JP5598233B2 - サスペンション装置 - Google Patents
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Description
freq=C2・x2’−C1・x1’ ・・・(1)
ここで、C2およびC1は、予め設定されたゲインである。
freal=Ks(x3―x1)+Cs(x3’−x1’) ・・・(2)
Claims (1)
- 車両のバネ上部材とバネ下部材との間に配設されたサスペンションバネと並列に設けられ、バネ上部材とバネ下部材との間の相対移動に対する推進力および減衰力を発生する電動モータおよび減速機を有し、前記バネ上部材と前記バネ下部材とのいずれにも固定されていない中間部材を含んだ電磁アクチュエータと、
前記電磁アクチュエータと前記バネ下部材との間に配設され、前記電磁アクチュエータと直列に設けられる直列バネと直列ダンパとを並列に備え、前記バネ上部材と前記バネ下部材とのいずれにも固定されていない中間部材を含んだ直列サブアブソーバと、
前記直列サブアブソーバの上下方向の運動に関連する物理量として、前記直列サブアブソーバの上下方向の変位量および変位速度を検出する直列サブアブソーバ運動量検出手段と、
前記直列サブアブソーバ運動量検出手段により検出した前記直列サブアブソーバの上下方向の変位量と前記直列バネのバネ定数との積と、前記直列サブアブソーバの上下方向の変位速度と前記直列ダンパの減衰係数との積との和を演算し、その演算結果を前記直列サブアブソーバで発生している実荷重として推定する実荷重演算手段と、
車両の上下方向の運動に関連する物理量を検出する上下運動量検出手段と、
前記上下運動量検出手段により検出した前記車両の上下方向の運動に関連する物理量に基づいて、前記直列サブアブソーバで発生させる目標荷重を演算する目標荷重演算手段と、
前記実荷重演算手段により演算した実荷重と前記目標荷重演算手段により演算した目標荷重との偏差を用いた前記実荷重を前記目標荷重に追従させるフィードバック演算式によりモータ制御量を演算し、その演算されたモータ制御量にて前記電磁アクチュエータの電動モータを駆動制御するフィードバック制御手段と
を備えることにより、前記電磁アクチュエータと前記直列サブアブソーバとに含まれる前記中間部材の慣性力を補償するための前記バネ下部材の上下加速度に基づく前記上下加速度に比例した慣性補償制御量の演算を行わずに、前記モータ制御量を演算することを特徴とするサスペンション装置。
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