JP5559749B2 - 位置検出装置、位置検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
位置検出装置、位置検出方法及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
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Description
また、複数のカメラではなく一台のカメラで画像上の検出対象を検出し、その位置を検出する技術も提案されている(例えば特許文献1参照)。
また、特許文献1に開示された技術は、画像中の人のシルエットの大きさや位置情報と、一般人の平均的な大きさや位置情報とを比較して大まかに人物の位置を検出する。そのため、検出する位置の精度が低くなってしまうという問題があった。
撮像装置10は、動画像を撮像するビデオカメラである。撮像装置10は、撮像した画像のデータを位置検出装置100に対して出力する。撮像装置10は、カメラパラメータが変わらないように、所定の位置で所定の向きに固定されている。
特徴点検出部201は、撮像装置10によって撮像された参照画像において、第一特徴点、第二特徴点、第三特徴点を検出する。図2は、第一〜第三特徴点の概略を示す図である。第三特徴点は、鼻頭を表す点である。特徴点検出部201が第一特徴点、第二特徴点、第三特徴点を検出するための技術としては、既存のどのような技術が適用されても良い。
姿勢取得部202の具体的な処理の例として、以下のような処理がある。例えば、姿勢取得部202は、人の顔の対称性を利用し、左右の顔のパーツ(目、瞳孔、鼻孔、耳、口の端など左右対称に存在するもの)を結ぶ線分を含む図形の歪みに基づいて顔の向きを算出しても良い。以下、姿勢取得部202が顔の向きを算出する処理の詳細について説明する。
距離情報取得部203に実装される距離情報の取得方法は、既存のどのような技術に基づいたものであっても良い。距離情報取得部203に適用できる技術の例として、シェイプフロムフォーカス法、シェイプフロムデフォーカス法、シェイプフロムモーション法、シェイプフロムシェーディング法などがある。シェイプフロムフォーカス法は、最もよく合焦したときのフォーカス位置から距離を求める方法である。シェイプフロムデフォーカス法は、合焦距離の異なる複数の画像から相対的なぼけ量を求め、ぼけ量と距離との相関関係をもとに距離を求める方法である。シェイプフロムモーション法は、時間的に連続する複数の画像における所定の特徴点の移動軌跡をもとに物体までの距離を求める方法である。シェイプフロムシェーディング法は、画像における陰影、対象となる物体の反射特性および光源情報をもとに物体までの距離を求める方法である。
このように構成された位置検出システム1では、前処理部20において予め検出対象の距離比を算出しておく。そして、位置検出部30は、対象画像において検出対象の空間座標を検出する際に、第一特徴点や第二特徴点と撮像装置10との間の距離を算出することなく、各特徴点の平面座標と距離比とに基づいて処理を行う。このように、検出対象に含まれる特徴点を検出して空間座標を検出しているため、検出される空間座標の精度を高めることができる。また、第一特徴点や第二特徴点と撮像装置10との間の距離を算出する必要が無いため、精度を維持しつつも、複数台の撮像装置を用いることなく高速に処理を行うことが可能となる。
位置検出システム1が検出する対象は、人物の顔に限定される必要は無い。例えば、人物の手や足や胴体や全身であっても良いし、人以外の生物であっても良いし、飛行機や自動車などの物体であっても良い。
撮像装置10は、静止画像を撮像するスチルカメラであっても良い。
前処理部20に備えられる特徴点検出部201と、位置検出部30に備えられる特徴点検出部301とは、一体に構成されても良い。前処理部20に備えられる姿勢取得部202と、位置検出部30に備えられる姿勢算出部302とは、一体に構成されても良い。
姿勢取得部202は、人の顔の対称性を利用し、左右の顔のパーツの大きさの違いに基づいて顔の向きを算出しても良い。また、姿勢取得部202は、鼻や口といった顔の中央に位置するパーツの顔領域中の位置関係に基づいて、顔の向きを算出しても良い。
距離情報取得部203が処理に用いる画像は、姿勢取得部202が処理に用いた画像と必ずしも同一である必要は無く、撮像された時刻が時間軸で十分に近接していれば良い。十分に近接しているとは、検出対象の移動距離が十分に小さく、位置検出装置100の位置検出精度が許容できる範囲に収まることである。
また、位置検出システム1では、撮像装置10は一台でも高精度に処理を行うことが可能であるが、複数台の撮像装置10を備えることを妨げるものではない。
Claims (3)
- 所定の位置で所定の向きに設置された撮像装置によって撮像された第一の画像から、検出対象に含まれる第一特徴点、第二特徴点及び第三特徴点の平面座標の位置を検出する第一の特徴点検出部と、
前記第一の画像における平面座標から前記検出対象の向きを算出する第一の姿勢取得部と、
前記第一特徴点と前記撮像装置との間の第一の距離情報、及び前記第二特徴点と前記撮像装置との間の第二の距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記第一特徴点及び前記第二特徴点の平面座標と、前記平面の空間的な傾きと、前記第一の距離情報及び第二の距離情報とに基づいて、前記第一特徴点及び前記第二特徴点の空間座標の位置を取得し、前記第一特徴点と第二特徴点との間の平面座標における距離と空間座標における距離との比を算出する算出部と、
前記撮像装置によって撮像された第二の画像から、検出対象に含まれる第一特徴点、第二特徴点及び第三特徴点の平面座標の位置を検出する第二の特徴点検出部と、
前記第二の画像における平面座標から前記検出対象の向きを算出する第二の姿勢取得部と、
前記距離比と、前記第二の画像における前記第一特徴点及び前記第二特徴点の平面座標と、前記第二の画像における検出対象の向きと、に基づいて前記第一特徴点及び前記第二特徴点の空間座標の位置を検出する検出部と、を備える位置検出装置。 - 所定の位置で所定の向きに設置された撮像装置によって撮像された第一の画像から、検出対象に含まれる第一特徴点、第二特徴点及び第三特徴点の平面座標の位置を検出するステップと、
前記第一の画像における平面座標から前記検出対象の向きを算出するステップと、
前記第一特徴点と前記撮像装置との間の第一の距離情報、及び前記第二特徴点と前記撮像装置との間の第二の距離情報を取得するステップと、
前記第一特徴点及び前記第二特徴点の平面座標と、前記平面の空間的な傾きと、前記第一の距離情報及び第二の距離情報とに基づいて、前記第一特徴点及び前記第二特徴点の空間座標の位置を取得し、前記第一特徴点と第二特徴点との間の平面座標における距離と空間座標における距離との比を算出するステップと、
前記撮像装置によって撮像された第二の画像から、検出対象に含まれる第一特徴点、第二特徴点及び第三特徴点の平面座標の位置を検出するステップと、
前記第二の画像における平面座標から前記検出対象の向きを算出するステップと、
前記距離比と、前記第二の画像における前記第一特徴点及び前記第二特徴点の平面座標と、前記第二の画像における検出対象の向きと、に基づいて前記第一特徴点及び前記第二特徴点の空間座標の位置を検出するステップと、を有する位置検出方法。 - 所定の位置で所定の向きに設置された撮像装置によって撮像された第一の画像から、検出対象に含まれる第一特徴点、第二特徴点及び第三特徴点の平面座標の位置を検出するステップと、
前記第一の画像における平面座標から前記検出対象の向きを算出するステップと、
前記第一特徴点と前記撮像装置との間の第一の距離情報、及び前記第二特徴点と前記撮像装置との間の第二の距離情報を取得するステップと、
前記第一特徴点及び前記第二特徴点の平面座標と、前記平面の空間的な傾きと、前記第一の距離情報及び第二の距離情報とに基づいて、前記第一特徴点及び前記第二特徴点の空間座標の位置を取得し、前記第一特徴点と第二特徴点との間の平面座標における距離と空間座標における距離との比を算出するステップと、
前記撮像装置によって撮像された第二の画像から、検出対象に含まれる第一特徴点、第二特徴点及び第三特徴点の平面座標の位置を検出するステップと、
前記第二の画像における平面座標から前記検出対象の向きを算出するステップと、
前記距離比と、前記第二の画像における前記第一特徴点及び前記第二特徴点の平面座標と、前記第二の画像における検出対象の向きと、に基づいて前記第一特徴点及び前記第二特徴点の空間座標の位置を検出するステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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