JP5549203B2 - 光学式位置検出装置、ハンド装置およびタッチパネル - Google Patents
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Description
(全体構成)
図1は、本発明の実施の形態1に係る光学式位置検出装置の主要部を模式的に示す説明図であり、図1(a)、(b)は、光学式位置検出装置の構成要素の立体的な配置を示す説明図、および光学式位置検出装置の構成要素の平面的な配置を示す説明図である。図2は、本発明の実施の形態1に係る光学式位置検出装置の全体構成を示す説明図である。図3は、本発明の実施の形態1に係る光学式位置検出装置において、対象物体が透光部材と接触した状態を模式的に示す説明図である。
本形態の光学式位置検出装置10において、透光部材40は少なくとも、第1面41側が弾性を備えているとともに、対象物体Obに対する吸着性を備えている。本形態においては、透光部材40として、シリコーン樹脂製のシートあるいは板材が用いられており、透光部材40全体が弾性を備えている。このため、図3に示すように、対象物体Obが透光部材40の第1面41に接触すると、第1面41は、対象物体Obに吸着した状態となる。
図4は、本発明の実施の形態1に係る光学式位置検出装置において、透光部材と対象物体との離間距離を検出する原理を示す説明図であり、図4(a)、(b)は、検出光のZ軸方向の強度分布を示す説明図、および対象物体Obで反射した検出光の強度が等しくなるように検出光の強度分布を調整する様子を示す説明図である。
図5は、本発明の実施の形態1に係る光学式位置検出装置10での信号処理内容を示す説明図であり、図5(a)、(b)は各々、本発明の実施の形態1に係る光学式位置検出装置10の位置検出部50の説明図、および位置検出部50の発光強度補償指令部での処理内容を示す説明図である。ここに示す位置検出部50は、検出光L2(検出光L2a、L2b)の光検出器30での検出値LZabと、参照光L2rの光検出器30での検出値Lrとが等しくなるように、位置検出用の発光素子12A、12Bに対する制御量(駆動電流値)と、参照用の発光素子12Rに対する制御量(駆動電流値)とを調整した際の調整量に基づいて、対象物体Obの対象物体Obと透光部材40の第1面41との離間距離LZ(Z座標)を検出する方法である。
Vc=V30/(V30+抵抗30rの抵抗値)
V30:光検出器30の等価抵抗
で表される。従って、環境光が光検出器30に入射しない場合と、環境光が光検出器30に入射している場合とを比較すると、環境光が光検出器30に入射している場合には、検出信号Vcのレベルおよび振幅が大きくなる。
このようにして本形態では、対象物体Obと透光部材40の第1面41との離間距離LZ(Z座標)を検出するが、対象物体Obと透光部材40の第1面41とが接する瞬間を高い精度で検出することは困難である。そこで、本形態では、図3に示すように、対象物体Obが透光部材40の第1面41に接触した際、透光部材40の第1面41が対象物体Obに吸着した状態となるのを検出する。
本形態の光学式位置検出装置10においては、X軸方向で離間する位置に2つの発光素子12(発光素子12A、12B)を備えていることから、発光素子12Aが形成する光強度分布と、発光素子12Bが形成する光強度分布とを利用すれば、対象物体ObのX座標を検出することができる。そこで、図6を参照して、光強度分布の構成およびX座標検出の原理を説明する。
以上説明したように、本形態の光学式位置検出装置10では、光源装置11が透光部材40において対象物体Obが位置する第1面41側とは反対側の第2面42側から検出光L2を出射して第1面41側(検出領域10R)に第1面41に対する法線方向で強度が変化する離間距離検出用光強度分布L2Zabを形成する。また、対象物体Obで反射して透光部材40の第2面42側に透過してきた反射光L3を光検出器30で検出する。ここで、離間距離検出用光強度分布L2Zabは、透光部材40からの離間距離LZと強度との間に一定の関係を有していることから、透光部材40からの離間距離と検出光の強度との関係を予め把握しておけば、位置検出部50の離間距離検出部53は、光検出器30の受光結果に基づいて対象物体Obと透光部材40との離間距離を検出することができる。それ故、本形態によれば、高価な撮像素子や、複雑で処理に時間を要する画像処理を必要としないので、応答性に優れた光学式位置検出装置10を安価に構成することができる。
実施の形態1では、光学式位置検出装置10において、共通の光検出器30を用いて、対象物体Obの透光部材40からの離間距離、および対象物体Obと透光部材40との接触に加えて、対象物体Obの面内方向の位置(X座標)を検出する例を説明したが、図7〜10を参照して、さらに、対象物体ObのYX座標を検出する例を説明する。
図7は、本発明の実施の形態2に係る光学式位置検出装置の主要部を模式的に示す説明図であり、図7(a)、(b)は、光学式位置検出装置の構成要素の立体的な配置を示す説明図、および光学式位置検出装置の構成要素の平面的な配置を示す説明図である。図8は、本発明の実施の形態2に係る光学式位置検出装置の全体構成を示す説明図である。なお、本形態の基本的な構成は実施の形態1と同様であるため、共通する部分に同一の符号を付してそれらの詳細な説明を省略する。
図9は、本発明の実施の形態2に係る光学式位置検出装置10において各々の発光素子12から出射される位置検出光の説明図である。図10は、本発明の実施の形態2に係る光学式位置検出装置10において、発光素子12から出射された位置検出光によって座標検出用の強度分布を形成した様子を示す説明図である。
図11を参照して、本発明を適用した光学式位置検出装置10を触角センサーとして用いたロボットハンド装置を説明する。図11は、本発明を適用した光学式位置検出装置10を触覚センサーとしてハンド装置に備えたロボットアームの説明図であり、図11(a)、(b)は、ロボットアーム全体の説明図、およびハンド装置の説明図である。
図12を参照して、本発明を適用した光学式位置検出装置10をタッチパネルとして用いた表示装置を説明する。図12は、本発明を適用した光学式位置検出装置10をタッチパネルとして備えた位置検出機能付き投射型表示装置の構成を模式的に示す説明図であり、図12(a)、(b)は、位置検出機能付き投射型表示装置の要部を斜め上からみた様子を模式的に示す説明図、および横方向からみた様子を模式的に示す説明図である。
Claims (8)
- 透光部材の第1面側に位置する対象物体の位置を検出する光学式位置検出装置であって、
前記透光部材において前記第1面側とは反対側の第2面側から検出光を出射して前記第1面側に当該第1面に対する法線方向で強度が変化する離間距離検出用光強度分布を形成する光源装置と、
前記対象物体で反射して前記透光部材の前記第2面側に透過してきた検出光を検出する光検出器と、
前記光検出器の受光強度および前記離間距離検出用光強度分布に対応する位置を前記対象物体の前記透光部材からの離間距離として検出する位置検出部と、
を有し、
前記位置検出部は、前記光検出器の受光強度が前記離間距離検出用光強度分布から外れ、前記光検出器の受光強度が前記離間距離検出用光強度分布で規定される値よりも低い値となったときに前記対象物体が前記透光部材に接触する位置と判定することを特徴とする光学式位置検出装置。 - 前記透光部材の前記第1面は、弾性および前記対象物体に対する吸着性を備えていることを特徴とする請求項1に記載の光学式位置検出装置。
- 前記透光部材の前記第1面は、シリコーン樹脂からなることを特徴とする請求項1または2に記載の光学式位置検出装置。
- 前記検出用光源部は、前記検出光を出射する発光素子を備えていることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の光学式位置検出装置。
- 前記光検出器は、フォトダイオードまたはフォトトランジスターからなることを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の光学式位置検出装置。
- 前記光源装置は、前記第2面側から前記検出光を出射して前記第1面に沿う面内方向で強度が変化する面内位置検出用光強度分布を形成し、
前記位置検出部は、前記光検出器の受光強度および前記面内位置検出用光強度分布に対応する位置を前記面内方向における前記対象物体の位置を検出することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の光学式位置検出装置。 - 請求項1乃至6の何れか一項に記載の光学式位置検出装置を備えたハンド装置であって、
前記対象物体を把持するハンドを備え、
当該ハンドにおいて前記対象物体を把持する際に当該対象物体に接する面に前記透光部材を備えていることを特徴とするハンド装置。 - 請求項1乃至6の何れか一項に記載の光学式位置検出装置を備えたタッチパネルであって、
前記透光部材の前記第1面からなる入力面を備えていることを特徴とするタッチパネル。
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