JP5585669B2 - 固定部材解体システム、固定部材解体方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、固定部材解体システム、固定部材解体方法、およびプログラムに関する。

近年、テレビやパソコン等の電化製品に含まれている部材のリサイクルに注目が集まっている。多くの電化製品は筐体や回路基板等が複数の固定部材で固定されているため、解体時には、これら固定部材を取り外し、リサイクルが可能な部材ごとに分別する必要がある。
また、解体する電化製品は、製品ごとに、その大きさや、部品の固定方法も異なるため、解体作業のオートメーション化が難しく、手作業により、各製品を解体していた。
例えば、作業内容ごとに割り当てられた解体作業員が、搬送ベルトで搬送される解体対象であるテレビを順次解体していく方法が採られていた（例えば、特許文献１参照）。

特開平１０−２６３５１８号公報

しかしながら、家電製品の多くは複数の固定部材で固定されており、また、家電製品ごとにネジの数も位置も異なることから、解体作業に時間がかかる問題があった。さらに、大型の家電製品を解体する場合、視認性が悪いため固定部材を発見しにくく、また、作業位置から人の手が届かず解体が困難となる場合もあった。
また、家電製品の多くは固定部材が飛び出さないように設計されているため、固定部材の固定が解除されているのかどうかが判断しにくくなっていた。よって、固定部材の固定の解除が不十分な場合、解体作業に時間がかかる問題があった。

本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、確実に固定部材による固定を解除することができる固定部材解体システム、固定部材解体方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による固定部材解体システムは、解体対象の少なくとも一部を撮像した撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している固定部材を検出し、この検出された前記固定部材の前記解体対象における位置を示す位置情報を取得する固定部材検出ユニットと、前記固定部材検出ユニットによって検出された前記位置情報に基づき前記固定部材の位置に、前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させて、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させるとともに、前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したか否か判定する固定部材解体ユニットと、を備え、前記固定部材解体ユニットは、前記固定解除ツールであるドライバービッドを回転させて前記固定部材であるネジによる固定を解除する場合、前記ドライバービッドが前記ネジを緩めている解体処理中に、前記ドライバービッドの回転中心軸を前記ネジの回転中心軸と一致する位置から異なる位置に移動させることにより緩められたネジを倒す。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材解体システムによれば、固定部材による固定が解除したかどうかを判断しながら、固定部材による固定を解除することができる。よって、固定部材による固定を確実に解除しながら解体対象を解体することができるため、効率よく解体を行うことができる。また、固定部材による固定の解除が不十分なために再度、同じ固定部材による固定を解除する等の作業が発生しないため、解体時間を短縮することができる。さらに、固定部材による固定の解除が判定された場合、迅速に、次の固定部材の解除を行うことができるため、無駄な時間を排除し、解体時間を短縮することができる。

また、本発明の一態様による上述の固定部材解体システムにおいて、前記固定部材解体ユニットは、前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したことを判定した場合、前記固定部材検出ユニットによって検出された前記固定部材のうち、固定が解除されたと判定されていない前記固定部材の位置に前記固定解除ツールを移動させる。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材解体システムによれば、固定が既に解除されている固定部材の解除を再度実行してしまうという事態や、固定部材による固定の解除が不十分なために再度同じ固定部材による固定を解除するという事態を防止し、解体時間を短縮することができる。

また、本発明の一態様による上述の固定部材解体システムにおいて、前記固定部材解体ユニットは、前記固定部材による固定を解除させる際に前記固定解除ツールを前記固定部材に押し当てるエアー機構の圧力に基づき、前記エアー機構が前記固定部材を押し当てる圧力が変化した場合、前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したことを判定する。

また、本発明の一態様による上述の固定部材解体システムにおいて、前記固定部材解体ユニットは、前記固定部材による固定を解除させる際に前記固定解除ツールを垂直方向に移動させる移動機構の移動量に基づき、前記移動量の単位時間当たりの移動変化量が減少した場合、前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したことを判定する。

また、本発明の一態様による上述の固定部材解体システムは、前記固定部材の高さを測定する高さ測定機構をさらに備え、前記固定部材解体ユニットは、解体処理前の前記固定部材の垂直方向の高さ位置を示す情報に基づき、前記固定部材高さ測定機構によって測定された前記固定部材の高さが前記固定部材の解体処理の前後で変化したか否かを判定し、解体処理の前後で前記固定部材の高さが変化したと判定した前記固定部材による固定を前記固定解除ツールが解除したことを判定する。

また、本発明の一態様による上述の固定部材解体システムにおいて、前記固定部材解体ユニットは、解体処理後、前記固定解除ツールが予め決められた初期位置に戻された場合、高さ位置が異なる段差が設けられた構造であって、前記初期位置に対応する位置に設けられたキャリブレーション検出部の解体処理前の高さ位置と、前記高さ測定機構によって測定された解体処理後の前記キャリブレーション検出部の高さ位置とを比較して、前記高さ位置が一致していない場合、前記固定解除ツールの初期位置がずれていることを判定する。

また、本発明の一態様による上述の固定部材解体システムは、 予め決められた面を下にして載置された前記解体対象の垂直方向の長さを測定する高さ測定ユニットをさらに備え、前記固定部材検出ユニットが、前記高さ測定ユニットが測定した前記垂直方向の長さを示す高さ情報に基づき、前記解体対象の垂直方向の長さの半分の高さ位置で焦点が合うように前記解体対象を撮像した撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している前記固定部材を検出し、この検出された前記固定部材の前記解体対象における位置を示す位置情報を算出する。

また、本発明の一態様による固定部材解体方法は、解体対象の少なくとも一部を撮像した撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している固定部材を検出し、この検出された前記固定部材の前記解体対象における位置を示す位置情報を取得するステップと、前記固定部材検出ステップによって検出された前記位置情報に基づき前記固定部材の位置に、前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させるステップと、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させるステップと、前記固定解除ツールであるドライバービッドを回転させて前記固定部材であるネジによる固定を解除する場合、前記ドライバービッドが前記ネジを緩めている解体処理中に、前記ドライバービッドの回転中心軸を前記ネジの回転中心軸と一致する位置から異なる位置に移動させることにより緩められたネジを倒すステップと、前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したか否か判定するステップと、を備える。

また、本発明の一態様によるプログラムは、コンピュータに、解体対象の少なくとも一部を撮像した撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している固定部材を検出し、この検出された前記固定部材の前記解体対象における位置を示す位置情報を取得する手順、前記固定部材検出手順によって検出された前記位置情報に基づき前記固定部材の位置に、前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させる手順、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させる手順、前記固定解除ツールであるドライバービッドを回転させて前記固定部材であるネジによる固定を解除する場合、前記ドライバービッドが前記ネジを緩めている解体処理中に、前記ドライバービッドの回転中心軸を前記ネジの回転中心軸と一致する位置から異なる位置に移動させることにより緩められたネジを倒す手順、前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したか否か判定する手順、を実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、確実に固定部材による固定を解除することができる。

本発明の実施形態に係る固定部材解体システムの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る固定部材解体システムの概要を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る高さ測定ユニットの概略を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットの概略を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る解体対象の断面的な概略図の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る解体対象の断面的な概略図の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットのカメラの動きの軌跡の一例を示す図である 本発明の実施形態に係るＸＺ移動機構と駆動制御部の構成の一例について説明するためのブロック図である。 本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る位置決めガイドおよび位置決め移動機構の一例について説明するための図である。 本発明の実施形態に係る画像解析部による処理を説明するための参考図である。 本発明の実施形態に係るレンズと被写体との位置関係を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの概略を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの駆動制御部の一例を示す図である。 ドライバービッドでネジＮＪによる固定を解除させた際のエアーレギュレータの圧力変化の一例を示すグラブである。 ドライバービッドでネジＮＪによる固定を解除させた際のリニアゲージの移動量変化の一例を示すグラブである。 本発明の実施形態に係るレーザー変位計の一例について説明するための図である。 本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットによる処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットによる処理フローの他の例について説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットによる処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態に係る固定解除ツールのビット先端の動きについて説明するための概略図である。 本発明の実施形態に係る固定解除ツールのビット先端の動きについて説明するための概略図である。 本発明の実施形態に係るキャリブレーション検出部の一例について説明するための図である。 本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットの概略を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットのエリアカメラによって撮像される複数の分割画像の一例を示す図である。

［第１実施形態］
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る固定部材解体システム１００の構成を示すブロック図である。
図１に示す通り、本実施形態に係る固定部材解体システム１００は、高さ測定ユニット１と、固定部材検出ユニット２と、固定部材解体ユニット３と、搬送ユニット４と、統括制御ユニット５とを含む。統括制御ユニット５は、高さ測定ユニット１と、固定部材検出ユニット２、固定部材解体ユニット３、および搬送ユニット４を、統括的に制御する。
本実施形態に係る固定部材解体システム１００は、固定部材検出ユニット２により解体対象に固定されている固定部材を検出し、検出された固定部材を固定部材解体ユニット３により解体するシステムである。本実施形態において、この固定部材解体システム１００の解体対象として、例えば、ネジ留めされているディスプレイＤＰのキャビネットを例に、以下説明する。また、本実施形態において、固定部材は、ネジであり、以下、固定部材をネジＮＪと呼称する。さらに、ネジＮＪの固定解除方法としては、固定解除ツール、例えばドライバービッドを用いて、ネジ留めされているネジＮＪを緩ませる方向に回転させてディスプレイＤＰのキャビネットから取り外す方法の一例を用いて、以下説明する。しかしながら、本発明はこの例に限られない。

次に、図２を参照しながら、この固定部材解体システム１００の概要について説明する。図２は、固定部材解体システム１００の概要を説明するための図である。
図示の通り、搬送ユニット４は、搬送ベルト４０１と搬送ローラ４０２とを備え、搬送ローラ４０２の回転を制御することにより、予め決められた搬送方向に搬送ベルト４０１を搬送する。なお、この搬送ユニット４は、統括制御ユニット５によって、搬送速度や搬送タイミング等が制御されるものであってもよい。
搬送ユニット４の付近には、搬送ユニット４による搬送方向の上流側から下流側に沿って、高さ測定ユニット１、固定部材検出ユニット２、ならびに固定部材解体ユニット３がこの順番で設置されている。この搬送ベルト４０１上には解体対象であるディスプレイＤＰが載置されており、搬送ユニット４が、高さ測定ユニット１、固定部材検出ユニット２、固定部材解体ユニット３の順番で、ディスプレイＤＰをこれらに搬送する。このディスプレイＤＰは、搬送ベルト４０１上に背面を上にして載置されており、搬送ベルト４０１上のディスプレイＤＰには、その上面にネジＮＪが見えている。なお、搬送方向は図示の通り直線でなくてもよく、固定部材解体システム１００が設置される環境に応じて変更可能である。

ここで、搬送方向の上流側から下流側に向かって、固定部材解体システム１００に含まれる各構成について簡単に説明する。
高さ測定ユニット１は、搬送ベルト４０１に載置されたディスプレイＤＰの垂直方向の長さ、すなわちディスプレイＤＰの厚みを測定する。本実施形態において、ディスプレイＤＰは、背面を垂直方向の上に、表示面を垂直方向の下にして、搬送ベルト４０１上に載置される。高さ測定ユニット１は、搬送ベルト４０１によって搬送されるディスプレイＤＰの最も高い部分の高さ位置を測定することによって、ディスプレイＤＰの垂直方向の長さを測定する。高さ測定ユニット１は、測定結果である垂直方向の長さを示す高さ情報を固定部材検出ユニット２に出力する。
なお、本実施形態において、解体対象がディスプレイＤＰである例について説明するため、高さ測定ユニット１は、ディスプレイＤＰの厚みを垂直方向の長さとして測定する。しかし、本発明はこれに限られず、高さ測定ユニット１は、予め決められた面を下にして載置された解体対象の垂直方向の長さを測定すればよく、垂直方向に長い長さをもつ解体対象に対しても適用可能である。

固定部材検出ユニット２は、解体対象であるディスプレイＤＰを撮像した画像に基づき、このディスプレイＤＰのキャビネットを固定しているネジＮＪを検出し、検出されたネジＮＪのディスプレイＤＰ内における位置を示す位置情報を取得する。
本実施形態において、固定部材検出ユニット２は、例えば、高さ測定ユニット１が測定したディスプレイＤＰの高さ情報に基づき、ディスプレイＤＰの垂直方向の長さの半分の高さ位置で焦点が合うようにディスプレイＤＰを撮像し、この撮像画像に基づき、ネジＮＪを検出する。このネジＮＪの検出方法を、以下、単数撮像に基づく検出方法という。
しかし、本発明はこれに限られず、固定部材検出ユニット２は、高さ測定ユニット１が測定したディスプレイＤＰの高さ情報に基づき、ディスプレイＤＰの厚み方向にそれぞれ異なる位置で焦点が合うようにディスプレイＤＰを撮像し、それぞれディスプレイＤＰの垂直方向において焦点が合う高さ位置が異なる複数の撮像画像に基づき、ネジＮＪを検出するものであってもよい。このネジＮＪの検出方法を、以下、複数撮像に基づく検出方法という。
なお、ネジＮＪの位置は、ディスプレイＤＰにおいて決められた位置決め基準位置Ｐを原点（０，０，０）としてＸＹＺ座標値で示される。本発明はこれに限られず、ネジＮＪの位置は、ディスプレイＤＰにおいて決められた位置決め基準位置Ｐを原点としてＸＹ座標値で示されるものであってもよい。
この位置決め基準位置Ｐを原点（０，０，０）とする三次元空間をステージ座標空間という。このステージ座標空間は、ＸＹ平面が水平面と一致し、Ｚ軸方向が垂直方向と一致している。なお、Ｘ軸−方向から＋方向に向かう方向が搬送方向（つまり、上流から下流に向かう方向）と一致し、Ｚ軸−方向から＋方向に向かう方向が上下方向（つまり、垂直方向に下側から上側に向かう方向）と一致している。

この固定部材検出ユニット２は、ディスプレイＤＰのキャビネットを固定しているネジＮＪを検出し、少なくとも、検出されたネジＮＪのＸＹ平面上の位置を示す位置情報を取得する。本実施形態において、ネジＮＪの位置情報は、ネジＮＪのネジ穴が見えるネジ頭部の位置を示す情報である。なお、固定部材検出ユニット２は、検出されたネジＮＪのステージ座標空間におけるＺ座標値もあわせて算出するものであってもよい。
具体的に説明すると、固定部材検出ユニット２は、解体対象であるディスプレイＤＰについての水平面方向の全領域を撮像した撮像画像のデータに基づき、固定部材であるネジＮＪを検出し、検出されたネジＮＪのＸＹ座標値を算出する。ここで算出されるネジＮＪの位置は、ディスプレイＤＰのステージ座標空間において予め決められた位置決め基準位置Ｐ（０，０，０）に対するＸＹ座標値で示される。なお、この位置決め基準位置Ｐ（０，０，０）は、位置決めされたディスプレイＤＰの一角であり、詳細については後述する。

なお、複数撮像に基づく検出方法が利用される場合、固定部材検出ユニット２は、解体対象であるディスプレイＤＰについての全領域を、それぞれ異なる高さ位置で焦点が合うように撮像した複数の撮像画像のデータに基づき、垂直方向における固定部材であるネジＮＪの位置を示す位置情報（つまり、ステージ座標空間におけるＺ座標値）を取得する。具体的説明すると、最もピントが合っている撮像画像を撮像した際の焦点距離に基づき、固定部材検出ユニット２は、ネジＮＪのＺ座標値を取得する。
なお、本発明はこれに限られず、固定部材検出ユニット２は、ネジＮＪのＸＹ座標値のみを算出し、位置情報として固定部材解体ユニット３に送信するものであってもよい。

固定部材解体ユニット３は、固定部材検出ユニット２によって取得された位置情報に基づき、ネジＮＪによる固定を解除させるための固定解除ツールであるドライバービッドの先端を、解体対象におけるネジＮＪの位置に移動させ、ネジＮＪによる固定をこの固定解除ツールにより解除させる。
また、単数撮像に基づく検出方法が利用される場合、固定部材解体ユニット３は、高さ測定ユニット１によって測定された高さ情報に基づき、ドライバービッドの移動速度を変更する。具体的説明すると、固定部材解体ユニット３は、ドライバービッドを垂直方向に降下させてネジＮＪに近づける際、ディスプレイＤＰの上面までドライバービッドを降下させる速度を、ドライバービッドを垂直方向においてディスプレイＤＰの最も高い位置から下方に降下させる速度に比べて速くする。これにより、固定部材解体ユニット３は、ネジＮＪの上方の近傍まで迅速にドライバービッドの先端を移動させることができる。また、固定部材解体ユニット３は、ドライバービッドでネジＮＪの固定を解除させる際には、解除に応じた速度でドライバービッドを移動させることができる。

次に、固定部材解体システム１００の各構成について、詳細に説明する。
図３は、高さ測定ユニット１の概略を説明するための図である。図３に示す通り、高さ測定ユニット１は、例えば、発光装置１０１と、受光装置１０２を備える。
この発光装置１０１は、垂直方向に並んだ複数の発光部１０１＿１〜１０１＿ｎを備える。これら複数の発光部１０１＿１〜１０１＿ｎは、それぞれ異なる高さの位置に配置されている。本実施形態において、発光部１０１＿１は、最も高い位置に位置されている。一方、発光部１０１＿ｎは、最も低い位置に位置されている。これら発光部１０１＿１〜１０１＿ｎは、受光装置１０２に向かって水平方向に光を出射する。
受光装置１０２は、発光装置１０１から出射される光を受光する受光部を備える。本実施形態において、受光装置１０２は、複数の発光部１０１＿１〜１０１＿ｎからの光をそれぞれ受光する受光部１０２＿１〜１０２＿ｎを備える。この受光装置１０２は、受光部１０２＿１〜１０２＿ｎによる受光の有無に基づき、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）を測定する。
例えば、発光装置１０１と受光装置１０２との間を通過するディスプレイＤＰによって発光装置１０１からの光が遮光された場合、受光装置１０２は、この遮光された発光部１０１＿１〜１０１＿ｎからの光の出射位置のうち最も高い位置がディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）に相当すると判定する。本実施形態において、受光装置１０２は、遮光された発光部１０１＿１〜１０１＿ｎのうち最も高い位置にある発光部からの光の出射位置（つまり、発光部の設置位置）を示す高さを、ディスプレイＤＰの垂直方向の長さを示す高さ情報として、固定部材検出ユニット２に出力する。

次に、図４を参照して、固定部材検出ユニット２の一例について説明する。
図４は、固定部材検出ユニット２の概略を説明するための図である。図４に示す通り、固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１を保持した状態で、このカメラ２０１をＸＺ空間内で移動させるＸＺ移動機構２０２を備える。このＸＺ移動機構２０２は、カメラ２０１を支持する支持部２０２ａと、この支持部２０２ａをＺ軸方向に移動可能に支持するＺ移動機構２０２ｚと、このＺ移動機構２０２ｚをＸ軸方向に移動可能に支持するＸ移動機構２０２ｘとを備える。
このＸＺ移動機構２０２が動作することによりカメラ２０１をＸ軸方向に沿って水平に移動させ、カメラ２０１が解体対象であるディスプレイＤＰの水平面方向の全域を撮像する。なお、本実施形態において、カメラ２０１は、ディスプレイＤＰの横方向（Ｙ方向）の全域を同時に撮像可能なラインセンサカメラである。ＸＺ移動機構２０２は、搬送ベルト４０１に載置されたディスプレイＤＰの背面の全域を撮像するように、カメラ２０１をＸ軸方向に沿って水平に移動させる。カメラ２０１は、Ｘ軸方向に沿って水平に１回移動されることにより、ディスプレイＤＰの背面の全域を撮像し、一枚の画像としてディスプレイＤＰを撮像することができる。

また、単数撮像に基づく検出方法が利用される場合、ＸＺ移動機構２０２は、搬送ベルト４０１に載置されたディスプレイＤＰの垂直方向の長さを示す高さ情報に基づき、垂直方向（Ｚ軸方向）においてディスプレイＤＰの垂直方向の長さの半分の高さの位置で焦点が合うように、ディスプレイＤＰを撮像するカメラ２０１を移動させる。
一方、複数撮像に基づく検出方法が利用される場合、ＸＺ移動機構２０２は、搬送ベルト４０１に載置されたディスプレイＤＰの垂直方向の長さを示す高さ情報に基づき、垂直方向（Ｚ軸方向）においてディスプレイＤＰの最も高い位置で焦点が合う基準カメラ位置、および、垂直方向に基準カメラ位置よりもディスプレイＤＰに近い位置に、ディスプレイＤＰを撮像するカメラ２０１を段階的に移動させる。このＸＺ移動機構２０２は、例えば、基準カメラ位置を初期位置として、この初期カメラ位置から、予め決められた降下量（例えば、５ｍｍ）ずつ、カメラ２０１をディスプレイＤＰに近づけるようにカメラ２０１を移動させる。

ここで、図５を参照して、単数撮像に基づく検出方法が利用される場合において、ＸＺ移動機構２０２によるカメラ２０１の動きの一例について説明する。
図５は、本実施形態に係る解体対象であるディスプレイＤＰの断面的な概略図の一例を示す。
このディスプレイＤＰは、例えば、厚さが５０ｍｍである。よって、載置されたディスプレイＤＰの垂直方向において最も高い位置は、搬送ベルト４０１の上面（Ｚ座標値＝ＺＬ）から高さ位置ＺＨ（Ｚ座標値＝ＺＨ）の位置である。すなわち、垂直方向においてディスプレイＤＰの最も高い部分の高さ位置は、Ｚ座標値＝５０ｍｍとなる位置である。
ＸＺ移動機構２０２は、垂直方向においてディスプレイＤＰの最も高い部分の高さ位置の半分の高さ位置ＺＭ（Ｚ座標値＝ＺＭ）に焦点が合うようにカメラ２０１を位置させる。例えば、ＸＺ移動機構２０２は、高さ位置ＺＭの被写体面であってＸ座標値＝ＸＡの位置にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を位置させる。そして、ＸＺ移動機構２０２は、高さ位置ＺＭの被写体面に焦点を合わせた状態のまま、Ｘ座標値＝ＸＢの位置まで、カメラ２０１をＸ軸方向の＋方向に沿って水平に移動させる。

一方、複数撮像に基づく検出方法が利用される場合における、ＸＺ移動機構２０２によるカメラ２０１の動きの一例について、図６，７を参照して説明する。
図６は、本実施形態に係る解体対象であるディスプレイＤＰの断面的な概略図の一例を示す。
このディスプレイＤＰは、厚みが５０ｍｍである。よって、載置されたディスプレイＤＰの垂直方向において最も高い位置は、搬送ベルト４０１の上面から高さ位置Ｈ０＝５０ｍｍの位置である。すなわち、垂直方向においてディスプレイＤＰの最も高い部分の高さ位置は、Ｚ座標値＝５０ｍｍとなる位置である。ここで、カメラ２０１が、垂直方向においてディスプレイＤＰの最も高い部分の高さ位置、つまり、ディスプレイＤＰの厚みをＺ座標値とした位置に焦点が合うように位置される位置を、基準カメラ位置という。
このディスプレイＤＰの垂直方向において、基準カメラ位置から、予め決められたカメラ２０１の降下量（例えば、５ｍｍ）ごとに、搬送ベルト４０１にカメラ２０１を段階的に近づける。つまり、カメラ２０１の焦点が合う被写体面の高さ位置は、高さ位置Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３・・・Ｈ１０と変化する。

固定部材検出ユニット２は、図６に示すように、高さ位置Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３・・・Ｈ１０の被写体面に焦点を合わせるように、カメラ２０１を基準カメラ位置から５ｍｍずつ、降下させる。この固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ０，Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３・・・Ｈ１０の被写体面に焦点を合わせる位置にカメラ２０１を位置させた場合、それぞれの位置において、Ｘ軸方向に沿って水平にカメラ２０１を移動させる。これにより、カメラ２０１は、ディスプレイＤＰの背面の全域を、ぞれぞれの高さ位置Ｈ０，Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３・・・Ｈ１０の被写体面に焦点を合わせて撮像する。

図７を参照して、カメラ２０１の動きの一例について説明する。図７は、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２のカメラ２０１の動きの軌跡の一例を示す図である。なお、図７では、図６に示したディスプレイＤＰの断面図を省略している。
例えば、固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ０の被写体面においてＸ座標値＝ＸＡの位置にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を位置させる。そして、固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ０の被写体面に焦点を合わせた状態のまま、カメラ２０１をＸ軸方向の＋方向に沿って水平に移動させる。固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１をＸ座標値＝ＸＢの位置まで移動させた後、予め決められた降下量（５ｍｍ）だけ、カメラ２０１をＺ軸方向に沿って降下させる。つまり、固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ１の被写体面においてＸ座標値＝ＸＢの位置にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を移動させる。

そして、固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ１の被写体面に焦点を合わせた状態のまま、カメラ２０１をＸ軸方向の−方向に沿って水平に移動させる。固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１をＸ座標値＝ＸＡの位置まで移動させた後、予め決められた降下量（５ｍｍ）だけ、カメラ２０１をＺ軸方向に沿って降下させる。つまり、固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ２の被写体面においてＸ座標値＝ＸＡの位置にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を移動させる。
このようにして、固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１をＸＺ面においてジグザグに移動させる。これにより、カメラ２０１は、ディスプレイＤＰの垂直方向においてそれぞれ異なる高さ位置で焦点が合うように撮像された画像を複数枚、撮像することができる。
なお、ここまでカメラ２０１にラインセンサカメラを使用した場合の動きの一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、広角対応のエリアセンサカメラを使用して、カメラ２０１の移動方向をＺ軸方向のみとしてもよい。

次に、図８を参照して、ＸＺ移動機構２０２とこれを動作させる駆動制御部２０４の一例について説明する。図８は、ＸＺ移動機構２０２と駆動制御部２０４の構成の一例について説明するためのブロック図である。
図８に示す通り、ＸＺ移動機構２０２は、駆動制御部２０４と接続されている。この駆動制御部２０４は、ＸＺ移動機構２０２に動力を提供し、ＸＺ移動機構２０２の動作を制御する。
駆動制御部２０４は、Ｘ移動機構２０２ｘおよびＺ移動機構２０２ｚを、それぞれ動作させるためのモータ制御部２４１ｘおよびモータ制御部２４１ｚと、駆動部２４２ｘおよび駆動部２４２ｚと、モータ２４３ｘおよびモータ２４３ｚとを備える。
モータ制御部２４１ｘおよびモータ制御部２４１ｚは、Ｘ移動機構２０２ｘおよびＺ移動機構２０２ｚのそれぞれの動作量（移動距離）に応じた駆動コマンドを駆動部２４２ｘおよび駆動部２４２ｚにそれぞれ出力する。この駆動部２４２ｘおよび駆動部２４２ｚは、入力する駆動コマンドに応じて、モータ２４３ｘおよびモータ２４３ｚをそれぞれ駆動させる。このモータ２４３ｘおよびモータ２４３ｚは、それぞれ、Ｘ移動機構２０２ｘおよびＺ移動機構２０２ｚと接続されており、駆動部２４２ｘおよび駆動部２４２ｚにより駆動され、Ｘ移動機構２０２ｘおよびＺ移動機構２０２ｚを、それぞれをＸ軸方向およびＺ軸方向に移動させる。

次に、図９を参照して、固定部材検出ユニット２の構成の一例について説明する。図９は、固定部材検出ユニット２の構成の一例を示すブロック図である。
図９に示す通り、固定部材検出ユニット２は、ＸＺ移動機構２０２と、操作部２０３と、駆動制御部２０４と、位置決めガイド２０５と、位置決め移動機構２０６と、駆動制御部２０７と、表示部２０９と、情報処理部２１０とを備える。
また、固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１を備える。このカメラ２０１は、レンズ２０１ａと、ＣＣＤ２０１ｂと、Ａ/Ｄ変換部２０１ｃとを備える。カメラ２０１は、入射する光学像をレンズ２０１ａを介してＣＣＤ２０１ｂの光電変換面（撮像面）に結像させる。このＣＣＤ２０１ｂによって光電変換された光学像は、Ａ/Ｄ変換部２０１ｃによってデジタル信号に変換される。このＡ/Ｄ変換部２０１ｃは、このデジタル信号を、カメラ２０１によって撮像された画像データとして出力する。

操作部２０３は、ユーザからの操作を受け付け、受け付けた操作の内容を示す操作信号を情報処理部２１０に出力する。この操作部２０３は、例えば、キーボードやタッチパネル等が利用可能である。
駆動制御部２０４は、ＸＺ移動機構２０２を動作して、カメラ２０１を移動させる。

位置決めガイド２０５は、搬送ベルト４０１上のディスプレイＤＰを押し運び位置決め基準位置Ｐに対応する位置に移動させる部材である。この位置決めガイド２０５は、例えば、Ｘ軸方向に移動するＸガイド２０５ｘと、Ｙ軸方向に移動するＹガイド２０５ｙとを備える。

位置決め移動機構２０６は、位置決めガイド２０５を予め決められた方向に移動可能に保持する。
なお、位置決めガイド２０５および位置決め移動機構２０６は、例えば、図１０に示すような構造である。図１０には、位置決め基準位置ＰにディスプレイＤＰの一角が当接して固定されるように支持ガイド２０８が設けられている。なお、これに限られず、ディスプレイの側面が支持ガイド２０８に当接して位置決めガイド２０５によって固定されていればよく、ディスプレイＤＰの一角が位置決め基準位置Ｐと一致していない状態であってもよい。

駆動制御部２０７は、ディスプレイＤＰの一角を位置決め基準位置Ｐにあわせて位置決めするように位置決め移動機構２０６を制御する。この駆動制御部２０７は、Ｘガイド２０５ｘをＸ軸方向に沿って位置決め基準位置Ｐに向かって移動させるとともに、Ｙガイド２０５ｙをＹ軸方向に沿って位置決め基準位置Ｐに向かって移動させる。この駆動制御部２０７は、例えば、ディスプレイＤＰの一角が位置決め基準位置Ｐに位置合わせさせるまで、Ｘガイド２０５ｘおよびＹガイド２０５ｙと移動させる。Ｘガイド２０５ｘおよびＹガイド２０５ｙによって押し運ばれたディスプレイＤＰは、支持ガイド２０８に当接して停止する。これにより、ディスプレイＤＰの一角が位置決め基準位置Ｐに位置決めされる。

表示部２０９は、カメラ２０１によって撮像された撮像画像上に、情報処理部２１０によって検出されたネジＮＪを示すアイコンを表示する。なお、表示部２０９は、ネジＮＪを示すアイコンに限られず、ネジＮＪの可能性が高い部分（例えば、円形状の画像領域）をアイコンで表示するものであってもよい。なお、表示部２０９は、操作部２０３と一体的に構成されるタッチパネルであってもよい。

図９に戻って、情報処理部２１０について詳細に説明する。
情報処理部２１０は、制御部２１１と、記録部２１２と、画像解析部２１３と、位置検出部２１４と、送受信部２１５とを備える。
制御部２１１は、記録部２１２に記録されているプログラムに従って、固定部材検出ユニット２を統括的に制御する。
記録部２１２は、固定部材検出ユニット２の動作に利用される種々の情報を記録する。

ここで、図１１を参照して、画像解析部２１３による処理について詳細に説明する。図１１は、画像解析部２１３による処理を説明するための参考図である。
画像解析部２１３は、カメラ２０１によって撮像された画像に基づき、ディスプレイＤＰの表面に露出したネジＮＪの頭部の形状として予め決められている形状を検出する。この画像解析部２１３は、例えば、幾何学形状パターンマッチングにより円形状の固定部材エリアＬｉを検出する。なお、ｉは、各ネジＮＪを識別するために割り当てられた数字である。

図１１（ａ）は、この画像解析部２１３により検出された固定部材エリアＬ１〜Ｌ３を含む撮像画像の一部を示す例である。この固定部材エリアＬ１の画像の一例を図１１（ｂ）に示す。
画像解析部２１３は、この固定部材エリアＬ１〜Ｌ３ごとに、各画素の輝度値の平均を算出する。画像解析部２１３は、算出した輝度値の平均を閾値として、固定部材エリアの画像に対して二値化処理を行う。例えば、固定部材エリアＬ１の輝度値と、この固定部材エリアＬ１の二値化処理後の画像の一例を図１１（ｃ）に示す。
図１１（ｃ）に示す通り、固定部材エリアＬ１の輝度値は、円形形状の全体に比べて中心の十字形状の輝度値が低くなっている。これは、十字形状のネジ穴部分が凹状に窪んでいるためである。よって、画像解析部２１３は、二値化処理を実行することより、十字形状のネジ穴エリアの画像領域を検出することができる。つまり、画像解析部２１３により二値化処理された画像は、ネジＮＪの頭部に形成されている凹凸形状を明確に表わすことができる。

画像解析部２１３は、二値化処理により、輝度値の平均である閾値よりも輝度値が低い画像領域をネジ穴エリアＮｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝として検出し、検出したネジ穴エリアＮｉを示す情報を位置検出部２１４に出力する。この画像解析部２１３によって検出されたネジ穴エリアＮｉの一例を図１１（ｄ）に示す。

位置検出部２１４は、検出されたネジ穴エリアＮｉを示す情報に基づき、ネジ穴エリアＮｉの中心点Ｍｉの座標を算出し、検出したネジ穴エリアＮｉの位置を示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）として取得する。この中心点Ｍｉは、位置決め基準位置Ｐを原点（０，０，０）とするＸＹ座標値で示される。位置検出部２１４は、取得した位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を送受信部２１５に出力する。つまり、位置検出部２１４は、画像解析部２１３により二値化処理された画像に基づき、ネジＮＪの頭部に形成されている凹凸形状を検出し、この凹凸形状が示すネジＮＪの特徴点である中心点Ｍｉを、ネジＮＪの位置を示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）として取得する。
送受信部２１５は、固定部材解体ユニット３と通信可能に接続されており、入力する位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を固定部材解体ユニット３に送信することができる。

ここで、レンズ２０１ａと被写体との位置関係について、図１２を参照して説明する。図１２は、レンズ２０１ａと被写体との位置関係を説明するための図である。
図１２に示す通り、レンズ２０１ａは、被写体から入射する光を集光して、ＣＣＤ２０１ｂの光電変換面（撮像面）に被写体像を結像させる。図示の通り、被写体面からレンズ２０１ａまでの距離を被写体距離という。レンズ２０１ａからＣＣＤ２０１ｂの撮像面までの距離をレンズ距離という。この被写体面に被写体が存在している状態で撮像された場合に、被写体面に焦点があう。このときのレンズ２０１ａの位置を合焦位置という。なお、レンズ距離と被写体距離との関係は、レンズ２０１ａの特性等に応じて予め決められている。

また、制御部２１１は、画像解析部２１３の解析結果に基づき、記録部２１２に対して既に同一のネジ穴に関する位置情報が記録されているか否かを判定する。既に記録されていると判定された場合、検出された情報を削除する。具体的に説明すると、制御部２１１は、記録部２１２を参照して、誤差範囲内で一致している二次元座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）があるか否かを判定する。誤差範囲内で一致している二次元座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）がある場合、制御部２１１は、同一のネジ穴に対して既に情報が記録部２１２に記録されていると判定する。
なお、誤差範囲内で一致している二次元座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）とは、検出された全ての二次元座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）のＸ座標値とＹ座標値をそれぞれ比較した場合、このＸ座標値の差が予め決められた範囲（誤差範囲）であって、かつ、Ｙ座標値の差が予め決められた範囲（誤差範囲）である場合をいう。

送受信部２１５は、高さ測定ユニット１および固定部材解体ユニット３と通信可能に接続されており、高さ測定ユニット１によって取得された高さ情報を受信するとともに、位置検出部２１４によって取得された位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を固定部材解体ユニット３に送信する。

次に、図１３〜１８を参照して、固定部材解体ユニット３について詳細に説明する。
図１３は、固定部材解体ユニット３の概略を説明するための図である。図１３に示す通り、固定部材解体ユニット３は、固定解除ツール３０１を保持した状態でＸＹＺ空間に移動させるＸＹＺ移動機構３０２と、Ｚ軸と平行な回転軸を中心に固定解除ツール３０１を回転させる回転移動機構３０３とを備える。このＸＹＺ移動機構３０２は、固定解除ツール３０１と回転移動機構３０３とを支持する支持部３０２ａと、この支持部３０２ａをＺ軸方向に移動可能に支持するＺ移動機構３０２ｚと、このＺ移動機構３０２ｚをＸ軸方向に移動可能に支持するＸ移動機構３０２ｘと、このＸ移動機構３０２ｘをＹ軸方向に移動可能に支持するＹ移動機構３０２ｙとを備える。このＺ移動機構３０２ｚは、固定解除ツール３０１のＺ方向の移動量を計測するリニアゲージ３０２ｂを備える。このリニアゲージ３０２ｂは、計測した固定解除ツール３０１の移動量を示す情報であるＺ軸方向移動情報を出力する。なお、ＸＹＺ移動機構３０２のその他の構成については、上述のＸＺ移動機構２０２と同様の構成と機能を有するものには、各構成部に同一の名称を付して詳細な説明は省略する。
固定解除ツール３０１は、例えば、固定部材であるネジＮＪのネジ穴と噛み合うドライバービッドである。本明細書において、固定解除ツール３０１を、ドライバービッド３０１と記す。このドライバービッド３０１は、先端が永久磁石で構成されており、鉄等の磁性体で構成されるネジＮＪを磁力により保持可能であってもよい。
この固定解除ツール３０１の付近には、回収ボックス３２０が備え付けられている。この回収ボックス３２０は、Ｚ移動機構３０２ｚに移動可能に固定されているものであってもよい。

また、固定部材解体ユニット３は、エアー機構３０８を備える。このエアー機構３０８は、押し圧制御機構３０８ａと、エアーレギュレータ３０８ｂと、エアー注入部３０８ｃとを備える。このエアー注入部３０８ｃは、パイプを介してエアーレギュレータ３０８ｂと接続されており、このエアーレギュレータ３０８ｂにエアーを注入する。押し圧制御機構３０８ａは、エアーレギュレータ３０８ｂを介して、調整されたエアーが注入され、注入されたエアーの圧力でドライバービッド３０１をＺ軸方向の下側に一定の圧力で押し当てる。
本実施形態において、エアー注入部３０８ｃは、エアーレギュレータ３０８ｂに０．６ＭＰａの圧力を注入する。このエアーレギュレータ３０８ｂは、注入されるエアーの圧力を調整して、０．０４ＭＰａのエアーを押し圧制御機構３０８ａに出力する。これにより、ドライバービッド３０１がネジＮＪのネジ頭に接触する位置に移動された場合、押し圧制御機構３０８ａは、エアーレギュレータ３０８ｂから注入されるエアーの一定の圧力でドライバービッド３０１をネジＮＪのネジ頭に押し当てる。よって、ドライバービッド３０１の先端とネジＮＪのネジ頭とがしっかりと噛み合わされた状態で、ドライバービッド３０１が回転されることで、ネジＮＪを取り外す精度が高まる。

さらに、支持部３０２ａには、レーザー変位計３０９が取り付けられている。このレーザー変位計３０９は、Ｚ軸方向の下方に向かってレーザー光を出射し、対象物から反射したレーザー光を受光する構成を有する。レーザー変位計３０９は、出射したレーザー光と受光したレーザー光に関する情報を出力する。なお、レーザー変位計３０９は、本実施形態に係る高さ位置を測定する高さ測定機構の一例である。この高さ測定機構とは、測定対象物の上面のＺ軸方向の座標値を示す情報を取得する構成である。なお、本発明に係る高さ測定機構は、これに限られず、他の構成であってもよい。

固定部材解体ユニット３の動作について簡単に説明する。この固定部材解体ユニット３は、図示の通り、ディスプレイＤＰの裏面を上方に向けた状態のディスプレイＤＰの上部から、ドライバービッド３０１をＺ軸方向の下側に下ろしてネジＮＪ付近まで移動させる。その後、固定部材解体ユニット３は、ドライバービッド３０１をゆっくりとネジに近づけながら、ネジＮＪを緩める方向にドライバービッド３０１を回転させる。このとき、ドライバービットは回転させずに、停止した状態で近づけてもよい。そして、ドライバービッド３０１がネジＮＪのネジ頭に接触する位置まで到達した場合、エアーレギュレータ３０８ｂから注入されるエアーの圧力によって、押し圧制御機構３０８ａが、ドライバービッド３０１の先端をネジＮＪのネジ頭に押し当てる。これにより、エアーレギュレータ３０８ｂからの出力圧力値が変化する。そして、ドライバービッド３０１によってネジＮＪが取り外されたことが検出された場合、ＸＹＺ移動機構３０２のＺ移動機構３０２ｚは、ドライバービッド３０１をＺ軸方向の上側に引き上げる。
なお、ドライバービッド３０１はその先端が磁力を帯びているものであってもよく、この場合、ドライバービッド３０１は磁力によってネジＮＪを保持したままＺ軸方向の上側に持ち上げられる。次いで、固定部材解体ユニット３は、ドライバービッド３０１を回収ボックス３２０の上部に移動させ、取り外したネジＮＪを回収ボックス３２０に収容する。しかし、本発明は、これに限られず、取り外したネジＮＪを回収せずに、取り付けられていたネジ穴に取り外された状態のままにしておくものであってもよい。

次に、図１４を参照して、固定部材解体ユニット３の構成の一例について説明する。図１４は、固定部材解体ユニット３の構成の一例を示すブロック図である。
図１４に示す通り、固定部材解体ユニット３は、固定解除ツール３０１と、ＸＹＺ移動機構３０２と、回転移動機構３０３と、駆動制御部３０４と、位置決めガイド３０５と、位置決め駆動機構３０６と、駆動制御部３０７と、エアー機構３０８と、レーザー変位計３０９と、情報処理部３１０とを備える。

駆動制御部３０４は、ＸＹＺ移動機構３０２の動作を制御するとともに、回転移動機構３０３の動作を制御する制御部である。この駆動制御部３０４は、例えば、図１５に示すような構成を有する。図１５は、駆動制御部３０４の一例を示す図である。

図１５に示す通り、ＸＹＺ移動機構３０２は、駆動制御部３０４と接続されている。この駆動制御部３０４は、ＸＹＺ移動機構３０２に動力を提供し、ＸＹＺ移動機構３０２の動作を制御する。
駆動制御部３０４は、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、およびＺ移動機構３０２ｚをそれぞれ動作させるためのモータ制御部３４１ｘ、モータ制御部３４１ｙ、およびモータ制御部３４１ｚと、駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚと、モータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、およびモータ３４３ｚとを備える。
モータ制御部３４１ｘ、モータ制御部３４１ｙ、およびモータ制御部３４１ｚは、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、およびＺ移動機構３０２ｚのそれぞれの動作量（移動距離）に応じた駆動コマンドを駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚにそれぞれ出力する。この駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚは、入力する駆動コマンドに応じて、それぞれモータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、モータ３４３ｚを駆動させる。このモータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、モータ３４３ｚは、それぞれ、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、Ｚ移動機構３０２ｚと接続されており、駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、駆動部３４２ｚにより駆動され、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、Ｚ移動機構３０２ｚを、それぞれをＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動させる。

また、駆動制御部３０４は、回転移動機構３０３を動作させるためのモータ制御部３４１ｃと、駆動部３４２ｃと、モータ３４３ｃと、エンコーダ３４４ｃとを備える。モータ制御部３４１ｃは、回転移動機構３０３の回転量に応じた駆動コマンドを駆動部３４２ｃに出力する。この駆動部３４２ｃは、入力する駆動コマンドに従って、モータ３４３ｃを駆動させる。モータ３４３ｃの回転軸には、ドライバービッド３０１が回転した回転量を検出するエンコーダ３４４ｃが取り付けられている。エンコーダ３４４ｃは、モータ３４３ｃの回転量を示す回転数（回転角度）と回転速度を検出し、この回転量を示す情報をモータ制御部３４１ｃに出力する。回転移動機構３０３は、モータ３４３ｃからの動力をドライバービッド３０１に伝達し、ドライバービッド３０１を回転させる。

モータ制御部３４１ｃは、駆動部３４２ｃに出力した駆動コマンドが示す回転駆動力と、エンコーダ３４４ｃから入力する回転量に基づき、ドライバービッド３０１の回転トルクを算出する。また、モータ制御部３４１ｃは、算出した回転トルクが予め決められた閾値以上となったか否かを判定する。この回転トルクが閾値以上となった場合、モータ制御部３４１ｃは、ドライバービッド３０１の先端がネジ穴と嵌合している状態であると判定する。また、回転トルクが閾値以上から閾値未満に変化した場合、モータ制御部３４１ｃは、ドライバービッド３０１のネジＮＪを緩める作業が終了したことを検出する。

情報処理部３１０は、制御部３１１と、記録部３１２と、送受信部３１３と、を備える。
制御部３１１は、記録部３１２に記録されているプログラムに従って、固定部材解体ユニット３を統括的に制御する。また、この制御部３１１は、判定部３１１ａを備える。
記録部３１２は、固定部材解体ユニット３の動作に利用される種々の情報を記録する。
送受信部３１３は、固定部材検出ユニット２と通信可能に接続されており、固定部材検出ユニット２から送信される位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を受信することができる。

次に、制御部３１１について、より詳細に説明する。この制御部３１１は、固定部材検出ユニット２から受信した位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、固定部材検出ユニット２によって検出されたネジＮＪの位置に、ドライバービッド３０１を移動させて、このドライバービッド３０１によりネジＮＪによる固定を解除させる。

判定部３１１ａは、ドライバービッド３０１がネジＮＪによる固定を解除したか否か判定する。この判定部３１１ａは、以下に示す（１）〜（３）の判定手法のいずれか一つを利用することができる。
（１）判定部３１１ａは、例えば、ネジＮＪによる固定を解除させる際にドライバービッド３０１をネジＮＪに押し当てるエアー機構３０８のエアーレギュレータ３０８ｂからの出力圧力に基づき、エアー機構３０８がドライバービッド３０１をネジＮＪに押し当てる圧力が変化した場合、ドライバービッド３０１がネジＮＪによる固定を解除したことを判定する。この判定部３１１ａは、例えば、エアーレギュレータ３０８ｂからの出力圧力値が変動している場合（つまり、一定値でない場合）、あるいは、エアーレギュレータ３０８ｂの出力圧力が予め決められた閾値を下回った場合、ドライバービッド３０１がネジＮＪによる固定を解除したことを判定する。
図１６は、ドライバービッド３０１でネジＮＪによる固定を解除させた場合のエアーレギュレータ３０８ｂからの出力圧力の一例を示すグラフである。このグラフは、横軸が経過時間［単位：ｓｅｃ］を示し、縦軸がエアーレギュレータ３０８ｂからの出力圧力［単位：ＭＰａ］を示す。横軸に示すタイミングｔ１０１は、ドライバービッド３０１の先端とネジＮＪのネジ頭が接触したときであって、ネジＮＪを緩め始めたときである。横軸に示すタイミングｔ１０２は、ドライバービッド３０１がネジＮＪによる固定を解除完了させたときであって、ネジＮＪを緩め終わったときである。横軸を示すタイミングｔ１０３は、タイミングｔ１０２から予め決められた時間Ｔ１が経過したときである。

図１６に示す通り、タイミングｔ１０１からタイミングｔ１０２までは、押し圧制御機構３０８ａによってドライバービッド３０１がネジＮＪのネジ頭に一定の圧力で押し当てられている。よって、エアーレギュレータ３０８ｂからの出力圧力値は、開始した時からネジＮＪによる固定を解除完了させるまでほぼ一定となる。なお、ドライバービッド３０１がネジＮＪのネジ頭に一定の圧力で押し当てられた直後は、ドライバービッド３０１とネジＮＪのネジ頭をしっかり噛み合わせるため、エアーレギュレータ３０８ｂの出力圧力値が一時的に増加する。そして、ドライバービッド３０１がネジＮＪによる固定を解除させた場合、押し圧制御機構３０８ａはドライバービッド３０１をネジＮＪのネジ頭に押し当てていない状態となる。このため、エアーレギュレータ３０８ｂからの出力圧力値は、元の圧力値と元の圧力値より若干低い圧力値の間で変動する。よって、タイミングｔ１０２からｔ１０３においては、図１６に示すように、エアーレギュレータ３０８ｂの出力圧力値が細かく変動している。これは、ネジＮＪがネジ穴から抜けたり、嵌ったりしながら空転していることを示している。ネジ穴から抜けたネジＮＪは、回転するドライバービッド３０１によりエアーレギュレータ３０８ｂからの圧力で押し下げられるため、ネジ穴に戻る。これにより、エアーレギュレータ３０８ｂの出力圧力が一瞬下がるため、ネジＮＪがネジ穴から抜けたり、嵌ったりを繰り返すことにより、エアーレギュレータ３０８ｂの出力圧力が細かく変動する。
よって、判定部３１１ａは、例えば、エアーレギュレータ３０８ｂからの出力圧力値が変動している状態（つまり、一定値でない場合）、あるいは、エアーレギュレータ３０８ｂの出力圧力が予め決められた閾値を下回った状態が予め決められた時間Ｔ１以上継続した場合、ドライバービッド３０１がネジＮＪによる固定を解除したことを判定することができる。

（２）判定部３１１ａは、例えば、ネジＮＪによる固定を解除させる際にドライバービッド３０１を垂直方向（Ｚ軸方向）に移動させるＸＹＺ移動機構３０２のＺ移動機構３０２ｚの移動を検出するリニアゲージ３０２ｂに基づき、Ｚ移動機構３０２ｚがドライバービッド３０１をＺ軸方向の下側に移動させてネジＮＪに近づけてからネジＮＪによる固定の解除に伴いＺ軸方向の上側に移動したことを検出した場合、ドライバービッド３０１のＺ軸方向の単位時間当たりの移動変化量が減少した場合、ドライバービッド３０１がネジＮＪによる固定を解除したことを判定する。
図１７は、ドライバービッド３０１でネジＮＪによる固定を解除させた場合のリニアゲージ３０２ｂの出力の一例を示すグラブである。このグラフは、横軸が経過時間［単位：ｓｅｃ］を示し、縦軸がリニアゲージ３０２ｂの出力［単位：ｍｍ］を示す。横軸に示すタイミングｔ２０１〜ｔ２０３は、上述のｔ１０１〜ｔ１０３と同様、それぞれ、タイミングｔ２０１がネジＮＪを緩め始めたとき、タイミングｔ２０２がネジＮＪを緩め終わったとき、タイミングｔ２０３がタイミングｔ２０２から予め決められた時間Ｔ２が経過したときである。

図１７に示す通り、タイミングｔ２０１からタイミングｔ２０２までは、ドライバービッド３０１がＺ軸方向の上側に移動される。なお、ドライバービッド３０１は、Ｚ移動機構３０２ｚによって上側に持ち上げられるものであってもよく、ネジＮＪが回転してＺ軸方向の情報に持ち上がる動きに連動して、持ち上げられるものであってもよい。そして、タイミングｔ２０２に達した場合、ネジＮＪの首下の長さに対応する長さだけドライバービッド３０１が持ち上げられた状態となる。図１７には、首下長さが２２ｍｍであるネジＮＪを用いた場合の一例を示す。図１７に示すように、タイミングｔ２０２からｔ２０３においては、リニアゲージ３０２ｂの出力値が細かく変動している。これは、ネジＮＪがねじ穴から抜けたり、嵌ったりしながら空転していることを示している。
よって、判定部３１１ａは、例えば、リニアゲージ３０２ｂの出力値に基づき、ドライバービッド３０１がＺ軸方向に下側から上側に移動している状態において、ドライバービッド３０１の単位時間当たりの移動変化量が穏やかになった時間（単位時間当たりの移動変化量が減少した時間）が予め決められた時間Ｔ２以上継続した場合、ドライバービッド３０１がネジＮＪによる固定を解除したことを判定することができる。なお、本発明に係る判定部３１１ａは、上述の方法に限られず、リニアゲージ３０２ｂの単位時間当たりの出力値が前の出力値よりも減少したと判定された回数が予め決められた回数以上であった場合や、リニアゲージ３０２ｂの単位時間当たりの出力値の変化量が予め決められた閾値以下であると判定された回数が予め決められた回数以上であった場合に、ドライバービッド３０１がネジＮＪによる固定を解除したことを判定するものであってもよい。なお、この回数の閾値は、時間Ｔ２が経過したか否かを判定するための設定値である。

（３）判定部３１１ａは、例えば、レーザー変位計３０９の出力に基づき、ネジＮＪのネジ頭の高さ位置が解体処理の前後でＺ軸方向の上側に変化した場合、ネジＮＪによる固定をドライバービッド３０１が解除したことを判定する。
具体的に説明すると、判定部３１１ａは、レーザー変位計３０９の出力に基づき、ネジＮＪのネジ頭の高さ位置を算出する。
ここで、図１８を参照して、レーザー変位計３０９の一例について説明する。図１８は、このレーザー変位計３０９の一例を示す断面的な図である。

図１８に示す通り、レーザー変位計３０９は、照射部３０９ａと、受光部３０９ｂと、インターフェース３０９ｃと、レーザー変位制御部３０９ｄとを含む。
照射部３０９ａは、例えば、固定部材検出ユニット２によって検出されたネジＮＪの水平方向の位置を示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、この位置に検出光を照射する。照射部３０９ａは、検出光として、例えば、予め決められた周波数のレーザー光を照射する。
受光部３０９ｂは、照射部３０９ａからのレーザー光が計測対象で反射して入射する位置に位置されている。この受光部３０９ｂは、図１８に示す通り、ネジＮＪの頭部から反射したレーザー光を受光する。
レーザー変位制御部３０９ｄは、照射部３０９ａに対してレーザー光の照射を制御する。また、レーザー変位制御部３０９ｄは、受光部３０９ｂが受光したレーザー光の出力に基づき、照射部３０９ａからネジＮＪで反射して受光部３０９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を算出し、インターフェース３０９ｃに出力する。
インターフェース３０９ｃは、ネジＮＪの水平方向の位置を示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を送受信部３１３から入力して、レーザー変位制御部３０９ｄに出力する。また、インターフェース３０９ｃは、照射部３０９ａからネジＮＪで反射して受光部３０９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を示す情報をレーザー変位制御部３０９ｄから入力して判定部３１１ａに出力する。

例えば、ネジＮＪの水平方向の位置を示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）がインターフェース３０９ｃを介して送受信部３１３からレーザー変位計３０９に入力する。インターフェース３０９ｃは、入力する位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）をレーザー変位制御部３０９ｄに出力する。そして、レーザー変位制御部３０９ｄは、この位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示す位置にレーザー光を照射するように照射部３０９ａを制御する。この照射部３０９ａは、レーザー光を照射する。詳細に説明すると、レーザー変位計３０９は、位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、ＸＹＺ移動機構３０２によって、位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示す位置に照射部３０９ａがレーザー光を照射する場所に移動される。
照射部３０９ａから出射したレーザー光は、位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示すネジＮＪの位置で反射して受光部３０９ｂに入射する。受光部３０９ｂは、ネジＮＪの頭部から反射したレーザー光を受光して、レーザー光の出力をレーザー変位制御部３０９ｄに出力する。レーザー変位制御部３０９ｄは、受光部３０９ｂが受光したレーザー光の出力に基づき、照射部３０９ａからネジＮＪで反射して受光部３０９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を算出し、インターフェース３０９ｃに出力する。インターフェース３０９ｃは、照射部３０９ａからネジＮＪで反射して受光部３０９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を示す情報を判定部３１１ａに出力する。
判定部３１１ａは、照射部３０９ａからネジＮＪで反射して受光部３０９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を示す情報に基づき、三次元空間内において前記固定部材の垂直方向の位置を示す座標値（Ｚｉ）を取得する。
本実施形態において、レーザー変位計３０９は、解体処理の前後において、ネジＮＪ座標値（Ｚｉ）を取得する。

さらに、本発明はこれに限られず、判定部３１１ａが、以下に示すような技術を利用した高さ測定機構を用いて、Ｚ座標値（Ｚｉ）で示されるネジＮＪの垂直方向の位置情報を取得するものであってもよい。例えば、立体画像を作成する際に利用される光切断法や、空間コード法等を用いるものであってもよい。簡単に説明すると、光切断法は、測定対象物をカメラで撮像する状態において、測定対象の斜めからレーザースリット光を照射して、光が当たった場所を撮像することにより、測定対象の三次元形状を測定するものである。この光切断法を利用することにより、測定対象の三次元形状に基づき、ネジＮＪの三次元形状を測定することができ、ネジＮＪの頭部のネジ穴中心の位置をより正確に計測することができる。また、空間コード法は、プロジェクター等を光源として予め決められたパターンの光を測定対象に投影し、パターンの光が投影された測定対象を撮像して、撮像した画像を二値化処理する。この二値化処理した画像に基づき、三角測量の原理を用いて測定対象との距離を算出する。この空間コード法を利用することにより、ネジＮＪがディスプレイＤＰに対して斜めに配置されていたり、ネジＮＪの周辺の構造が複雑であるため、カメラから撮像しにくい場合であっても、Ｚ座標値（Ｚｉ）を取得することができる。

判定部３１１ａは、レーザー変位計３０９の出力に基づき算出したネジ穴エリアＮｉの高さ位置に基づき、解体処理前のネジＮＪの高さ位置（Ｚｉ）と、解体処理後のネジＮＪの高さ位置（Ｚｉ）とを比較して、ネジＮＪの取り外し処理前後でネジＮＪのネジ頭の高さ位置が変化したか否かを判定する。解体処理後のネジＮＪの高さ位置（Ｚｉ）が、解体処理前のネジＮＪの高さ位置（Ｚｉ）よりも、予め決められた閾値以上、Ｚ軸方向の上側である場合、判定部３１１ａは、ネジＮＪの取り外し処理により取り外されたと判定する。なお、この閾値は、ネジＮＪの首下長さに応じて決められているものであってもよく、また、段階的に複数の値が設定されているものであってもよい。段階的に複数の値が設定されている場合、判定部３１１ａは、解体処理後のネジＮＪの高さ位置（Ｚｉ）が、解体処理前のネジＮＪの高さ位置（Ｚｉ）よりも、少なくともいずれか一つの閾値以上、Ｚ軸方向の上側である場合、判定部３１１ａは、ネジＮＪの取り外し処理により取り外されたと判定するものであってもよい。あるいは、判定部３１１ａは、複数の閾値のうち、ネジ頭の直径の大きさに応じて予め決められている閾値を選択して、解体処理後のネジＮＪの高さ位置（Ｚｉ）が、解体処理前のネジＮＪの高さ位置（Ｚｉ）よりも、選択された閾値以上、Ｚ軸方向の上側である場合、ネジＮＪの取り外し処理により取り外されたと判定するものであってもよい。
なお、解体処理前のネジＮＪの高さ位置（Ｚｉ）は、固定部材検出ユニット２によって検出されたネジＮＪのＺ軸方向（垂直方向）の高さ位置を示す位置情報（Ｚｉ）であってもよい。

次に、図１９を参照して、単数撮像に基づく検出方法に利用可能な固定部材検出ユニット２による処理フローの一例について説明する。図１９は、固定部材検出ユニット２による処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
なお、本実施形態において、固定部材検出ユニット２に搬送されるディスプレイＤＰは、その上流側において、高さ測定ユニット１によってその厚み（垂直方向の長さ）が測定されている。そして、高さ測定ユニット１は、測定結果である高さ情報を固定部材検出ユニット２に出力しているものとする。

例えば、解体対象であるディスプレイＤＰが、高さ測定ユニット１の上流側の搬送ベルト４０１上に表示面を下にして載置されると、統括制御ユニット５が搬送ユニット４を制御して、高さ測定ユニット１の位置にディスプレイＤＰを搬送する。そして、高さ測定ユニット１は、発光装置１０１と受光装置１０２を通過するディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）を測定し、測定結果である高さ情報を固定部材検出ユニット２に出力する。

次いで、固定部材検出ユニット２の位置にディスプレイＤＰが搬送されると、制御部２１１は、駆動制御部２０７に、ディスプレイＤＰの位置決め処理を指示する。この駆動制御部２０７は、位置決め移動機構２０６を動作させて、位置決めガイド２０５によりディスプレイＤＰの一角が位置決め基準位置Ｐに位置決めされるように制御する。これにより、位置決めガイド２０５のＸガイド２０５ｘおよびＹガイド２０５ｙがディスプレイＤＰを位置決め基準位置Ｐに向かって押し運ぶ。駆動制御部２０７は、例えば、ディスプレイＤＰの一角が位置決め基準位置Ｐにおいて位置決めされたと判定した場合、位置決め移動機構２０６に対する動作を終了させる。

（ステップＳＴ１０１）
また、制御部２１１は、送受信部２１５を介して高さ測定ユニット１から高さ情報を受信すると、この高さ情報を駆動制御部２０４に出力する。駆動制御部２０４は、制御部２１１から高さ情報を入力すると、高さ情報が示す厚さ（垂直方向の長さ）の半分の高さ位置にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を移動するようＸＺ移動機構２０２を制御する。例えば、ディスプレイＤＰの厚みが５０ｍｍである場合、ＸＺ移動機構２０２は、搬送ベルト４０１の上面から高さ２５ｍｍの高さ位置ＺＭのＸＹ平面にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を位置させる。なお、ＸＺ移動機構２０２は、カメラ２０１をディスプレイＤＰの一端側のスタート位置（図５を参照して説明したＸ＝ＸＡの位置）に位置させる。

（ステップＳＴ１０２）
そして、駆動制御部２０４は、高さ位置ＺＭのＸＹ平面に焦点が合うような位置にカメラ２０１を位置させた状態で、Ｘ軸の＋方向に沿ってカメラ２０１を水平に移動させるようＸＺ移動機構２０２を制御する。ＸＺ移動機構２０２は、高さ位置ＺＭのＸＹ平面に焦点が合うようにカメラ２０１を位置した状態で、ディスプレイＤＰの一端（Ｘ＝ＸＡ）から他端（Ｘ＝ＸＢ）まで、カメラ２０１をＸ軸方向に沿って水平に移動するとともに撮像させる。これにより、カメラ２０１は、高さ位置ＺＭのＸＹ平面に焦点を合わせた状態でディスプレイＤＰの全面を撮像し、撮像画像Ｄ１０１を取得する。

（ステップＳＴ１０３）
画像解析部２１３は、この撮像画像Ｄ１０１に対して、予め決められた円形状のパターンマッチングを行い、撮像画像Ｄ１０１に含まれる全ての円形状の固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を検出する。なお、画像解析部２１３は、検出された固定部材エリアＬｉを識別するための固有の識別番号ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を、各固定部材エリアＬｉに割り当てる。

（ステップＳＴ１０４）
そして、画像解析部２１３は、この固定部材エリアＬｉ内の画素の輝度値の平均を算出する。この画像解析部２１３は、算出した輝度値の平均を閾値として、固定部材エリアＬｉを含む画像に対して二値化処理を行う。
次いで、画像解析部２１３は、二値化処理後の画像データに対して、例えば、予め決められた十字形状のパターンマッチングを行い、十字形状のネジ穴エリアＮｉの検出を行う。

（ステップＳＴ１０５）
十字形状のネジ穴エリアＮｉの画像領域が検出された場合、画像解析部２１３は、検出したネジ穴エリアＮｉの十字形状の中心点Ｍｉを示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を取得する。そして、画像解析部２１３は、この位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を記録部２１２に記録する。
この画像解析部２１３は、撮像画像Ｄ１０１から検出された全ての固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝２，３・・・｝に対して、ステップＳＴ１０４およびステップＳＴ１０５を実行する。位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝が取得された場合、画像解析部２１３は、取得した位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝を記録部２１２に記録する。

（ステップＳＴ１０６）
そして、画像解析部２１３は、検出結果として、検出したネジ穴エリアＮｉおよび固定部材エリアＬｉの画像領域を示す情報を制御部２１１に出力する。この制御部２１１は、入力した情報に基づき、検出したネジ穴エリアＮｉの画像領域を示す情報および固定部材エリアＬｉの画像領域を示す情報を表示部２０９に表示する。例えば、制御部２１１は、カメラ２０１が撮像した撮像画像Ｄ１０１上において、検出したネジ穴エリアＮｉおよび固定部材エリアＬｉを示すアイコンを重畳して表示させる。

（ステップＳＴ１０７）
次いで、制御部２１１は、操作部２０３を介して、ユーザから画像解析部２１３によって検出されたネジ穴エリアＮｉおよび固定部材エリアＬｉをネジ穴の画像領域としての設定を取り消す指示が入力されたか否かを判定する。
例えば、ネジ穴の画像領域としての設定を取り消す指示が入力されなかった場合、制御部２１１は、表示部２０９に表示したネジ穴エリアＮｉおよび固定部材エリアＬｉの全てを、ネジ穴の画像領域として決定する。そして、制御部２１１は、表示部２０９にアイコンが重畳して表示されているネジ穴エリアＮｉおよび固定部材エリアＬｉについては、ネジ穴の画像領域として取り扱う旨を表示部２０９に表示する。
（ステップＳＴ１０８）
一方、ネジ穴エリアＮｉあるいは固定部材エリアＬｉを指定して、ネジ穴の画像領域としての設定を取り消す指示が入力された場合、制御部２１１は、表示部２０９に検出されたことを示すアイコンのうち、操作部２０３を介して取消の指示が入力されたネジ穴エリアＮｉおよび固定部材エリアＬｉについて、ネジ穴の画像としての指定を解除する。

なお、本実施形態において、制御部２１１は、ネジ穴の画像領域としての設定を取り消す指定が入力されない限り、検出されたネジ穴エリアＮｉおよび固定部材エリアＬｉの全てをネジ穴の画像領域として設定する。取り消す指定が入力された場合、制御部２１１は、指定されたネジ穴エリアＮｉおよび固定部材エリアＬｉをネジ穴の画像領域から除外する。
しかし、本発明はこれに限られず、ステップＳＴ１０７において、検出されたネジ穴エリアＮｉおよび固定部材エリアＬｉのうち、ネジ穴の画像領域として設定するものをユーザが操作部２０３を介して決定するものであってもよい。
この場合、制御部２１１は、ユーザによって指定されたネジ穴エリアＮｉおよび固定部材エリアＬｉを、ネジ穴の画像領域として設定し、表示部２０９に表示されているディスプレイＤＰの撮像画像上におけるネジ穴の画像領域として設定されたネジ穴エリアＮｉおよび固定部材エリアＬｉにアイコンを重畳して表示させる。

（ステップＳＴ１０９）
次いで、制御部２１１は、操作部２０３を介して、ユーザからネジ穴の画像領域として新規に追加する指示が入力されたか否かを判定する。
（ステップＳＴ１１０）
ここで、制御部２１１は、表示部２０９に検出されたことを示すアイコンのうち、操作部２０３を介して追加の指示が入力されたネジ穴エリアＮｉについて、ネジ穴の画像領域としての指定を追加する。
（ステップＳＴ１１１）
そして、制御部２１１は、ネジ穴の画像領域として指定および追加された各ネジ穴についての位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を、送受信部２１５を介して、固定部材解体ユニット３に出力する。

次に、図２０を参照して、複数撮像に基づく検出方法に利用可能な固定部材検出ユニット２による処理フローの一例について説明する。図２０は、固定部材検出ユニット２による処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
なお、複数撮像に基づく検出方法に利用可能な固定部材検出ユニット２に搬送されるディスプレイＤＰは、その上流側において、高さ測定ユニット１によってディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）が測定されている。そして、高さ測定ユニット１は、測定結果である高さ情報を固定部材検出ユニット２に出力しているものとする。

例えば、解体対象であるディスプレイＤＰが、高さ測定ユニット１の上流側の搬送ベルト４０１上に表示面を下にして載置されると、統括制御ユニット５が搬送ユニット４を制御して、高さ測定ユニット１の位置にディスプレイＤＰを搬送する。そして、高さ測定ユニット１は、発光装置１０１と受光装置１０２を通過するディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）を測定し、測定結果である高さ情報を固定部材検出ユニット２に出力する。

次いで、固定部材検出ユニット２の位置にディスプレイＤＰが搬送されると、制御部２１１は、駆動制御部２０７に、ディスプレイＤＰの位置決め処理を指示する。この駆動制御部２０７は、位置決め移動機構２０６を動作させて、位置決めガイド２０５によりディスプレイＤＰの一角が位置決め基準位置Ｐに位置決めされるように制御する。これにより、位置決めガイド２０５のＸガイド２０５ｘおよびＹガイド２０５ｙがディスプレイＤＰを位置決め基準位置Ｐに向かって押し運ぶ。駆動制御部２０７は、例えば、ディスプレイＤＰの一角が位置決め基準位置Ｐにおいて位置決めされたと判定した場合、位置決め移動機構２０６に対する動作を終了させる。

（ステップＳＴ２０１）
また、制御部２１１は、送受信部２１５を介して高さ測定ユニット１から高さ情報を受信すると、この高さ情報を駆動制御部２０４に出力する。駆動制御部２０４は、制御部２１１から高さ情報を入力すると、高さ情報が示す高さ位置の被写体面にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を移動するようＸＺ移動機構２０２を制御する。例えば、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）が５０ｍｍである場合、ＸＺ移動機構２０２は、搬送ベルト４０１の上面から高さ５０ｍｍの高さ位置Ｈ０（基準カメラ位置）の被写体面にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を位置させる。なお、ＸＺ移動機構２０２は、カメラ２０１をディスプレイＤＰの一端側のスタート位置（図７を参照して説明したＸ＝ＸＡの位置）に位置させる。

（ステップＳＴ２０２）
そして、駆動制御部２０４は、高さ位置Ｈ０の被写体面に焦点を合わせる位置にカメラ２０１を位置させた状態で、Ｘ軸の＋方向に沿ってカメラ２０１を水平に移動させるようＸＺ移動機構２０２を制御する。これにより、ＸＺ移動機構２０２は、高さ位置Ｈ０の被写体面に焦点を合わせる位置にカメラ２０１を位置させた状態において、ディスプレイＤＰの一端（Ｘ＝ＸＡ）から他端（Ｘ＝ＸＢ）まで、カメラ２０１を水平に移動させる。これにより、カメラ２０１は、高さ位置Ｈ０の被写体面に焦点を合わせた状態でディスプレイＤＰの全面を撮像し、撮像画像Ｄ２０１を取得する。

（ステップＳＴ２０３）
画像解析部２１３は、この撮像画像Ｄ２０１に対して、予め決められた円形状のパターンマッチングを行い、撮像画像Ｄ２０１に含まれる全ての円形状の固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を検出する。なお、画像解析部２１３は、検出された固定部材エリアＬｉを識別するための固有の識別番号ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を、各固定部材エリアＬｉに割り当てる。

（ステップＳＴ２０４）
そして、画像解析部２１３は、この固定部材エリアＬｉ内の画素の輝度値の平均を算出する。この画像解析部２１３は、算出した輝度値の平均を閾値として、固定部材エリアＬｉを含む画像に対して二値化処理を行う。
次いで、画像解析部２１３は、二値化処理後の画像データに対して、例えば、予め決められた十字形状のパターンマッチングを行い、十字形状のネジ穴エリアＮｉの検出を行う。

（ステップＳＴ２０５）
そして、画像解析部２１３は、十字形状のネジ穴エリアＮｉの画像領域が検出されたか否かを判定する。つまり、画像解析部２１３は、ネジ穴が検出されたか否かを判定する。

（ステップＳＴ２０６）
十字形状のネジ穴エリアＮｉの画像領域が１つも検出されなかった場合、画像解析部２１３は、撮像画像Ｄ２０１を検出データから除外する。そして、画像解析部２１３は、ステップＳＴ２１０の処理に移行する。

（ステップＳＴ２０７）
十字形状のネジ穴エリアＮｉの画像領域が少なくとも１つ検出された場合、画像解析部２１３は、検出したネジ穴エリアＮｉの十字形状の中心点Ｍｉを示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を取得する。

（ステップＳＴ２０８）
次いで、制御部２１１は、画像解析部２１３によって取得した位置情報を記録部２１２に登録されている位置情報と照合し、登録済みの情報であるか（言い換えると新規な情報であるか）否かを判定する。つまり、制御部２１１は、検出したネジ穴の位置情報が複数存在するか否かを判定する。ステップＳＴ２０７において画像解析部２１３によって取得された位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が既に登録済みの情報である場合、制御部２１１は、ステップＳＴ２０６の処理に移行する。

（ステップＳＴ２０９）
ステップＳＴ２０７において画像解析部２１３によって取得された位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が新規の場合には、制御部２１１は、この位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を記録部２１２に記録する。
この制御部２１１及び画像解析部２１３は、撮像画像Ｄ２０１から検出された全ての固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝２，３・・・｝に対して、ステップＳＴ２０４からステップＳＴ２０８の処理を実行する。位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝が取得された場合、画像解析部２１３は、取得した位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝を記録部２１２に記録する。
そして、画像解析部２１３は、カメラ２０１の焦点が合っている高さ位置に基づき、ネジ穴エリアＮｉの十字形状の中心点Ｍｉを示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）のＺ座標値（Ｚｉ）を算出する。本実施形態において、この位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を取得した撮像画像Ｄ２０１は、ディスプレイＤＰの最上面（載置されたディスプレイＤＰの垂直方向に最も高い部分を含む水平面方向の被写体面）に焦点が合うようにして撮像された画像である。つまり、撮像画像Ｄ２０１を撮像した際のカメラ２０１の焦点は、搬送ベルト４０１から垂直方向上方に５０ｍｍの被写体面上で合っている。従って、画像解析部２１３は、Ｚ座標値（Ｚｉ）＝５０ｍｍと算出する。
画像解析部２１３は、算出したＺ座標値（Ｚｉ）＝５０ｍｍを、ステップＳＴ２０８で新規な情報であると判定した位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）に組み合わせて、ネジ穴エリアＮｉの十字形状の中心点Ｍｉの三次元座標値（Ｘｉ，Ｙｉ,Ｚｉ）を算出し、記録部２１２に書き込む。

（ステップＳＴ２１０）
そして、制御部２１１は、降下量と降下回数を乗算した値と、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）を比較する。
（ステップＳＴ２１１）
この制御部２１１は、降下量と降下回数を乗算した値が、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）未満であるか否かを判定する。つまり、制御部２１１は、カメラ２０１の焦点が合う高さ位置を段階的に変更したディスプレイＤＰの撮像を終了するか否かを判定する。

（ステップＳＴ２１２）
本実施形態において、１回の降下の降下量は、５ｍｍである。また、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）は、５０ｍｍである。撮像画像Ｄ２０１を撮像した段階で、降下量＝０、降下回数＝０であるため、降下量×降下回数＝０＜ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）５０ｍｍとなる。
この場合、降下量と降下回数を乗算した値が、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）未満であるため、制御部２１１は、カメラ２０１を予め決められた降下量（例えば、５ｍｍ）だけ下げるように駆動制御部２０４に指示する。
そして、駆動制御部２０４は、カメラ２０１を５ｍｍ下げるようにＸＺ移動機構２０２を制御する。このＸＺ移動機構２０２は、カメラ２０１の高さ位置を５ｍｍ下げる。
次いで、ステップＳＴ２０２に戻って、駆動制御部２０４は、カメラ２０１を４５ｍｍの高さ位置Ｈ１に焦点が合うように位置させた状態で、カメラ２０１をＸ軸の−方向に沿って水平に移動させるようＸＺ移動機構２０２を制御する。ＸＺ移動機構２０２は、４５ｍｍの高さ位置Ｈ１に焦点が合うよう位置された状態において、ディスプレイＤＰの一端から他端まで、カメラ２０１をＸ軸の−方向に沿って水平に移動させる。これにより、カメラ２０１は、４５ｍｍの高さ位置Ｈ１の被写体面に焦点が合っているディスプレイＤＰの全面を撮像し、撮像画像Ｄ２０２を取得する。
なお、本実施形態において、固定部材検出ユニット２は、ステップＳＴ２０２〜２１２を繰り返して、カメラ２０１の焦点の合う被写体面の高さ位置を５０ｍｍ〜０ｍｍの範囲で５ｍｍ刻みごとに、段階的に変更し、撮像画像Ｄ２０１〜Ｄ２１１を取得する。

一方、降下量と降下回数を乗算した値が、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）以上である場合、制御部２１１は、焦点位置を段階的に変更したディスプレイＤＰの撮像を終了すると判定する。

（ステップＳＴ２１３）
そして、制御部２１１は、各ネジ穴についての三次元座標値（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）を、送受信部２１５を介して、固定部材解体ユニット３に出力する。

次に、図２１〜２３を参照して、固定部材解体ユニット３による処理フローの一例について説明する。図２１は、固定部材解体ユニット３による処理フローの一例について説明するための図である。また、図２２，２３は、固定部材解体ユニット３により移動されるドライバービッド３０１の先端の動きについて説明するための概略図である。なお、図２２においては、ステージ空間におけるＸＺ座標値について説明し、Ｙ座標値についての説明は省略する。図２３においては、ステージ空間におけるＸＹ座標値について説明し、Ｚ座標値についての説明は省略する。
固定部材検出ユニット２による位置情報の取得が終了すると、統括制御ユニット５が搬送ユニット４を制御して、固定部材解体ユニット３の位置にディスプレイＤＰを搬送する。そして、固定部材解体ユニット３の制御部３１１は、駆動制御部３０７に、ディスプレイＤＰの位置決め処理を指示する。なお、駆動制御部３０７による位置決め処理は、上述の駆動制御部２０７による処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。

制御部３１１は、固定部材検出ユニット２から受信した位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝とネジ穴の形状を示す情報を記録部３１２に記録する。この制御部３１１は、記録部３１２から位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝を順次読み出して、この位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示す位置にドライバービッド３０１の先端を移動させるように駆動制御部３０４に指示する。

（ステップＳＴ３０１）
はじめに、駆動制御部３０４は、位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示す位置の高さ位置を測定するため、レーザー変位計３０９を位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示す位置に移動させる。レーザー変位計３０９は、位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示すネジＮＪにレーザー光を照射して、ネジＮＪのネジ頭からの反射光に基づき、このネジＮＪの高さ位置（Ｚｉ）を測定し、判定部３１１ａに出力する。
（ステップＳＴ３０２）
次いで、駆動制御部３０４は、位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示す位置とドライバービッド３０１の回転中心軸とが直交する位置にドライバービッド３０１を移動させるようにＸＹＺ移動機構３０２のＸ移動機構３０２ｘとＹ移動機構３０２ｙとを動作させる。これにより、図２２（ａ）に示す位置Ｐ１にドライバービッド３０１の先端が位置される。なお、このときのＺ座標値は、ディスプレイＤＰから十分離れた位置として予め決められている。

（ステップＳＴ３０３）
次いで、駆動制御部３０４は、例えば、高さ測定ユニット１が取得した高さ情報をネジ穴の位置情報（Ｚｉ＝ＺＨ）として、位置情報（Ｚｉ＝ＺＨ）までドライバービッド３０１を下降させるようにＸＹＺ移動機構３０２を動作させる。つまり、駆動制御部３０４は、ドライバービッド３０１の先端がＺ座標値＝ＺＨの位置となるように、ＸＹＺ移動機構３０２のＺ移動機構３０２ｚを駆動して、ドライバービッド３０１を下降させる。なお、駆動制御部３０４は、このドライバービッド３０１が、位置Ｐ１から位置Ｐ２までは第１のスピードでＺ軸方向に移動するように制御する。

（ステップＳＴ３０４）
これにより、ドライバービッド３０１は、その回転中心軸がＸＹ座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）と直交する位置に位置されるとともに、その先端がＺ座標値（ＺＨ）の位置に位置される。つまり、図２２（ａ）に示す位置Ｐ２（言い換えると、ディスプレイＤＰの厚さ位置）に、ドライバービッド３０１の先端が位置される。この駆動制御部３０４は、位置Ｐ２にドライバービッド３０１の先端が到達した場合、ドライバービッド３０１の動きを一時的に停止するようにしてもよい。

（ステップＳＴ３０５）
そして、駆動制御部３０４は、ネジＮＪを緩める方向（例えば左回転）にドライバービッド３０１を低速回転させるように回転移動機構３０３を動作させる。これにより、ドライバービッド３０１は、Ｚ軸と平行な回転軸を中心にして低速で回転する。なお、本発明はこれに限られず、ドライバービッド３０１を低速で回転させながら、ステップＳＴ３０３，３０４の処理を実行するものであってもよい。

（ステップＳＴ３０６）
次いで、駆動制御部３０４は、ドライバービッド３０１を低速で下降させるようにＸＹＺ移動機構３０２を動作させる。なお、ドライバービッド３０１を下降させるスピードは、位置Ｐ１からＰ２までドライバービッド３０１をＺ軸方向に移動させる第１のスピードよりも遅い第２のスピードである。つまり、駆動制御部３０４は、回転移動機構３０３がドライバービッド３０１を回転させるためのトルクが回転閾値以上まで上昇したか否かを判定しながら、ドライバービッド３０１の移動量を調整する。この回転トルクが閾値以上となった場合、モータ制御部３４１ｃは、ドライバービッド３０１の先端がネジ穴と嵌合している状態であると判定し、ドライバービッド３０１のＺ軸方向の移動を停止することを指示するコマンドをモータ制御部３４１ｚに出力する。なお、ドライバービッド３０１の先端がネジ穴と嵌合したときのドライバービッド３０１の先端は、図２２（ａ）に示す位置Ｐ３に位置されている。
つまり、ＸＹＺ移動機構３０２は、第１のスピードで位置Ｐ１からＰ２まで固定解除ツール３０１をＺ軸方向に移動させ、第１のスピードよりも遅い第２のスピードで位置Ｐ２からＰ３までドライバービッド３０１をＺ軸方向に移動させる。

ここで、押し圧制御機構３０８ａには、エアーレギュレータ３０８ｂによって調整されたエアーが注入されている。よって、ドライバービッド３０１がネジＮＪのネジ頭に接触する位置まで到達した場合、エアーレギュレータ３０８ｂから注入されるエアーの圧力によって、押し圧制御機構３０８ａが、ドライバービッド３０１の先端をネジＮＪのネジ頭に押し当てる。よって、モータ制御部３４１ｃは、押し圧制御機構３０８ａがネジＮＪを押す圧力が変化した場合、ドライバービッド３０１の先端がネジ穴と嵌合している状態であると判定し、ドライバービッド３０１のＺ軸方向の移動を停止することを指示するコマンドをモータ制御部３４１ｚに出力するものであってもよい。

（ステップＳＴ３０７）
また、モータ制御部３４１ｃは、ドライバービッド３０１の先端がネジＮＪのネジ穴と嵌合している状態であると判定した場合、ドライバービッド３０１の回転速度を上げるような駆動コマンドを駆動部３４２ｃに出力する。これにより、ドライバービッド３０１の回転速度が上がり、ドライバービッド３０１がネジＮＪを緩める。
このようにして、ネジＮＪが緩められると、ネジＮＪはＺ軸方向の上側に持ち上げられる。
また、ドライバービッドが前記ネジを緩めている解体処理中、駆動制御部３０４は、ドライバービッド３０１の回転中心軸をネジＮＪの回転中心軸と異なる位置に移動させるように制御する。この移動軌跡の一例を、図２３に示す。
ドライバービッド３０１がネジＮＪのネジ頭に当接した時点で、ドライバービッド３０１の回転中心軸は、ネジＮＪの回転中心軸と一致している。その後、ドライバービッド３０１がネジＮＪを緩める方向に回転される。これに伴い、駆動制御部３０４は、ドライバービッド３０１の回転中心軸を、図２３に示す通り、例えば１８０°の弧を描くように動かす。
これにより、緩められたネジＮＪは倒れる可能性が高いため、確実にネジＮＪを取り外すことができる。
なお、本発明はこれに限られず、駆動制御部３０４が、ドライバービッド３０１の回転中心軸をネジＮＪの回転中心軸と異なる位置に、直線的に移動させるものであってもよい。

（ステップＳＴ３０８）
判定部３１１ａは、上述の（１）〜（３）のいずれか一つの判定方法を用いて、ドライバービッド３０１がネジＮＪによる固定を解除したか否かを判定する。
（ステップＳＴ３０９）
ドライバービッド３０１がネジＮＪによる固定を解除したことを、判定部３１１ａが判定した場合、モータ制御部３４１ｃは、ドライバービッド３０１の回転を停止させるような駆動コマンドを駆動部３４２ｃに出力する。これにより、ドライバービッド３０１の回転が停止する。また、モータ制御部３４１ｚは、ドライバービッド３０１をＺ軸方向の上側に持ち上げる。このモータ制御部３４１ｚは、例えば、図２２（ｂ）に示す位置Ｐ４にドライバービッド３０１の先端が位置される位置までドライバービッド３０１を持ち上げる。

（ステップＳＴ３１０）
そして、判定部３１１ａは、固定部材検出ユニット２によって検出された全てのネジＮＪの固定を解除したか否かを判定する。この判定部３１１ａは、例えば、ステップＳＴ３０２の処理として、固定部材検出ユニット２によって検出された全てのネジＮＪの位置にドライバービッド３０１を移動したか否かを判定し、全てのネジＮＪの位置にドライバービッド３０１を移動するステップＳＴ３０２の処理をしたと判定した場合、全てのネジＮＪの固定を解除したと判定するものであってもよい。また、判定部３１１ａは、固定が解除されたことが判定されたネジＮＪであること示す情報を参照して、固定部材検出ユニット２によって検出された全てのネジＮＪの固定が解除されたか否かを判定するものであってもよい。なお、判定部３１１ａは、固定が解除されたことを判定した場合、判定結果を、解体処理をしたネジＮＪが固定を解除されたことが判定されたネジＮＪであること示す情報として、記録部３１２に書き込む。

一方、固定部材検出ユニット２によって検出された全てのネジＮＪの固定が解除されていないと判定した場合、ステップＳＴ３０１の処理に戻って、ステップＳＴ３０１〜３１０の処理を繰り返す。
なお、ステップＳＴ３０１，３０２に戻った場合、駆動制御部３０４は、固定部材検出ユニット２によって検出されたネジＮＪのうち、固定が解除されたと判定されていないネジＮＪの位置にレーザー変位計３０９およびドライバービッド３０１を移動させる。

（ステップＳＴ３１１）
一方、判定部３１１ａが、固定部材検出ユニット２によって検出された全てのネジＮＪの固定を解除したことを判定した場合、ドライバービッド３０１を元の位置に戻して処理を終了させる。
なお、ここで、キャリブレーションを実行することが予め決められている場合、制御部３１１は、キャリブレーションを実行する。

ここで、図２４を参照して、本実施形態にかかるキャリブレーションの一例について説明する。図２４は、本実施形態にかかるキャリブレーション検出部３３０の一例を説明するための図である。なお、図２４（ａ）は、キャリブレーション検出部３３０を上方（Ｚ軸方向の＋側）から見た概略図である。また、図２４（ｂ）は、図２４（ａ）に示すキャリブレーション検出部３３０を仮想線Ｉ−Ｉ´で切断した場合のキャリブレーション検出部３３０を側面側（Ｙ軸方向の＋側）から見た概略図である。このキャリブレーション検出部３３０は、固定部材解体ユニット３に設けられる構造であって、例えば、図２４（ａ）（ｂ）に示す通り、高さ位置が階段状に異なる段差が設けられた凹部構造である。図示の例では、真ん中の高さ位置Ｈ１１が最も低く、外側の高さ位置Ｈ２２が最も高い。なお、高さ位置とは、Ｚ軸方向の座標値である。
図示の例では、キャリブレーション検出部３３０に、らせん状に段差が付けらえているが、本発明にこれに限られず、同心円上に同じ高さの段差がつけられているものであってもよい。
また、本発明にかかるキャリブレーション検出部３３０はこの構成に限られず、真ん中の高さ位置が最も高く、外側の高さ位置が最も低い凸部構造であってもよい。
このキャリブレーション検出部３３０は、例えば、ドライバービッド３０１が初期位置に戻された状態において、レーザー変位計３０９のレーザー光がＺ軸方向の下側に向かって照射される位置に設けられている。例えば、キャリブレーション検出部３３０のうち高さ位置が最も低い位置Ｈ１１が、Ｚ軸の座標値＝０となる位置に設けられている。

制御部３１１は、全てのネジＮＪの解体処理が終了した後、ドライバービッド３０１が予め決められた初期位置に戻された場合、キャリブレーション検出部３３０の解体処理前の高さ位置と、レーザー変位計３０９によって測定された解体処理後のキャリブレーション検出部３３０の高さ位置とを比較して、両高さ位置が一致していない場合、ドライバービッド３０１の初期位置がずれていることを判定する。なお、キャリブレーション検出部３３０は、この初期位置に対応する位置に設けられている。
具体的説明すると、制御部３１１は、ネジＮＪの解体処理の前、事前に、初期位置におけるキャリブレーション検出部３３０の高さ位置を計測しておく。そして、制御部３１１は、計測結果を記録部３１２に書き込む。その後、全てのネジＮＪの解体処理が終了した後、ドライバービッド３０１が初期位置に戻された場合、制御部３１１は、レーザー変位計３０９のレーザー光をキャリブレーション検出部３３０に照射させて反射した光の光路長に基づき、レーザー光が照射されたキャリブレーション検出部３３０の高さ位置を検出する。

初期位置において、キャリブレーション検出部３３０に照射したレーザー光に基づき、Ｚ軸の座標値＝０が検出されることが予め決められているとする。制御部３１１の判定部３１１ａは、ドライバービッド３０１が初期位置に戻された場合、キャリブレーション検出部３３０に照射したレーザー光に基づき算出されるＺ軸の座標値＝０であれば、ドライバービッド３０１の初期位置がずれていないことを判定し、ドライバービッド３０１の位置補正の必要なしと判定する。Ｚ軸の座標値＝０でない場合、制御部３１１の判定部３１１ａは、ドライバービッド３０１の初期位置がずれていることを判定し、ドライバービッド３０１の位置補正の必要と判定する。
制御部３１１は、ドライバービッド３０１の位置補正が必要と判定された場合、Ｚ軸の座標値＝０となる位置に、ドライバービッド３０１を移動させる。これにより、ドライバービッド３０１の位置ずれが補正される。
よって、解体処理を繰り返すことによって初期位置がずれてしまい、ディスプレイＤＰが位置されているＸＹＺ座標空間の原点と、制御部３１１がレーザー変位計３０９およびドライバービッド３０１を制御する際のＸＹＺ座標空間の原点との位置ずれが補正される。よって、ネジＮＪの解体制度を高めることができる。

上述の通り、本発明の一実施形態に係る固定部材解体システムによれば、ネジＮＪによる固定が解除したかどうかを判断しながら、ネジＮＪによる固定を解除することができる。よって、ネジＮＪによる固定を確実に解除しながら解体対象を解体することができるため、効率よく解体を行うことができる。また、ネジＮＪによる固定を確実に解除することができる。さらに、ネジＮＪによる固定の解除が不十分なために再度、同じネジＮＪによる固定を解除する等の作業が発生しないため、解体時間を短縮することができる。さらにまた、ネジＮＪによる固定の解除が判定された場合、迅速に、次のネジＮＪの解除を行うことができるため、無駄な時間を排除し、解体時間を短縮することができる。
また、固定が既に解除されているネジＮＪの解除を再度実行してしまうという事態や、ネジＮＪによる固定の解除が不十分なために再度同じネジＮＪによる固定を解除してしまうという事態を防止し、解体時間を短縮することができる。

また、上述において、固定部材解体システム１００は、高さ測定ユニット１、固定部材検出ユニット２、および固定部材解体ユニット３を、それぞれ１つずつ備える構成を例に説明した。しかし、本発明はこれに限られず、それぞれが並列に複数備えられるものであってもよい。

また、上述した図１９に示すステップＳＴ１０３等において、固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を検出する際に、画像解析部２１３は、ネジＮＪと似ている形状であって、誤検出しやすい画像（以下、類似画像）を除外するものであってもよい。なお、類似画像は、ネジＮＪに類似しているがネジＮＪではない画像として予め決められている。
この類似画像としては、例えば、ディスプレイＤＰの背面に設けられている端子穴、操作ボタン、メッシュ加工された通気孔、あるいは、「０（数字のゼロ）」や「Ｏ、Ｑ（アルファベットのオー、キュー）」等が予め決められている。
画像解析部２１３は、例えば、類似画像の特徴を有する画像領域を撮像画像のそれぞれからパターンマッチングにより検出し、固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝の検出対象から誤検出しやすい画像を切り取っておくものであってもよい。これにより、ネジＮＪ以外の画像を誤って検出してしまう可能性を低減させるとともに、ネジＮＪの画像の検出精度を高めることができる。

この画像解析部２１３は、上述の通り事前に固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝の検出対象領域から除外するものであってもよく、固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝が検出された後から類似画像と判定された固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝をネジＮＪの画像でないと判定するもであってもよい。
後者について具体的に説明すると、画像解析部２１３は、固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を検出した後に、この固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝の中から、ネジＮＪと似ている類似画像とマッチングする固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝があるか否かを判定する。画像解析部２１３は、この類似画像の特徴と対応する特徴を有する固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を、類似画像とマッチングしていると判定し、この固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝をネジＮＪの画像でないと判定する。そして、画像解析部２１３は、ネジＮＪの画像でないと判定した固定部材エリアＬｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を位置情報の検出対象から除外する。

また、本発明は上記実施形態に限られない。
例えば、本実施形態において、固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１の焦点を合わせる際に、ＸＺ移動機構２０２によってカメラ２０１のＺ軸方向の位置を変更する実施例を参照して説明した。しかし、本発明はこれに限られず、固定部材検出ユニット２は、ＡＦ機能を備えており、このＡＦ機能を利用して、焦点位置を調整するものであってもよい。

さらに、上述したとおり、本実施形態に係るカメラ２０１は、ライセンサ方式のカメラを例に説明したが、本発明はこれに限られず、エリアカメラであってもよい。カメラ２０１が、エリアカメラ２０１０である場合について、以下説明する。

図２５を参照して、カメラ２０１に変えて、エリアカメラ２０１０を備える固定部材検出ユニット２＿２の一例について説明する。
図２５は、固定部材検出ユニット２＿２の概略を説明するための図である。図２５に示す通り、固定部材検出ユニット２＿２は、エリアカメラ２０１０を保持した状態で、このエリアカメラ２０１０をＸＹＺ空間内で移動させるＸＹＺ移動機構２０２０を備える。このＸＹＺ移動機構２０２０は、エリアカメラ２０１０を支持する支持部２０２０ａと、この支持部２０２０ａをＺ軸方向に移動可能に支持するＺ移動機構２０２０ｚと、このＺ移動機構２０２０ｚをＸ軸方向に移動可能に支持するＸ移動機構２０２０ｘと、このＸ移動機構２０２０ｘをＹ軸方向に移動可能に支持するＹ移動機構２０２０ｙとを備える。なお、ＸＹＺ移動機構２０２０は、ＸＹＺ移動機構３０２と同様の機能を有する構成であるため、同一の名称を付して詳細な説明は省略する。また、固定部材検出ユニット２＿２は、固定部材検出ユニット２と同様に、操作部２０３と、駆動制御部２０４と、位置決めガイド２０５と、位置決め移動機構２０６と、駆動制御部２０７と、表示部２０９と、情報処理部２１０とを備える。詳細な説明は省略する。

また、エリアカメラ２０１０には、例えば、エリアカメラ２０１０によって撮像される領域を照らすための高周波蛍光灯２０３０が搭載されている。

エリアカメラ２０１０は、例えば、ディスプレイＤＰの背面の全領域を複数の領域に分割して撮像する。この分割数（分割しない場合を含む）は、解体対象の大きさや、エリアカメラ２０１０に搭載されているＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）の性能に応じて、予め決められている。なお、ディスプレイＤＰが小さい場合や、エリアカメラ２０１０が広角レンズに対応したものである場合、分割せずとも１回でディスプレイＤＰの全領域を撮像することができる場合がある。この場合、エリアカメラ２０１０は、ディスプレイＤＰの全領域を１枚の画像として撮像する。つまり、分割数＝１である。

ここで、図２６を参照して、エリアカメラ２０１０によって撮像されるディスプレイＤＰの背面の画像の一例について説明する。図２６は、エリアカメラ２０１０によって撮像される複数の分割画像の一例を示す図である。なお、図２６に示す通り、ＸＹ平面上の位置に限って説明する場合、つまり、位置決め基準位置Ｐを基準とした座標情報としてＸ、Ｙ座標値のみで、Ｚ座標値を用いない場合、位置決め基準位置Ｐの座標値（０，０）と示す場合もある。
図２６に示す通り、ディスプレイＤＰの背面の全体は、例えば、撮像される領域として仮想的に９つの分割領域に分割され、これら分割領域のそれぞれを撮像した分割画像Ｄ１〜Ｄ９によって表わされる。なお、分割画像Ｄ１〜Ｄ９は、位置決め基準位置Ｐを原点（０，０）として、ステージ座標空間におけるＸＹ座標値によりディスプレイＤＰの背面全体における位置が予め決められている。例えば、分割画像Ｄ１は、位置決め基準位置Ｐ（０，０）と、他の３点（ｘａ，０）、（０，ｙａ）、（ｘａ，ｙａ）とによって示される領域である。また、この分割画像の分割数は、ディスプレイＤＰの大きさやエリアカメラ２０１０の性能よって予め決められている。エリアカメラ２０１０の分解能は、例えば、６０〜８０μｍである。
画像解析部２１３は、このエリアカメラ２０１０によって撮像された分割画像に基づき、固定部材エリアＬ１およびネジ穴エリアＮｉを検出し、この検出結果に基づき、ネジ穴の位置を示す位置情報を算出する。

このように、エリアカメラ２０１０がディスプレイＤＰの背面を分割して撮像する場合、撮像する領域においてディスプレイＤＰの最も高い部分を含む高さ位置の半分の位置に焦点が合うようにしてもよい。

なお、固定部材解体システム１００による手順を実現するためのプログラムをコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、実行処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記録装置のことをいう。

さらに「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記録装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

１…高さ測定ユニット、２…固定部材検出ユニット、３…固定部材解体ユニット、４…搬送ユニット、５…統括制御ユニット、１００…固定部材解体システム、１０１…発光装置、１０１＿１〜１０１＿ｎ…発光部、１０２…受光装置、１０２＿１〜１０２＿ｎ…受光部、２０１…カメラ、２０２…ＸＺ移動機構、２０３…操作部、２０４…駆動制御部、２０５…位置決めガイド、２０６…位置決め移動機構、２０７…駆動制御部、２０９…表示部、２１０…情報処理部、２１１…制御部、２１２…記録部、２１３…画像解析部、２１４…位置検出部、２１５…送受信部、３０１…固定解除ツール、３０２…ＸＹＺ移動機構、３０３…回転移動機構、３０４…駆動制御部、３０５…位置決めガイド、３０６…位置決め駆動機構、３０７…駆動制御部、３０８…エアー機構、３０８ａ…押し圧制御機構、３０８ｂ…エアーレギュレータ、３０８ｃ…エアー注入部、３０９…レーザー変位計、３１０…情報処理部、３１１…制御部、３１１ａ…判定部、３１２…記録部、３１３…送受信部

Claims (9)

1. 解体対象の少なくとも一部を撮像した撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している固定部材を検出し、この検出された前記固定部材の前記解体対象における位置を示す位置情報を取得する固定部材検出ユニットと、
   前記固定部材検出ユニットによって検出された前記位置情報に基づき前記固定部材の位置に、前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させて、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させるとともに、前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したか否か判定する固定部材解体ユニットと、
   を備え、
   前記固定部材解体ユニットは、
   前記固定解除ツールであるドライバービッドを回転させて前記固定部材であるネジによる固定を解除する場合、前記ドライバービッドが前記ネジを緩めている解体処理中に、前記ドライバービッドの回転中心軸を前記ネジの回転中心軸と一致する位置から異なる位置に移動させることにより緩められたネジを倒すことを特徴とする固定部材解体システム。
2. 前記固定部材解体ユニットは、
   前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したことを判定した場合、前記固定部材検出ユニットによって検出された前記固定部材のうち、固定が解除されたと判定されていない前記固定部材の位置に前記固定解除ツールを移動させることを特徴とする請求項１に記載の固定部材解体システム。
3. 前記固定部材解体ユニットは、
   前記固定部材による固定を解除させる際に前記固定解除ツールを前記固定部材に押し当てるエアー機構の圧力に基づき、前記エアー機構が前記固定部材を押し当てる圧力が変化した場合、前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したことを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の固定部材解体システム。
4. 前記固定部材解体ユニットは、
   前記固定部材による固定を解除させる際に前記固定解除ツールを垂直方向に移動させる移動機構の移動量に基づき、前記移動量の単位時間当たりの移動変化量が減少した場合、前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したことを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の固定部材解体システム。
5. 前記固定部材の高さを測定する高さ測定機構をさらに備え、
   前記固定部材解体ユニットは、
   解体処理前の前記固定部材の垂直方向の高さ位置を示す情報に基づき、前記高さ測定機構によって測定された前記固定部材の高さが前記固定部材の解体処理の前後で変化したか否かを判定し、解体処理の前後で前記固定部材の高さが変化したと判定した前記固定部材による固定を前記固定解除ツールが解除したことを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の固定部材解体システム。
6. 前記固定部材解体ユニットは、
   解体処理後、前記固定解除ツールが予め決められた初期位置に戻された場合、高さ位置が異なる段差が設けられた構造であって、前記初期位置に対応する位置に設けられたキャリブレーション検出部の解体処理前の高さ位置と、前記高さ測定機構によって測定された解体処理後の前記キャリブレーション検出部の高さ位置とを比較して、前記高さ位置が一致していない場合、前記固定解除ツールの初期位置がずれていることを判定することを特徴とする請求項５に記載の固定部材解体システム。
7. 予め決められた面を下にして載置された前記解体対象の垂直方向の長さを測定する高さ測定ユニットをさらに備え、
   前記固定部材検出ユニットは、
   前記高さ測定ユニットが測定した前記垂直方向の長さを示す高さ情報に基づき、前記解体対象の垂直方向の長さの半分の高さ位置で焦点が合うように前記解体対象を撮像した撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している前記固定部材を検出し、この検出された前記固定部材の前記解体対象における位置を示す位置情報を算出することを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の固定部材解体システム。
8. 解体対象の少なくとも一部を撮像した撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している固定部材を検出し、この検出された前記固定部材の前記解体対象における位置を示す位置情報を取得するステップと、
   固定部材検出ステップによって検出された前記位置情報に基づき前記固定部材の位置に、前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させるステップと、
   前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させるステップと、
   前記固定解除ツールであるドライバービッドを回転させて前記固定部材であるネジによる固定を解除する場合、前記ドライバービッドが前記ネジを緩めている解体処理中に、前記ドライバービッドの回転中心軸を前記ネジの回転中心軸と一致する位置から異なる位置に移動させることにより緩められたネジを倒すステップと、
   前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したか否か判定するステップと、
   を備えることを特徴とする固定部材解体方法。
9. コンピュータに、
   解体対象の少なくとも一部を撮像した撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している固定部材を検出し、この検出された前記固定部材の前記解体対象における位置を示す位置情報を取得する手順、
   固定部材検出手順によって検出された前記位置情報に基づき前記固定部材の位置に、前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させる手順、
   前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させる手順、
   前記固定解除ツールであるドライバービッドを回転させて前記固定部材であるネジによる固定を解除する場合、前記ドライバービッドが前記ネジを緩めている解体処理中に、前記ドライバービッドの回転中心軸を前記ネジの回転中心軸と一致する位置から異なる位置に移動させることにより緩められたネジを倒す手順、
   前記固定解除ツールが前記固定部材による固定を解除したか否か判定する手順、
   を実行させるためのプログラム。

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