JP5549112B2 - Pid調整装置およびpid調整プログラム - Google Patents
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Description
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Claims (4)
- 制御対象を閉ループにて制御するPID調節器のPIDパラメータを求めるPID調整装置であって、
記録部に記録された制御対象に入力する操作量の時系列データと該操作量に応じて制御対象から出力される制御量の時系列データとに基づき、制御対象を表現する複数の伝達関数のパラメータを求める伝達関数パラメータ取得手段と、
前記伝達関数パラメータ取得手段により求められたパラメータを有する各伝達関数が出力した推定制御量と実際の制御量との適合性を求める適合性取得手段と、
前記適合性取得手段により求められた適合性に基づき、最良の適合性を有する伝達関数を選択する又は選択させる最良伝達関数選択手段と、
前記最良伝達関数選択手段により選択された又は選択させた伝達関数を対象として、設定値応答及び外乱応答の結果から予め決めておいた評価指標を満たすべくPID調節器のPIDパラメータを探索する最適PIDパラメータ探索手段とを備え、
前記最適PIDパラメータ探索手段が用いる設定値応答及び外乱応答の結果は、制御量に白色ノイズを注入した状態の設定値応答及び外乱応答の結果であることを特徴とするPID調整装置。 - 請求項1記載のPID調整装置において、前記最適PIDパラメータ探索手段が用いる評価指標は、制御量とステップ状の設定値との差の2乗を時間で積分した指標であることを特徴とするPID調整装置。
- 請求項1又は2記載のPID調整装置において、前記適合性取得手段が用いる適合性は、推定制御量、実際の制御量及び実際の制御量の平均値に基づく所定の適合率であることを特徴とするPID調整装置。
- 制御対象を閉ループにて制御するPID調節器のPIDパラメータを求めるPID調整プログラムであって、PID調整御プログラムを実行するPID調整装置のコンピュータに、
記録部に記録された制御対象に入力する操作量の時系列データと該操作量に応じて制御対象から出力される制御量の時系列データとに基づき、制御対象を表現する複数の伝達関数のパラメータを求める伝達関数パラメータ取得ステップ、
前記伝達関数パラメータ取得ステップで求められたパラメータを有する各伝達関数が出力した推定制御量と実際の制御量との適合性を求める適合性取得ステップ、
前記適合性取得ステップで求められた適合性に基づき、最良の適合性を有する伝達関数を選択する又は選択させる最良伝達関数選択ステップ、
前記最良伝達関数選択ステップで選択された又は選択させた伝達関数を対象として、設定値応答及び外乱応答の結果から予め決めておいた評価指標を満たすべくPID調節器のPIDパラメータを探索する最適PIDパラメータ探索ステップを実行させるためのPID調整プログラムであって、
前記最適PIDパラメータ探索ステップで用いる設定値応答及び外乱応答の結果は、制御量に白色ノイズを注入した状態の設定値応答及び外乱応答の結果であることを特徴とするPID調整プログラム。
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