential. If the avoidance target area corresponding to a movable dynamic obstacle overlaps with the avoidance target area corresponding to a static obstacle that does not move, a static obstacle is set. A corresponding avoidance target area is expanded .

このような運転支援装置では、余裕時間が経過したときの障害物の将来位置が推定され、将来位置を含む領域における自車両と障害物との衝突リスクポテンシャルのみに基づいて回避対象領域が設定される。そして、設定された回避対象領域を回避する走行経路が設定される。このため、余裕時間が大きく、障害物の移動距離が大きい場合でも、回避対象領域は広くならず、不必要な回避支援が削減される。特に、障害物の移動距離が大きく、回避対象領域が自車両の走行経路から外れている場合には、回避支援を行わない走行経路を選択することができ、不必要な回避支援が大幅に削減される。   In such a driving support device, the future position of the obstacle when the spare time has elapsed is estimated, and the avoidance target area is set based only on the collision risk potential between the host vehicle and the obstacle in the area including the future position. The Then, a travel route that avoids the set avoidance target area is set. For this reason, even when the margin time is large and the moving distance of the obstacle is large, the avoidance target area is not widened, and unnecessary avoidance support is reduced. In particular, when the obstacle travel distance is large and the avoidance target area is out of the travel route of the host vehicle, it is possible to select a travel route for which avoidance assistance is not performed, and drastically reduce unnecessary avoidance support. Is done.

好ましくは、走行経路設定手段により走行経路を設定した後に、障害物の現在位置に基づいて、将来位置推定手段により推定された将来位置の妥当性を評価する推定結果評価手段と、推定結果評価手段により将来位置が妥当でないと評価された場合に、将来位置を修正する将来位置修正手段と、将来位置修正手段により修正された将来位置に応じて、回避対象領域を修正する回避対象領域修正手段と、回避対象領域修正手段により修正された回避対象領域を回避するように走行経路を修正する走行経路修正手段と、を更に備える。この場合、将来位置の推定結果が妥当でないときに、障害物の将来位置、回避対象領域、及び走行経路が修正され、障害物との衝突をより確実に回避する運転支援が可能となる。   Preferably, after setting the travel route by the travel route setting means, the estimation result evaluation means for evaluating the validity of the future position estimated by the future position estimation means based on the current position of the obstacle, and the estimation result evaluation means A future position correcting means for correcting the future position, and an avoidance target area correcting means for correcting the avoidance target area according to the future position corrected by the future position correcting means when the future position is evaluated as invalid. And travel route correcting means for correcting the travel route so as to avoid the avoidance target area corrected by the avoidance target area correcting means. In this case, when the estimation result of the future position is not valid, the future position of the obstacle, the avoidance target area, and the travel route are corrected, and driving assistance that more reliably avoids a collision with the obstacle is possible.

回避対象領域設定手段は、複数の障害物が検出された場合に、それぞれの障害物に対応する回避対象領域を設定し、回避対象領域同士が重複する場合に、いずれかの回避対象領域を拡張する。このため、いずれかの障害物を他の障害物が回避しようとする動きに対応した回避対象領域が得られ、障害物との衝突をより確実に回避する運転支援が可能となる。 Avoidance target area setting means, when a plurality of obstacles is detected, sets the avoidance region corresponding to each of the obstacle, if the avoidance region each other overlap, one of the avoidance region Expand. For this reason , an avoidance target area corresponding to a movement that one of the obstacles tries to avoid is obtained, and driving assistance that more reliably avoids a collision with the obstacle is possible.

また、好ましくは、回避対象領域設定手段は、障害物の種類に基づいて衝突リスクポテンシャルを評価する。この場合、障害物の種類ごとに適切な回避対象領域を設定することができる。   Preferably, the avoidance target area setting means evaluates the collision risk potential based on the type of obstacle. In this case, an appropriate avoidance target area can be set for each type of obstacle.

また、好ましくは、障害物の種類ごとに衝突リスクポテンシャルのパターンを記憶するリスクパターン記憶手段を更に備え、回避対象領域設定手段は、リスクパターン記憶手段に記憶されたパターンのうち、障害物の種類に対応するパターンに基づいて、衝突リスクポテンシャルを評価する。この場合、現実に即した衝突リスクポテンシャルのパターンを記憶しておき、障害物の種類ごとにより適切な回避対象領域を設定することが可能となる。   Preferably, the apparatus further includes a risk pattern storage unit that stores a collision risk potential pattern for each type of obstacle, and the avoidance target area setting unit includes the type of obstacle among the patterns stored in the risk pattern storage unit. The collision risk potential is evaluated based on the pattern corresponding to. In this case, an actual collision risk potential pattern can be stored and an appropriate avoidance target area can be set for each type of obstacle.

また、好ましくは、回避対象領域設定手段は、障害物の向きに基づいて、衝突リスクポテンシャルを評価する。この場合、障害物の向きに応じてより適切な回避対象領域を設定することができる。   Preferably, the avoidance target area setting unit evaluates the collision risk potential based on the direction of the obstacle. In this case, a more appropriate avoidance target area can be set according to the direction of the obstacle.

本発明に係る運転支援装置によれば、不必要な回避支援を削減することができる。   According to the driving assistance apparatus according to the present invention, unnecessary avoidance assistance can be reduced.

本発明に係る運転支援装置の第１実施形態を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a first embodiment of a driving assistance apparatus according to the present invention. 第１実施形態で行われる運転支援手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the driving assistance procedure performed in 1st Embodiment. 回避対象領域の例を示す図である。It is a figure which shows the example of an avoidance area | region. 走行経路設定の例を示す図である。It is a figure which shows the example of a travel route setting. 第２実施形態で行われる運転支援手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the driving assistance procedure performed in 2nd Embodiment. 回避対象領域の修正の例を示す図である。It is a figure which shows the example of correction of an avoidance area | region. 第３実施形態で行われる運転支援手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the driving assistance procedure performed in 3rd Embodiment. 回避対象領域の拡張の例を示す図である。It is a figure which shows the example of expansion of an avoidance area | region.

以下、本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図面において、同一又は同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明は省略する。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a preferred embodiment of a driving assistance apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or equivalent elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

まず、本発明に係る運転支援装置の第１実施形態について説明する。図１は、本発明に係る運転支援装置の第１実施形態を示すブロック図である。図１に示すように、運転支援装置１は、障害物検出装置２と、ナビゲーション装置３と、リスクパターンＤＢ４と、障害物位置予測ＤＢ５と、操舵角制御装置６と、加減速制御装置７と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）８と、を備えている。   First, a first embodiment of the driving assistance apparatus according to the present invention will be described. FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a driving support apparatus according to the present invention. As shown in FIG. 1, the driving support device 1 includes an obstacle detection device 2, a navigation device 3, a risk pattern DB 4, an obstacle position prediction DB 5, a steering angle control device 6, and an acceleration / deceleration control device 7. , ECU (Electronic Control Unit) 8.

障害物検出装置２は、例えば、車外カメラ、レーダ等により、障害物に関する情報を検出する装置である。ここでは、障害物に関する情報として、障害物の位置、種類、及び向きが検出される。レーダとしては、例えば、レーザレーダやミリ波レーダ等が挙げられる。   The obstacle detection device 2 is a device that detects information about an obstacle using, for example, a camera outside the vehicle or a radar. Here, the position, type, and orientation of the obstacle are detected as information about the obstacle. Examples of the radar include a laser radar and a millimeter wave radar.

ナビゲーション装置３は、自車両の周辺地図情報を生成する装置である。ナビゲーション装置３は、例えば、ＧＰＳ受信機９と地図ＤＢ１０とを有し、ＧＰＳ受信機９により取得した自車両の現在位置情報と、地図ＤＢ１０とを対比することで、自車両の周辺地図情報を生成する。ナビゲーション装置３により生成された周辺地図情報から、例えば、走行中の道路の側壁や路側帯等を検出することができる。この側壁等も、衝突を回避すべき対象であり、障害物の一種として扱い得るものである。従って、ナビゲーション装置３も、障害物検出装置２と共に障害物検出手段として機能し得る。   The navigation device 3 is a device that generates surrounding map information of the host vehicle. The navigation device 3 includes, for example, a GPS receiver 9 and a map DB 10, and compares the current position information of the host vehicle acquired by the GPS receiver 9 with the map DB 10, thereby obtaining the map information around the host vehicle. Generate. From the surrounding map information generated by the navigation device 3, for example, a side wall or a roadside zone of a running road can be detected. This side wall or the like is also a target to avoid a collision and can be treated as a kind of obstacle. Therefore, the navigation device 3 can also function as an obstacle detection means together with the obstacle detection device 2.

リスクパターンＤＢ４は、障害物の種類ごとに衝突リスクポテンシャルのパターンを記憶したデータベースである。リスクパターンＤＢ４は、例えば車載の記憶装置に構成されている。ここで、衝突リスクポテンシャルとは、自車両と障害物とが衝突する可能性を意味する。衝突リスクポテンシャルのパターンとは、衝突リスクポテンシャルが最も高い位置を基準位置として、基準位置及びその周辺位置における衝突リスクポテンシャルの分布を示すパターンである。障害物が人間である場合に対応するパターンは、例えば、人間の前後方向で大きく、左右方向で小さく設定されている。これは、人間の存在位置のばらつきが、人間が移動し易い前後方向で大きくなると仮定したものである。   The risk pattern DB 4 is a database that stores a collision risk potential pattern for each type of obstacle. The risk pattern DB 4 is configured, for example, in an in-vehicle storage device. Here, the collision risk potential means a possibility that the host vehicle and the obstacle collide. The collision risk potential pattern is a pattern showing the collision risk potential distribution at the reference position and its peripheral positions, with the position having the highest collision risk potential as the reference position. For example, the pattern corresponding to the case where the obstacle is a human is set large in the front-rear direction of the human and small in the left-right direction. This is based on the assumption that the variation of the human location increases in the front-rear direction in which humans can easily move.

障害物位置予測ＤＢ５は、後述する障害物の将来位置の推定結果を記憶しておくデータベースである。推定結果を記憶しておくことで、障害物の将来位置の推定結果と、障害物の実際の移動軌跡と、を対比し、推定結果の妥当性を評価することができる。障害物位置予測ＤＢ５は、例えば車載の記憶装置に構成されている。なお、本実施形態では、推定結果の妥当性の評価は行わないので、障害物位置予測ＤＢ５はなくてもよい。   The obstacle position prediction DB 5 is a database that stores the estimation result of the future position of the obstacle described later. By storing the estimation result, it is possible to compare the estimation result of the future position of the obstacle with the actual movement trajectory of the obstacle and evaluate the validity of the estimation result. The obstacle position prediction DB 5 is configured, for example, in an in-vehicle storage device. In this embodiment, since the validity of the estimation result is not evaluated, the obstacle position prediction DB 5 may not be provided.

操舵角制御装置６は、例えば、ステアリングアクチュエータを介し、自車両の操舵角又は操舵トルクを制御する装置である。   The steering angle control device 6 is a device that controls the steering angle or steering torque of the host vehicle via, for example, a steering actuator.

加減速制御装置７は、例えば、スロットルアクチュエータやブレーキアクチュエータを介し、自車両の始動、停止、及び加減速を制御する装置である。   The acceleration / deceleration control device 7 is a device that controls the start, stop, and acceleration / deceleration of the host vehicle via, for example, a throttle actuator or a brake actuator.

ＥＣＵ８は、図２に示す手順により、運転支援制御を行う。まず、ＥＣＵ８は、障害物検出装置２を用い、障害物の現在位置、種類、及び向きを検出する（ステップＳ１）。   The ECU 8 performs driving support control according to the procedure shown in FIG. First, the ECU 8 uses the obstacle detection device 2 to detect the current position, type, and direction of the obstacle (step S1).

続いて、ＥＣＵ８は、自車両の速度を用い、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）、即ち障害物検出装置２によって検出された障害物の現在位置に自車両が最接近するまでの余裕時間を算出する（ステップＳ２）。このように、ＥＣＵ８は、余裕時間算出手段として動作する。   Subsequently, the ECU 8 uses the speed of the host vehicle to calculate TTC (Time To Collision), that is, a margin time until the host vehicle approaches the current position of the obstacle detected by the obstacle detection device 2 ( Step S2). In this way, the ECU 8 operates as a margin time calculation unit.

ＴＴＣを算出すると、障害物の速度ベクトルを推定する（ステップＳ３）。障害物の速度ベクトルは、例えば、障害物の種類及び向きから推定することができる。例えば、障害物が右方向を向いた人間である場合には、右方向に向いた時速約４〜６ｋｍ／ｈの速度ベクトルが推定される。   When TTC is calculated, the velocity vector of the obstacle is estimated (step S3). The velocity vector of the obstacle can be estimated from the type and direction of the obstacle, for example. For example, when the obstacle is a person facing rightward, a speed vector of about 4 to 6 km / h facing rightward is estimated.

障害物の速度ベクトルを推定すると、ＴＴＣ及び速度ベクトルを用い、ＴＴＣ経過後の障害物の将来位置を推定する（ステップＳ４）。このように、ＥＣＵ８は、将来位置推定手段として動作する。   When the velocity vector of the obstacle is estimated, the future position of the obstacle after the TTC has elapsed is estimated using the TTC and the velocity vector (step S4). Thus, the ECU 8 operates as a future position estimating unit.

自車両と障害物との衝突リスクポテンシャルは、上記将来位置で最も高くなると推定される。そこで、上記将来位置を基準に、その周辺位置の衝突リスクポテンシャルの分布を生成する（ステップＳ５）。即ち、リスクパターンＤＢ４に記憶されたパターンのうち、障害物の種類に対応するパターンを取得し、そのパターンの基準位置を上記将来位置に合わせ、そのパターンの向きを障害物の向きに合わせることで、上記将来位置の周辺位置における衝突リスクポテンシャルの分布を生成する。   The collision risk potential between the host vehicle and the obstacle is estimated to be highest at the future position. Therefore, a collision risk potential distribution around the future position is generated on the basis of the future position (step S5). That is, by acquiring a pattern corresponding to the type of obstacle out of the patterns stored in the risk pattern DB 4, aligning the reference position of the pattern with the future position, and matching the direction of the pattern with the direction of the obstacle. Then, a collision risk potential distribution is generated around the future position.

このように、障害物の種類に基づいて衝突リスクポテンシャルを評価することで、障害物の種類ごとに適切な衝突リスクポテンシャルを設定することができる。また、現実に即した衝突リスクポテンシャルのパターンをリスクパターンＤＢ４に記憶しておき、そのパターンに基づいて衝突リスクポテンシャルの分布を生成することで、現実に即した衝突リスクポテンシャルの分布を生成することができる。更に、障害物の向きにパターンの向きを合わせることで、より適切な衝突リスクポテンシャルの分布を生成することができる。   Thus, by evaluating the collision risk potential based on the type of obstacle, an appropriate collision risk potential can be set for each type of obstacle. In addition, a collision risk potential pattern that matches reality is stored in the risk pattern DB 4, and a collision risk potential distribution is generated based on the pattern, thereby generating a collision risk potential distribution that matches reality. Can do. Furthermore, a more appropriate collision risk potential distribution can be generated by aligning the direction of the pattern with the direction of the obstacle.

なお、リスクパターンＤＢ４を用いずに、衝突リスクポテンシャルの分布を生成してもよい。例えば、下記式（１）により、衝突リスクポテンシャルの分布を算出することができる。式（１）において、Ｘ軸は、障害物の左右方向に平行で、Ｙ軸は、障害物の前後方向に平行とする。また、原点は任意とする。

Figure 0005617677

Ｘ：任意の点のＸ座標
Ｙ：任意の点のＹ座標
Ｘｐ：障害物の将来位置のＸ座標
Ｙｐ：障害物の将来位置のＹ座標
σＸ：Ｘｐの標準偏差
σＹ：Ｙｐの標準偏差 Note that the collision risk potential distribution may be generated without using the risk pattern DB 4. For example, the collision risk potential distribution can be calculated by the following equation (1). In Expression (1), the X axis is parallel to the left-right direction of the obstacle, and the Y axis is parallel to the front-rear direction of the obstacle. The origin is arbitrary.
Figure 0005617677
X: X coordinate of an arbitrary point Y: Y coordinate of an arbitrary point Xp: X coordinate of the future position of the obstacle Yp: Y coordinate of the future position of the obstacle σ X : Standard deviation of Xp σ Y : Standard deviation of Yp

続いて、衝突リスクポテンシャルの分布に基づいて、回避対象領域（衝突リスクポテンシャルマップ）を設定する（ステップＳ６）。このように、ＥＣＵ８は、回避対象領域設定手段として動作する。回避対象領域は、例えば、衝突リスクポテンシャルがある閾値以上となる範囲とされる。   Subsequently, an avoidance target region (collision risk potential map) is set based on the collision risk potential distribution (step S6). Thus, the ECU 8 operates as an avoidance target area setting unit. The avoidance target area is, for example, a range in which the collision risk potential is a certain threshold or more.

図３を参照し、回避対象領域について説明する。図３は、障害物の将来位置１１が推定され、将来位置１１に対応する回避対象領域（衝突リスクポテンシャルマップ）１２が設定された状態を示している。ここでは、障害物は人間であり、図示右方向を向いているものとする。図３（ａ）は、人間の衝突リスクポテンシャルのパターンが、人間の前後方向で大きく、人間の左右方向で小さく設定されている場合を示している。この場合、回避対象領域１２は、将来位置１１に対し図示左右方向に延びた形状となる。図３（ｂ）は、人間の衝突リスクポテンシャルのパターンが、人間の前方で大きく、後方及び左右方向で小さく設定されている場合を示している。この場合、回避対象領域１２は、将来位置１１に対し図示右方向に延びた形状となる。   The avoidance target area will be described with reference to FIG. FIG. 3 shows a state in which the future position 11 of the obstacle is estimated and the avoidance target area (collision risk potential map) 12 corresponding to the future position 11 is set. Here, it is assumed that the obstacle is a human and faces rightward in the figure. FIG. 3A shows a case where the pattern of human collision risk potential is set large in the front-rear direction of the human and small in the left-right direction of the human. In this case, the avoidance target area 12 has a shape extending in the horizontal direction in the figure with respect to the future position 11. FIG. 3B shows a case where the pattern of human collision risk potential is set large in front of the human and small in the rear and left-right directions. In this case, the avoidance target area 12 has a shape extending rightward in the drawing with respect to the future position 11.

回避対象領域を設定すると、図２に示すように、回避対象領域を回避する走行経路を設定する（ステップＳ７）。このように、ＥＣＵ８は、走行経路設定手段として動作する。   When the avoidance target area is set, as shown in FIG. 2, a travel route that avoids the avoidance target area is set (step S7). Thus, the ECU 8 operates as a travel route setting unit.

図４を参照し、回避対象領域を回避する走行経路について説明する。図４は、自車両１３の障害物が現在位置１４にあり、その将来位置１１が推定され、将来位置１１に対応する回避対象領域（衝突リスクポテンシャルマップ）１２が設定された場合を示している。図４（ａ）は、回避対象領域１２が自車両１３の現在の進路１５を妨げる場合を示している。この場合、回避対象領域１２を回避する走行経路１６が設定される。図４（ｂ）は、図４（ａ）に比べＴＴＣが大きいために、ＴＴＣ経過までに障害物が大きく移動し、回避対象領域１２が自車両１３の現在の進路１５から外れている場合を示している。この場合、現在の進路１５を維持する走行経路１６が設定される。このように、ＴＴＣが大きく、障害物の移動距離が大きい場合でも、回避対象領域１２は広くならず、不必要な回避支援が削減される。特に、図４（ｂ）のような場合には、回避支援を全く行わない走行経路を選択することができ、不必要な回避支援が大幅に削減される。   A travel route that avoids the avoidance target area will be described with reference to FIG. 4. FIG. 4 shows a case where the obstacle of the host vehicle 13 is at the current position 14, the future position 11 is estimated, and the avoidance target area (collision risk potential map) 12 corresponding to the future position 11 is set. . FIG. 4A shows a case where the avoidance target area 12 obstructs the current course 15 of the host vehicle 13. In this case, a travel route 16 that avoids the avoidance target area 12 is set. FIG. 4B shows a case where the TTC is larger than that in FIG. 4A, so that the obstacle moves greatly by the time TTC elapses, and the avoidance target area 12 deviates from the current course 15 of the host vehicle 13. Show. In this case, a travel route 16 that maintains the current route 15 is set. As described above, even when the TTC is large and the moving distance of the obstacle is large, the avoidance target area 12 is not widened, and unnecessary avoidance support is reduced. In particular, in the case of FIG. 4B, it is possible to select a travel route in which avoidance assistance is not performed at all, and unnecessary avoidance assistance is greatly reduced.

走行経路を設定すると、図２に示すように、走行経路に応じた操舵、加減速等の操作パターンを算出する（ステップＳ８）。そして、操舵角制御装置６及び加減速制御装置７を用い、運転支援を実行する（ステップＳ９）。   When the travel route is set, as shown in FIG. 2, an operation pattern such as steering, acceleration / deceleration and the like corresponding to the travel route is calculated (step S8). Then, driving assistance is executed using the steering angle control device 6 and the acceleration / deceleration control device 7 (step S9).

次に、本発明に係る運転支援装置の第２実施形態について説明する。第２実施形態の構成は第１実施形態と同じであり、ＥＣＵ８が行う運転支援手順のみが異なる。   Next, a second embodiment of the driving support apparatus according to the present invention will be described. The structure of 2nd Embodiment is the same as 1st Embodiment, and only the driving assistance procedure which ECU8 performs differs.

第２実施形態のＥＣＵ８は、図５に示す手順により、運転支援制御を行う。まず、第１実施形態と同様に障害物の情報を検出し（ステップＳ１０）、ＴＴＣを算出する（ステップＳ１１）。   The ECU 8 of the second embodiment performs driving support control according to the procedure shown in FIG. First, as in the first embodiment, obstacle information is detected (step S10), and TTC is calculated (step S11).

続いて、検出した障害物に対する初回の処理であるかを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、障害物位置予測ＤＢ５に、将来位置の前回の推定結果が記憶されていない場合に、初回の処理であると判定し、将来位置の前回の推定結果が記憶されている場合に、初回の処理でないと判定する。   Subsequently, it is determined whether it is the first process for the detected obstacle (step S12). Specifically, when the previous estimation result of the future position is not stored in the obstacle position prediction DB 5, it is determined that the process is the first process, and the previous estimation result of the future position is stored. It is determined that it is not the first process.

初回の処理である場合には、第１実施形態と同様に障害物の速度ベクトルを推定し（ステップＳ１３）、ＴＴＣ経過後の障害物の将来位置を推定し（ステップＳ１４）、推定結果を障害物位置予測ＤＢ５に記憶する（ステップＳ１５）。続いて、第１実施形態と同様に、衝突リスクポテンシャルの分布を生成し（ステップＳ１６）、回避対象領域を設定し（ステップＳ１７）、走行経路を設定し（ステップＳ１８）、操作パターンを算出し（ステップＳ１９）、運転支援を実行する（ステップＳ２０）。   In the case of the first process, the velocity vector of the obstacle is estimated as in the first embodiment (step S13), the future position of the obstacle after the TTC has elapsed (step S14), and the estimation result is determined as the obstacle. It memorize | stores in object position prediction DB5 (step S15). Subsequently, as in the first embodiment, a collision risk potential distribution is generated (step S16), an avoidance target area is set (step S17), a travel route is set (step S18), and an operation pattern is calculated. (Step S19), driving assistance is executed (Step S20).

一方、初回の処理でない場合には、障害物位置予測ＤＢ５に記憶された前回の推定結果を用い、前回推定した障害物の将来位置は正しいかどうかを判定する（ステップＳ２１）。このように、ＥＣＵ８は、推定結果評価手段として動作する。具体的には、前回の処理で検出した障害物の現在位置から、今回の処理で検出した障害物の現在位置へ向かう軌跡が、前回推定した障害物の将来位置へ向かっているかを判定する。上記軌跡が、障害物の将来位置へ向かっている場合には、前回推定した障害物の将来位置は正しいと判定する。上記軌跡が、障害物の将来位置へ向かっていない場合には、前回推定した障害物の将来位置は正しくないと判定する。前回推定した障害物の将来位置は正しいと判定すると、前回の処理で実行を開始した運転支援を継続する（ステップＳ２２）。   On the other hand, if it is not the first process, it is determined whether or not the future position of the obstacle estimated last time is correct using the previous estimation result stored in the obstacle position prediction DB 5 (step S21). In this way, the ECU 8 operates as an estimation result evaluation unit. Specifically, it is determined whether the trajectory from the current position of the obstacle detected in the previous process to the current position of the obstacle detected in the current process is directed to the future position of the obstacle estimated last time. When the trajectory is toward the future position of the obstacle, it is determined that the future position of the obstacle estimated last time is correct. If the trajectory is not toward the future position of the obstacle, it is determined that the future position of the obstacle estimated last time is not correct. If it is determined that the future position of the obstacle estimated last time is correct, the driving support started to be executed in the previous process is continued (step S22).

一方、前回推定した障害物の将来位置は正しくないと判定すると、障害物の速度ベクトルを再度推定する（ステップＳ２３）。ここでは、前回の処理で検出した障害物の現在位置から、今回の処理で検出した障害物の現在位置までのベクトルを、障害物の速度ベクトルとする。続いて、ＴＴＣ経過後の障害物の将来位置を推定し（ステップＳ２４）、推定結果を障害物位置予測ＤＢ５に記憶する（ステップＳ２５）。このように、ＥＣＵ８は、将来位置修正手段として動作する。   On the other hand, if it is determined that the previously estimated future position of the obstacle is not correct, the obstacle velocity vector is estimated again (step S23). Here, a vector from the current position of the obstacle detected in the previous process to the current position of the obstacle detected in the current process is defined as the obstacle velocity vector. Subsequently, the future position of the obstacle after the TTC has elapsed is estimated (step S24), and the estimation result is stored in the obstacle position prediction DB 5 (step S25). Thus, the ECU 8 operates as a future position correcting unit.

以後、新たに推定した障害物の将来位置を基準として衝突リスクポテンシャルの分布を生成し（ステップＳ２６）、回避対象領域を設定し（ステップＳ２７）、走行経路を設定し（ステップＳ２８）、操作パターンを算出し（ステップＳ２９）、運転支援を実行する（ステップＳ３０）。このように、ＥＣＵ８は、回避対象領域修正手段及び走行経路修正手段として動作する。   Thereafter, a collision risk potential distribution is generated based on the newly estimated future position of the obstacle (step S26), an avoidance target area is set (step S27), a travel route is set (step S28), and an operation pattern is set. Is calculated (step S29), and driving assistance is executed (step S30). In this way, the ECU 8 operates as an avoidance target area correction unit and a travel route correction unit.

図６を参照し、前回推定した障害物の将来位置が正しくないと判定された場合の処理を説明する。図６は、前回の処理で検出した障害物の現在位置１４ａから、今回の処理で検出した障害物の現在位置１４ｂへ向かう軌跡が、前回推定した障害物の将来位置１１ａに向かっていない状況を示している。将来位置１１ａに対しては、回避対象領域１２ａが設定されている。この状況では、前回検出した現在位置１４ａから、今回検出した現在位置１４ｂへ向かうベクトル１７が、障害物の速度ベクトルであると推定される。そして、このベクトル１７と現在位置１４ｂとに基づいて、障害物の将来位置１１ｂが推定され、将来位置１１ｂを基準として回避対象領域１２ｂが設定される。   With reference to FIG. 6, a process when it is determined that the future position of the obstacle estimated last time is not correct will be described. FIG. 6 shows a situation where the trajectory from the current position 14a of the obstacle detected in the previous process to the current position 14b of the obstacle detected in the current process is not directed toward the future position 11a of the obstacle estimated last time. Show. An avoidance target area 12a is set for the future position 11a. In this situation, it is estimated that the vector 17 from the current position 14a detected last time to the current position 14b detected this time is the velocity vector of the obstacle. Based on the vector 17 and the current position 14b, the future position 11b of the obstacle is estimated, and the avoidance target area 12b is set with the future position 11b as a reference.

このように、第２実施形態では、障害物の将来位置の推定結果が妥当でない場合に、障害物の将来位置、回避対象領域、及び走行経路が修正され、障害物との衝突をより確実に回避する運転支援が可能となる。   As described above, in the second embodiment, when the estimation result of the future position of the obstacle is not valid, the future position of the obstacle, the avoidance target area, and the travel route are corrected, and the collision with the obstacle is more reliably performed. Driving assistance to avoid is possible.

次に、本発明に係る運転支援装置の第３実施形態について説明する。第３実施形態の構成も、第１実施形態と同じであり、ＥＣＵ８が行う運転支援手順のみが異なる。   Next, a third embodiment of the driving support apparatus according to the present invention will be described. The structure of 3rd Embodiment is also the same as 1st Embodiment, and only the driving assistance procedure which ECU8 performs differs.

第３実施形態のＥＣＵ８は、図７に示す手順により、運転支援制御を行う。まず、第１実施形態と同様に障害物の情報を検出する。更に、第３実施形態では、ナビゲーション装置３を用い、自車両が走行している道路の側壁や路側帯等に関する情報を検出する（ステップＳ３１）。このように、第３実施形態では、障害物検出装置２及びＥＣＵ８は、移動可能な動的障害物を検出する動的障害物検出手段として機能し、ナビゲーション装置３及びＥＣＵ８は、移動しない静的障害物を検出する静的障害物検出手段として機能する。   The ECU 8 of the third embodiment performs driving support control according to the procedure shown in FIG. First, the obstacle information is detected as in the first embodiment. Furthermore, in 3rd Embodiment, the navigation apparatus 3 is used and the information regarding the side wall of the road where the own vehicle is traveling, a roadside zone, etc. is detected (step S31). As described above, in the third embodiment, the obstacle detection device 2 and the ECU 8 function as dynamic obstacle detection means for detecting a movable dynamic obstacle, and the navigation device 3 and the ECU 8 are static and do not move. It functions as a static obstacle detection means for detecting an obstacle.

続いて、情報が検出された障害物の全てについて、第１実施形態と同様にＴＴＣを算出し（ステップＳ３２）、障害物の速度ベクトルを推定し（ステップＳ３３）、ＴＴＣ経過後の障害物の将来位置を推定し（ステップＳ３４）、衝突リスクポテンシャルの分布を生成し（ステップＳ３５）、回避対象領域を設定する（ステップＳ３６）。   Subsequently, TTC is calculated for all obstacles for which information has been detected in the same manner as in the first embodiment (step S32), the velocity vector of the obstacle is estimated (step S33), and the obstacles after the passage of TTC are calculated. A future position is estimated (step S34), a collision risk potential distribution is generated (step S35), and an avoidance target area is set (step S36).

続いて、障害物は一つかどうかを判定する（ステップＳ３７）。障害物が一つである場合には、第１実施形態と同様に走行経路を設定し（ステップＳ３８）、操作パターンを算出し（ステップＳ３９）、運転支援を実行する（ステップＳ４０）。   Subsequently, it is determined whether there is only one obstacle (step S37). If there is only one obstacle, a travel route is set as in the first embodiment (step S38), an operation pattern is calculated (step S39), and driving assistance is executed (step S40).

一方、障害物が一つでない場合には、各障害物の回避対象領域同士が重複しているかどうかを判定する（ステップＳ４１）。回避対象領域同士が重複していない場合には、ステップＳ３８に戻る。回避対象領域同士が重複している場合には、いずれかの回避対象領域を拡張し（ステップＳ４２）、ステップＳ３８に移る。特に、本実施形態では、障害物検出装置２により検出された動的障害物の回避対象領域と、ナビゲーション装置３により検出された静的障害物の回避対象領域と、が重複している場合に、ナビゲーション装置３により検出された静的障害物の回避対象領域を拡張する。   On the other hand, if the number of obstacles is not one, it is determined whether the avoidance target areas of the obstacles overlap (step S41). If the avoidance target areas do not overlap, the process returns to step S38. If the avoidance target areas overlap with each other, one of the avoidance target areas is expanded (step S42), and the process proceeds to step S38. In particular, in the present embodiment, when the dynamic obstacle avoidance target area detected by the obstacle detection apparatus 2 and the static obstacle avoidance target area detected by the navigation apparatus 3 overlap. The area to be avoided of the static obstacle detected by the navigation device 3 is expanded.

図８を参照し、回避対象領域を拡張する処理を説明する。図８は、障害物検出装置２により歩行者の現在位置１４が検出され、ナビゲーション装置３により道路の側壁の現在位置１８が検出されている状況を示している。また、図８では、歩行者の将来位置１１が推定され、将来位置１１を基準に回避対象領域１２が設定されている。更に、側壁の回避対象領域１９ａが設定され、回避対象領域１２と回避対象領域１９ａとは重複している。この状況では、側壁の回避対象領域１９ａが、回避対象領域１９ｂに拡張される。   With reference to FIG. 8, the process of extending the avoidance target area will be described. FIG. 8 shows a situation where the obstacle detection device 2 detects the current position 14 of the pedestrian and the navigation device 3 detects the current position 18 of the side wall of the road. In FIG. 8, the future position 11 of the pedestrian is estimated, and the avoidance target area 12 is set based on the future position 11. Furthermore, the avoidance target area 19a of the side wall is set, and the avoidance target area 12 and the avoidance target area 19a overlap. In this situation, the avoidance target area 19a on the side wall is expanded to the avoidance target area 19b.

このように、本実施形態では、歩行者が側壁に近づくと、側壁との衝突を回避し、側壁に沿って歩くことに対応した回避対象領域が得られる。即ち、いずれかの障害物を他の障害物が回避しようとする動きに対応した回避対象領域が得られ、障害物との衝突をより確実に回避する運転支援が可能となる。また、動的障害物の回避対象領域と静的障害物の回避対象領域とが重複している場合には、静的障害物を動的障害物が回避しようとする動きに対応した回避対象領域が得られ、障害物との衝突をより確実に回避する運転支援が可能となる。   Thus, in this embodiment, when a pedestrian approaches the side wall, a collision with the side wall is avoided, and an avoidance target area corresponding to walking along the side wall is obtained. In other words, an avoidance target area corresponding to a movement that one of the obstacles tries to avoid is obtained, and driving assistance that more reliably avoids a collision with the obstacle is possible. In addition, when the avoidance target area of the dynamic obstacle and the avoidance target area of the static obstacle overlap, the avoidance target area corresponding to the movement that the dynamic obstacle tries to avoid the static obstacle Driving assistance that avoids collisions with obstacles more reliably.

なお、図８では、動的障害物として歩行者が検出され、静的障害物として道路の側壁が検出された場合を例示したが、これに限られない。例えば、動的障害物として歩行者と車両とが検出され、歩行者の回避対象領域と車両の回避対象領域とが重複している場合が考えられる。このような場合には、ＥＣＵ８は、例えば、歩行者の回避対象領域と、車両の回避対象領域と、の双方を拡張してもよい。即ち、動的障害物同士で回避対象領域が重複している場合には、双方の回避対象領域を拡張してもよい。この場合、動的障害物同士が互いに回避しあう動きに対応した回避対象領域が得られ、障害物との衝突をより確実に回避する運転支援が可能となる。   Although FIG. 8 illustrates a case where a pedestrian is detected as a dynamic obstacle and a side wall of a road is detected as a static obstacle, the present invention is not limited to this. For example, the case where a pedestrian and a vehicle are detected as dynamic obstacles, and the avoidance target area of the pedestrian and the avoidance target area of the vehicle overlap can be considered. In such a case, the ECU 8 may expand both the pedestrian avoidance area and the vehicle avoidance area, for example. That is, when the avoidance target areas overlap between dynamic obstacles, both avoidance target areas may be expanded. In this case, an avoidance target area corresponding to a movement that the dynamic obstacles avoid each other is obtained, and driving assistance that more reliably avoids a collision with the obstacle becomes possible.

１…運転支援装置、２…障害物検出装置（障害物検出手段）、３…ナビゲーション装置（障害物検出手段）、４…リスクパターンＤＢ、５…障害物位置予測ＤＢ（推定結果評価手段）、８…ＥＣＵ（障害物検出手段、余裕時間算出手段、将来位置推定手段、回避対象領域設定手段、走行経路設定手段、推定結果評価手段）。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance apparatus, 2 ... Obstacle detection apparatus (obstacle detection means), 3 ... Navigation apparatus (obstacle detection means), 4 ... Risk pattern DB, 5 ... Obstacle position prediction DB (estimation result evaluation means), 8 ECU (obstacle detection means, margin time calculation means, future position estimation means, avoidance target area setting means, travel route setting means, estimation result evaluation means).

Claims (5)

複数の障害物に関する情報を検出する障害物検出手段と、
自車両が前記障害物の現在位置に最接近するまでの余裕時間を算出する余裕時間算出手段と、
前記余裕時間が経過したときの前記障害物の将来位置を推定する将来位置推定手段と、
前記自車両が回避すべき回避対象領域を設定する回避対象領域設定手段と、
前記回避対象領域を回避する走行経路を設定する走行経路設定手段と、を備え、
前記回避対象領域設定手段は、前記将来位置を含む領域における前記自車両と前記障害物との衝突リスクポテンシャルを評価し、前記衝突リスクポテンシャルに基づいて、それぞれの前記障害物に対応する前記回避対象領域を設定し、移動可能な動的障害物に対応する前記回避対象領域と、移動しない静的障害物に対応する前記回避対象領域とが重複する場合に、前記静的障害物に対応する前記回避対象領域を拡張することを特徴とする運転支援装置。 Obstacle detection means for detecting information on a plurality of obstacles;
A margin time calculating means for calculating a margin time until the host vehicle approaches the current position of the obstacle;
A future position estimating means for estimating a future position of the obstacle when the margin time has elapsed;
Avoidance target area setting means for setting an avoidance target area to be avoided by the host vehicle;
A travel route setting means for setting a travel route that avoids the avoidance target area,
The avoidance target area setting means evaluates a collision risk potential between the host vehicle and the obstacle in an area including the future position, and based on the collision risk potential, the avoidance target corresponding to each obstacle An area is set, and the avoidance target area corresponding to a movable dynamic obstacle is overlapped with the avoidance target area corresponding to a static obstacle that does not move. A driving support device that extends an avoidance target area . 前記走行経路設定手段により前記走行経路を設定した後に、前記障害物の現在位置に基づいて、前記将来位置推定手段により推定された前記将来位置の妥当性を評価する推定結果評価手段と、
前記推定結果評価手段により前記将来位置が妥当でないと評価された場合に、前記将来位置を修正する将来位置修正手段と、
前記将来位置修正手段により修正された前記将来位置に応じて、前記回避対象領域を修正する回避対象領域修正手段と、
前記回避対象領域修正手段により修正された前記回避対象領域を回避するように前記走行経路を修正する走行経路修正手段と、を更に備えることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。 An estimation result evaluation means for evaluating the validity of the future position estimated by the future position estimation means based on the current position of the obstacle after setting the travel route by the travel route setting means;
Future position correcting means for correcting the future position when the estimated position is evaluated as invalid by the estimation result evaluating means;
Avoidance target area correction means for correcting the avoidance target area according to the future position corrected by the future position correction means;
The driving support device according to claim 1, further comprising: a travel route correcting unit that corrects the travel route so as to avoid the avoidance target region corrected by the avoidance target region correcting unit. 前記回避対象領域設定手段は、前記障害物の種類に基づいて前記衝突リスクポテンシャルを評価することを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。 The avoidance target region setting means, the driving support apparatus according to claim 1 or 2, wherein the evaluating the collision risk potential based on the type of the obstacle. 前記障害物の種類ごとに前記衝突リスクポテンシャルのパターンを記憶するリスクパターン記憶手段を更に備え、
前記回避対象領域設定手段は、前記リスクパターン記憶手段に記憶された前記パターンのうち、前記障害物の種類に対応する前記パターンに基づいて、前記衝突リスクポテンシャルを評価することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。 A risk pattern storage means for storing the pattern of the collision risk potential for each type of obstacle;
The avoidance target area setting unit evaluates the collision risk potential based on the pattern corresponding to the type of the obstacle among the patterns stored in the risk pattern storage unit. 3. The driving support device according to 3 . 前記回避対象領域設定手段は、前記障害物の向きに基づいて、前記衝突リスクポテンシャルを評価することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の運転支援装置。 The avoidance target area setting means, based on the orientation of the obstacle, the driving support apparatus of any one of claims 1-4, characterized in that evaluating the collision risk potential.
JP2011032216A 2011-02-17 2011-02-17 Driving assistance device Active JP5617677B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011032216A JP5617677B2 (en) 2011-02-17 2011-02-17 Driving assistance device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011032216A JP5617677B2 (en) 2011-02-17 2011-02-17 Driving assistance device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2012173786A JP2012173786A (en) 2012-09-10
JP5617677B2 true JP5617677B2 (en) 2014-11-05

Family

ID=46976670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011032216A Active JP5617677B2 (en) 2011-02-17 2011-02-17 Driving assistance device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5617677B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101807397B1 (en) * 2016-03-28 2017-12-08 한양대학교 산학협력단 Method and device for avoiding obstacles based on risk of obstacles

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6174514B2 (en) * 2014-04-14 2017-08-02 本田技研工業株式会社 Collision possibility determination device, driving support device, collision possibility determination method, and collision possibility determination program
JP6206815B2 (en) * 2014-04-23 2017-10-04 本田技研工業株式会社 Collision possibility judgment device, collision possibility judgment method, and program
EP2942251B1 (en) * 2014-05-08 2017-04-05 Volvo Car Corporation Method for providing an object prediction representation
EP2942250B1 (en) 2014-05-08 2017-02-01 Volvo Car Corporation Method for determining an evasive path for a host vehicle
WO2016092591A1 (en) 2014-12-09 2016-06-16 三菱電機株式会社 Collision risk calculation device, collision risk display device, and vehicle body control device
JP7132713B2 (en) 2017-12-28 2022-09-07 株式会社Soken Vehicle cruise control device, vehicle cruise control system, and vehicle cruise control method
WO2023047625A1 (en) * 2021-09-24 2023-03-30 ソニーグループ株式会社 Information processing device, information processing method, robot apparatus, and method of controlling same
CN114030483B (en) * 2021-12-16 2024-06-07 阿波罗智联(北京)科技有限公司 Vehicle control method, device, electronic equipment and medium

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4487672B2 (en) * 2004-07-23 2010-06-23 株式会社デンソー Hazardous area setting device
JP2007099237A (en) * 2005-10-07 2007-04-19 Fuji Heavy Ind Ltd Vehicle drive support device
JP4893118B2 (en) * 2006-06-13 2012-03-07 日産自動車株式会社 Avoidance control device, vehicle including the avoidance control device, and avoidance control method
JP5223563B2 (en) * 2008-09-25 2013-06-26 日産自動車株式会社 Warning device and warning method

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101807397B1 (en) * 2016-03-28 2017-12-08 한양대학교 산학협력단 Method and device for avoiding obstacles based on risk of obstacles

Also Published As

Publication number Publication date
JP2012173786A (en) 2012-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5617677B2 (en) Driving assistance device
JP6565893B2 (en) Driving assistance device
CN110352450B (en) Driving assistance method and driving assistance device
EP3581451B1 (en) Lane keeping assist system and method for improving safety in preceding vehicle follower longitudinal control
JP6515823B2 (en) Lane change support device
JP5821917B2 (en) Driving assistance device
US9405727B2 (en) Driving support device, driving support method, and driving support program
JP6356585B2 (en) Vehicle travel control device
WO2018131090A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program
JP5907141B2 (en) Vehicle travel route calculation device
JP6610799B2 (en) Vehicle traveling control method and traveling control apparatus
JP6809531B2 (en) Vehicle determination method, travel route correction method, vehicle determination device, and travel route correction device
WO2013030906A1 (en) Driving support apparatus and driving support method
JP4748232B2 (en) Driving assistance device
US11377145B2 (en) Vehicle control device and control method for vehicle
RU2720501C1 (en) Method for determining interference, method of parking assistance, method of departure assistance and device for determining interference
US20120277955A1 (en) Driving assistance device
JP6748619B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system
JP6451565B2 (en) Driving support device and driving support method
JP2020111300A (en) Vehicle driving support system and method
JP2020111302A (en) Vehicle driving support system and method
JP7232336B2 (en) AIMING DEVICE, OPERATION CONTROL SYSTEM, AND METHOD FOR CALCULATION OF CORRECTION PARAMETERS FOR SENSOR DATA
JP5859741B2 (en) Driving assistance device
JP6288305B2 (en) Target vehicle speed generation device and travel control device
JP4689546B2 (en) Vehicle object detection device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20130417

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20140204

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20140401

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140819

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20140901

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5617677

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151