JP2012095792A - 脚装具 - Google Patents
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Abstract
【課題】装着する手間を低減した脚装具を提供する。
【解決手段】脚装具10の大腿リンク20は、大腿前フレーム22、湾曲支持板28を備える。大腿前フレーム22は、膝の一方の側方から大腿前側を通って膝の他方の側方へと伸びており、両端が夫々膝の側方で下腿リンク50と揺動可能に連結している。湾曲支持板28は、一端が大腿の一方の側方で大腿前フレーム22と回転可能に連結しているとともに、他端に大腿の他方の側方で大腿前フレーム22と係合離脱する留具26を有しており、大腿の裏側略半周に亘ってあてがわれる。湾曲支持板28、その一端から大腿前フレーム22の裏側に向かって伸びるカムレバー25が設けられている。大腿リンク20を装着する際、大腿前フレーム22をユーザの大腿前面に接近させるにつれてカムレバー25が大腿前面に押圧される。その結果、湾曲支持板28が大腿裏面へ近づく方向に受動的に回動する。
【選択図】図4
【解決手段】脚装具10の大腿リンク20は、大腿前フレーム22、湾曲支持板28を備える。大腿前フレーム22は、膝の一方の側方から大腿前側を通って膝の他方の側方へと伸びており、両端が夫々膝の側方で下腿リンク50と揺動可能に連結している。湾曲支持板28は、一端が大腿の一方の側方で大腿前フレーム22と回転可能に連結しているとともに、他端に大腿の他方の側方で大腿前フレーム22と係合離脱する留具26を有しており、大腿の裏側略半周に亘ってあてがわれる。湾曲支持板28、その一端から大腿前フレーム22の裏側に向かって伸びるカムレバー25が設けられている。大腿リンク20を装着する際、大腿前フレーム22をユーザの大腿前面に接近させるにつれてカムレバー25が大腿前面に押圧される。その結果、湾曲支持板28が大腿裏面へ近づく方向に受動的に回動する。
【選択図】図4
Description
本発明は、ユーザの脚に装着し、脚の動きをサポートする脚装具に関する。特に、膝関節を動かすことが不自由なユーザのための脚装具に関する。
ユーザの脚の動き、特に膝関節の動きをサポートする脚装具が知られている。従来から知られている長下肢装具と呼ばれる脚装具に加え、近年では、膝関節にトルクを加えるアクチュエータを備えており歩行動作を積極的に補助する歩行支援装置が研究されている。そのような歩行支援装置の一例が特許文献1に開示されている。特許文献1の歩行支援装置は、大腿と下腿の夫々に装着するリンクが膝関節の側方に位置するモータによって相互に揺動する構成を有している。その歩行支援装置における大腿リンクは、軟質樹脂製の脚当てを大腿の前後からあてがい、それらを大腿の側方で複数のベルトにて連結する構造を有している。下腿リンクも、軟質樹脂製の脚当てを下腿の前後からあてがい、それらを下腿の側方で複数のベルトにて連結する構造を有している。
脚装具は、例えば重量物を運ぶ作業者のような健常者の筋力補助として利用される場合もあれば、非健常者の歩行支援或いはリハビリに利用されることもある。特許文献1の歩行支援装置のように、大腿リンクを構成する部材(特許文献1においては「脚当て」と称されている部材)を大腿の前後にあてがい、それらを複数のベルトで連結する構造は、非健常者にとっては装着が容易であるとは言い難い。装具にアクチュエータ(典型的にはモータ)を備える場合、アクチュエータなしの従来の脚装具(長下肢装具)に比べてリンクの構造が複雑/重量化することが、装着を困難にさせる一因となっている。特に、半身が不自由な非健常者は、片側の脚と腕が共に不自由であるため、片腕で装着するには相当の困難が伴うことが予想される。本明細書は、装着の手間が軽減するように構造を工夫した脚装具を提供する。
非健常者に限らずユーザが脚装具を装着する場合、通常は着座姿勢で脚装具を装着する。このとき、大腿の前後に部材をあてがう構造であると、大腿の裏側に配置される脚当てを保持する必要がある。大腿の裏側に配置される部材を保持しつつ、もう一方の脚当てを大腿に被せるには2本の腕が必要となる。そこで、本明細書は、ユーザが手を使わなくとも大腿の裏側に位置する部材が保持されるように工夫した脚装具を提供する。
本明細書が開示する一態様の脚装具は、ユーザの大腿に取り付けられる大腿リンクと下腿に取り付けられる下腿リンクを備える。大腿リンクは下腿リンクに揺動可能に連結されている。大腿リンクは、人が脚装具を装着した際に大腿前側に位置する大腿前フレームと大腿裏側に位置する湾曲支持板で大腿を取り囲み、大腿を支持する。大腿前フレームは、膝の一方の側方から大腿前側を通って膝の他方の側方へと伸びており、両端が夫々膝の側方で下腿リンクと揺動可能に連結している。湾曲支持板は、概ね大腿の裏側の湾曲面に倣って湾曲している。湾曲支持板は、大腿の裏側略半周に亘ってあてがわれ、大腿リンクを固定する。湾曲支持板の一端は、大腿の一方の側方で大腿前フレームと回転可能に連結している。より詳しくは、湾曲支持板の一端は、大腿長手方向と交差する面内で回転するように大腿前フレームと連結している。また湾曲支持板の他端には、大腿の他方の側方で大腿前フレームと係合離脱する留具が設けられている。湾曲支持板には、大腿前フレームと連結している側の一端から大腿前フレームの裏側に向かって伸びるカムレバーが設けられている。カムレバーは、湾曲支持板とともに回動する。別言すると、カムレバーは、装着前の大腿前フレームと大腿前面との間の空間に伸びている。このカムレバーは、大腿リンクを装着する際、大腿前フレームをユーザの大腿前面に接近させるにつれて大腿前面から押圧される。その結果、カムレバーは湾曲支持板を大腿裏面へ近づく方向に回動させる。このカムレバーによって、大腿前フレームを大腿前面に押し付けると湾曲支持板が受動的に大腿裏側に近づき、両者の留具が接近する。従ってユーザは、湾曲支持板を大腿裏側に保持する必要なしに、片手で留具を操作し、大腿前フレームと湾曲支持板を締結することができる。なお、留具はレバー式のバックル又はラチェットでよく、これにより大腿前フレームと湾曲支持板が確固に大腿を挟み込み、大腿リンクが固定される。留具は、大腿前フレームの端部に設けられたレバー式のバックルやラチェットに係合するフックであってもよい。
湾曲支持板は、大腿の側方外側で大腿前フレームと回転可能に連結しており、留具が大腿の側方内側で大腿前フレームと係合離脱する配置であることが好ましい。半身が不自由なユーザは、右(左)脚に脚装具を取り付ける場合は左(右)腕を使うことになるので、留具が大腿の内側に位置している方が扱いやすい。
本明細書は、ユーザが大腿裏側の部材を保持することを不要とする別のメカニズムも開示する。別の形態の脚装具では、大腿リンクは、C字状に湾曲している湾曲支持板(C字状支持板)を備える。大腿前フレームは、上記した脚装具と同様に、大腿前側を通っており、両端が夫々膝の側方で下腿リンクと揺動可能に連結している。C字状支持板は、大腿の裏側半周以上に亘ってあてがわれ、両端が夫々大腿の側方で大腿前フレームと連結し、大腿リンクを固定する。別言すれば、C字状支持板は、大腿の半周以上を囲むだけの長さを有している。C字状支持板の少なくとも一端は係合離脱可能である。逆に言えば、C字状支持板は、両端が大腿前フレームと係合離脱する構造であってもよい。このC字状支持板は、その両端部間の距離が、このC字状支持板が取り付けられる予定位置における大腿の横幅よりも短いことを特徴とする。この特徴によって、C字状支持板は、ひとたび大腿にはめ込まれると、手を離しても落下しない。従って、ユーザは、片手で大腿前フレームを扱ってC字状支持板と締結することができる。C字状支持板の両端部間の距離は、もちろん、大腿がその弾力性によって変形し、最も狭くなったときの大腿の幅よりは大きくなくてはならない。
上記した脚装具は、非健常者、特に半身が不自由な非健常者のために、アクチュエータ付脚装具を装着する手間を軽減する目的で発案された。しかしながら、上記した構造から明らかなとおり、本明細書が開示する新規な技術は、非健常者のための脚装具に限定されるものではなく、また、アクチュエータなしの脚装具にも適用できるものであることに留意されたい。
本明細書が開示する技術は、装着する手間を低減した脚装具を提供する。
図1から図3に、第1実施例の脚装具10の概略図を示す。図1に示すように、脚装具10は、ユーザUの左脚に装着し、ユーザUの歩行動作を支援する装置である。脚装具10は、例えば、自力歩行が困難となったユーザUのリハビリテーションに用いられる。脚装具10を用いることで、ユーザUの機能回復を促進する。
本実施例の説明において、脚装具10を装着したユーザUの前後方向にX軸を定め、ユーザUの左右方向にY軸を定め、鉛直方向にZ軸を定める。なお、X軸の正方向は立位姿勢のときのユーザUの前方とし、Y軸の正方向はユーザUの左方とし、Z軸の正方向は鉛直上方とする。
図1に示すように、脚装具10は、制御ユニット12、大腿リンク20、下腿リンク50、及び、足リンク90を備えている。制御ユニット12は、小型のコンピュータやバッテリを内蔵しており、脚装具10の各部へ電力を供給するとともに、脚装具10の各部の動作を制御する。制御ユニット12は、一例であるが、ユーザUの体幹(腰)に取り付けられる。制御ユニット12は、装着ベルト14によって、ユーザUの体幹に固定される。なお、制御ユニット12を装着する位置は特に限定されず、例えばユーザUの背に装着する構造としてもよい。
大腿リンク20と下腿リンク50と足リンク90は、補助を必要とするユーザUの患脚UA(ここでは左脚)に装着される。詳しくは、大腿リンク20が大腿UBに装着され、下腿リンク50が下腿UDに装着され、足リンク90が足UEに装着される。
大腿リンク20は、主たる構成部品として、大腿前フレーム22と湾曲支持板28を有している。大腿前フレーム22の裏側であって大腿前面に当接する部分には大腿パッド24が取り付けられている。大腿リンク20については後に詳細に説明するが、大腿前フレーム22と湾曲支持板28によって大腿UBを囲んで強固に固定される。下腿リンク50は、主として下腿フレーム52(下腿前フレーム52aと下腿側フレーム52b)で構成される。下腿前フレーム52aの裏側で膝下に当接する部分には、下腿パッド54が取り付けられている。下腿前フレーム52aは、ユーザUの下腿UDの前方に位置し、下腿パッド54を介して下腿UDを支持する。足リンク90は、足プレート92と、足プレート92に固定された靴94を有している。ユーザUが靴94を履くことで、ユーザUの足UEが足リンク90にしっかりと固定される。
大腿リンク20と下腿リンク50は、一対の膝関節機構40を介して連結されている。各々の膝関節機構40は一軸(Y軸、ピッチ軸ともいう)回りの回転機構であり、脚装具10が装着されたときに夫々が膝UCの側方に位置する。
下腿リンク50と足リンク90は、一対の足首関節機構70を介して連結されている。各々の足首関節機構70は一軸(Y軸)回りの回転機構であり、下腿リンク50の下腿側フレーム52bと足リンク90を、揺動可能に連結している。
患脚UAの側方外側に位置する膝関節機構40は、アクチュエータ(例えばモータ)、減速機、角度センサを内蔵しており、大腿リンク20に対して下腿リンク50を揺動させる駆動ユニットでもある。膝関節機構40は、ケーブル16を介して制御ユニット12に接続されており、制御ユニット12からの電力によって動作するとともに、その動作は制御ユニット12によって制御される。一例ではあるが、制御ユニット12は、膝関節機構40の目標角度の経時的変化を記述した目標パターンデータを記憶しており、膝関節機構40の実角度が目標角度に一致するように、膝関節機構40のアクチュエータを制御する。
以上の構成により、脚装具10は、患脚UAに取り付けられ(制御ユニット12は除く)、患脚UAの膝関節にトルクを加えることによって、ユーザUの歩行動作を支援する。なお、脚装具10の動作形態は、特に限定されず、患脚UAの動きをほぼ完全に制御するものであってもよいし、患脚UAの動きに追従してアシスト力を付与するものであってもよい。
以上、脚装具10の全体構造を説明した。次に、大腿リンク20の構造について詳細に説明する。大腿リンク20は、大腿前フレーム22と湾曲支持板28によって大腿UBを囲んで大腿UBに固定する構造を有している。脚装具10が装着されたとき、大腿前フレーム22は大腿UBの前側に位置し、湾曲支持板28は大腿UBの後側に位置する。大腿前フレーム22は、膝の一方の側方から大腿前側を通って膝の他方の側方へと伸びている。大腿前フレーム22の両端は夫々膝の側方で下腿リンク50と連結している。
湾曲支持板28は、概ね大腿UBの裏側の湾曲面に倣って湾曲している。湾曲支持板28は、大腿UBの略半周を覆えるだけの長さを有している。湾曲支持板28は、大腿UBの裏側略半周に亘ってあてがわれ、大腿前フレーム22と連結して大腿リンク20を固定する。
湾曲支持板28の一端は、大腿の一方の側方(大腿側方外側)に位置するヒンジ29を介して大腿前フレーム22と回転可能に連結している。別言すると、湾曲支持板28の一端は、大腿UBの長手方向と交差する面内(後述する図5における断面)で回転するように大腿前フレーム22に連結している。湾曲支持板28の他端には、大腿の他方の側方(大腿側方内側)で大腿前フレーム22と係合離脱する留具26が設けられている(図2参照)。
湾曲支持板28には、大腿前フレーム22と連結している側の一端から大腿前フレーム22の裏側に相当する空間に伸びるカムレバー25が設けられている。別言すると、湾曲支持板28には、大腿前フレーム22と連結している側の一端から大腿前フレーム22の裏側に向かって伸びるカムレバー25が設けられている。カムレバー25は、図1〜3では図示を省略しているが、図4と図5に図示してある。次に、図4と図5を参照してカムレバー25の機能を詳しく説明する。
図4は、足リンク90と下腿リンク50は装着したが、大腿リンク20はまだ装着していない状態を示している。通常は、ユーザUは着座した姿勢で脚装具10を装着する。大腿リンク20は、下腿リンク50に支持されており、下腿リンク50の長手方向と一直線をなしている。なお、図4に示すように、留具26が外れており、湾曲支持板28は、留具側の端部が大腿前フレーム22から開放されている。ユーザUは、この状態から、図4の矢印が示すように、大腿リンク20を大腿UBに被せるように回動させる。大腿リンク20を大腿UBに近づけていくと、次に説明するように、カムレバー25の作用によって、湾曲支持板28が大腿裏側に近づくように持ち上がる。
図5は、大腿断面で見た大腿リンク20を示しており、(A)から(D)に向かってその装着手順を示している。図5は、膝側から尻側に向かって大腿を見たときの断面である。また、図5の紙面上側が鉛直上方に相当する。大腿前フレーム22が大腿よりも上方に位置するとき(図5(A))、湾曲支持板28は、留具26が外れており、重力の作用により留具26側の一端が下がる。図5(A)が示すように、カムレバー25は、湾曲支持板28のヒンジ29側の端部から伸びている。カムレバー25は、大腿前フレーム22裏側と大腿前側の間の空間に伸びている。カムレバー25は、湾曲支持板28に固定されており、ヒンジ29を中心として、湾曲支持板28とともに回動する。符号23は、カムレバー25を抑えるカバーであり、図1〜4では図示を省略してあった。また、符号21は、湾曲支持板28の留具26と係合するフックを示している。
大腿前フレーム22を大腿UBに近づけると、カムレバー25が大腿UBの前面に当接する。さらに大腿前フレーム22を大腿UBに近づけると、カムレバー25が上方に押される。カムレバー25は、ヒンジ29を中心に上方へ回転する。図5(B)の符号P1がカムレバー25と大腿UBの当接位置を示している。カムレバー25は湾曲支持板28に固定されているから、カムレバー25の上方への回動に伴って、湾曲支持板28も大腿UBの裏側に近づくように上方へ回動する(図5(B))。なお、カムレバー25は僅かに弾力を有しており、図5(B)に示すように、大腿UBに押されると僅かに湾曲する。大腿前フレーム22をさらに大腿UBに近づけると、カムレバー25がさらに回動する。湾曲支持板28もさらに上方に回動し、図5(B)の矢印P2が示すように、湾曲支持板28の留具26側の端部が持ち上がる。
図5(C)は、大腿前フレーム22が大腿UBの前面に接するほどに近づいた状態を示している。図5(C)に示す程度に留具26が持ち上がれば、ユーザは片手(右手)で留具26を掴むことができる。なお、このとき、図5の座標系が示すように、ユーザの左脚の大腿UBはその長手方向がX軸方向に沿っており、ヒンジ29が大腿側方外側に位置し、留具26は大腿側方内側に位置する。
ユーザは留具26を持ち上げ、フック21に引っ掛けた後に留具26を矢印P3の方向に回す。留具26は、レバー式のバックル、あるいはラチェット式になっており、回転させるとフック21を引き込み、大腿前フレーム22と湾曲支持板28が相互に締め付けられる。こうして大腿リンク20の装着が完了する。なお、カムレバー25は、カバー23によって押えられ、大腿前フレーム22よりも前方へは飛び出さないようになっている。
上述したように、ヒンジ29の側で湾曲支持板28に固定されており、大腿前フレーム22の裏側に伸びているカムレバー25によって、大腿前フレーム22を大腿UBに近づけるにつれて湾曲支持板28が大腿裏側に近づくように持ち上がる。別言すると、大腿前フレーム22を大腿UBの前面に接近させるにつれ、カムレバー25は大腿UBの前面から押圧され、湾曲支持板28が大腿UBの裏面へ近づく方向に回動する。留具26が大腿前フレーム22の端部に近づくため、ユーザは片手で容易に留具26を扱うことができ、大腿リンク20を装着することができる。
次に、第2実施例の脚装具を説明する。第2実施例の脚装具の全体的な構造は実施例1の脚装具10と同じであるので説明は省略する。第2実施例の脚装具は大腿リンクの構造が第1実施例と異なる。図6に、第2実施例の大腿リンク120の取り付け手順を示す。図6は、第1実施例の図5に相当する。即ち、図6も、ユーザが着座したときの大腿の断面を示している。大腿リンク120は、大腿前フレーム122と、湾曲支持板128がヒンジ129で回転可能に連結された構造を有している。なお、符号126と121は、夫々留具とフックであり、第1実施例の留具26とフック21に相当する。この大腿リンク120は、第1実施例のカムレバー25は備えていない。
第2実施例の湾曲支持板128は、C字状に湾曲しているので、以下ではC字状支持板128と称する場合がある。この大腿リンク120は、大腿前フレーム122とC字状支持板128(湾曲支持板)で大腿UBを囲み、固定される。C字状支持板128は、大腿の半周以上を囲める長さを有している。C字状支持板128は、大腿の裏側半周以上に亘ってあてがわれ、両端が夫々大腿UBの側方で大腿前フレーム122と連結し、大腿リンク120を固定する。図6(A)に示すように、C字状支持板128の一端(大腿側方外側に対応する端部)は、ヒンジ129によって大腿前フレーム122と連結しており、他端(大腿側方内側に対応する端部)は、留具126を備えており、大腿前フレーム122のフック121と係合離脱することができる。
さらに、図6(A)に示すように、C字状支持板128は、その両端部間の距離L1が、この支持板が取り付けられる予定位置における大腿の横幅L2よりも短い。この特徴によって、C字状支持板128は、ひとたび大腿UBにはめ込まれると、手を離しても落下しない(図6(C)の状態)。脚装具を取り付ける際、ユーザは、図4に示した第1実施例と同様に、着座した姿勢で足リンクと下腿リンクを装着する。その後、大腿リンク120を大腿UBの前面(着座しているときは上面に相当する)に被せるように回動する。図6(B)に示すように、大腿リンク120を装着する前は、C字状支持板128の一端は大腿前フレーム122から開放されており、大腿前フレーム122を大腿の前側から被せることができる。大腿前フレーム122を被せた後、ユーザは、C字状支持板の後端を押すなどして、矢印P6の方向にC字状支持板128を回動させる。
C字状支持板128の両端間の開放部の距離L1は大腿の幅L2よりも小さいが、大腿が弾性により変形し最も狭くなったときの幅よりは大きい。大腿UBが柔軟であり変形するので、図6(C)に示すように、C字状支持板128を大腿UBにはめ込むことができる。C字状支持板128は、ひとたび大腿にはめ込まれると、両端間の距離L1が大腿UBの幅L2よりも狭いので、端部が大腿に引っ掛かり、落下することはない。次いで、ユーザは、図6(C)の矢印がP7示すように、片手で留具126を持ち上げ、大腿前フレーム122のフック121に引っ掛ける。最後にユーザは、図6(D)に示すように、留具126を矢印P8の方向に回動する。第1実施例と同様に留具126はレバー式のバックルになっており、回動させるとフック121を引き込む。その結果、大腿前フレーム122とC字状支持板128が締まり、大腿リンク120が大腿UBにしっかりと固定される。こうして大腿リンク120の装着が完了する。
次に、第3実施例の脚装具を説明する。第3実施例の脚装具も全体的な構造は実施例1の脚装具10と同じであるので説明は省略する。第3実施例の脚装具は大腿リンクの構造が第2実施例と異なる。図7に第3実施例の大腿リンク220の取り付け手順を示す。図7は、第1実施例の図5に相当する。大腿リンク220は、主として、大腿前フレーム222と湾曲支持板228で構成される。湾曲支持板228は、その両端に留具226a、226bを有しており、夫々が大腿前フレーム222の両端のフック221a、221bと係合離脱する。即ち、第3実施例の湾曲支持板228は、大腿前フレーム222から完全に分離することができる。
第3実施例の湾曲支持板228も、第2実施例の湾曲支持板128と同様にC字状に湾曲している。従って湾曲支持板228をC字状支持板228と称する場合がある。C字状支持板228は、大腿の半周以上を囲める長さを有している。C字状支持板228は、大腿の裏側半周以上に亘ってあてがわれ、両端が夫々大腿UBの側方で大腿前フレーム222と連結し、大腿リンク220を固定する。図7(A)に示すように、C字状支持板228の両端部間の距離L3が、この支持板が取り付けられる予定位置における大腿の横幅L4よりも短い。この特徴によって、C字状支持板228も、ひとたび大腿UBにはめ込まれると、手を離しても落下しない。C字状支持板228は大腿前フレーム222から完全に独立しているので、図7(A)の矢印P9が示すように、大腿前フレーム222の状態とは無関係にC字状支持板228を大腿UBにはめ込むことができる。ひとたびはめ込まれたC字状支持板228は大腿に引っ掛かり落下しないので、ユーザは自らの手でC字状支持板228を保持する必要がない。次いでユーザは、図7(B)の矢印P10が示すように、大腿前フレーム222を大腿に近づける。第1実施例の図4に示すごとく、大腿リンク220は、ユーザの下腿UDに装着された下腿リンクに支持されているので、ユーザは大腿リンク220を手前に倒すだけでよい。最後にユーザは、C字状支持板の夫々の端部の留具226a、226bを、一つずつ持ち上げて大腿前フレーム222のフック221a、221bと係合する。留具226a、226bは、第1、第2実施例と同様にレバー式バックルになっており、フックを引き込んで大腿リンク220を大腿UBに強固に固定することができる。
実施例の脚装具についての留意点を述べる。各フレームは金属、或いは強化プラスチック等で作られている。湾曲支持板やC字状支持板は、樹脂など僅かに弾力を有する素材で作られることが好ましい。湾曲支持板やC字状支持板の端部に設けられる留具は、相手を留める際に相手を引き込むレバー式バックルやラチェットでよいし、大腿前側フレームがバックル等を備え、湾曲支持板側の留具はそのバックルに係合されるフックであってもよい。実施例の脚装具はアクチュエータを備えていたが、本明細書が開示する技術、特に大腿リンクの装着を容易にする技術は、アクチュエータを備えない脚装具にも適用することができる。
第1実施例の湾曲支持板28は、大腿裏側を略半周覆う長さを有している。第1実施例の湾曲支持板28を、第2、第3実施例のC字状支持板のように、大腿の裏側半周以上に亘ってあてがわれるだけの長さを有するように構成してもよい。このとき、湾曲支持板(C字状支持板)の両端部間の距離が、支持板が取り付けられる予定位置における大腿の横幅よりも短くなるように構成する。そのように構成すると、カムレバー25によって湾曲支持板が受動的に持ち上がった後、ユーザが手を添えてさらに持ち上げ、湾曲支持板を大腿にはめ込むことができる。そのような構成は、湾曲支持板をカムレバーで受動的に持ち上げ、それよりもさらに上方で湾曲支持板を大腿に引っ掛けて係止することができる。
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
10:脚装具
20、120、220:大腿リンク
22、122、222:大腿前フレーム
25:カムレバー
26、126、226:留具
28:湾曲支持板
29、129:ヒンジ
50:下腿リンク
128、228:C字状支持板(湾曲支持板)
20、120、220:大腿リンク
22、122、222:大腿前フレーム
25:カムレバー
26、126、226:留具
28:湾曲支持板
29、129:ヒンジ
50:下腿リンク
128、228:C字状支持板(湾曲支持板)
Claims (3)
- ユーザの大腿に取り付けられる大腿リンクと、
前記大腿リンクと揺動可能に連結しており、ユーザの下腿に取り付けられる下腿リンクと、
を備えており、前記大腿リンクは、
膝の一方の側方から大腿前側を通って膝の他方の側方へと伸びており、両端が夫々膝の側方で前記下腿リンクと揺動可能に連結している大腿前フレームと、
一端が大腿の一方の側方で前記大腿前フレームと回転可能に連結しているとともに、他端に大腿の他方の側方で前記大腿前フレームと係合離脱する留具を有しており、大腿の裏側略半周に亘ってあてがわれる湾曲支持板と、
を備えており、
前記湾曲支持板には、前記一端から前記大腿前フレームの裏側に向かって伸びるカムレバーが設けられており、前記大腿前フレームを前記ユーザの大腿前面に接近させるにつれ、前記カムレバーは前記大腿前面から押圧されて前記湾曲支持板が大腿裏面へ近づく方向に回動することを特徴とする脚装具。 - 前記湾曲支持板は、大腿の側方外側で前記大腿前フレームと回転可能に連結しており、前記留具は、大腿の側方内側で前記大腿前フレームと係合離脱することを特徴とする請求項1に記載の脚装具。
- ユーザの大腿に取り付けられる大腿リンクと、
前記大腿リンクと揺動可能に連結しており、ユーザの下腿に取り付けられる下腿リンクと、
を備えており、前記大腿リンクは、
膝の一方の側方から大腿前側を通って膝の他方の側方へと伸びており、両端が夫々膝の側方で前記下腿リンクと揺動可能に連結している大腿前フレームと、
少なくとも一端は前記大腿前フレームと係合離脱可能であって両端が夫々大腿の側方で前記大腿前フレームと連結し、大腿の裏側半周以上に亘ってあてがわれるC字状支持板と、
を備えており、
前記C字状支持板の両端部間の距離が、前記C字状支持板が取り付けられる予定位置における大腿の横幅よりも短いことを特徴とする脚装具。
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