JP5608974B2 - Opening and closing body control device for vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、車両に備えられる開閉体の制御装置に関し、詳しくは、直流モータによって駆動される車両用開閉体を低速で開閉開始するように制御する車両用開閉体制御装置に関する。   The present invention relates to a control device for an opening / closing body provided in a vehicle, and more particularly to a vehicle opening / closing body control device that controls opening / closing of a vehicle opening / closing body driven by a DC motor at a low speed.

車両には、サンルーフ、パワーウィンドウ、サンシェードなど種々の開閉体が装備されている。それら開閉体はモータによって作動されており、モータの回転駆動力がワイヤ、アーム等を介して開閉機構に伝達されることにより開閉体が開閉移動される。車両用の開閉体の駆動には、低コストで制御が容易な直流モータが多用されている。そして、さまざまな環境条件、走行条件等の下で負荷の大きさが変化しても確実に開閉体を作動させることができるように、一般に発生トルクの大きな直流モータが使用されている。   The vehicle is equipped with various opening / closing bodies such as a sunroof, a power window, and a sunshade. These opening / closing bodies are operated by a motor, and the opening / closing bodies are opened / closed by transmitting the rotational driving force of the motor to the opening / closing mechanism via a wire, an arm or the like. In order to drive a vehicle opening / closing body, a low-cost and easy-to-control DC motor is frequently used. In general, a DC motor having a large generated torque is used so that the opening / closing body can be reliably operated even when the load changes under various environmental conditions, running conditions, and the like.

直流モータは大きなトルクを発生するという特長があるが、直流モータに単に規定の電圧を印加して開閉体を駆動した場合には、開閉開始時に急に大きなトルクが発生するため滑らかな起動ができないという問題があった。また、開閉体の速度が速くなるため、操作スイッチによる微小な開閉コントロールが容易でないという問題があった。
従来、上記のような問題を解決するために開閉体の速度制御方法が提案されている。
パワーウィンドウについて、従来例では、窓ガラスの開閉開始時の操作スイッチによる微小な開閉コントールを容易にし、窓ガラスの高速起動や急停止によって発生する音を防止するため、車両の走行状況に応じて窓ガラスの開閉開始及び開閉終了時の速度を低下させる制御装置が知られている（特許文献１を参照）。
また、他の従来例では、窓ガラスの開閉開始時にモータに所定時間だけ一定の起動電圧を印加した後、窓ガラスの開閉速度を所定の加速目標速度とするように階段状にモータの速度制御が行われる（特許文献２を参照）。 A DC motor has the advantage of generating a large torque, but when a specified voltage is simply applied to the DC motor to drive the opening / closing body, a large torque is suddenly generated at the start of opening and closing, so smooth startup is not possible. There was a problem. Further, since the speed of the opening / closing body is increased, there is a problem that minute opening / closing control by the operation switch is not easy.
Conventionally, a speed control method for an opening / closing body has been proposed to solve the above-described problems.
With regard to power windows, in the conventional example, it is easy to perform minute opening and closing control with the operation switch at the start of opening and closing of the window glass, and to prevent the sound generated by fast start and sudden stop of the window glass, depending on the driving situation of the vehicle A control device that reduces the speed at the start and end of opening and closing of a window glass is known (see Patent Document 1).
In another conventional example, after a constant starting voltage is applied to the motor for a predetermined time at the start of opening / closing of the window glass, the speed control of the motor is stepped so that the opening / closing speed of the window glass becomes a predetermined acceleration target speed. Is performed (see Patent Document 2).

特開平７−１８９４７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-18947 実用新案登録第２５７７０９２号公報Utility Model Registration No. 2577092

パワーウィンドウの制御についての前記従来例では、図６に示すように、操作スイッチが投入されて開閉指示が与えられると開閉体を緩やかに加速（スローアップ制御）した後所定の速度で移動させ、全開・全閉時等には減速（スローダウン制御）して停止させるような制御が行われている。このスローアップ制御によって、発生トルクの大きなモータが使用されていても開閉開始時には低速で作動させることができる。
しかしながら、直流モータを小型化して開閉体を低い速度から開閉開始させようとすると、開閉体の静止摩擦が大きい場合に直流モータの起動トルクが不足して起動できないという問題点がある。一方、小型のモータの起動を確実にするために起動時に大きな駆動電力を供給した場合には、開閉体が急速に高速作動するためスローアップ制御が困難であるという問題があった。 In the conventional example of the power window control, as shown in FIG. 6, when the operation switch is turned on and an opening / closing instruction is given, the opening / closing body is gently accelerated (slow-up control) and then moved at a predetermined speed, When fully open or fully closed, etc., control is performed to decelerate (slow down control) and stop. By this slow-up control, even when a motor with a large generated torque is used, it can be operated at a low speed at the start of opening and closing.
However, if the DC motor is downsized and the opening / closing body is started to open / close at a low speed, there is a problem that the starting torque of the DC motor is insufficient and the opening / closing body cannot start when the static friction of the opening / closing body is large. On the other hand, when a large amount of driving power is supplied at the start-up to ensure the start-up of the small motor, there is a problem that the slow-up control is difficult because the opening / closing body operates at high speed rapidly.

また、前記他の従来例では、窓ガラスの位置によって、起動時に所定時間だけ一定の起動電圧を印加する制御が行われている。
しかし、同じ開閉体であっても環境条件等によって起動負荷が変動するため、予定された滑らかな加速が実現されないという問題点、小型のモータを使用した場合に起動トルクが十分に得られないという問題点がある。また、開閉体の位置を基準にして制御モードが定められるため、その位置や開閉方向に関わらず開閉体を低速から起動する制御は考慮されていない。 Further, in the other conventional example, control for applying a constant starting voltage for a predetermined time at the time of starting is performed depending on the position of the window glass.
However, even with the same opening and closing body, the starting load fluctuates due to environmental conditions, etc., so that the planned smooth acceleration cannot be realized, and when using a small motor, the starting torque is not sufficiently obtained There is a problem. Further, since the control mode is determined based on the position of the opening / closing body, control for starting the opening / closing body from a low speed is not considered regardless of the position or the opening / closing direction.

車両の開閉体の駆動に用いられるモータは可能な限り小型軽量であることが望まれる。しかし、モータの起動に要するトルクは開閉体の静止摩擦に依存する。静止摩擦は、開閉体や案内部材等の経年変化ばかりでなく、温度や氷結等環境条件の変化によっても変化するため、開閉体を再起動するときの負荷が変動する。このため、とくにサンルーフ、サンルーフ部のサンシェード、可動ルーフ等、重量が重く静止摩擦も大きな開閉体を確実に起動して低速から開閉開始するには発生トルクの大きな直流モータを使用する必要があり、直流モータを小型化することが困難であった。   The motor used for driving the opening / closing body of the vehicle is desired to be as small and light as possible. However, the torque required to start the motor depends on the static friction of the opening / closing body. The static friction changes not only with the secular change of the opening / closing body and the guide member, but also with changes in environmental conditions such as temperature and freezing, so the load when the opening / closing body is restarted fluctuates. For this reason, it is necessary to use a DC motor with a large generated torque in order to start the opening and closing at a low speed by reliably starting the opening and closing body that is heavy and has a large static friction, such as the sunroof, the sunshade of the sunroof part, and the movable roof. It was difficult to reduce the size of the DC motor.

さらに、最近では車両に備えられた開閉体の作動に高級感が求められるようになり、このために開閉体の起動を滑らかにし、開閉速度のスローアップ制御やスローダウン制御を幅広く適用することが必要となっている。   Furthermore, recently, a high-class feeling is required for the operation of the opening / closing body provided in the vehicle. For this reason, the opening / closing body can be smoothly activated, and the opening / closing speed slow-up control and slow-down control can be widely applied. It is necessary.

本発明は、上記の問題に鑑み、小型の直流モータを使用した場合にも車両用開閉体を確実に起動して低速で開閉開始することができ、スローアップ制御により操作性及び高級感に優れた開閉体の作動を行うことができる車両用開閉体制御装置を提供することを目的とする。   In view of the above problems, the present invention can reliably start a vehicle opening / closing body and start opening / closing at a low speed even when a small DC motor is used, and is excellent in operability and high-class feeling by slow-up control. It is an object of the present invention to provide a vehicular opening / closing body control device capable of operating the opened / closed body.

本発明は、以下の通りである。
１．車両に装備される開閉体を直流モータによって駆動し、該開閉体を低速で開閉開始してその後定常移動するように制御する車両用開閉体制御装置であって、該直流モータの駆動電圧を制御するための駆動信号を送出する制御手段と、該駆動信号に応じて該直流モータに該駆動電圧を印加する駆動回路と、該直流モータの回転に応じた回転信号を該制御手段に出力する回転センサと、を備え、該制御手段は、操作スイッチからの開閉指示を受けてから所定数の該回転信号を検出するまでの起動期間においては該駆動電圧を該開閉体の定常移動時の駆動電圧よりも高い該直流モータの略定格電圧とし、該起動期間終了時に該駆動電圧を低減することによって該開閉体を該低速で開閉開始させることを特徴とする車両用開閉体制御装置。
２．前記制御手段は、前記起動期間の長さによって該起動期間終了時の前記駆動電圧を設定する前記１．記載の車両用開閉体制御装置。
３．前記制御手段は、前記起動期間終了時の前後で前記開閉体の速度が略同一となるように該起動期間終了時に前記駆動電圧を低減する前記１．又は２．に記載の車両用開閉体制御装置。
４．前記開閉体は、パワーウィンドウ又はサンシェードのいずれかである前記１．乃至３．のいずれかに記載の車両用開閉体制御装置。
５．前記開閉体は、サンルーフ又は可動ルーフのいずれかである前記１．乃至３．のいずれかに記載の車両用開閉体制御装置。 The present invention is as follows.
1. An opening / closing body control device for a vehicle that drives a switching body mounted on a vehicle by a DC motor, starts opening / closing the opening / closing body at a low speed, and thereafter moves steadily, and controls a driving voltage of the DC motor A control means for sending a drive signal for driving, a drive circuit for applying the drive voltage to the DC motor in accordance with the drive signal, and a rotation for outputting a rotation signal in accordance with the rotation of the DC motor to the control means A sensor, and the control means uses the drive voltage during a steady movement of the open / close body during a start-up period after receiving an open / close instruction from the operation switch until a predetermined number of the rotation signals are detected. An opening / closing body control apparatus for a vehicle, wherein the opening / closing body is started to open and close at a low speed by reducing the drive voltage at the end of the start-up period to a higher rated voltage of the DC motor.
2. The control means sets the drive voltage at the end of the start-up period according to the length of the start-up period. The opening / closing body control apparatus for vehicles of description.
3. The control means reduces the drive voltage at the end of the start period so that the speeds of the opening and closing bodies are substantially the same before and after the end of the start period. Or 2. The vehicle opening / closing body control device described in 1.
4). The opening / closing body is either a power window or a sunshade. To 3. The vehicle opening / closing body control device according to any one of the above.
5. The opening / closing body is either a sunroof or a movable roof. To 3. The vehicle opening / closing body control device according to any one of the above.

直流モータを起動してから所定数の回転信号を検出するまでの起動期間においては該直流モータの駆動電圧を該開閉体の定常移動時の駆動電圧よりも高い該直流モータの略定格電圧とし、該起動期間終了時に該駆動電圧を低減することによって該開閉体を該低速で開閉開始させるように制御する本発明の車両用開閉体制御装置によって、開閉体の起動負荷が大きい場合にも起動期間において直流モータに十分な駆動電力を供給することができるため、小型の直流モータの性能をフルに活用して開閉体を確実に起動することができる。そして、起動期間終了時に駆動電力を低減することにより開閉体を低速からスローアップ制御することができるので、開閉の操作性がよく高級感のある開閉動作を実現することができる。 In the start-up period from the start of the DC motor to the detection of a predetermined number of rotation signals, the drive voltage of the DC motor is set to a substantially rated voltage of the DC motor that is higher than the drive voltage during steady movement of the opening and closing body, The vehicle opening / closing body control device according to the present invention, which controls the opening / closing body to start opening / closing at the low speed by reducing the drive voltage at the end of the activation period, enables the activation period even when the activation load of the opening / closing body is large. Since sufficient driving power can be supplied to the direct current motor, the opening / closing body can be reliably started by fully utilizing the performance of the small direct current motor. Since the opening / closing body can be slow-up controlled from a low speed by reducing the drive power at the end of the start-up period, it is possible to realize a high-quality opening / closing operation with good opening / closing operability.

前記起動期間の長さによって前記起動期間終了時の前記駆動電圧を設定すれば、直流モータの起動後所定の回転が確認されるまでの時間によって負荷の大きさを判断し、負荷の大きさに応じた値に駆動電圧を低減することができるため、開閉体を確実に低速から作動させることができる。
さらに、前記起動期間終了時の前後で前記開閉体の速度が略同一となるように該起動期間終了時に前記駆動電圧を低減すれば、開閉体の開閉開始の作動をより滑らかにすることができる。 If the drive voltage at the end of the start-up period is set according to the length of the start-up period, the load size is determined by the time until the predetermined rotation is confirmed after the start-up of the DC motor, Since the drive voltage can be reduced to a corresponding value, the opening / closing body can be reliably operated from a low speed.
Furthermore, if the drive voltage is reduced at the end of the start-up period so that the speed of the open-close body is substantially the same before and after the end of the start-up period, the opening / closing start operation of the open / close body can be made smoother. .

本車両用開閉体制御装置をパワーウィンドウ又はサンシェードのいずれかに適用すれば、その開閉体を駆動するために使用する直流モータを従来に比べて小型化することができるとともに、操作性及び高級感に優れた開閉動作を実現することができる。
また、本車両用開閉体制御装置をサンルーフ、可動ルーフのいずれかに適用すれば、その開閉体の質量が大きく静止摩擦が大きい場合であっても確実に起動でき、使用する直流モータを小型化することができるとともに、操作性及び高級感に優れた開閉動作を実現することができる。 If this vehicle opening / closing body control device is applied to either a power window or a sunshade, the DC motor used to drive the opening / closing body can be reduced in size as compared with the prior art, and the operability and high-class feeling can be achieved. It is possible to realize an excellent opening / closing operation.
In addition, if this vehicle opening / closing body control device is applied to either a sunroof or a movable roof, it can be reliably started even when the mass of the opening / closing body is large and the static friction is large, and the DC motor used is downsized. In addition, an opening / closing operation excellent in operability and high-class feeling can be realized.

本発明の車両用開閉体制御装置は、車両に装備される開閉体を直流モータを使用して駆動し、開閉体を低速で開閉開始させる速度制御であって、起動期間に大きな駆動電力を直流モータに供給することにより確実に起動させ、然る後に駆動電力を低減して、開閉体の静止摩擦が大きい場合であっても開閉体を低速で開閉開始させることを特徴とする。   The vehicle opening / closing body control apparatus according to the present invention is a speed control for driving an opening / closing body mounted on a vehicle using a DC motor to start opening / closing of the opening / closing body at a low speed, and generates a large amount of driving power during the start-up period. The motor is reliably started by supplying it to the motor, and after that, the driving power is reduced, and the opening / closing body is started to open / close at a low speed even when the static friction of the opening / closing body is large.

上記起動期間は、操作スイッチが投入されることによって開閉指示がされてから直流モータが所定の回転をしたことが確認されるまでの短い時間である。当該起動期間の制御動作を、以下、「起動フェーズ」という。この起動期間の後に実行される速度制御として、開閉体を低速から緩やかに加速させるスローアップ制御が挙げられるが、起動期間の終了後に開閉体の開閉速度を変化させる態様は特に限定されるものではない。   The start-up period is a short time from when the opening / closing instruction is given by turning on the operation switch until it is confirmed that the DC motor has made a predetermined rotation. The control operation during the activation period is hereinafter referred to as “activation phase”. The speed control executed after the start-up period includes slow-up control that gradually accelerates the open / close body from a low speed, but the mode of changing the open / close speed of the open / close body after the end of the start-up period is not particularly limited. Absent.

本車両用開閉体制御装置の制御対象である開閉体は、車両に装備され直流モータによって駆動されるあらゆる開閉体とすることができる。例えば、窓ガラスを昇降させるパワーウィンドウ、サンルーフ部や窓部に設けられる電動式のサンシェード等が挙げられる。
また、車両のルーフに開口部を設けたサンルーフ、車両ルーフの全体又は一部を電動で開閉する可動ルーフ（格納式ルーフ）等、質量や静止摩擦が大きい開閉体に適用することができる。 The opening / closing body to be controlled by the vehicle opening / closing body control apparatus can be any opening / closing body mounted on the vehicle and driven by a DC motor. For example, a power window that raises and lowers the window glass, a sunroof portion, an electric sunshade provided in the window portion, and the like can be given.
Further, the present invention can be applied to an opening / closing body having a large mass and static friction, such as a sun roof provided with an opening in a vehicle roof, and a movable roof (retractable roof) that electrically opens and closes all or part of the vehicle roof.

（構成）
本車両用開閉体制御装置は図１に示すように構成され、車両用の開閉体８は直流モータ１によって駆動される。本車両用開閉体制御装置は、少なくとも直流モータ１を制御するための制御手段７、駆動回路５及び回転センサ２を備える。
本車両用開閉体制御装置を構成する内部回路には、車両のバッテリから給電を受ける電源回路（図示せず）によって、所定の電圧により必要な電力が供給される。 (Constitution)
The vehicle opening / closing body control apparatus is configured as shown in FIG. 1, and the vehicle opening / closing body 8 is driven by a DC motor 1. The vehicle opening / closing body control device includes at least a control unit 7 for controlling the DC motor 1, a drive circuit 5, and a rotation sensor 2.
Necessary electric power is supplied to an internal circuit constituting the vehicle opening / closing body control device at a predetermined voltage by a power supply circuit (not shown) that receives power from a vehicle battery.

直流モータ１は、駆動回路５によりモータ用電源３から電力の供給を受けることによって回転し、その回転駆動により開閉体８を開閉動作させる。モータ用電源３は、前記電源回路によって生成される直流電源であり、電圧値は使用する直流モータ１の定格に応じて決められる（例えばＤＣ１２〜１５Ｖ）。
直流モータ１の定格電圧とは、本来最も効率のよい出力と回転数（定格出力、定格回転数）で直流モータ１を運転するために必要な電圧であり、直流モータ１を駆動する基準となる電圧である。 The direct current motor 1 rotates by receiving power from the motor power supply 3 by the drive circuit 5 and opens and closes the opening / closing body 8 by the rotational drive. The motor power supply 3 is a DC power supply generated by the power supply circuit, and the voltage value is determined according to the rating of the DC motor 1 to be used (for example, DC 12 to 15 V).
The rated voltage of the DC motor 1 is a voltage necessary for operating the DC motor 1 with the most efficient output and rotation speed (rated output, rated rotation speed), and is a reference for driving the DC motor 1. Voltage.

回転センサ２は、直流モータ１の回転状態を検出するために備えられる。好適には、モータの軸とともに回転する磁石による磁界の変化を複数のホール素子で検出することにより、直流モータ１の一定の回転角毎にパルス状の回転信号を出力するように構成することができる。モータの回転を検出することが可能であれば、エンコーダその他公知の手段を用いた回転センサを使用してもよい。回転センサ２は、直流モータ１の回転と同期した回転信号ｒを制御手段７へ出力する。   The rotation sensor 2 is provided for detecting the rotation state of the DC motor 1. Preferably, the configuration is such that a pulsed rotation signal is output at every certain rotation angle of the DC motor 1 by detecting a change in the magnetic field caused by the magnet rotating with the motor shaft by a plurality of Hall elements. it can. If it is possible to detect the rotation of the motor, a rotation sensor using an encoder or other known means may be used. The rotation sensor 2 outputs a rotation signal r synchronized with the rotation of the DC motor 1 to the control means 7.

開閉体８の開閉（移動）速度は直流モータ１の回転速度に略比例するため、制御手段７は回転信号ｒの周期によって直流モータ１の回転速度を計測し、開閉体８の移動速度を求めることができる。また、開閉体８の移動量は直流モータ１が回転した数に略比例するため、回転信号ｒの数をカウントすることによって開閉体８の移動距離又は位置を算出することができる。
なお、直流モータ１の回転方向を検出するために複数の回転センサを設けてもよいし、開閉体８の位置を検出するために開閉体の位置センサが別途に設けられてもよい。 Since the opening / closing (moving) speed of the opening / closing body 8 is substantially proportional to the rotation speed of the DC motor 1, the control means 7 measures the rotation speed of the DC motor 1 according to the period of the rotation signal r to obtain the moving speed of the opening / closing body 8. be able to. Further, since the moving amount of the opening / closing body 8 is substantially proportional to the number of rotations of the DC motor 1, the moving distance or position of the opening / closing body 8 can be calculated by counting the number of rotation signals r.
A plurality of rotation sensors may be provided for detecting the rotation direction of the DC motor 1, and a position sensor for the opening / closing body may be provided separately for detecting the position of the opening / closing body 8.

制御手段７は、本車両用開閉体制御装置による制御を掌るものである。その制御機能はハードウェア、ソフトウェアのいずれによって実現されてもよく、好適には、ＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）、入出力回路等を備えるマイクロコントローラ（マイクロコンピュータ）及び周辺回路によって構成することができる。これに限らず、プログラム可能な論理回路、ゲートアレーその他の論理回路によって構成されてもよい。   The control means 7 controls the vehicle opening / closing body control device. The control function may be realized by either hardware or software, and is preferably configured by a CPU (microcomputer) including a CPU, a memory (ROM, RAM), an input / output circuit, and a peripheral circuit. it can. However, the present invention is not limited to this, and it may be configured by a programmable logic circuit, a gate array, or other logic circuits.

制御手段７には、車両のユーザが開閉体８を開又は閉動作させるために備えられた操作スイッチ６の信号が接続され、制御手段７は操作スイッチ６からの開閉指示を受ける。本発明においては開閉体の開閉の指示を受けることができればよいので、操作スイッチ６の構成や機能は任意である。例えば、図１において「開」又は「閉」スイッチ（６ａ、６ｂ）が投入されたとき、制御手段７は開閉指示を受け取る。制御手段７は、その開閉指示が「開」又は「閉」のいずれの指示であるかに基づき、直流モータ１を正回転させるための正転信号又は逆回転させるため逆転信号を極性切換回路４へ出力する。   The control means 7 is connected to a signal of an operation switch 6 provided for the user of the vehicle to open or close the opening / closing body 8, and the control means 7 receives an opening / closing instruction from the operation switch 6. In the present invention, the configuration and function of the operation switch 6 are arbitrary as long as it can receive an instruction to open and close the opening / closing body. For example, when the “open” or “close” switch (6a, 6b) in FIG. 1 is turned on, the control means 7 receives an opening / closing instruction. Based on whether the opening / closing instruction is “open” or “closed”, the control means 7 sends a forward signal for forward rotation of the DC motor 1 or a reverse signal for reverse rotation to the polarity switching circuit 4. Output to.

また、制御手段７には、回転センサ２から出力される回転信号ｒが入力される。回転信号ｒの周期（間隔）によって直流モータ１の回転速度を計測するため、制御手段７はタイマを備える。   Further, the rotation signal r output from the rotation sensor 2 is input to the control means 7. In order to measure the rotational speed of the DC motor 1 according to the period (interval) of the rotation signal r, the control means 7 includes a timer.

制御手段７は、直流モータ１に対する駆動電圧を制御するため、駆動回路５に駆動信号ｄを出力する。好適には、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御によって直流モータ１に対する駆動電圧を制御することができる。ＰＷＭ制御は、デューティ比（パルス信号の周期に対するオン時間の比）を変えることによりモータに印加する電圧の平均値を変化させ、それによってモータの回転速度を変化させる制御方法であり、制御手段７によりパルス幅変調された駆動信号ｄが駆動回路５に送られる。   The control means 7 outputs a drive signal d to the drive circuit 5 in order to control the drive voltage for the DC motor 1. Preferably, the driving voltage for the DC motor 1 can be controlled by pulse width modulation (PWM) control. The PWM control is a control method in which the average value of the voltage applied to the motor is changed by changing the duty ratio (ratio of the on-time to the period of the pulse signal), thereby changing the rotational speed of the motor. As a result, the pulse width modulated drive signal d is sent to the drive circuit 5.

駆動回路５は、極性切換回路４を介して直流モータ１と直列に接続される。トランジスタ、ＦＥＴ等によって構成され、制御手段７から出力される駆動信号ｄに対応して直流モータ１に駆動電圧を印加する回路である。駆動電圧の大きさを変化させることにより直流モータ１へ供給される駆動電力が調整される。
ＰＷＭ制御においては、駆動信号ｄによって駆動回路５を構成するトランジスタ等スイッチ素子がスイッチングされることにより、モータ用電源３が断続的に直流モータ１に印加される。この駆動信号ｄのデューティ比に応じて直流モータ１に印加される電圧が変化するため、直流モータ１の駆動電力が調整される。 The drive circuit 5 is connected in series with the DC motor 1 via the polarity switching circuit 4. The circuit includes a transistor, an FET, and the like, and applies a driving voltage to the DC motor 1 in response to the driving signal d output from the control means 7. The drive power supplied to the DC motor 1 is adjusted by changing the magnitude of the drive voltage.
In the PWM control, a switch element such as a transistor constituting the drive circuit 5 is switched by the drive signal d, whereby the motor power supply 3 is intermittently applied to the DC motor 1. Since the voltage applied to the DC motor 1 changes according to the duty ratio of the drive signal d, the drive power of the DC motor 1 is adjusted.

極性切換回路４は、直流モータ１への電力供給の極性を切り換える回路であり、制御手段７から正転信号が出力されたときは直流モータ１が正回転するように電力を供給し、逆転信号が出力されたときは直流モータ１が逆回転するように電力を供給する。この極性切換回路４はリレーを用いて構成することができる。また、駆動用ＩＣやＦＥＴ回路等を用いて駆動回路５と一体で構成されてもよい。   The polarity switching circuit 4 is a circuit for switching the polarity of power supply to the DC motor 1. When a forward rotation signal is output from the control means 7, the polarity switching circuit 4 supplies electric power so that the DC motor 1 rotates forward, and the reverse rotation signal. Is output, power is supplied so that the DC motor 1 rotates in the reverse direction. The polarity switching circuit 4 can be configured using a relay. Alternatively, the driving circuit 5 may be integrated with the driving circuit 5 using a driving IC, an FET circuit, or the like.

（制御及び動作）
次に、本車両用開閉体制御装置の制御動作について説明する。本車両用開閉体制御装置による制御は、直流モータ１の起動時に、図２に示すような起動フェーズを備えることを特徴とする。図２では、起動フェーズの後、開閉体８を低速から緩やかに加速し（加速フェーズ）、一定の速度で移動させた後減速する動作の例を示す。通常、操作スイッチによって設定される自動、手動等の開閉モードや操作スイッチの投入解除による開閉中止等については、本発明に関係しないため考慮しないこととする。 (Control and operation)
Next, a control operation of the vehicle opening / closing body control device will be described. The control by the opening / closing body control device for a vehicle includes a startup phase as shown in FIG. 2 when the DC motor 1 is started. FIG. 2 shows an example of an operation in which the opening / closing body 8 is gradually accelerated from a low speed (acceleration phase) and then decelerated after being moved at a constant speed after the startup phase. Usually, the automatic and manual open / close modes set by the operation switches and the open / close stop by releasing the operation switches are not considered because they are not related to the present invention.

本車両用開閉体制御装置による上記起動フェーズ及び加速フェーズの動作は、開閉体８を全閉状態から開方向に動かす場合又は全開状態から閉方向に動かす場合に限らず、全閉と全開の間の位置にある開閉体を開又は閉方向に動かす場合にも適用することができる。開閉体の移動距離は、回転信号ｒの数によって制御することができる。必要な場合には、開閉体８の位置センサを別途に備えることによって開閉体の位置が直接に検出されてもよい。   The operation of the startup phase and the acceleration phase by the vehicle opening / closing body control device is not limited to the case where the opening / closing body 8 is moved from the fully closed state to the opening direction or from the fully open state to the closing direction. The present invention can also be applied to the case where the opening / closing body located at the position is moved in the opening or closing direction. The moving distance of the opening / closing body can be controlled by the number of rotation signals r. If necessary, the position of the opening / closing body may be directly detected by separately providing a position sensor for the opening / closing body 8.

図２の横軸は、操作スイッチ６が投入されることにより開閉指示がされてからの時間Ｔである。また、図２の縦軸は、直流モータ１に供給される駆動電圧Ｖｄを表す。
ＰＷＭ制御では駆動電圧Ｖｄはデューティ比に対応する。したがって、図２の縦軸はデューティ比に対応している。通常の動作（図２においては破線で示す動作）においては、目標とする直流モータ１の回転速度に対応するデューティ比によって駆動することにより、直流モータ１の回転速度を制御することができる。 The horizontal axis in FIG. 2 is the time T from when the opening / closing instruction is given when the operation switch 6 is turned on. The vertical axis of FIG. 2 represents the driving voltage V d to be supplied to the DC motor 1.
In PWM control the drive voltage V d corresponds to the duty ratio. Therefore, the vertical axis in FIG. 2 corresponds to the duty ratio. In a normal operation (operation indicated by a broken line in FIG. 2), the rotational speed of the DC motor 1 can be controlled by driving with a duty ratio corresponding to the target rotational speed of the DC motor 1.

図３を参照して上記起動フェーズにおける制御を説明する。電圧Ｖｄは直流モータ１へ印加される駆動電圧であり、回転信号ｒは直流モータ１の回転に伴って回転センサ２から出力される信号を表す。
先ず、操作スイッチ６が投入されて開閉指示が与えられると、極性切替回路４によって直流モータ１の回転方向が設定された後、駆動回路５によって駆動電圧ＶＤ０が供給される（Ｔ＝０）。駆動電圧ＶＤ０は、直流モータ１の定格電圧に略等しい値とすることができる。開閉体８の質量及び静止摩擦が大きい場合であっても、その負荷に見合った起動トルクを得るため、起動フェーズの間、直流モータ１に駆動電圧ＶＤ０が印加される。駆動回路５を駆動するＰＷＭ信号は、起動フェーズの間、この駆動電圧ＶＤ０に対応するデューティ比とすればよい。
駆動電圧ＶＤ０が印加されると、直流モータ１に大きなトルク（起動トルク）が発生する。起動後、直流モータ１には大きな起動電流が流れ、その後電流値は漸減する。起動フェーズの間、略定格電圧が印加されることにより十分な駆動電力が直流モータ１に供給され、直流モータ１の性能をフルに活用することが可能になる。 The control in the startup phase will be described with reference to FIG. The voltage V d is a drive voltage applied to the DC motor 1, and the rotation signal r represents a signal output from the rotation sensor 2 as the DC motor 1 rotates.
First, when the operation switch 6 is turned on and an opening / closing instruction is given, the rotation direction of the DC motor 1 is set by the polarity switching circuit 4 and then the drive voltage V D0 is supplied by the drive circuit 5 (T = 0). . The drive voltage V D0 can be set to a value substantially equal to the rated voltage of the DC motor 1. Even when the mass and static friction of the opening / closing body 8 are large, the drive voltage V D0 is applied to the DC motor 1 during the startup phase in order to obtain a startup torque commensurate with the load. The PWM signal for driving the drive circuit 5 may have a duty ratio corresponding to the drive voltage V D0 during the startup phase.
When the drive voltage V D0 is applied, a large torque (starting torque) is generated in the DC motor 1. After the start-up, a large start-up current flows through the DC motor 1, and then the current value gradually decreases. During the start-up phase, a substantially rated voltage is applied to supply sufficient drive power to the DC motor 1 so that the performance of the DC motor 1 can be fully utilized.

直流モータ１が回転を開始すると回転センサ２から回転信号ｒ１、ｒ２、ｒ３・・・が出力されるため、制御手段７は直流モータ１の回転が開始されたことを確認することができる。制御手段７は所定の数ｎの回転信号を検出したとき、起動フェーズを終了させる（ｔＳ）。例えば、回転センサ２が直流モータ１の１回転当たり４個の回転信号ｒを出力する場合、１２個の回転信号を検出したとき、すなわち直流モータ１が３回転したときに起動フェーズが終了される。起動フェーズの期間（Ｔ＝０〜ｔＳ）は、数十〜数百ｍｓ程度とすることができる。
上記所定の数ｎは、起動時の負荷及びその変動範囲、直流モータ１の特性等によって適切に定められればよい。 When the DC motor 1 starts rotating, rotation signals r 1 , r 2 , r 3 ... Are output from the rotation sensor 2, so that the control means 7 can confirm that the DC motor 1 has started rotating. it can. When the control means 7 detects a predetermined number n of rotation signals, it ends the startup phase (t S ). For example, when the rotation sensor 2 outputs four rotation signals r per one rotation of the DC motor 1, the start phase is terminated when 12 rotation signals are detected, that is, when the DC motor 1 rotates three times. . The period of the activation phase (T = 0 to t S ) can be about several tens to several hundreds of ms.
The predetermined number n may be appropriately determined depending on the load at the time of start-up, its fluctuation range, the characteristics of the DC motor 1, and the like.

ただし、起動フェーズの開始後、直流モータ１の負荷が軽いと判断される場合には、起動フェーズの終了時まで直流モータ１に略定格電圧ＶＤ０を印加し続ける必要はなく、駆動電圧を順次低減することも可能である。起動フェーズの開始後に到来する回転信号ｒの間隔（周期）は、制御手段７に備えられるタイマによって計時することができる。直流モータ１の回転速度（単位時間当りの回転数）もこれによって求められる。したがって、制御手段７は、起動フェーズを開始してから所定の時間よりも早く回転速度が所定の値に達した場合には直流モータ１の負荷が小さいと判断できるため、起動フェーズの途中で駆動電圧を略定格電圧から順次減らすように制御してもよい。 However, when it is determined that the load on the DC motor 1 is light after the start phase is started, it is not necessary to continue to apply the substantially rated voltage V D0 to the DC motor 1 until the end of the start phase, and the drive voltage is sequentially set. It is also possible to reduce. The interval (cycle) of the rotation signal r that arrives after the start-up phase starts can be measured by a timer provided in the control means 7. Accordingly, the rotational speed (the number of revolutions per unit time) of the DC motor 1 is also obtained. Therefore, the control means 7 can determine that the load of the DC motor 1 is small when the rotational speed reaches a predetermined value earlier than a predetermined time after the start phase is started. The voltage may be controlled so as to be sequentially reduced from a substantially rated voltage.

次に、起動フェーズ終了時の制御について説明する。
図３に示すように、制御手段７は起動フェーズの終了時に直流モータ１の駆動電圧をＶＤＳに低減することにより、開閉体８が低速で移動するように制御する。制御手段７は、駆動信号ｄを駆動電圧ＶＤＳに対応するデューティ比に変更すればよい。
起動フェーズ終了時に駆動電圧をＶＤ０からＶＤＳに低減させても、直流モータ１及び開閉体８の慣性によって直流モータ１が停止することはなく、開閉体を低い速度で移動させることが可能な状態を得ることができる。
駆動電圧ＶＤＳの値は、負荷の大きさや直流モータ１の特性等によって、例えば定格電圧の３０〜５０％程度の範囲で適切に定めることができる。 Next, control at the end of the startup phase will be described.
3, the control unit 7 by reducing the driving voltage of the DC motor 1 at the end of the startup phase to V DS, the opening and closing member 8 is controlled to move at a low speed. Control means 7 may be changed to a duty ratio corresponding to the drive signal d to the driving voltage V DS.
Even if the drive voltage is reduced from V D0 to V DS at the end of the startup phase, the DC motor 1 does not stop due to the inertia of the DC motor 1 and the opening / closing body 8, and the opening / closing body can be moved at a low speed. The state can be obtained.
The value of the drive voltage V DS is the size and characteristics of the DC motor 1 of the load can be appropriately determined in a range of, for example, about 30-50% of the rated voltage.

上記の起動フェーズ終了時の駆動電圧ＶＤＳは、起動フェーズに引き続く速度制御の初期値となる。起動フェーズの終了後は、別途定められる速度制御パターンに従って制御を行うことができる。速度制御パターンとは、開閉体８の移動速度、すなわち直流モータ１の回転速度の時間的変化のパターンである。制御手段７は、メモリに格納された速度制御パターンに従って、当該速度に対応する駆動電圧を供給するように制御することができる。
例えば、図３の加速フェーズに示すように、起動フェーズの終了時に駆動電圧をＶＤＳに設定し、その後駆動電圧を漸増させることによって直流モータ１の回転速度を緩やかに上昇（スローアップ）させることができる。具体的には、制御手段７は目標とする回転速度に対応するようにＰＷＭ信号のデューティ比を調整すればよい。例えば、起動フェーズにおいて直流モータ１に略定格電圧を印加するためのデューティ比が０．７であった場合、起動フェーズの終了時にデューティ比を０．３に低減し、加速フェーズにおいて０．４〜０．５程度まで漸増させることによって、開閉体８を低速で開閉開始させることができる。 Driving voltage V DS at the above startup phase ends, an initial value of the subsequent speed control in startup phase. After the start-up phase is completed, control can be performed according to a separately defined speed control pattern. The speed control pattern is a pattern of temporal change in the moving speed of the opening / closing body 8, that is, the rotational speed of the DC motor 1. The control means 7 can be controlled to supply a drive voltage corresponding to the speed according to the speed control pattern stored in the memory.
For example, as shown in the acceleration phase of Fig. 3, the drive voltage at the end of the startup phase is set to V DS, thereby gradually increasing the rotational speed of the DC motor 1 (slow-up) by increasing the subsequent driving voltage Can do. Specifically, the control means 7 may adjust the duty ratio of the PWM signal so as to correspond to the target rotation speed. For example, when the duty ratio for applying a substantially rated voltage to the DC motor 1 in the startup phase is 0.7, the duty ratio is reduced to 0.3 at the end of the startup phase, and 0.4 to By gradually increasing to about 0.5, the opening / closing body 8 can be opened and closed at a low speed.

上記の起動フェーズ終了時の駆動電圧ＶＤＳの値は、あらかじめ定めた値とすることもできるし、直流モータ１の回転が立ち上がるまでの時間、すなわち起動フェーズの長さによって調整するようにしてもよい。
前記の通り、制御手段７は起動フェーズの開始後に到来する回転信号ｒの周期を計時することができ、起動フェーズを開始してから所定数の回転信号を検出するまでの時間を計測することができる。そして、この時間が所定の時間より短い場合には直流モータ１の負荷が小さく、長い場合には負荷が大きいと判断することができるため、負荷の軽重に応じて起動フェーズ終了時の駆動電圧を設定し、また、それ以後の速度制御パターンを選択することも可能となる。 The value of the drive voltage V DS at the end of the start phase can be a predetermined value, or can be adjusted according to the time until the rotation of the DC motor 1 starts, that is, the length of the start phase. Good.
As described above, the control means 7 can measure the period of the rotation signal r that arrives after the start of the start phase, and can measure the time from the start of the start phase until a predetermined number of rotation signals are detected. it can. When this time is shorter than the predetermined time, it can be determined that the load of the DC motor 1 is small, and when the time is long, the load is large. It is also possible to set and select a speed control pattern thereafter.

例えば、図４（ａ）に示すように、ｒ１〜ｒｎのｎ個の回転信号ｒが受け取られたときに起動フェーズを終了し（ｔＳ１）、直流モータ１の駆動電圧ＶＤをＶＤＳ１に設定して加速フェーズに移行する。これに対して、同図（ｂ）に示すように、ｎ個の回転信号ｒが前記ｔＳ１よりも短い時間（ｔＳ２）内に受け取られた場合には、負荷が軽いと判断して前記ＶＤＳ１よりも小さい駆動電圧ＶＤＳ２に設定して加速フェーズに移行することができる。さらに、負荷の軽重に応じて、引き続く加速フェーズにおいて駆動電圧を漸増する比率を変えることもできる。これらの制御によって、開閉体８の質量や静止摩擦の大きさ及びその変化に関わらず、開閉体８を低速から確実に加速することができる。 For example, as shown in FIG. 4A, when the n rotation signals r 1 to r n are received, the start phase is finished (t S1 ), and the drive voltage V D of the DC motor 1 is set to V Set to DS1 and enter the acceleration phase. On the other hand, as shown in FIG. 5B, when n rotation signals r are received within a time (t S2 ) shorter than the time t S1 , it is determined that the load is light and the The driving voltage V DS2 smaller than V DS1 can be set to shift to the acceleration phase. Furthermore, the rate of gradually increasing the drive voltage in the subsequent acceleration phase can be changed according to the load weight. By these controls, the opening / closing body 8 can be reliably accelerated from a low speed regardless of the mass of the opening / closing body 8, the magnitude of static friction, and the change thereof.

また、上記の起動フェーズ終了時の駆動電圧ＶＤＳの値は、直流モータ１の回転速度が起動フェーズの終了前後で大きく変化しないように調整されてもよい。制御手段７は、起動フェーズに到来する回転信号ｒの周期を計測することによって起動フェーズ終了時の直流モータ１の回転速度を知ることができるので、起動フェーズ終了の前後で直流モータ１の回転速度が大きく変化しないように駆動電圧ＶＤＳの値を調整することが可能である。制御手段７は、例えば起動フェーズ終了時の回転速度に応じてあらかじめ定められた駆動電圧ＶＤＳに設定してもよいし、起動フェーズ終了後に回転信号ｒの周期によって駆動電圧を調整するようにしてもよい。 The value of the drive voltage V DS at the above startup phase ends, the rotational speed of the DC motor 1 may be adjusted so as not to change significantly before and after the end of the startup phase. Since the control means 7 can know the rotation speed of the DC motor 1 at the end of the start phase by measuring the period of the rotation signal r coming to the start phase, the rotation speed of the DC motor 1 before and after the end of the start phase. it is possible to adjust the value of the driving voltage V DS so as not to change significantly. Control means 7, for example startup phase may be set to the driving voltage V DS that is determined in advance in accordance with the rotational speed at the end, so as to adjust the driving voltage by the period of the rotation signal r after startup phase end Also good.

（制御方法）
図５は、本車両用開閉体制御装置の起動フェーズにおける制御方法の一例を示すフローチャートであり、制御手段７はＰＷＭ制御により直流モータ１を制御する。
開閉体８が全閉状態で開スイッチ６ａが押されたとき又は開閉体８が全開状態で閉スイッチ６ｂが押されたとき、又は開閉体８が中間位置にあるときにいずれかのスイッチが押されたとき、開閉指示がされる（Ｓ１０、Ｓ１１）。
開閉指示が開閉体を開方向に移動させるか閉方向に移動させるかによって、極性切換回路４に正転信号又は逆転信号を出力して直流モータ１の回転方向を設定する（Ｓ１２）。 (Control method)
FIG. 5 is a flowchart showing an example of a control method in the startup phase of the opening / closing body control device for a vehicle. The control means 7 controls the DC motor 1 by PWM control.
When the open / close body 8 is fully closed and the open switch 6a is pressed, or when the open / close body 8 is fully open and the close switch 6b is pressed, or when the open / close body 8 is in the intermediate position, either switch is pressed. When this is done, an opening / closing instruction is issued (S10, S11).
Depending on whether the opening / closing instruction moves the opening / closing body in the opening direction or in the closing direction, a forward rotation signal or a reverse rotation signal is output to the polarity switching circuit 4 to set the rotation direction of the DC motor 1 (S12).

次に、直流モータ１の略定格電圧である駆動電圧ＶＤ０を供給するためのデューティ比Ｄ０によって駆動信号ｄを出力する（Ｓ１３）。これによって直流モータ１が起動される。駆動信号ｄは、起動フェーズの間デューティ比Ｄ０によって出力される。 Next, the drive signal d is output with the duty ratio D 0 for supplying the drive voltage V D0 which is a substantially rated voltage of the DC motor 1 (S13). As a result, the DC motor 1 is started. Driving signal d is output by the duty ratio D 0 between the startup phase.

上記駆動を開始すると同時にタイマをスタートさせて計時を開始する（Ｓ１４）。直流モータ１が回転を開始することにより回転センサ２から出力される回転信号ｒを検出し（Ｓ１５）、回転信号ｒの数をカウントして直流モータ１が所定回数だけ回転するまで待つ（Ｓ１６）。
上記タイマにより所定数ｎの回転信号ｒが検出されるまでに要した時間（ｔＳ）を計測し、前記の通り、その時間によって起動フェーズ終了時における直流モータ１の駆動電圧ＶＤＳを設定することができる。具体的には、その駆動電圧ＶＤＳに対応するデューティ比ＤＳを選定する（Ｓ１７）。例えば、上記時間ｔＳが５００ｍｓであった場合にはデューティ比をＤＳ１、２００ｍｓであればＤＳ２と選定する（ＤＳ１>ＤＳ２）。
そして、選定されたデューティ比ＤＳにより駆動信号ｄを出力する（Ｓ１８）。 At the same time as the above driving is started, a timer is started to start timing (S14). The rotation signal r output from the rotation sensor 2 is detected when the DC motor 1 starts rotating (S15), the number of rotation signals r is counted, and the DC motor 1 is rotated a predetermined number of times (S16). .
The time (t S ) required until a predetermined number n of rotation signals r are detected by the timer is measured, and as described above, the driving voltage V DS of the DC motor 1 at the end of the start-up phase is set according to the time. be able to. Specifically, selecting the duty ratio D S corresponding to the driving voltage V DS (S17). For example, if the time t S is 500 ms, the duty ratio is selected as D S1 , and if it is 200 ms, it is selected as D S2 (D S1 > D S2 ).
Then, it outputs a drive signal d by the selection duty ratio D S (S18).

以上の起動フェーズに続く加速フェーズにおいては、デューティ比を時間とともに増すことによって駆動電圧を増し、それに伴って直流モータ１の回転速度を上昇させて開閉体８を加速することができる。
直流モータ１の起動後、起動フェーズ（起動期間）は数十〜数百ｍｓ、加速フェーズの時間は数秒程度とすることができる。 In the acceleration phase following the start-up phase, the drive voltage can be increased by increasing the duty ratio with time, and the opening / closing body 8 can be accelerated by increasing the rotational speed of the DC motor 1 accordingly.
After the DC motor 1 is started, the starting phase (starting period) can be several tens to several hundreds ms, and the acceleration phase can be several seconds.

本発明の車両用開閉体制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the opening / closing body control apparatus for vehicles of this invention. 本車両用開閉体制御装置による起動フェーズ及びその後の直流モータの駆動電圧の制御パターン例を説明するためのグラフである。It is a graph for demonstrating the control pattern example of the drive voltage of the starting phase by the opening / closing body control apparatus for vehicles, and the subsequent DC motor. 本車両用開閉体制御装置の起動フェーズにおける制御動作を説明するためのグラフである。It is a graph for demonstrating the control action in the starting phase of the opening / closing body control apparatus for vehicles. 本車両用開閉体制御装置の起動期間の長さによって起動フェーズ終了時の駆動電圧を設定する制御例を説明するためのグラフである。It is a graph for demonstrating the example of control which sets the drive voltage at the time of completion | finish of a starting phase with the length of the starting period of the opening / closing body control apparatus for vehicles. 本車両用開閉体制御装置の起動フェーズにおける制御例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of control in the starting phase of the opening / closing body control apparatus for vehicles. 従来の車両用開閉体の速度制御パターン例を示すグラフである。It is a graph which shows the example of a speed control pattern of the conventional vehicle opening-closing body.

符号の説明Explanation of symbols

１；直流モータ、２；回転センサ、３：モータ用電源、４；極性切換回路、５；駆動回路、６；操作スイッチ、７；制御手段、８；開閉体、ｄ；駆動信号、ｒ；回転信号、ＶＤ；駆動電圧。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1; DC motor, 2; Rotation sensor, 3: Motor power supply, 4; Polarity switching circuit, 5; Drive circuit, 6: Operation switch, 7: Control means, 8: Opening and closing body, d: Drive signal, r; Signal, V D ; drive voltage.

Claims (5)

車両に装備される開閉体を直流モータによって駆動し、該開閉体を低速で開閉開始してその後定常移動するように制御する車両用開閉体制御装置であって、
該直流モータの駆動電圧を制御するための駆動信号を送出する制御手段と、
該駆動信号に応じて該直流モータに該駆動電圧を印加する駆動回路と、
該直流モータの回転に応じた回転信号を該制御手段に出力する回転センサと、
を備え、
該制御手段は、操作スイッチからの開閉指示を受けてから所定数の該回転信号を検出するまでの起動期間においては該駆動電圧を該開閉体の定常移動時の駆動電圧よりも高い該直流モータの略定格電圧とし、該起動期間終了時に該駆動電圧を低減することによって該開閉体を該低速で開閉開始させることを特徴とする車両用開閉体制御装置。 A vehicle opening / closing body control device that drives an opening / closing body mounted on a vehicle by a DC motor, starts opening / closing the opening / closing body at a low speed, and then controls to move normally.
Control means for sending a drive signal for controlling the drive voltage of the DC motor;
A drive circuit for applying the drive voltage to the DC motor in response to the drive signal;
A rotation sensor that outputs a rotation signal corresponding to the rotation of the DC motor to the control means;
With
The control means includes the DC motor that has a higher drive voltage than a drive voltage during steady movement of the open / close body during a start-up period after receiving an open / close instruction from the operation switch until a predetermined number of rotation signals are detected. An opening / closing body control device for a vehicle, wherein the opening / closing body starts to open and close at the low speed by reducing the drive voltage at the end of the start-up period. 前記制御手段は、前記起動期間の長さによって該起動期間終了時の前記駆動電圧を設定する請求項１記載の車両用開閉体制御装置。   2. The vehicle opening / closing body control device according to claim 1, wherein the control means sets the drive voltage at the end of the start-up period according to the length of the start-up period. 前記制御手段は、前記起動期間終了時の前後で前記開閉体の速度が略同一となるように該起動期間終了時に前記駆動電圧を低減する請求項１又は２に記載の車両用開閉体制御装置。   The vehicle opening / closing body control device according to claim 1 or 2, wherein the control means reduces the drive voltage at the end of the start-up period so that the speeds of the open-close bodies are substantially the same before and after the end of the start-up period. . 前記開閉体は、パワーウィンドウ又はサンシェードのいずれかである請求項１乃至３のいずれかに記載の車両用開閉体制御装置。   The vehicle opening / closing body control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the opening / closing body is either a power window or a sunshade. 前記開閉体は、サンルーフ又は可動ルーフのいずれかである請求項１乃至３のいずれかに記載の車両用開閉体制御装置。   The vehicle opening / closing body control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the opening / closing body is either a sunroof or a movable roof.
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