JP5609667B2 - 運動推定装置及びプログラム - Google Patents
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Description
R=log(1+1/σ) ・・・(6)
上記(6)式によって、オプティカルフロー誤差と反比例の関係にあるシーンの信頼度が得られる(図7参照)。なお、図7では、各オプティカルフローに対してランダムに誤差を与えたときの誤差の平均値[pixel]と、シーンの信頼度との関係を示している。
12 画像撮像部
14 ジャイロセンサ
16 コンピュータ
20 運動推定候補算出部
22 運動推定部
24 オフセット補正部
26 運動推定結果出力部
30 特徴点抽出部
32 対応点検索部
34 オプティカルフローグルーピング部
36 運動算出部
40 特徴点選別部
42 信頼度判定部
44 運動候補選定部
46 シーン信頼度判定部
48 使用判定部
Claims (4)
- 移動体の外部を撮像した複数の画像の各々から、前記複数の画像間で対応した特徴点を検索する検索手段と、
前記検索手段によって検索された前記対応した特徴点の全ての組から、前記対応した特徴点の複数の組を繰り返し選択し、前記繰り返し選択された前記対応した特徴点の複数の組に基づいて、前記複数の画像の各々を撮像したときの前記移動体の位置及び姿勢の相対関係を表わす運動を、前記移動体の運動の推定候補として各々算出する候補算出手段と、
前記候補算出手段によって算出された前記運動の推定候補の各々について、該運動の推定候補がどれだけ信頼できるかを示す信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記候補算出手段によって算出された前記運動の推定候補の各々に基づいて、前記運動の推定候補のばらつき度合いを算出し、前記運動の推定候補のばらつき度合いに基づいて、前記運動の推定候補の使用可否を判定する使用可否判定手段と、
前記使用可否判定手段によって前記運動の推定候補が使用可能であると判定された場合に、前記信頼度算出手段によって算出された前記運動の推定候補の各々の信頼度に基づいて、前記運動の推定候補のうちの何れか1つを、前記移動体の運動の推定結果として選択する運動推定手段と、
を含む運動推定装置。 - 前記候補算出手段は、前記検索手段によって検索された前記対応した特徴点の複数の組をランダムに繰り返し選択して、前記移動体の運動の推定候補を各々算出する請求項1記載の運動推定装置。
- ジャイロセンサを用いて前記移動体の運動を計測する運動計測手段と、
前記運動計測手段による前記移動体の運動の計測値と、前記運動推定手段による前記移動体の運動の推定結果との差分に基づいて、前記ジャイロセンサを用いて計測される前記移動体の運動の計測値のオフセット量を補正するオフセット補正手段とを更に含む請求項1又は2記載の運動推定装置。 - コンピュータを、
移動体の外部を撮像した複数の画像の各々から、前記複数の画像間で対応した特徴点を検索する検索手段、
前記検索手段によって検索された前記対応した特徴点の全ての組から、前記対応した特徴点の複数の組を繰り返し選択し、前記繰り返し選択された前記対応した特徴点の複数の組に基づいて、前記複数の画像の各々を撮像したときの前記移動体の位置及び姿勢の相対関係を表わす運動を、前記移動体の運動の推定候補として各々算出する候補算出手段、
前記候補算出手段によって算出された前記運動の推定候補の各々について、該運動の推定候補がどれだけ信頼できるかを示す信頼度を算出する信頼度算出手段、
前記候補算出手段によって算出された前記運動の推定候補の各々に基づいて、前記運動の推定候補のばらつき度合いを算出し、前記運動の推定候補のばらつき度合いに基づいて、前記運動の推定候補の使用可否を判定する使用可否判定手段、及び
前記使用可否判定手段によって前記運動の推定候補が使用可能であると判定された場合に、前記信頼度算出手段によって算出された前記運動の推定候補の各々の信頼度に基づいて、前記運動の推定候補のうちの何れか1つを、前記移動体の運動の推定結果として選択する運動推定手段
として機能させるためのプログラム。
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JP2011008829A JP5609667B2 (ja) | 2011-01-19 | 2011-01-19 | 運動推定装置及びプログラム |
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JP2011008829A JP5609667B2 (ja) | 2011-01-19 | 2011-01-19 | 運動推定装置及びプログラム |
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JP2012150655A JP2012150655A (ja) | 2012-08-09 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP4702569B2 (ja) * | 2008-09-30 | 2011-06-15 | マツダ株式会社 | 車両用画像処理装置 |
JP5267100B2 (ja) * | 2008-12-18 | 2013-08-21 | 株式会社豊田中央研究所 | 運動推定装置及びプログラム |
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