JP5608128B2 - Rudder force evaluation device and rudder force evaluation method - Google Patents
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Description
本発明は、機械的に検出される舵力とドライバが感じる舵力との関係を評価する舵力評価装置に関する。 The present invention relates to a steering force evaluation device that evaluates a relationship between a mechanically detected steering force and a steering force felt by a driver.
近年、車両においては、ドライバの操舵トルクのアシストトルクを適切に制御する様々なパワーステアリング装置が提案されている。 In recent years, various power steering apparatuses that appropriately control the assist torque of the driver's steering torque have been proposed for vehicles.
このようなパワーステアリング装置の一つとして、例えば、特許文献1には、車速センサにより検出される車速が高いほど操舵アシスト量を低減補正するよう構成された車速感応型の電動パワーステアリング装置が開示されている。電動パワーステアリング装置によるアシストトルク(操舵アシスト力)を車速に応じて可変設定することで、低車速域においては軽快な操舵を確保できることができ、また、高車速域においては良好な操縦安定性を得ることができる。
As one of such power steering devices, for example,
ところで、この種のパワーステアリング装置における操舵アシスト力の特性は、ドライバのフィーリング上、舵力に対してハンドル角がリニアに変化するよう設定されていることが好ましい。 By the way, it is preferable that the characteristic of the steering assist force in this type of power steering apparatus is set so that the steering wheel angle changes linearly with respect to the steering force in terms of the driver's feeling.
しかしながら、ドライバのフィーリング上の舵力と実際の機械的な舵力との間には誤差が存在することが一般的である。従って。このような操舵アシスト力特性の設定は、例えば、テストドライバのチューニング等に委ねられることが一般的であり、定量的に行うことが困難である。しかも、ドライバが感じる操舵フィーリングには個人差があるため、設定した操舵アシスト力特性がドライバ個々のフィーリングに合致するとは限らない。 However, there is generally an error between the steering force on the driver's feeling and the actual mechanical steering force. Therefore. Such setting of the steering assist force characteristic is generally left to, for example, test driver tuning, and is difficult to perform quantitatively. Moreover, since the steering feeling felt by the driver varies among individuals, the set steering assist force characteristic does not always match the feeling of each driver.
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、操舵時に機械的に検出される実舵力とドライバが感じる感受舵力との関係を定量的に評価することができる舵力評価装置及び舵力評価方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and a steering force evaluation device and a steering force capable of quantitatively evaluating the relationship between an actual steering force mechanically detected during steering and a sensed steering force felt by a driver. The purpose is to provide an evaluation method.
本発明の一態様による舵力評価装置は、操舵入力手段と、前記操舵入力手段に作用する舵力を提示しながら予め設定された基準舵力までの操舵をドライバに促し、前記基準舵力をドライバに知覚させる基準舵力教示手段と、前記操舵入力手段に対する舵力を提示しない状態で前記基準舵力の所定倍に設定された複数の指示舵力までの操舵をドライバに順次促し、前記各指示舵力に対してドライバが入力した実舵力との関係をサンプリングするサンプリング手段と、前記実舵力に対応する前記指示舵力を前記操舵入力手段に対してドライバが入力したと感じる感受舵力として定義し、前記実舵力と前記感受舵力との関係を示す感受特性を関数近似する関数演算手段と、を備えたものである。 A steering force evaluation apparatus according to an aspect of the present invention prompts a driver to perform steering up to a preset reference rudder force while presenting a steering input unit and a rudder force acting on the steering input unit. Reference steering force teaching means to be perceived by the driver, and prompting the driver to sequentially steer up to a plurality of indicated steering forces set to a predetermined multiple of the reference steering force in a state where the steering force for the steering input means is not presented, Sampling means for sampling the relationship between the instruction steering force and the actual steering force input by the driver, and the sensed steering that the driver feels that the instruction steering force corresponding to the actual steering force is input to the steering input means And a function calculation means for approximating a sensation characteristic indicating a relationship between the actual rudder force and the sensed rudder force as a function.
また、本発明の一態様による舵力評価方法は、操舵入力手段に作用する舵力を提示しながら予め設定された基準舵力までの操舵をドライバに促し、前記基準舵力をドライバに知覚させる基準舵力教示手順と、前記操舵入力手段に対する舵力を提示しない状態で前記基準舵力の所定倍に設定された複数の指示舵力までの操舵をドライバに順次促し、前記各指示舵力に対してドライバが入力した実舵力との関係をサンプリングするサンプリング手順と、前記実舵力に対応する前記指示舵力を前記操舵入力手段に対してドライバが入力したと感じる感受舵力として定義し、前記実舵力と前記感受舵力との関係を示す感受特性を関数近似する関数演算手順と、を備えたものである。 Further, the steering force evaluation method according to one aspect of the present invention prompts the driver to steer to a preset reference steering force while presenting the steering force acting on the steering input means, and causes the driver to perceive the reference steering force. Prompt the driver to steer to a plurality of command steering forces set to a predetermined multiple of the standard steering force without presenting a steering force for the steering input means and a steering force for the steering input means. The sampling procedure for sampling the relationship with the actual steering force input by the driver, and the commanded steering force corresponding to the actual steering force are defined as the sensed steering force that the driver feels input to the steering input means. And a function calculation procedure for approximating a sensitivity characteristic indicating a relationship between the actual steering force and the sensitive steering force.
本発明の舵力評価装置によれば、操舵時に機械的に検出される実舵力とドライバが感じる感受舵力との関係を定量的に評価することができる。 According to the steering force evaluation apparatus of the present invention, it is possible to quantitatively evaluate the relationship between the actual steering force mechanically detected during steering and the sensed steering force felt by the driver.
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図1は車両の操舵系の概略構成図、図2は感受特性演算ルーチンを示すフローチャート、図3は操舵アシスト力に対する舵力補間特性設定ルーチンを示すフローチャート、図4は操舵アシスト力特性の一例を示す説明図、図5はドライバによる感受特性の一例を示す説明図、図6は操舵アシスト力を付与したときの実舵力特性の一例を示す説明図、図7は操舵アシスト力を付与したときの感受舵力特性の一例を示す説明図、図8は補間後の実舵力特性の一例を示す説明図、図9は補間後の感受舵力特性の一例を示す説明図、図10はドライバに対する指示の表示例を示す説明図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The drawings relate to an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a steering system of a vehicle, FIG. 2 is a flowchart showing a sensing characteristic calculation routine, and FIG. 3 is a flowchart showing a steering force interpolation characteristic setting routine for steering assist force. 4 is an explanatory diagram showing an example of the steering assist force characteristic, FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of the sensitivity characteristic by the driver, and FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the actual steering force characteristic when the steering assist force is applied. FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a sensed steering force characteristic when a steering assist force is applied, FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of an actual steering force characteristic after interpolation, and FIG. 9 is a sensed steering force characteristic after interpolation. FIG. 10 is an explanatory diagram showing a display example of instructions to the driver.
図1において、符号1は電動パワーステアリング装置を示し、この電動パワーステアリング装置1のステアリング軸2は、図示しない車体フレームにステアリングコラム3を介して回動自在に支持されている。ステアリング軸2の一端側は運転席側に延出され、このステアリング軸2の一端部には、操舵入力手段としてのステアリングホイール4が固設されている。一方、ステアリング軸2の他端側はエンジンルーム側に延出され、このステアリング軸2の他端部には、ユニバーサルジョイントを介してピニオン軸5が連設されている。
In FIG. 1,
また、エンジンルームには、車幅方向に延在するステアリングギヤボックス6が配設され、このステアリングギヤボックス6にはラック軸7が往復移動自在に挿通支持されている。さらに、ラック軸7に形成されたラック(図示せず)にはピニオン軸5に形成された図示しないピニオンが噛合されている。これらにより、エンジンルーム内にはラックアンドピニオン式のステアリングギヤ機構が構成され、このステアリングギヤ機構には、ステアリングホイール4に加える操舵力が入力される。
A steering gear box 6 extending in the vehicle width direction is disposed in the engine room, and a
また、ラック軸7の左右両端はステアリングギヤボックス6の端部から各々突出されており、これら各端部には、タイロッド8を介してフロントナックル9が連設されている。これらフロントナックル9は、操舵輪としての左右輪10L,10Rを回動自在に支持するとともに、キングピン(図示せず)を介して車体フレームに転舵自在に支持されている。
The left and right ends of the
従って、ステアリングホイール4を操作し、ステアリング軸2、ピニオン軸5を回転させると、このピニオン軸5の回転によりラック軸7が左右方向へ移動し、その移動によりフロントナックル9がキングピンを中心に回動して、左右輪10L,10Rが左右方向へ転舵される。
Therefore, when the
また、ピニオン軸5にはアシスト伝達機構11を介して電動モータ12が連設されている。これらアシスト伝達機構11及び電動モータ12は、電動式の操舵アシスト機構を構成し、電動モータ12で発生する駆動力を、ドライバがステアリングホイール4に入力する操舵力に対するアシスト力としてピニオン軸5に伝達する。ここで、電動モータ12は、後述する操舵制御部20で設定される制御量(本実施形態では、操舵アシストトルク(操舵アシスト力)Tassist)に基づき、モータ駆動部21を介して駆動制御される。
An
操舵制御部20には、例えば、車速Vを検出する車速センサ31、ステアリングホイール4にて加えられた操舵トルク(実舵力)Tsを検出する操舵トルクセンサ32等が接続されている。また、操舵制御部20には、後述するドライバの感受特性を設定するため、例えば、操作入力手段としての操作スイッチ35が接続されているとともに、液晶ディスプレイ等からなる表示装置36が接続されている。なお、操作スイッチ35は、例えば、ステアリングホイール4上に配設された各種スイッチ類(例えば、クルーズコントロール用スイッチやオーディオスイッチ等)、或いは、アクセルペダルやブレーキペダル等のフットスイッチ類を代用することが可能であり、また、表示装置36には、例えば、ナビゲーション装置用のディスプレイやコンビネーションメータ上に配置されたマルチファンクションディスプレイ等を代用することが可能である。
The
操舵制御部20は、例えば、車速Vと実舵力Tsとに基づき、基本アシストトルク(基本アシスト力)Tassist_bを可変設定する。すなわち、操舵制御部20には、例えば、実舵力Tsと基本アシスト力Tassist_bとの関係を示すマップが車速V毎に予め設定されて格納されており(図4参照)、操舵制御部20は、車速Vと実舵力Tsとに基づいて基本アシスト力Tassist_bを演算する。
For example, the
また、操舵制御部20は、後述する舵力補間特性に基づいてハンドル角θに応じた補間量Tassist_iを演算し、例えば、当該補間量Tassist_iで基本アシスト力Tassist_bを補間することで、最終的な操舵アシスト力Tassist(=Tassist_b+Tassist_i)を設定する。
Further, the
本実施形態において、舵力補間特性は、例えば、操舵制御部20において設定されるものである。この舵力補間特性の設定に際し、操舵制御部20は、先ず、ドライバが操舵時に入力する実舵力Tsと当該実舵力Tsに対してドライバが入力したと感じる感受舵力Thとの関係を示す感受特性を以下の手順にて設定する。具体的に説明すると、操舵制御部20は、例えば、アシストトルクの発生を禁止した状態で、操舵トルクセンサ32で検出された実舵力Tsを表示装置36に提示しながら、基準舵力T0(例えば、1[N])までの操舵をドライバに促すことにより、基準舵力をドライバに知覚させる。次に、操舵制御部20は、操舵トルクを表示しない状態で基準舵力T0の所定倍n(例えば、n=2,4,8)に設定された複数の指示舵力n・T0までの操舵を順次ドライバに促し、各指示舵力n・T0に対してドライバが実際に入力した実舵力Tsとの関係をサンプリングする。そして、操舵制御部20は、実舵力Tsに対応する指示舵力n・T0の値をステアリングホイール4に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Thとして定義し、実舵力Tsと感受舵力Thとの関係を示す感受特性を関数近似する(図5参照)。この場合、感受特性を示す関数は、べき乗関数で近似することが望ましい。
In the present embodiment, the steering force interpolation characteristic is set in the
ここで、操舵制御部20には、例えば、操舵系に基本アシスト力Tassist_bが付与された際に当該操舵系に対してドライバが操舵を行う際に必要なハンドル角θと実舵力Tsとの関係を示す実舵力特性Ts(θ)が、車速V毎に予め設定されて格納されている(図6参照)。なお、図6中には一の実舵力特性Ts(θ)のみを示すが、実舵力Tsと基本アシスト力Tassist_bとの関係が車速V毎に設定されている本実施形態において、実舵力特性Ts(θ)は車速V毎に設定されるものである。操舵制御部20は、この実舵力特性Ts(θ)を読み出し、感受特性を用いて実舵力特性Tsを、ハンドル角θと感受舵力Thとの関係を示す感受舵力特性Th_b(θ)に変換する。
Here, for example, when the basic assist force T assist_b is applied to the steering system, the
さらに、操舵制御部20は、感受舵力特性Th_b(θ)を線形的に変化させるために必要な補間量ΔThを示す感受舵力補間特性を設定し、感受特性(より具体的には、感受特性の対数関数)を用いて感受舵力補間特性を変換することで舵力補間特性を設定する。
Further, the
このように、本実施形態において、操舵制御部20は、基準舵力教示手段、サンプリング手段、関数演算手段、基本アシスト力演算手段、変換手段、感受舵力補間特性設定手段、舵力補間特性設定手段、及び、補間手段としての各機能を実現する。
As described above, in the present embodiment, the
次に、操舵制御部20で実行される感受特性演算について、図2に示す感受特性演算ルーチンに従って説明する。このルーチンは、例えば、ドライバによる設定要求等に応じて自車両の走行前の初期設定として適宜実行されるものである。ルーチンがスタートすると、操舵制御部20は、先ず、ステップS101において、表示装置36に対する表示を通じて、ステアリングホイール4への操舵開始をドライバに指示するとともに、当該操舵に伴い操舵トルクセンサ32で検出される操舵トルク(実舵力)Tsの表示を行う。具体的に説明すると、操舵制御部20は、例えば、図10(a)に示すように、表示装置36上に、ドライバに対する指示として「舵力が1[N]になるまで一方向にゆっくりと操舵を開始して下さい。」との表示を行うとともに、「現在の舵力○○[N]」との表示を行う。
Next, the sensibility characteristic calculation executed by the
続くステップS102に進むと、操舵制御部20は、ドライバによる操舵入力(実舵力Ts)が予め設定された基準舵力T0(例えば、1[N])に到達したか否かを調べ、基準舵力T0に到達していない場合には、ステップS101に戻る。
In step S102, the
一方、ステップS102において、ドライバによる実舵力Tsが基準舵力T0に到達したと判定した場合、操舵制御部20は、ステップS103に進み、実舵力Tsの表示を終了するとともに、現在の舵力を記憶するようドライバに指示する。具体的に説明すると、操舵制御部20は、例えば、図10(b)に示すように、表示装置36上に、「現在の舵力が1[N]です。この感覚を記憶して下さい。」との表示を行う。
On the other hand, if it is determined in step S102 that the actual steering force T s by the driver has reached the reference steering force T 0 , the
そしてステップS104に進むと、操舵制御部20は、基準舵力T0に対して設定倍n(例えば、n=2,4,8)に設定された各指示舵力n・T0のうち未選択の指示舵力n・T0の中から最小値を選択し、当該指示舵力n・T0までの操舵をドライバに指示するとともに、所定タイミングでの操作スイッチ35に対する操作をドライバに指示する。具体的に説明すると、操舵制御部20は、例えば、図10(c)に示すように、「舵力が○○[N]と感じるまで一方向にゆっくりと操舵を開始して下さい。」との表示を行うとともに、「舵力が○○[N]と感じたところでスイッチを操作して下さい。」との表示を行う。
In step S104, the
そして、ステップS104からステップS105に進むと、操舵制御部20は、操作スイッチ35に対するドライバの操作入力がなされたか否かを調べ、操作入力がなされていないと判定した場合には、そのまま待機する。
Then, when the process proceeds from step S104 to step S105, the
一方、ステップS105において、操作スイッチ35に対するドライバの操作入力がなされたと判定した場合、操舵制御部20は、ステップS106に進み、現在の実舵力Tsの値を現在の指示舵力n・T0と関連付けて記憶する。
On the other hand, if it is determined in step S105 that the driver's operation input to the
そして、ステップS107に進むと、操舵制御部20は、未だ選択されていない次の指示舵力n・T0が存在するか否かを調べ、存在すると判定した場合には、ステップS104に戻る。
Then, when proceeding to step S107, the
一方、ステップS107において、未だ選択されていない次の指示舵力n・T0が存在しないと判定した場合、操舵制御部20は、ステップS108に進む。
On the other hand, when it is determined in step S107 that the next command steering force n · T 0 that has not yet been selected exists, the
そして、ステップS108において、操舵制御部20は、サンプリングした実舵力Tsと指示舵力n・T0との関係を用い、例えば、以下の(1)式に示す感受舵力Thの近似式(感受特性)を演算した後、ルーチンを抜ける。
Th=a・10bT−a …(1)
すなわち、操舵制御部20は、例えば、実舵力Tsに対応する指示舵力n・T0の値をステアリングホイール4に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Thとして定義し、実舵力Tsと感受舵力Thとの関係を示す感受特性をべき乗関数で近似する(図5参照)。
Then, in step S108, the
T h = a · 10 bT −a (1)
That is, the
次に、操舵制御部20で実行される操舵アシスト力に対する舵力補間特性の設定について、図3に示す舵力補間特性設定ルーチンのフローチャートに従って説明する。なお、以下においては、説明を簡略化するため、主として一方向(例えば、右側)にプラスの転舵を行う場合について説明する。このルーチンは、例えば、自車両の走行前の初期設定として、上述の感受特性が設定される毎に適宜行われるものである。ルーチンがスタートすると、操舵制御部20は、先ず、ステップS201において基本アシスト力Tassist_bのマップ(図4参照)に対応する車速V毎の実舵力特性の中から何れか1の実舵力特性Ts(θ)を読み込む(例えば、図6参照)。
Next, the setting of the steering force interpolation characteristic for the steering assist force executed by the
続くステップS202において、操舵制御部20は、読み込んだ実舵力特性Ts(θ)から、以下の(2)式に示す感受舵力特性Th_b(θ)を得る。
Th_b(θ)=a・10bT(θ)−a …(2)
すなわち、操舵制御部20は、(1)式に示す感受特性を用い、実舵力特性Ts(θ)を、感受舵力特性Th_b(θ)に変換する(例えば、図7参照)。
In subsequent step S202, the
T h — b (θ) = a · 10 bT (θ) −a (2)
That is, the
ステップS203に進むと、操舵制御部20は、ハンドル角θと感受舵力Th_bとをパラメータとする系において、例えば、感受舵力特性Thに沿って線形的に変化する(3)式の目標舵力特性を設定する(図7参照)。
Th *(θ)=C・θ+Th0 …(3)
そして、操舵制御部20は、以下の(4)式により、目標舵力特性と感受舵力特性との差ΔThを算出する。
ΔTh=Th *−Th_b
=C・θ+Th0−a・10bT(θ) …(4)
すなわち、操舵制御部20は、(4)式に示す特性を感受舵力補間特性として設定する。
In step S203, the
T h * (θ) = C · θ + T h0 (3)
Then, the
ΔT h = T h * −T h — b
= C · θ + T h0 −a · 10 bT (θ) (4)
That is, the
そして、ステップS204に進むと、操舵制御部20は、以下の(5)式を用いて(4)式の感受舵力補間特性を変換し、(6)式に示す舵力補間特性を設定する。
T=(1/b)・[log{(Th+a)/a}] …(5)
Tassist_i=(1/b)・[log{(C・θ+Th0)/a}]−Ts(θ)
…(6)
すなわち、操舵制御部20は、ハンドル角θに対して感受舵力を線形的に変化させるための感受舵力補間特性を、実舵力(機械的な舵力)相当の補間特性である舵力補間特性へと変換する。
In step S204, the
T = (1 / b) · [log {(T h + a) / a}] (5)
T assist — i = (1 / b) · [log {(C · θ + T h0 ) / a}] − T s (θ)
(6)
In other words, the
そして、ステップS204からステップS205に進むと、操舵制御部20は、未処理の実舵力特性Ts(θ)が存在するか否かを調べ、未処理の実舵力特性Ts(θ)が存在する場合にはステップS201に戻り、全車速の基本アシスト力Tassist_bに対応する実舵力特性Ts(θ)に対する処理が行われたと判定した場合にはルーチンを抜ける。
Then, when the process proceeds from step S204 to step S205, the
このような実施形態によれば、ステアリングホイール4に対する実舵力Tsを提示しながら基準舵力T0までの操舵をドライバに促すことで基準舵力T0をドライバに知覚させた後、実舵力Tsを提示しない状態で基準舵力の所定倍nに設定された複数の指示舵力n・T0までの操舵をドライバに順次促すことで各指示舵力n・T0に対ししてドライバが入力した実舵力Tsとの関係をサンプリングし、実舵力Tsに対応する指示舵力n・T0をステアリングホイール4に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Th_bとして定義して、実舵力Tsと感受舵力Th_bとの関係を示す感受特性を関数近似することにより、操舵時に機械的に検出される実舵力Tsとドライが感じる感受舵力Th_bとの関係を定量的に評価することができる。
According to such an embodiment, the driver is made to perceive the reference steering force T 0 by prompting the driver to steer to the reference steering force T 0 while presenting the actual steering force T s to the
この場合において、指示舵力n・T0に対する操舵中において、ドライバの操舵が指示舵力n・T0に達したと感じたタイミングで操作スイッチ35に対して操作入力を行わせることにより、指示舵力n・T0と実舵力Tsとの関係を的確に関連付けることができる。その際、操作スイッチ35として、例えば、ステアリングホイール4上に配置された既存のスイッチ類を兼用すれば、新たなスイッチ類の追加を行う必要がなく、しかも、ドライバは操舵中にステアリングホイール4から手を離すことなくスイッチ操作を行うことができる。或いは、操作スイッチ35として、例えば、アクセルペダルやブレーキペダル等のフットスイッチ類を兼用すれば、新たなスイッチ類の追加を行う必要がなく、しかもドライバは操舵中にステアリングホイール4から手を離すことなくスイッチ操作を行うことができる。
In this case, during steering to the indicated steering force n · T 0, by causing the operation input to the
また、予め設定された基本アシスト力特性に基づいてドライバの舵力に対する基本アシスト力Tassist_bを演算するパワーステアリング装置において、上述のように設定した感受特性を用い、基本アシスト力Tassist_bを付与した操舵系に対してドライバが操舵を行う際のハンドル角θと実舵力Tsとの関係を示す実舵力特性Ts(θ)を、ハンドル角θと感受舵力Th_bとの関係を示す感受舵力特性Th_b(θ)に変換し、この感受舵力特性Th_bを線形的に変化させるために必要な補間量ΔThを示す感受舵力補間特性を設定するとともに、感受特性を用いて感受舵力補間特性を変換して舵力補間特性を設定することにより、個々のドライバの感覚を十分に反映させた舵力補間特性を設定することができる。そして、設定した舵力補間特性に基づいてハンドル角θに応じた補間量Tassist_iを演算し、当該補間量Tassist_iにて基本アシスト力Tassist_bを補間することにより、ドライバのフィーリングに合致した操舵アシスト力Tassistを発生させることができ、リニアな操舵感を実現することができる(例えば、図8,9参照)。 Further, in the power steering device for calculating a basic assist force T Assist_b for steering force of the driver on the basis of the basic assist force characteristic set in advance, using a sensitive characteristic set as described above, was applied to the basic assist force T Assist_b The actual steering force characteristic T s (θ) indicating the relationship between the steering wheel angle θ and the actual steering force T s when the driver steers the steering system, and the relationship between the steering wheel angle θ and the sensed steering force Th_b. Is converted into a sensed steering force characteristic T h — b (θ), and a sensed steering force interpolation characteristic indicating an interpolation amount ΔT h necessary for linearly changing the sensed steering force characteristic T h — b is set. The steering force interpolation characteristic that sufficiently reflects the feeling of each driver can be set by converting the sensed steering force interpolation characteristic and setting the steering force interpolation characteristic. Based on the set steering force interpolation characteristic, the interpolation amount T assist_i corresponding to the steering wheel angle θ is calculated, and the basic assist force T assist_b is interpolated with the interpolation amount T assist_i, thereby matching the feeling of the driver. The steering assist force T assist can be generated, and a linear steering feeling can be realized (see, for example, FIGS. 8 and 9).
ここで、本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。 Here, the present invention is not limited to the embodiment described above, and various modifications and changes are possible, and these are also within the technical scope of the present invention.
例えば、上述の実施形態においては、自車両のステアリングホイール4を操舵入力手段として兼用し、実際の車両上で感受特性の設定を行う一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものでないことは勿論である。すなわち、感受特性の設定については、操舵入力手段に作用する実舵力Tsを提示しながら予め設定された基準舵力T0までの操舵をドライバに促し、基準舵力T0をドライバに知覚させる基準舵力教示手順と、操舵入力手段に対する舵力を提示しない状態で基準舵力T0の所定倍nに設定された複数の指示舵力n・T0までの操舵をドライバに順次促し、各指示舵力n・T0に対してドライバが入力した実舵力Tsとの関係をサンプリングするサンプリング手順と、実舵力Tsに対応する指示舵力n・T0を操舵入力手段に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Th_bとして定義し、実舵力Tsと感受舵力Th_bとの関係を示す感受特性を関数近似する関数演算手順と、を備えていればよく、これらの手順を、例えば、車外のベンチ試験等で実行することも可能である。
For example, in the above-described embodiment, an example has been described in which the
また、上述の実施形態においては、感受特性を設定する際の被験者の数等について特に言及していないが、被験者は単数であっても複数であっても良く、例えば、被験者が複数である場合には各被験者についてサンプリングした感受舵力Th_bの平均値を用いることによりドライバに平均的な感受特性を取得することが可能となる。 In the above-described embodiment, the number of subjects at the time of setting the sensibility characteristics is not particularly mentioned, but the number of subjects may be singular or plural, for example, when there are plural subjects. It is possible to obtain an average sensation characteristic for the driver by using the average value of the sensation steering force Th_b sampled for each subject.
1 … 電動パワーステアリング装置
2 … ステアリング軸
3 … ステアリングコラム
4 … ステアリングホイール(操舵入力手段)
5 … ピニオン軸
6 … ステアリングギヤボックス
7 … ラック軸
8 … タイロッド
9 … フロントナックル
10L,10R … 左右輪
11 … アシスト伝達機構
12 … 電動モータ
20 … 操舵制御部(基準舵力教示手段、サンプリング手段、関数演算手段、基本アシスト力演算手段、変換手段、感受舵力補間特性設定手段、舵力補間特性設定手段、補間手段)
21 … モータ駆動部
31 … 車速センサ
32 … 操舵トルクセンサ
35 … 操作スイッチ(操作入力手段)
36 … 表示装置
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
36 ... Display device
Claims (6)
前記操舵入力手段に対する舵力を提示しない状態で前記基準舵力の所定倍に設定された複数の指示舵力までの操舵をドライバに順次促し、前記各指示舵力に対してドライバが入力した実舵力との関係をサンプリングするサンプリング手段と、
前記実舵力に対応する前記指示舵力を前記操舵入力手段に対してドライバが入力したと感じる感受舵力として定義し、前記実舵力と前記感受舵力との関係を示す感受特性を関数近似する関数演算手段と、を備えたことを特徴とする舵力評価装置。 A reference rudder force teaching means that prompts the driver to steer to a preset reference rudder force while presenting a rudder force acting on the steering input means, and causes the driver to perceive the reference rudder force;
The driver is sequentially prompted to steer to a plurality of command steering forces set to a predetermined multiple of the reference steering force without presenting the steering force to the steering input means. Sampling means for sampling the relationship with the rudder force;
The instruction rudder force corresponding to the actual rudder force is defined as a sensed rudder force that the driver feels input to the steering input unit, and a sense characteristic indicating a relationship between the actual rudder force and the sensed rudder force is a function. A steering force evaluation apparatus comprising: an approximate function calculation means.
前記ステアリングホイール上に配置されたスイッチを前記操作入力手段として用いたことを特徴とする請求項2記載の舵力評価装置。 Using a steering wheel mounted on the vehicle as the steering input means,
Steering force evaluation device according to claim 2, characterized by using a switch disposed on the steering wheel as the operation input means.
車両に搭載されたフットスイッチを前記操作入力手段として用いたことを特徴とする請求項2記載の舵力評価装置。 Using a steering wheel mounted on the vehicle as the steering input means,
Steering force evaluation device according to claim 2, characterized by using a foot switch that is mounted on a vehicle as the operation input means.
前記操舵入力手段に対する舵力を提示しない状態で前記基準舵力の所定倍に設定された複数の指示舵力までの操舵をドライバに順次促し、前記各指示舵力に対してドライバが入力した実舵力との関係をサンプリングするサンプリング手順と、
前記実舵力に対応する前記指示舵力を前記操舵入力手段に対してドライバが入力したと感じる感受舵力として定義し、前記実舵力と前記感受舵力との関係を示す感受特性を関数近似する関数演算手順と、を備えたことを特徴とする舵力評価方法。 A reference rudder force teaching procedure that prompts the driver to steer to a preset reference rudder force while presenting the rudder force acting on the steering input means, and causes the driver to perceive the reference rudder force;
The driver is sequentially prompted to steer to a plurality of command steering forces set to a predetermined multiple of the reference steering force without presenting the steering force to the steering input means. A sampling procedure for sampling the relationship with the rudder force;
The instruction rudder force corresponding to the actual rudder force is defined as a sensed rudder force that the driver feels input to the steering input unit, and a sense characteristic indicating a relationship between the actual rudder force and the sensed rudder force is a function. A rudder force evaluation method comprising: an approximate function calculation procedure.
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