JP5555847B2

JP5555847B2 - 鉗子支持装置

Info

Publication number: JP5555847B2
Application number: JP2010109102A
Authority: JP
Inventors: 誠橋爪; 一剣持; 和雄湯下
Original assignee: Kyushu University NUC; Hitachi KE Systems Ltd
Current assignee: Kyushu University NUC; Hitachi KE Systems Ltd
Priority date: 2010-05-11
Filing date: 2010-05-11
Publication date: 2014-07-23
Anticipated expiration: 2030-05-11
Also published as: WO2011142398A1; US20130072752A1; JP2011234913A; CN102985016A; EP2570089A1

Description

本発明は、鉗子支持装置に関し、特に、人体の腹腔内臓器や管腔臓器である消化管等に対して行う内視鏡治療等において、内視鏡映像を固定した状態での鉗子操作を可能とする鉗子支持装置に関する。

近年、人体の管腔臓器である消化管等の疾患に対して治療を行う場合、例えばがんが粘膜層にとどまっている初期の胃がんであれば、従来から行われてきた開腹手術や腹腔鏡による手術に代わって内視鏡を用い、内視鏡のポートから出す鉗子を用いて切除を行うことが標準となってきた。

さらにここ数年、人体に対する侵襲を極力少なくするために、通常開腹もしくは腹腔鏡を用いて行う腹腔内の手術に対しても、内視鏡を口や肛門また女性に限っては膣という、元来人体に備わっている自然孔を進入路として内視鏡を挿入し、これらの管腔壁を小切開して腹腔内に内視鏡を到達させ、診断や前述した鉗子類を用いて体表面に一切切開痕を残さない新しい術式（NOTES: Natural Orifice Translumenal Endoscopic Surgery：経管腔的内視鏡手術）が行われ始めている。

このような内視鏡治療には、例えば、特許文献１に記載されているような内視鏡手術ロボットが用いられる。この内視鏡手術ロボットは、内視鏡と、一対の鉗子アームと、内視鏡及び一対の鉗子アームを支持するヘッド支持部と、各鉗子アームの先端に設けられる鉗子部とを備えている。

この場合の各鉗子部は、ヘッド支持部に取り付けられる第１スリーブと、第１スリーブに第１可撓性チューブを介して連結される第２スリーブと、第２スリーブに連結される第２可撓性チューブと、第２可撓性チューブの先端に開閉自在に取り付けられる一対の鉗子と、第２スリーブの周囲に揺動可能に取り付けられる３本の首振りレバーと、一対の鉗子を開閉させるワイヤと、各首振りレバーを揺動させるワイヤとから構成されている。

上記のような構成の内視鏡手術ロボットは、ワイヤを操作して何れかの首振りレバーを揺動させることにより、その首振りレバーに追従して第１可撓性チューブが第１スリーブを基点として屈曲し、第１可撓性チューブに追従して第２スリーブ及び第２可撓性チューブを介して一対の鉗子が同一方向に揺動する。また、第１可撓性チューブを屈曲させた状態でワイヤを操作し、他の何れかの首振りレバーを揺動させることにより、その首振りレバーに追従して第１可撓性チューブがその方向にさらに屈曲し、第１可撓性チューブの屈曲に追従して第２スリーブ及び第２可撓性チューブを介して一対の鉗子がその方向に回転する。

上記のような機能を備えた内視鏡手術ロボットを経管腔的に体内に挿入し、ワイヤの操作によって各首振りレバーを揺動させて一対の鉗子を揺動又は回転させ、一対の鉗子を消化官等の疾患に対応する位置に位置決めし、その位置においてワイヤを操作して一対の鉗子を開閉させることにより、消化管等の疾患に対して所定の治療を行うことができる。

特開２００４−１８０７８１号公報

ところで、従来の内視鏡手術ロボットにあっては、ワイヤ操作により鉗子を揺動又は回転させて患者体内での位置決めを行うことは可能である。また一方で、こうして鉗子を位置決めした内視鏡手術ロボットを操作する医師は、内視鏡から送られてくる患部映像等を見ながら、鉗子の操作を行う状況にある。しかしながらこの場合、患部に向かう鉗子の腕が映像範囲内に大きく写りこんでしまうため、患部を視認しながら、患部を中心とした内視鏡の撮影範囲一杯のダイナミックな動作、例えば、いわゆる「めくり上げる」、「つまみあげる」といった動作を行うことが困難であった。また、内視鏡のチャネルを用いて鉗子やＩＴナイフ等の各種操作を行う場合、患部位置にあわせて内視鏡を動かす必要があり、その撮影範囲も鉗子操作前から変化してしまう。

例えば、所定の疾患部位について、内視鏡手術ロボットが具備するＩＴナイフ等で半円状に剥離を行うことで舌状となった部位を、さらに鉗子でめくりあげる操作を行う必要があったとする。従来の内視鏡手術ロボットによれば、医師は、一旦鉗子の位置決めをし、内視鏡映像を確認しながらの剥離操作は可能である。しかし、鉗子により上記のめくりあげる操作を行おうとすると、患部に向かう鉗子の腕が映像範囲内に大きく写りこんでしまい患部の視認がし辛い。また、チャネルを使って上記操作を行うには、鉗子の動作支点の反力により内視鏡も動いてしまい、撮影範囲が変化する。よって内視鏡映像を確認しながらの確実な鉗子操作は難しくなる。

本発明は、上記のような問題に鑑みなされたものであって、内視鏡映像を固定した状態での鉗子操作を可能とする鉗子支持装置を提供することを目的とする。

上記のような課題を解決するために、本発明は、以下のような手段を採用している。

すなわち、請求項１に係る発明は、内視鏡治療に用いられる鉗子を支持する鉗子支持装置であって、内視鏡を保持する内視鏡保持部と、該内視鏡保持部を内視鏡円周方向での回転可能に保持するベース部と、鉗子を支持し、前記ベース部に対して鉗子延長方向での前後動可能に取り付けられる鉗子支持部と、前記ベース部が保持する前記内視鏡保持部を内視鏡円周方向に回転させる第１駆動手段と、前記鉗子支持部および前記ベース部を前記内視鏡保持部を支点に内視鏡円周方向に回転させる第２駆動手段と、前記鉗子支持部を鉗子延長方向で前後動させる第３駆動手段と、を備えていることを特徴とする。

本発明の鉗子支持装置によれば、医師に対して患部映像等を提供する内視鏡（＝内視鏡保持部に保持されている）が、ベース部において内視鏡円周方向での回転可能に保持されている。また、内視鏡は、ベース部（＝鉗子支持部が取り付けられている）とは無関係に、第１駆動手段により内視鏡円周方向に回転させることができる。また、前記鉗子支持部およびベース部（＝鉗子と言ってもよい）は、内視鏡（＝内視鏡保持部に保持されている）とは無関係に第２駆動手段により前記内視鏡保持部を支点に内視鏡円周方向に回転させることができる。つまり、内視鏡および内視鏡保持部は、ベース部らに対して空転＝周囲と無関係に回転でき、内視鏡映像を固定した状態での鉗子操作が可能であると言える。

また、前記鉗子支持部は、前記第３駆動手段により、前記ベース部に対して鉗子延長方向での前後動をさせることができる。このことは、前記鉗子支持部およびベース部（＝鉗子と言ってもよい）が、内視鏡とは無関係に、第２駆動手段により内視鏡円周方向に回転できることと合わせて、医師の操作に応じ、鉗子の位置決めや所定部位のめくりあげ動作等を、内視鏡の姿勢等とは無関係＝内視鏡映像の範囲に変化を与えずに、精度良く実行できるという効果を奏する。

また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の鉗子支持装置であって、前記鉗子支持部は鉗子を回転可能に支持するものであり、前記鉗子支持部に支持されている鉗子を回転させる第４駆動手段を備えていることを特徴とする。

本発明の鉗子支持装置によれば、鉗子自身を回転させる動作が可能であり、鉗子を利用する様々な状況に対応しやすくなる。

さらに、請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載の鉗子支持装置であって、前記鉗子支持部は、前記ベース部に対して取り付けられた主体部と、該主体部に取り付けられて上下に可倒する可倒部とから構成されるものであり、前記可倒部を上下に可倒させる第５駆動手段を備えていることを特徴とする。

本発明の鉗子支持装置によれば、鉗子は前記可倒部による可倒範囲についても位置決め等を行うことが出来る。

さらに、請求項４に係る発明は、請求項３に記載の鉗子支持装置であって、前記可倒部は、支持している鉗子後端の外形と嵌合する嵌合体と、該嵌合体と一体となっており、鉗子後端周囲の可倒部内壁に反力を得て前記嵌合体を鉗子後端の外形に嵌合させるべく付勢する一対の板バネ体と、該板バネ体を前記可倒部に回動可能に接続するヒンジ体と、からなるロック部を備えており、前記嵌合体における鉗子後端との嵌合が解除されるよう、前記ヒンジ体を支点にして前記嵌合体を上方に、前記板バネ体を下方に回動させる、第６駆動手段を備えていることを特徴とする。

本発明の鉗子支持装置によれば、状況に応じて鉗子交換の必要が生じた場合に、可倒部にて支持されている鉗子のロック＝鉗子後端の外形と嵌合体との嵌合、を一時的に解除して、鉗子を交換に供することが可能となる。鉗子は用途に応じて交換する必要があるが、こうした構成により、交換操作が容易となる。

以上説明したように、本発明の鉗子支持装置によれば、内視鏡映像を固定した状態での鉗子操作が可能となる。

本実施形態における鉗子支持装置の構成例を示す斜視図である。本実施形態における鉗子支持装置の前後動および可倒動作の様子を示す説明図である。本実施形態における鉗子支持装置のめくり動作の様子を示す説明図である。本実施形態における鉗子支持装置の嵌合解除動作の様子を示す説明図である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。図１は、本実施形態における鉗子支持装置の構成例を示す斜視図である。本実施形態における鉗子支持装置１は、例えば、腹腔内の臓器等の疾患に対して行う低侵襲の内視鏡治療において、内視鏡治療に用いられる鉗子を支持するのに有効なものであって、図に示すように、内視鏡５（図３参照）を保持する内視鏡保持部２０と、該内視鏡保持部２０を内視鏡円周方向での回転可能に保持するベース部３０と、鉗子４０を支持し、前記ベース部３０に対して鉗子延長方向での前後動可能に取り付けられる鉗子支持部５０とを備えている。なお、本実施形態において、前記内視鏡保持部２０は、既存の内視鏡をそのまま支持することができるよう、その形状が規定されている。

また、前記鉗子支持装置１は、前記ベース部３０が保持する前記内視鏡保持部２０を内視鏡円周方向に回転させる第１駆動手段６０と、前記鉗子支持部５０および前記ベース部３０を前記内視鏡保持部２０を支点に内視鏡円周方向に回転させる第２駆動手段７０（図３参照）と、前記鉗子支持部５０を鉗子延長方向で前後動させる第３駆動手段８０と、を備えている。

第１駆動手段６０としては、鉗子支持装置１の操作者（医師等）の手元にあるレバーなど、各種把持機構（図示せず）に一端が連結され、他端が駆動対象たる鉗子支持装置１の内視鏡保持部２０の所定部位に連結され、その長手方向に前進後退可能なワイヤ６１、６２を適用することができる。また、このワイヤ６１、６２を駆動させる第１アクチュエータ（図示せず）も第１駆動手段６０が備えるものとする。各ワイヤ６１、６２の端部６１ａ、６２ａは、例えば、内視鏡保持部２０の外周径のうち対向位置に取り付けられる。また、各ワイヤ６１、６２の他端６１ｂ、６２ｂは、図に示すように、例えばベース部３０の筐体内に設けられたワイヤ経路３５に導かれ、前記アクチュエータや把持機構にまで達している。

第１駆動手段６０の第１アクチュエータを作動させて、例えば、ワイヤ６１を操作者手元に引き込むことにより（例：この時、ワイヤ６２は無拘束とする）、内視鏡保持部２０は、ベース部３０の内空中を、内視鏡円周方向のうち時計方向に回転する。この回転量は、当然ながら、ワイヤ６１の引き込み長さに応じたものとなる。一方、第１駆動手段６０の第１アクチュエータを作動させて、例えば、ワイヤ６２を操作者手元に引き込むことにより（例：この時、ワイヤ６１は無拘束とする）、内視鏡保持部２０は、ベース部３０の内空中を、内視鏡円周方向のうち反時計方向に回転する。また、こうした回転がスムーズに実行可能となるよう、ベース部３０の内空と内視鏡保持部２０の外周面は共に十分平滑であるか、あるいはベース部３０の内空ないし内視鏡保持部２０の外周面の少なくともいずれかにコロやボールベアリングなど適宜な滑動機構が備わっている。

図２は、本実施形態における鉗子支持装置の前後動および可倒動作の様子を示す説明図である。また、第３駆動手段８０としては、鉗子支持装置１の操作者（医師等）の手元にあるレバーなど、各種把持機構（図示せず）に一端が連結され、他端が駆動対象たる鉗子支持装置１の鉗子支持部５０の所定部位に連結され、その長手方向に前進後退可能なワイヤ８１、８２を適用することができる。また、このワイヤ８１、８２を駆動させる第３アクチュエータ（図示せず）も第３駆動手段８０が備えるものとする。ワイヤ８１の端部は鉗子支持部５００の後端に、ワイヤ８２の端部はベース部３０の後端に取り付けられる。また、ワイヤ８１の他端は、図に示すように、鉗子支持部５０の筐体内に設けられたワイヤ経路５５に、またワイヤ８２の他端は、ベース部３０の筐体内に設けられたワイヤ経路３５に導かれ、前記アクチュエータや把持機構にまで達している。

第３駆動手段８０の第３アクチュエータを作動させて、例えば、ワイヤ８１を操作者手元から鉗子４０の延長方向に送り込むことにより（例：この時、ワイヤ８２は固定とする）、鉗子支持部５０は、ベース部３０から鉗子４０の延長方向＝前方にスライド移動する。この移動量は、当然ながら、ワイヤ８１の送り込み長さに応じたものとなる。一方、第３駆動手段８０の第３アクチュエータを作動させて、例えば、ワイヤ８１を操作者手元に引き込むことにより（例：この時、ワイヤ８２は固定とする）、鉗子支持部５０は、操作者手元に向かってスライド移動する。また、こうした移動がスムーズに実行可能となるよう、ベース部３０と鉗子支持部５０とは、ヒンジ７を支点にして所定長のアーム８で連結されているものとする。このヒンジ７の可動範囲、アーム８の長さは、鉗子４０をどれだけ前後移動させるかによって事前に設定される（検討や設定の方法は既存技術でよい）。当然ながら、ヒンジ７の可動範囲が広い＝回転可能範囲が広いほど、アーム８の長さが長いほど、鉗子４０がベース部３０より前後移動出来る範囲は広くなる。

また、鉗子支持装置１において、前記鉗子支持部５０は、鉗子４０を回転可能に支持するとすれば好適である。この場合、鉗子支持装置１は、鉗子支持部５０に支持されている鉗子４０を回転させる第４駆動手段９０を備えている。第４駆動手段９０としては、鉗子支持装置１の操作者（医師等）の手元にあるレバーなど、各種把持機構（図示せず）に一端が連結され、他端が駆動対象たる鉗子４０の所定部位に連結され、適宜な滑車やコロなどの機構９３を経てその長手方向に前進後退可能なワイヤ９１、９２を適用することができる。また、このワイヤ９１、９２を駆動させる第４アクチュエータ（図示せず）も第４駆動手段９０が備えるものとする。各ワイヤ９１、９２の端部９１ａ、９２ａは、例えば、鉗子４０の外周径のうち対向位置に取り付けられる。また、各ワイヤ９１、９２の他端は、図に示すように、例えば鉗子支持部５０の筐体内に設けられたワイヤ経路５９に導かれ、前記アクチュエータや把持機構にまで達している。

第４駆動手段９０の第４アクチュエータを作動させて、例えば、ワイヤ９１を操作者手元に引き込むことにより（例：この時、ワイヤ９２は無拘束とする）、鉗子４０は延長方向を軸に時計方向（図２における鉗子先端の矢印で）に回転＝自転する。この回転量は、当然ながら、ワイヤ９１の引き込み長さに応じたものとなる。一方、第４駆動手段９０の第４アクチュエータを作動させて、例えば、ワイヤ９２を操作者手元に引き込むことにより（例：この時、ワイヤ９１は無拘束とする）、鉗子４０は延長方向を軸に反時計方向に回転する。また、こうした回転がスムーズに実行可能となるよう、鉗子支持部５０での鉗子保持部位と鉗子４０の外周面は共に十分平滑であるか、あるいは鉗子支持部５０での鉗子保持部位ないし鉗子４０の外周面の少なくともいずれかにコロやボールベアリングなど適宜な滑動機構が備わっている。

また、鉗子支持装置１において、前記鉗子支持部５０は、前記ベース部３０に対して取り付けられた主体部５１と、該主体部５１に取り付けられて上下に可倒する可倒部５２とから構成されるとすれば好適である。図２に示す例では、前記ベース部３０とヒンジ７を支点にして所定長のアーム８で連結されているのが主体部５１であり、一方、この主体部５１とヒンジ７Ａを介して回動可能に連結されているのが可倒部５２である。

この場合、鉗子支持装置１は、前記可倒部５２を上下に可倒させる第５駆動手段１００を備えている。第５駆動手段１００としては、鉗子支持装置１の操作者（医師等）の手元にあるレバーなど、各種把持機構（図示せず）に一端が連結され、他端が駆動対象たる前記可倒部５２（＝鉗子４０となる）の所定部位に連結され、その長手方向に前進後退可能なワイヤ１０１、１０２を適用することができる。また、このワイヤ１０１、１０２を駆動させる第５アクチュエータ（図示せず）も第５駆動手段１００が備えるものとする。各ワイヤ１０１、１０２の端部１０１ａ、１０２ａは、例えば、可倒部５２のうち前記ヒンジ７Ａをはさんで対向位置に取り付けられる。また、各ワイヤ１０１、１０２の他端は、図に示すように、例えば鉗子支持部５０の筐体内に設けられたワイヤ経路５９に導かれ、前記アクチュエータや把持機構にまで達している。

第５駆動手段１００の第５アクチュエータを作動させて、例えば、ワイヤ１０２を操作者手元に引き込むことにより（例：この時、ワイヤ１０１は無拘束とする）、可倒部５２は鉗子先端を下方に向けようとする向きで前記ヒンジ７Ａを支点に下方に倒れる。この可倒量は、当然ながら、ワイヤ１０２の引き込み長さに応じたものとなる。一方、第５駆動手段１００の第５アクチュエータを作動させて、例えば、ワイヤ１０１を操作者手元に引き込むことにより（例：この時、ワイヤ１０２は無拘束とする）、可倒部５２は鉗子先端を上方に向けようとする向きで前記ヒンジ７Ａを支点に上方に振れる。

また、ヒンジ７Ａの可動範囲は、可倒部５２＝鉗子４０をどれだけ上下移動させるかによって事前に設定される（検討や設定の方法は既存技術でよい）。当然ながら、ヒンジ７Ａの可動範囲が広い＝回転可能範囲が広いほど、鉗子４０が上下移動出来る範囲は広くなる。

なお、上述した駆動手段のうち、例えば、第１駆動手段６０と第４駆動手段９０とをあわせて第２駆動手段７０とできる。この第２駆動手段７０は、前記鉗子支持部５０および前記ベース部３０を前記内視鏡保持部２０を支点に内視鏡円周方向に回転させる駆動手段となる。この場合、図３に示すように、第１駆動手段６０を固定したまま、第４駆動手段９０を回転させる動作を行えば、第１駆動手段６０で動きが規制された内視鏡５を回転中心にして、内視鏡５とは回転可能に接している内視鏡保持部２０が、ベース部３０（およびこれに連結された鉗子支持部５０）が回転することになる。こうした動作を実現するため、例えば、前記第４駆動手段９０には、上述したようなワイヤ類の引き込みや送り込みの各機能に加えて、操作者手元ないし第４アクチュエータでのワイヤの捻り動作をワイヤ先端まで伝達する機能が備わっている。こうした回転動作によれば、鉗子４０で舌状の患部を捉えた後に、その患部を鉗子４０の回転でめくりあげる動作も可能となる。

なお、本実施形態の鉗子支持装置１は、鉗子４０の交換が可能な機構を備えている。図４は本実施形態における鉗子支持装置の嵌合解除動作の様子を示す説明図である。この場合、鉗子支持部５０の可倒部５２は、支持している鉗子後端の外形と嵌合する嵌合体５３と、該嵌合体５３と一体となっており、鉗子後端周囲の可倒部内壁５４に反力を得て前記嵌合体５３を鉗子後端の外形に嵌合させるべく付勢する一対の板バネ体５５と、該板バネ体５５を前記可倒部５２に回動可能に接続するヒンジ体５６と、からなるロック部５７を備えている。

鉗子４０の後端が例えば六角ナット状であり、その一部に溝４２（＝外形）が設けてあるとする。この時、前記溝４２の内空形状に合致する外形を備えて嵌合するのが嵌合体５３となる。また、鉗子４０の後端周囲における可倒部内壁５４は、一定領域は垂直壁となっており、それより下方（ベース部３０に向かう方向）の領域は下方ほど狭まる、例えばすり鉢状の傾斜壁５８となっている。一方、一対の板バネ体５５は、鉗子４０のセット時（＝嵌合体５３が溝４２に嵌合している時）において、前記可倒部内壁５４のうち、前記垂直壁部分に所定圧力で当接し位置している。可倒部内壁５４の垂直壁部分の内空径より、前記一対の板バネ体５５の直径が適宜大きいことで、一対の板バネ体５５は前記垂直壁部分に反力を得ることができる。

この場合、鉗子支持装置１は、前記嵌合体５３における鉗子後端との嵌合が解除されるよう、前記ヒンジ体５６を支点にして前記嵌合体５３を上方に、前記板バネ体５５を下方に回動させる、第６駆動手段１１０を備えている。

第６駆動手段１１０としては、鉗子支持装置１の操作者（医師等）の手元にあるレバーなど、各種把持機構（図示せず）に一端が連結され、他端が駆動対象たる前記可倒部５２の所定部位（例：嵌合体５３）に連結され、その長手方向に前進後退可能なワイヤ１１１を適用することができる。また、このワイヤ１１１を駆動させる第６アクチュエータ（図示せず）も第６駆動手段１１０が備えるものとする。ワイヤ１１１の端部１１１ａは、例えば、可倒部５２のうち前記嵌合体５３の先端付近に取り付けられる。また、ワイヤ１１１の他端は、図に示すように、例えば鉗子支持部５０の筐体内に設けられたワイヤ経路５９に導かれ、前記アクチュエータや把持機構にまで達している。

第６駆動手段１１０の第６アクチュエータを作動させて、例えば、ワイヤ１１１を操作者手元に所定量引き込むことにより、嵌合体５３は前記ヒンジ体５６を支点に上方に跳ね上がって、前記溝４２から外れることになる。一方、板バネ体５５は、前記ヒンジ体５６を支点に下方に沈み込もうとする。この時、板バネ体５５は撓みながら、前記可倒部内壁５４のうち前記垂直壁より下方（ベース部３０に向かう方向）の領域＝すり鉢状の傾斜壁５８に押し込まれることになる。こうした状態であれば、鉗子４０の溝４２から嵌合体５３は外れており、鉗子４０の交換動作が可能となる。

この場合、例えば、鉗子支持部５０の主体部５１が鉗子４０の配送機構（鉗子４０を把持して交換孔５１Ａ内を前後移動させるローラとその駆動装置など）と交換用鉗子とを備える状況等を想定できる。操作者が第６駆動手段１１０の第６アクチュエータを作動させて、嵌合体５３を前記溝４２から外すと共に、前記配送機構を操作して該当鉗子４０を交換孔５１Ａを介して主体部５１の内空に回収する一方、同じく配送機構を操作して交換用鉗子を交換孔５１Ａを介して可倒部５２の鉗子支持位置に送り出す。

他方、第６駆動手段１１０の第６アクチュエータを作動させて、例えば、ワイヤ１１１を操作者手元から鉗子延長方向に送り込むことにより、嵌合体５３は前記ヒンジ体５６を支点に下方に沈み込んで、前記交換用鉗子の溝４２に嵌合することになる。一方、撓みながら前記傾斜壁５８も押し込まれていた板バネ体５５は、この押し込み力から開放されて前記ヒンジ体５６を支点に上方に跳ね上がる。この時、板バネ体５５は撓みを開放しながら、前記可倒部内壁５４のうち前記垂直壁の領域に戻ることになる。つまり、再び鉗子４０の溝４２に嵌合体５３が嵌着し、鉗子４０が固定されたのである。

なお、上述したワイヤ類は、駆動手段を用いることなく手動で操作してもよいことはもちろんであり、また、ワイヤをロッドに替えてもよく、さらには、これらのワイヤないしはロッドを、上記の駆動手段に替えて他の駆動手段によって駆動することもできる。

本実施形態によれば、内視鏡（映像）を中心とする動作軸を持つ事により、「めくり上げる」、「つまみあげる」と言ったダイナミックな動作を行っても、患部映像への鉗子の腕の映り込みが少なく、常に患部を視認することができる。よって、前記ダイナミックな動作による患部映像への影響を極力少なくする事ができ、より安全な処置がダイナミックに出来るようになる。

１鉗子支持装置
５内視鏡
７、７Ａヒンジ
８アーム
２０内視鏡保持部
３０ベース部
３５ワイヤ経路
４０鉗子
４２溝
５０鉗子支持部
５１主体部
５２可倒部
５３嵌合体
５４可倒部内壁
５５板バネ体
５６ヒンジ体
５７ロック部
５８傾斜壁
５９ワイヤ経路
６０第１駆動手段
６１、６２ワイヤ
７０第２駆動手段
８０第３駆動手段
８１、８２ワイヤ
９０第４駆動手段
９１、９１ワイヤ
１００第５駆動手段
１０１、１０２ワイヤ
１１０第６駆動手段
１１１ワイヤ

Claims

内視鏡治療に用いられる鉗子を支持する鉗子支持装置であって、
内視鏡を保持する内視鏡保持部と、該内視鏡保持部を内視鏡円周方向での回転可能に保持するベース部と、鉗子を支持し、前記ベース部に対して鉗子延長方向での前後動可能に取り付けられる鉗子支持部と、前記ベース部が保持する前記内視鏡保持部を内視鏡円周方向に回転させる第１駆動手段と、前記鉗子支持部および前記ベース部を前記内視鏡保持部を支点に内視鏡円周方向に回転させる第２駆動手段と、前記鉗子支持部を鉗子延長方向で前後動させる第３駆動手段と、を備えていることを特徴とする鉗子支持装置。
前記鉗子支持部は鉗子を回転可能に支持するものであり、
前記鉗子支持部に支持されている鉗子を回転させる第４駆動手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の鉗子支持装置。
前記鉗子支持部は、前記ベース部に対して取り付けられた主体部と、該主体部に取り付けられて上下に可倒する可倒部とから構成されるものであり、
前記可倒部を上下に可倒させる第５駆動手段を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の鉗子支持装置。
前記可倒部は、支持している鉗子後端の外形と嵌合する嵌合体と、該嵌合体と一体となっており、鉗子後端周囲の可倒部内壁に反力を得て前記嵌合体を鉗子後端の外形に嵌合させるべく付勢する一対の板バネ体と、該板バネ体を前記可倒部に回動可能に接続するヒンジ体と、からなるロック部を備えており、
前記嵌合体における鉗子後端との嵌合が解除されるよう、前記ヒンジ体を支点にして前記嵌合体を上方に、前記板バネ体を下方に回動させる、第６駆動手段を備えていることを特徴とする請求項３に記載の鉗子支持装置。