JP5546488B2 - Control device for automatic transmission - Google Patents

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Description

本発明は、自動変速機に入力されるトルク情報を処理する自動変速機の制御装置に関する。   The present invention relates to a control device for an automatic transmission that processes torque information input to the automatic transmission.

従来、特許文献１に記載されているように、エンジン負荷変化率またはトルクセンサ値変化率が所定値以上のときに、トルクセンサ信号値に基づく制御からエンジン負荷に基づく制御に切り換える技術が知られている。   Conventionally, as described in Patent Document 1, when the engine load change rate or the torque sensor value change rate is equal to or higher than a predetermined value, a technique for switching from control based on the torque sensor signal value to control based on the engine load is known. ing.

特開平５−８７２１９号公報JP-A-5-87219

しかしながら、エンジン負荷に基づく制御からトルクセンサ信号値に基づく制御へ切り換えるエンジン負荷変化率の閾値及びトルクセンサ値変化率の閾値の設定については何ら示されておらず、改善の余地があった。   However, the setting of the threshold value of the engine load change rate and the threshold value of the torque sensor value change rate for switching from the control based on the engine load to the control based on the torque sensor signal value is not shown, and there is room for improvement.

例えば、エンジン負荷変化率χが所定値Ａ未満となり、エンジン負荷に基づく制御からトルクセンサ信号値に基づく制御に切り換えた場合、作動圧ＰＬはα（χ）だけ低下する。このとき、トルクセンサ値Ｔｔの変化率が大きいと、作動圧ＰＬはＴｔの上昇に伴って再度増加することになる。このようにＴｔの低下や上昇を繰り返すようなハンチングは制御性の低下を招くおそれがある。また、トルクセンサ変化率ωが所定値Ｂ未満となり、エンジン負荷に基づく制御からトルクセンサ信号値に基づく制御に切り換えた場合、エンジン負荷に基づく制御からトルクセンサ信号値に切り替えるまでの時間が長くなり、実際のトルクに対して誤差の大きいエンジン負荷に基づく制御を行う期間が長くなることで制御精度が劣るおそれがある。   For example, when the engine load change rate χ is less than the predetermined value A and the control based on the engine load is switched to the control based on the torque sensor signal value, the operating pressure PL decreases by α (χ). At this time, if the rate of change of the torque sensor value Tt is large, the operating pressure PL increases again as Tt increases. Thus, hunting that repeatedly lowers and increases Tt may cause a decrease in controllability. Further, when the torque sensor change rate ω is less than the predetermined value B and the control based on the engine load is switched to the control based on the torque sensor signal value, it takes a long time to switch from the control based on the engine load to the torque sensor signal value. There is a possibility that the control accuracy may be inferior due to a longer period for performing control based on the engine load having a large error with respect to the actual torque.

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、精度の高い入力トルク情報に基づいて制御可能な自動変速機の制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made paying attention to the above problem, and an object thereof is to provide a control device for an automatic transmission that can be controlled based on highly accurate input torque information.

上記目的を達成するため、本発明では、自動変速機への入力トルクに関する入力トルク情報に基づいて自動変速機の制御を行う制御手段と、車両の走行状態に基づいて前記入力トルクを予測する入力トルク予測手段と、自動変速機内に設けられ前記入力トルクを検出する入力トルク検出手段と、前記入力トルク予測手段により予測された入力トルク予測値と、前記入力トルク検出手段により検出された入力トルク実測値とに基づいて前記入力トルク情報を生成する入力トルク情報生成手段と、を備え、前記入力トルク情報生成手段は、前記入力トルク予測値の変化率が第１所定値以下、かつ、前記入力トルク実測値の変化率が前記第１所定値よりも大きい第２所定値以下である場合に前記入力トルク実測値に基づいて前記入力トルク情報を生成することを特徴とする。 In order to achieve the above object, in the present invention, control means for controlling the automatic transmission based on input torque information relating to input torque to the automatic transmission, and input for predicting the input torque based on the running state of the vehicle. Torque prediction means, input torque detection means provided in the automatic transmission for detecting the input torque, input torque prediction value predicted by the input torque prediction means, and input torque actual measurement detected by the input torque detection means It includes an input torque information generating means for generating the input torque information based on a value, wherein the input torque information generating means, the entering force torque estimated value of change rate is less than the first predetermined value, and the input The input torque information is generated based on the actual input torque value when the rate of change of the actual torque value is equal to or less than a second predetermined value greater than the first predetermined value. Characterized in that it.

すなわち、入力トルク予測値の変化率が第１所定値以下であれば、応答性のよい入力トルク予測値の変化は収束しつつあることになる。このとき、入力トルク実測値の変化率が第１所定値よりも大きい第２所定値以下であれば、入力トルク予測値から入力トルク実測値に切り替えたとしても、変化率に大きな変動はないため、ハンチングを抑制しつつ入力トルク予測値に基づく入力トルク情報の生成から入力トルク実測値に基づく入力トルク情報への切り替えができる。また、第１所定値よりも第２所定値が大きいため、入力トルク実測値の応答性が低い場合であっても素早く入力トルク実測値に切り替えることができ、精度の高い入力トルク情報を生成することができる。   That is, if the rate of change of the input torque predicted value is equal to or less than the first predetermined value, the change of the input torque predicted value with good responsiveness is converging. At this time, if the rate of change of the actual input torque value is equal to or less than the second predetermined value that is larger than the first predetermined value, the change rate does not vary greatly even when the predicted value of the input torque is switched to the actual input torque value. Further, it is possible to switch from the generation of the input torque information based on the predicted input torque value to the input torque information based on the actually measured input torque while suppressing hunting. In addition, since the second predetermined value is larger than the first predetermined value, even if the response of the input torque actual measurement value is low, it can be quickly switched to the input torque actual measurement value, and highly accurate input torque information is generated. be able to.

実施例１の自動変速機の制御装置のシステム図である。1 is a system diagram of a control device for an automatic transmission according to a first embodiment. 実施例１の入力トルク情報生成処理を表すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an input torque information generation process according to the first embodiment. 実施例１の入力トルク情報生成処理における入力トルク信号切り替え処理を表すマップである。6 is a map showing an input torque signal switching process in the input torque information generation process of the first embodiment. 比較例における入力トルク情報に基づいて制御した場合の切り替えタイミングを表すタイムチャートである。It is a time chart showing the switching timing at the time of controlling based on the input torque information in a comparative example. 実施例１においてΔΔＴｅｎｇが負、かつ、ΔＴｅｎｇがＴからＦに変化後、ΔＴ１がＴからＦに変化した場合における入力トルク信号切り替え処理を表すタイムチャートである。7 is a time chart showing an input torque signal switching process when ΔΔTeng is negative and ΔT1 changes from T to F after ΔTeng changes from T to F in Example 1. FIG. 比較例における入力トルク情報に基づいて制御した場合の入力トルク情報を表すタイムチャートである。It is a time chart showing the input torque information at the time of controlling based on the input torque information in a comparative example. 実施例１においてΔΔＴｅｎｇが負、かつ、ΔＴｅｎｇがＴからＦに変化する前に、ΔＴ１がＴからＦに変化した場合における入力トルク信号切り替え処理を表すタイムチャートである。6 is a time chart showing an input torque signal switching process when ΔΔTeng is negative and ΔT1 is changed from T to F before ΔTeng is changed from T to F in Example 1. FIG. 入力トルクが上昇傾向から一定傾向に変化するときの入力トルク信号の変化を表すタイムチャートである。It is a time chart showing the change of an input torque signal when input torque changes from an upward tendency to a fixed tendency. ΔΔＴｅｎｇが正であって、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化が一定傾向から上昇傾向に変化し始める状態においてＴ１からＴｅｎｇに切り替えるときのタイムチャートである。It is a time chart when switching from T1 to Teng in a state where ΔΔTeng is positive and the change in the predicted input torque Teng starts to change from a constant tendency to an upward tendency. 入力トルクが一定傾向から上昇傾向に変化するときの入力トルク信号の変化を表すタイムチャートである。It is a time chart showing the change of an input torque signal when input torque changes from a fixed tendency to an upward tendency.

図１は実施例１の自動変速機の制御装置のシステム図である。エンジン１は、変速機入力軸２にトルクを伝達する。自動変速機３は、変速機入力軸２から伝達されたトルクを適宜変速して変速機出力軸４に出力する。この出力されたトルクは、デファレンシャルギア５等を介して駆動輪６に伝達される。   FIG. 1 is a system diagram of a control device for an automatic transmission according to a first embodiment. The engine 1 transmits torque to the transmission input shaft 2. The automatic transmission 3 appropriately changes the torque transmitted from the transmission input shaft 2 and outputs it to the transmission output shaft 4. This output torque is transmitted to the drive wheel 6 via the differential gear 5 and the like.

エンジン１は、エンジンコントローラ１０により運転者のアクセルペダル開度等に基づいてスロットル開度を制御する。これより、エンジン回転数及びエンジン出力トルクを制御する。エンジンコントローラ１０内には、燃料噴射量及び吸入空気量のマップに基づいてエンジン１が出力するトルクである入力トルク予測値Ｔｅｎｇを推定するエンジントルク推定部１０ａ（入力トルク予測手段）を有する。   The engine 1 controls the throttle opening degree by the engine controller 10 based on the driver's accelerator pedal opening degree and the like. Thus, the engine speed and engine output torque are controlled. The engine controller 10 includes an engine torque estimating unit 10a (input torque predicting means) that estimates an input torque predicted value Teng that is a torque output from the engine 1 based on a map of the fuel injection amount and the intake air amount.

自動変速機３は、例えば有段式自動変速機であり、複数の遊星歯車組と摩擦締結要素を有する。これら摩擦締結要素の締結圧を制御し、走行状態に応じて最適な変速段を達成する。自動変速機３の変速段は、ＡＴコントローラ２０により運転者のアクセルペダル開度や車速に基づいて変速段を決定し、対応する摩擦締結要素の締結圧制御を行う。   The automatic transmission 3 is a stepped automatic transmission, for example, and has a plurality of planetary gear sets and friction engagement elements. The fastening pressure of these frictional engagement elements is controlled to achieve the optimum gear position according to the running state. The gear position of the automatic transmission 3 is determined by the AT controller 20 based on the accelerator pedal opening and the vehicle speed of the driver, and the engagement pressure of the corresponding friction engagement element is controlled.

変速機入力軸２には、自動変速機３への入力トルクを検出するトルクセンサ２１（入力トルク検出手段）を有し、検出されたトルク信号をＡＴコントローラ２０に出力する。尚、実施例１のトルクセンサ２１は、変速機入力軸２の捩れ量を直接検出する磁歪式トルクセンサを採用しているが、他の形式のトルクセンサであってもよい。また、変速機入力軸２に取り付けた例を示したが、変速機出力軸４や他の回転要素等に設定してもよい。   The transmission input shaft 2 has a torque sensor 21 (input torque detection means) that detects input torque to the automatic transmission 3, and outputs the detected torque signal to the AT controller 20. The torque sensor 21 of the first embodiment employs a magnetostrictive torque sensor that directly detects the amount of twist of the transmission input shaft 2, but may be another type of torque sensor. Moreover, although the example attached to the transmission input shaft 2 was shown, you may set to the transmission output shaft 4, another rotation element, etc.

ＡＴコントローラ２０は、エンジンコントローラ１０とＣＡＮ通信線により接続されており、ＡＴコントローラ２０内では、エンジンコントローラ１０において演算された入力トルク予測値Ｔｅｎｇが所定周期で読み込まれる。ＡＴコントローラ２０内には、自動変速機３に入力されるトルク（以下、入力トルク情報と記載する。）を演算する入力トルク情報生成部２０ａ（入力トルク情報生成手段）を有し、トルクセンサ２１により検出された入力トルク実測値Ｔ１と、ＣＡＮ通信線を介して入力された入力トルク予測値Ｔｅｎｇとに基づいて、入力トルク情報を生成する。   The AT controller 20 is connected to the engine controller 10 via a CAN communication line, and the input torque prediction value Teng calculated in the engine controller 10 is read in the AT controller 20 at a predetermined cycle. The AT controller 20 includes an input torque information generation unit 20a (input torque information generation means) that calculates torque (hereinafter referred to as input torque information) input to the automatic transmission 3, and includes a torque sensor 21. The input torque information is generated based on the measured input torque value T1 detected by the above and the predicted input torque value Teng input via the CAN communication line.

ＡＴコントローラ２０は、入力トルク情報生成部２０ａにおいて生成された入力トルク情報に基づいて、摩擦締結要素に供給する締結圧やライン圧等を必要に応じた量に適宜制御することで、無駄な油圧力による燃費の悪化等を回避する。   The AT controller 20 appropriately controls the fastening pressure, the line pressure, etc. supplied to the frictional engagement elements based on the input torque information generated in the input torque information generation unit 20a, so that the wasteful oil Avoid deterioration of fuel consumption due to pressure.

ここで、入力トルク予測値Ｔｅｎｇと入力トルク実測値Ｔ１との性質の異なる点について説明する。入力トルク予測値Ｔｅｎｇは、エンジン１において実際に出力されるトルクをスロットル開度等に基づいて演算推定する値である。よって、実際に自動変速機３内に入力されるトルクよりも位相的に早い値であり、応答性に優れた値を出力する。しかしながら、エンジン１と自動変速機３との間の外乱要素等を考慮すると、高い精度を有するとは言い難い。一方、入力トルク実測値Ｔ１は、変速機入力軸２において実際に検出されるシャフト捩れ量を検出した値である。よって、実際に自動変速機３内に入力されるトルクよりも位相的に遅い値である。しかしながら、直接的に変速機入力軸２に作用するトルクを検出していることから、高い精度を有する。すなわち、入力トルク予測値Ｔｅｎｇは、入力トルク実測値Ｔ１よりも応答性に優れるが、精度は劣る。言い換えると、入力トルク実測値Ｔ１は、入力トルク予測値Ｔｅｎｇよりも精度に優れるが、応答性に劣る。   Here, the difference in the properties of the predicted input torque value Teng and the actual measured input torque value T1 will be described. The predicted input torque value Teng is a value for calculating and estimating the torque actually output in the engine 1 based on the throttle opening degree and the like. Therefore, a value that is earlier in phase than the torque that is actually input into the automatic transmission 3 and that is excellent in responsiveness is output. However, considering the disturbance factors between the engine 1 and the automatic transmission 3, it is difficult to say that it has high accuracy. On the other hand, the input torque actual measurement value T1 is a value obtained by detecting the amount of shaft torsion actually detected in the transmission input shaft 2. Therefore, the phase is slower than the torque actually input into the automatic transmission 3. However, since the torque directly acting on the transmission input shaft 2 is detected, it has high accuracy. That is, the predicted input torque value Teng is more responsive than the measured input torque value T1, but is less accurate. In other words, the measured input torque value T1 is more accurate than the predicted input torque value Teng, but is less responsive.

これらの特性を踏まえ、入力トルクが大きく変化するような場面では、入力トルク予測値Ｔｅｎｇに基づいて入力トルク情報を生成することが好ましく、入力トルクが安定している場面では、入力トルク実測値Ｔ１に基づいて入力トルク情報を生成することが好ましい。しかしながら、これらの切り替えタイミングによっては、入力トルク情報を適切に生成することが困難な場面があった。以下、入力トルク予測値Ｔｅｎｇと入力トルク実測値Ｔ１とを切り替える際の課題について比較例を用いて説明する。   Based on these characteristics, it is preferable to generate the input torque information based on the predicted input torque value Teng in a scene where the input torque changes greatly. In a scene where the input torque is stable, the measured input torque value T1 is preferable. It is preferable to generate input torque information based on. However, depending on these switching timings, there is a scene where it is difficult to appropriately generate input torque information. Hereinafter, a problem in switching between the input torque predicted value Teng and the input torque actual measurement value T1 will be described using a comparative example.

図４は、比較例における入力トルク情報に基づいて制御した場合の切り替えタイミングを表すタイムチャート、図６は、比較例における入力トルク情報に基づいて制御した場合の入力トルク情報を表すタイムチャートである。この比較例は、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化率ΔＴｅｎｇ及び／又は入力トルク実測値Ｔ１の変化率ΔＴ１が所定値Ａを下回ったときに、ＴｅｎｇからＴ１に切り替えるように構成したものである。以下、比較例のうち、ΔＴｅｎｇが所定値Ａを下回った場合にＴｅｎｇからＴ１に切り替える場合を第１パターンとし、ΔＴｅｎｇが所定値Ａを下回り、かつ、ΔＴ１が所定値Ａを下回った場合にＴｅｎｇからＴ１に切り替える場合を第２パターンとして説明する。   FIG. 4 is a time chart showing the switching timing when the control is performed based on the input torque information in the comparative example, and FIG. 6 is a time chart showing the input torque information when the control is performed based on the input torque information in the comparative example. . This comparative example is configured to switch from Teng to T1 when the rate of change ΔTeng of the predicted input torque Teng and / or the rate of change ΔT1 of the actual input torque value T1 falls below a predetermined value A. Hereinafter, in the comparative example, when ΔTeng falls below the predetermined value A, the first pattern is changed from Teng to T1. When ΔTeng falls below the predetermined value A and ΔT1 falls below the predetermined value A, Teng The case of switching from T1 to T1 will be described as the second pattern.

（第１パターンにおける課題）
ΔＴｅｎｇが所定値Ａを下回るとき、すなわち、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化率が大きな値から小さな値に変化したときに入力トルク予測値Ｔ１に切り替えると、入力トルク実測値Ｔ１の応答性は低いことからΔＴ１は未だ大きい状態であると考えられる（図６参照）。この状態でＴ１に切り替えると、一旦入力トルク情報は低下した後、再度上昇するというハンチング状態を引き起こす。このように入力トルク情報がハンチングすると、この情報を用いて制御を行う油圧機器等の制御性に影響を与えてしまい、適正な制御を行えないという問題がある。 (Problems in the first pattern)
When ΔTeng falls below a predetermined value A, that is, when the rate of change of the input torque predicted value Teng changes from a large value to a small value, switching to the input torque predicted value T1 results in low responsiveness of the input torque actual measured value T1. Therefore, it is considered that ΔT1 is still in a large state (see FIG. 6). Switching to T1 in this state causes a hunting state in which the input torque information once decreases and then increases again. When the input torque information is hunted in this way, the controllability of a hydraulic device or the like that performs control using this information is affected, and there is a problem that appropriate control cannot be performed.

（第２パターンにおける課題）
上記第１パターンにおける課題を解決すべく、ΔＴｅｎｇが所定値Ａを下回り、更に、ΔＴ１が所定値Ａを下回った場合にＴｅｎｇからＴ１に切り替えることが考えられる。入力トルク予測値Ｔｅｎｇと入力トルク実測値Ｔ１の両方の変化率が小さくなった段階であれば、ハンチングは生じないと考えられるからである。しかしながら、入力トルク予測値Ｔｅｎｇはその応答性が高いことに起因して、比較的大きな値までオーバーシュートし、その後、安定した値に戻る性質を有する。一方、入力トルク実測値Ｔ１はその応答性が遅いことに起因して、なかなか変化率が小さくならない。よって、必要以上に長い期間に亘って入力トルク予測値Ｔｅｎｇが使用されてしまい、上述したようにオーバーシュートした値を用いて入力トルク情報を生成してしまうことから精度の悪化を招く。 (Problems in the second pattern)
In order to solve the problem in the first pattern, it is conceivable to switch from Teng to T1 when ΔTeng falls below a predetermined value A and ΔT1 falls below a predetermined value A. This is because it is considered that hunting does not occur if the rate of change of both the predicted input torque value Teng and the measured actual input torque value T1 is small. However, the predicted input torque value Teng has a property of overshooting to a relatively large value and then returning to a stable value due to its high responsiveness. On the other hand, the rate of change of the input torque actual measurement value T1 is not easily reduced due to the slow response. Therefore, the predicted input torque value Teng is used for a longer period than necessary, and the input torque information is generated using the overshooted value as described above, resulting in deterioration of accuracy.

そこで、実施例１では、ΔＴｅｎｇが第１所定値以下となり、かつ、ΔＴ１が第１所定値よりも大きな第２所定値以下となったときに、ＴｅｎｇからＴ１へ切り替えることとした。以下、実施例１の入力トルク情報生成処理について説明する。   Therefore, in Example 1, when ΔTeng is equal to or smaller than the first predetermined value and ΔT1 is equal to or smaller than the second predetermined value that is larger than the first predetermined value, the Teng is switched to T1. Hereinafter, the input torque information generation process according to the first embodiment will be described.

（入力トルク情報生成処理）
図２は実施例１の入力トルク情報生成処理を表すフローチャートである。本制御フローは所定周期で繰り返し実行される。 (Input torque information generation process)
FIG. 2 is a flowchart illustrating an input torque information generation process according to the first embodiment. This control flow is repeatedly executed at a predetermined cycle.

ステップＳ１では、入力トルク予測値Ｔｅｎｇを読み込む。
ステップＳ２では、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化率ΔＴｅｎｇを算出する。
ステップＳ３では、ΔＴｅｎｇの変化率ΔΔＴｅｎｇの符号を判定する。 In step S1, an input torque predicted value Teng is read.
In step S2, a change rate ΔTeng of the predicted input torque value Teng is calculated.
In step S3, the sign of the change rate ΔΔTeng of ΔTeng is determined.

ステップＳ４では、入力トルク実測値Ｔ１を読み込む。
ステップＳ５では、入力トルク実測値Ｔ１の変化率ΔＴ１を算出する。 In step S4, the input torque actual measurement value T1 is read.
In step S5, a change rate ΔT1 of the input torque actual measurement value T1 is calculated.

ステップＳ６では、入力トルク信号切り替え処理を実行する。このトルク信号切り替え処理については後述する。
ステップＳ７では、入力トルク信号が切り替えられた直後か否かを判断し、直後のときはステップＳ８に進み、それ以外のときはステップＳ９に進む。
ステップＳ８では、時定数を「大」に設定する。これは、入力トルク予測値Ｔｅｎｇと入力トルク実測値Ｔ１との間に乖離がある場合、切り替えた値をそのまま出力すると、急激な入力トルク変動があったと誤認識するおそれがあることから、大きな時定数を設定し、信号切り替えに伴う急激な変化をなまらせるものである。
ステップＳ９では、時定数を「小」に設定する。これは、切り替え直後にステップＳ８において信号を大きくなまらせた後は、ある程度応答よくＴ１に収束させる必要があることから、時定数を小さくすることで収束性を高める処理を行なうものである。 In step S6, an input torque signal switching process is executed. This torque signal switching process will be described later.
In step S7, it is determined whether or not the input torque signal has just been switched. If the input torque signal has just been switched, the process proceeds to step S8. Otherwise, the process proceeds to step S9.
In step S8, the time constant is set to “large”. This is because if there is a discrepancy between the predicted input torque value Teng and the actual measured input torque value T1, if the switched value is output as it is, there is a risk that it will be erroneously recognized that there has been a sudden input torque fluctuation. A constant is set so that a sudden change accompanying signal switching is smoothed.
In step S9, the time constant is set to “small”. This is because, after the signal is increased in step S8 immediately after switching, it is necessary to converge to T1 with a certain degree of response, and therefore processing for improving convergence is performed by reducing the time constant.

ステップＳ１０では、読み込まれた入力トルク実測値Ｔ１に安全率を掛け、入力トルク実測値Ｔ１よりも大き目の値を算出する。すなわち、実際に入力されているトルクよりもある程度大き目の値を算出しておけば、他の制御処理において高めの入力トルク情報に基づいた演算が行なわれ、摩擦締結要素のスリップ等を回避できるからである。   In step S10, the read input torque actual value T1 is multiplied by a safety factor, and a value larger than the input torque actual value T1 is calculated. That is, if a value that is somewhat larger than the actually input torque is calculated, calculation based on higher input torque information is performed in other control processing, and slipping of the frictional engagement element can be avoided. It is.

ステップＳ１１では、ステップＳ８〜Ｓ１０においてそれぞれ算出された入力トルク情報のうち、最大値を選択する。そして、ステップＳ１２において、今回の制御フローにおける生成された入力トルク情報としてステップＳ１１において選択された値を出力する。   In step S11, the maximum value is selected from the input torque information calculated in steps S8 to S10. In step S12, the value selected in step S11 is output as the input torque information generated in the current control flow.

（トルク信号切り替え処理）
図３は、実施例１の入力トルク情報生成処理における入力トルク信号切り替え処理を表すマップである。このマップにおいて、左端は入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化率の変化率であるΔΔＴｅｎｇの符号を表す。その右隣は入力トルク予測値変化率ΔＴｅｎｇが第１所定値よりも大きいときをＴ、第１所定値以下のときをＦとして表す。その右隣は入力トルク実測値変化率ΔＴ１が第１所定値よりも大きな第２所定値よりも大きいときをＴ、第２所定値以下のときをＦとして表す。左端は上記情報に基づいた判断結果を表し、判断の結果、入力トルク予測値Ｔｅｎｇを使用する場合はＴｅｎｇと、入力トルク実測値Ｔ１を使用する場合はＴ１として表す。 (Torque signal switching process)
FIG. 3 is a map showing the input torque signal switching process in the input torque information generation process of the first embodiment. In this map, the left end represents the sign of ΔΔTeng, which is the change rate of the change rate of the input torque predicted value Teng. The right side of the graph represents T when the input torque predicted value change rate ΔTeng is larger than the first predetermined value, and F when the input torque predicted value change rate ΔTeng is less than the first predetermined value. On the right side, T represents when the input torque measured value change rate ΔT1 is larger than the second predetermined value larger than the first predetermined value, and F represents when it is equal to or smaller than the second predetermined value. The left end represents a determination result based on the above information. As a result of the determination, Teng is used when the predicted input torque value Teng is used, and T1 is used when the measured input torque value T1 is used.

（ΔΔＴｅｎｇが負であって、ΔＴｅｎｇがＴからＦに変化後、ΔＴ１がＴからＦに変化した場合における作用）
次に、上記制御フローの作用について説明する。図５は実施例１においてΔΔＴｅｎｇが負、かつ、ΔＴｅｎｇがＴからＦに変化後、ΔＴ１がＴからＦに変化した場合における入力トルク信号切り替え処理を表すタイムチャートである。このタイムチャートにおける時刻ｔ＝０の状態は、入力トルク予測値Ｔｅｎｇを用いて入力トルク信号が生成されており、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化が上昇傾向から一定傾向に変化し始める状態を表す。 (Operation when ΔΔTeng is negative and ΔTeng changes from T to F and then ΔT1 changes from T to F)
Next, the operation of the control flow will be described. FIG. 5 is a time chart showing the input torque signal switching process when ΔΔTeng is negative and ΔT1 changes from T to F after ΔTeng changes from T to F in the first embodiment. The state at time t = 0 in this time chart represents a state in which an input torque signal is generated using the input torque predicted value Teng, and the change in the input torque predicted value Teng starts to change from an upward trend to a constant trend.

時刻ｔ１において、ΔＴｅｎｇが第１所定値以下となると、ΔＴｅｎｇはＴからＦへと切り替えられる。このとき、ΔＴ１は第２所定値よりも大きな値であるため、Ｔであり、判断結果はＴｅｎｇとなる。よって、入力トルク信号が切り替えられることはない。   At time t1, when ΔTeng becomes equal to or smaller than the first predetermined value, ΔTeng is switched from T to F. At this time, since ΔT1 is larger than the second predetermined value, it is T and the determination result is Teng. Therefore, the input torque signal is not switched.

時刻ｔ２において、ΔＴ１が第２所定値以下となると、ΔＴ１はＴからＦへと切りかえられる。このとき、ΔＴｅｎｇは既にＦであることから、判断結果はＴ１となる。よって、入力トルク信号がＴｅｎｇからＴ１に切り替えられる。このとき、ステップＳ８，Ｓ９によって位相が遅れた信号が入力トルク情報として出力される。   At time t2, when ΔT1 becomes equal to or smaller than the second predetermined value, ΔT1 is switched from T to F. At this time, since ΔTeng is already F, the determination result is T1. Therefore, the input torque signal is switched from Teng to T1. At this time, a signal whose phase is delayed in steps S8 and S9 is output as input torque information.

ここで、上記実施例の作用による効果について、比較例と対比して説明する。図６は入力トルクが上昇傾向から一定傾向に変化するときの入力トルク信号の変化を表すタイムチャートである。
まず、ΔＴｅｎｇが第１所定値以下となった段階でＴｅｎｇからＴ１へ切り替える第１パターンの場合について説明する。この場合、図６のタイムチャートに示すように、Ｔ１の変化率は十分に小さくなっておらず、上昇傾向にあることから、入力トルク信号がハンチングするおそれがある。
次に、ΔＴｅｎｇが第１所定値以下となり、かつ、ΔＴ１も第１所定値以下となった場合に切り替える第２パターンの場合について説明する。この場合、図６のタイムチャートに示すように、Ｔ１の変化率は十分に小さくなっているが、それまでにＴｅｎｇがオーバーシュートした値を出力しており、この分だけ入力トルク信号の精度が悪化する。 Here, the effect by the effect | action of the said Example is demonstrated compared with a comparative example. FIG. 6 is a time chart showing the change of the input torque signal when the input torque changes from a rising tendency to a constant tendency.
First, the case of the first pattern that switches from Teng to T1 when ΔTeng becomes equal to or less than the first predetermined value will be described. In this case, as shown in the time chart of FIG. 6, since the rate of change of T1 is not sufficiently small and tends to increase, the input torque signal may be hunted.
Next, the case of the second pattern that is switched when ΔTeng is equal to or smaller than the first predetermined value and ΔT1 is equal to or smaller than the first predetermined value will be described. In this case, as shown in the time chart of FIG. 6, although the rate of change of T1 is sufficiently small, the value that Teng overshoots so far is output, and the accuracy of the input torque signal is increased by this amount. Getting worse.

これに対し、実施例１では、Ｔｅｎｇが第１所定値以下となり、かつ、Ｔ１が第１所定値よりも大きな第２所定値以下となったときに入力トルク信号を切り替えているため、切り替えに伴うハンチングを抑制し、かつ、切り替えが遅れることによる入力トルク信号の精度悪化を抑制することができる。   In contrast, in the first embodiment, the input torque signal is switched when Teng is equal to or smaller than the first predetermined value and T1 is equal to or smaller than the second predetermined value that is larger than the first predetermined value. The accompanying hunting can be suppressed, and the deterioration of the accuracy of the input torque signal due to the delay in switching can be suppressed.

（ΔΔＴｅｎｇが負であって、ΔＴｅｎｇがＴからＦに変化する前に、ΔＴ１がＴからＦに変化した場合における作用）   (Operation when ΔΔTeng is negative and ΔT1 changes from T to F before ΔTeng changes from T to F)

図７は実施例１においてΔΔＴｅｎｇが負、かつ、ΔＴｅｎｇがＴからＦに変化する前に、ΔＴ１がＴからＦに変化した場合における入力トルク信号切り替え処理を表すタイムチャートである。このタイムチャートにおける時刻ｔ＝０の状態は、入力トルク予測値Ｔｅｎｇを用いて入力トルク信号が生成されており、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化が上昇傾向から一定傾向に変化し始める状態を表す。   FIG. 7 is a time chart showing the input torque signal switching process when ΔΔTeng is negative and ΔT1 changes from T to F before ΔTeng changes from T to F in the first embodiment. The state at time t = 0 in this time chart represents a state in which an input torque signal is generated using the input torque predicted value Teng, and the change in the input torque predicted value Teng starts to change from an upward trend to a constant trend.

時刻ｔ１において、ΔＴ１が第２所定値以下となると、ΔＴ１はＴからＦへと切り替えられる。この場合は、ΔＴｅｎｇの状態に関わらず入力トルク信号がＴｅｎｇからＴ１に切り替えられる。   At time t1, when ΔT1 becomes equal to or smaller than the second predetermined value, ΔT1 is switched from T to F. In this case, the input torque signal is switched from Teng to T1 regardless of the state of ΔTeng.

ここで、上記実施例の作用による効果について、比較例と対比して説明する。図８は入力トルクが上昇傾向から一定傾向に変化するときの入力トルク信号の変化を表すタイムチャートである。
まず、ΔＴ１が第２所定値以下となり、かつ、ΔＴｅｎｇが第１所定値以下となった段階でＴｅｎｇからＴ１に切り替える第３パターンの場合について説明する。この場合、図８のタイムチャートに示すように、Ｔ１の変化率が十分に小さくなっているにも関わらずＴｅｎｇを使用しているため、オーバーシュートした値を出力しており、この分だけ入力トルク信号の精度が悪化する。

Here, the effect by the effect | action of the said Example is demonstrated compared with a comparative example. FIG. 8 is a time chart showing changes in the input torque signal when the input torque changes from a rising tendency to a constant tendency.
First, the case of the third pattern that switches from Teng to T1 when ΔT1 becomes equal to or smaller than the second predetermined value and ΔTeng becomes equal to or smaller than the first predetermined value will be described. In this case, as shown in the time chart of FIG. 8, since Teng is used even though the rate of change of T1 is sufficiently small, an overshooted value is output, and this is the amount input. The accuracy of the torque signal deteriorates.

これに対し、実施例１では、Ｔ１が第２所定値以下となった場合には、ΔＴｅｎｇの大きさに関わらずＴｅｎｇからＴ１に切り替えるため、オーバーシュートした値の使用を抑制するこができ、入力トルク情報の精度を向上できる。尚、ΔＴ１が小さければ、ハンチングのおそれもないことから、問題は無い。   On the other hand, in the first embodiment, when T1 is equal to or smaller than the second predetermined value, since the Teng is switched to T1 regardless of the magnitude of ΔTeng, the use of the overshoot value can be suppressed. The accuracy of input torque information can be improved. If ΔT1 is small, there is no problem because there is no fear of hunting.

ここで、ΔΔＴｅｎｇが正の場合と負の場合とに分けた理由について説明する。図９はΔΔＴｅｎｇが正であって、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化が一定傾向から上昇傾向に変化し始める状態においてＴ１からＴｅｎｇに切り替えるときのタイムチャート、図１０は入力トルクが一定傾向から上昇傾向に変化するときの入力トルク信号の変化を表すタイムチャートである。
まず、ΔＴ１がＦからＴに切り替わったときにＴ１からＴｅｎｇに切り替える第４パターンの場合、応答性が悪いＴ１が変化した後にＴｅｎｇに切り替えることになり、そもそも応答性を確保したいがために切り替えるという目的を達成できない。これを解決するために、ΔΔＴｅｎｇの符号を確認し、正のときは入力トルク予測値Ｔｅｎｇを選択し、負のときは入力トルク実測値Ｔ１を選択するものである。 Here, the reason why ΔΔTeng is divided into a positive case and a negative case will be described. FIG. 9 is a time chart when switching from T1 to Teng in a state in which ΔΔTeng is positive and the change in the predicted input torque Teng starts to change from a certain tendency to an increasing tendency, and FIG. It is a time chart showing the change of an input torque signal when changing to.
First, in the case of the fourth pattern in which ΔT1 is switched from T1 to Teng when F1 is switched from F to Teng, it is switched to Teng after T1 having poor responsiveness changes, and is switched in order to secure responsiveness in the first place. The goal cannot be achieved. In order to solve this, the sign of ΔΔTeng is checked, and when it is positive, the predicted input torque value Teng is selected, and when it is negative, the actual input torque value T1 is selected.

以上説明したように、実施例１の自動変速機の制御装置にあっては、下記に列挙する作用効果を得ることができる。
（１）自動変速機３への入力トルクに関する入力トルク情報に基づいて自動変速機３の制御を行うＡＴコントローラ２０（制御手段）と、車両の走行状態に基づいて入力トルクを予測するエンジントルク推定部１０ａ（入力トルク予測手段）と、自動変速機３内に設けられ入力トルクを検出するトルクセンサ２１（入力トルク検出手段）と、エンジントルク推定部１０ａにより予測された入力トルク予測値Ｔｅｎｇと、トルクセンサ２１により検出された入力トルク実測値Ｔ１とに基づいて入力トルク情報を生成する入力トルク情報生成部２０ａ（入力トルク情報生成手段）と、を備え、入力トルク情報生成部２０ａは、所定の条件が成立した場合に、入力トルク予測値Ｔｅｎｇに基づいて入力トルク情報を生成し、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化率が第１所定値以下、かつ、入力トルク実測値の変化率が第１所定値よりも大きい第２所定値以下である場合に入力トルク実測値Ｔ１に基づいて入力トルク情報を生成する。 As described above, in the automatic transmission control apparatus according to the first embodiment, the following effects can be obtained.
(1) AT controller 20 (control means) for controlling the automatic transmission 3 based on input torque information related to input torque to the automatic transmission 3, and engine torque estimation for predicting the input torque based on the running state of the vehicle Unit 10a (input torque prediction means), a torque sensor 21 (input torque detection means) provided in the automatic transmission 3 for detecting input torque, an input torque prediction value Teng predicted by the engine torque estimation unit 10a, An input torque information generation unit 20a (input torque information generation means) that generates input torque information based on the actual input torque value T1 detected by the torque sensor 21, and the input torque information generation unit 20a has a predetermined value. When the condition is satisfied, the input torque information is generated based on the input torque predicted value Teng, and the input torque predicted value Ten Input torque information is generated based on the input torque actual value T1 when the change rate of the input torque is equal to or less than the first predetermined value and the rate of change of the actual input torque value is equal to or less than the second predetermined value greater than the first predetermined value. .

すなわち、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化率ΔＴｅｎｇが第１所定値以下であれば、応答性のよい入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化は収束しつつあることになる。このとき、入力トルク実測値Ｔ１の変化率ΔＴ１が第１所定値よりも大きい第２所定値以下であれば、入力トルク予測値Ｔｅｎｇから入力トルク実測値Ｔ１に切り替えたとしても、変化率に大きな変動はないため、ハンチングを抑制しつつ入力トルク予測値Ｔｅｎｇに基づく入力トルク情報の生成から入力トルク実測値Ｔ１に基づく入力トルク情報への切り替えができる。また、第１所定値よりも第２所定値が大きいため、入力トルク実測値Ｔ１の応答性が低い場合であっても素早く入力トルク実測値Ｔ１に切り替えることができ、精度の高い入力トルク情報を生成することができる。   That is, if the rate of change ΔTeng of the predicted input torque Teng is equal to or less than the first predetermined value, the change in the predicted input torque Teng having good responsiveness is converging. At this time, if the change rate ΔT1 of the input torque actual measurement value T1 is equal to or smaller than the second predetermined value larger than the first predetermined value, the change rate is large even if the input torque predicted value Teng is switched to the input torque actual measurement value T1. Since there is no fluctuation, it is possible to switch from generation of input torque information based on the predicted input torque value Teng to input torque information based on the actual measured input torque value T1 while suppressing hunting. Further, since the second predetermined value is larger than the first predetermined value, even when the response of the input torque actual measurement value T1 is low, the input torque actual measurement value T1 can be quickly switched, and highly accurate input torque information can be obtained. Can be generated.

（２）入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化率の変化率ΔΔＴｅｎｇが負か否かを判断するステップＳ３（判断手段）を有し、入力トルク情報生成部２０ａは、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化率の変化率ΔΔＴｅｎｇが負であって、かつ、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化率が第１所定値よりも大きく、かつ、入力トルク実測値Ｔ１の変化率ΔＴ１が第２所定値以下のときは、入力トルク実測値Ｔ１に基づいて入力トルク情報を生成するステップＳ６（切り替え手段）を有する。   (2) Step S3 (determination means) for determining whether or not the rate of change ΔΔTeng of the input torque predicted value Teng is negative, and the input torque information generation unit 20a determines the rate of change of the input torque predicted value Teng. When the rate of change ΔΔTeng is negative, the rate of change of the predicted input torque value Teng is greater than the first predetermined value, and the rate of change ΔT1 of the measured input torque value T1 is less than or equal to the second predetermined value, It has step S6 (switching means) which generates input torque information based on torque actual value T1.

すなわち、入力トルク実測値Ｔ１が第２所定値以下となった場合には、ΔＴｅｎｇの大きさに関わらずＴｅｎｇからＴ１に切り替えるため、Ｔｅｎｇがオーバーシュートした値の使用を抑制するこができ、入力トルク情報の精度を向上できる。尚、ΔＴ１が小さければ、ハンチングのおそれもないことから、問題は無い。尚、ΔΔＴｅｎｇが正の場合、応答性が悪いＴ１が変化した後にＴｅｎｇに切り替えることになり、そもそも応答性を確保したいがために切り替えるという目的を達成できない。これを解決するために、ΔΔＴｅｎｇの符号を確認し、正のときは入力トルク予測値Ｔｅｎｇを選択し、負のときは入力トルク実測値Ｔ１を選択するものである。     That is, when the measured input torque T1 is equal to or less than the second predetermined value, the Teng is switched from Teng to T1 regardless of the magnitude of ΔTeng. The accuracy of torque information can be improved. If ΔT1 is small, there is no problem because there is no fear of hunting. When ΔΔTeng is positive, switching to Teng is performed after T1 having poor responsiveness changes, and the purpose of switching to secure responsiveness in the first place cannot be achieved. In order to solve this, the sign of ΔΔTeng is checked, and when it is positive, the predicted input torque value Teng is selected, and when it is negative, the actual input torque value T1 is selected.

（３）入力トルク情報生成部２０ａは、入力トルク予測値Ｔｅｎｇに基づく入力トルク情報の生成から、入力トルク実測値Ｔ１に基づく入力トルク情報の生成へ切り替えるときは、入力トルク情報を徐々に変化させるステップＳ８及びステップＳ９（緩変化手段）を有する。
すなわち、緩やかに信号を変化させることで、入力トルク予測値Ｔｅｎｇと入力トルク実測値Ｔ１との間に乖離がある場合であっても、急激な入力トルク変動があったと誤認識することを抑制できる。 (3) The input torque information generation unit 20a gradually changes the input torque information when switching from generation of input torque information based on the predicted input torque value Teng to generation of input torque information based on the actual input torque value T1. Steps S8 and S9 (slow change means) are included.
That is, by gently changing the signal, it is possible to suppress erroneous recognition that there was a sudden change in the input torque even when there is a difference between the predicted input torque value Teng and the measured input torque value T1. .

以上、本発明の自動変速機の制御装置について実施例１に基づき説明したが、上記実施例に限られず、他の構成を備えたものでも本発明を適用できる。
実施例１では、有段式自動変速機の油圧制御に入力トルク情報を用いる例を示したが、ベルト式無段変速機を搭載した車両の場合には、ベルト挟圧力の制御等においても適用できる。
実施例１では、入力トルク予測値の演算において、燃料噴射量と吸入空気量のマップから演算する例を示したが、その他のパラメータを用いてもよいし、マップではなく演算によって予測してもよい。 The control device for an automatic transmission according to the present invention has been described based on the first embodiment. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the present invention can also be applied to devices having other configurations.
In the first embodiment, the input torque information is used for hydraulic control of the stepped automatic transmission. However, in the case of a vehicle equipped with a belt-type continuously variable transmission, it is also applied to control of the belt clamping pressure. it can.
In the first embodiment, the input torque predicted value is calculated from the map of the fuel injection amount and the intake air amount. However, other parameters may be used, or the calculation may be performed instead of the map. Good.

実施例１では、ΔΔＴｅｎｇが正、かつ、ΔＴｅｎｇが第１所定値よりも大きい場合、または、ΔΔＴｅｎｇが負、かつ、ΔＴｅｎｇが第１所定値より大きくΔＴ１が第２所定値より大きい場合にＴｅｎｇを用いて入力トルク情報を生成することとしたが、ΔＴｅｎｇが第１所定値よりも大きな第３所定値よりも大きいときにＴｅｎｇを用いる構成としてもよい。
実施例１では、自動変速機への入力トルクの変化率の変化率の符号を判定するにあたり、入力トルク予測値Ｔｅｎｇの変化率の変化率ΔΔＴｅｎｇを用いた例を示したが、入力トルク実測値の変化率の変化率ΔΔＴ１を用いて判定することとしてもよい。また、入力トルク実測値の変化率ΔＴ１が第２所定値より大きい状態から小さい状態に変化したときを入力トルクの変化率の変化率の符号が負と判定するようにしてもよい。符号が負でなければ、ΔＴ１が大きい状態から小さい状態には変化しないからである。 In the first embodiment, when ΔΔTeng is positive and ΔTeng is larger than the first predetermined value, or when ΔΔTeng is negative and ΔTeng is larger than the first predetermined value and ΔT1 is larger than the second predetermined value, Teng is set. The input torque information is used to generate the input torque information, but the Teng may be used when ΔTeng is larger than a third predetermined value larger than the first predetermined value.
In the first embodiment, the change rate change rate ΔΔTeng of the input torque predicted value Teng is used to determine the sign of the change rate of the change rate of the input torque to the automatic transmission. The change rate ΔΔT1 may be determined using the change rate ΔΔT1. Further, when the change rate ΔT1 of the input torque actual measurement value changes from a state larger than the second predetermined value to a small state, it may be determined that the sign of the change rate of the input torque change rate is negative. This is because if the sign is not negative, ΔT1 does not change from a large state to a small state.

実施例１では、緩変化手段として、時定数を「大」から「小」に切り替えることで信号の急変を抑制する構成としたが、時定数を所定の勾配で徐々に変化させる構成であってもよい。   In the first embodiment, the slow change means is configured to suppress the sudden change of the signal by switching the time constant from “large” to “small”, but is configured to gradually change the time constant with a predetermined gradient. Also good.

１ エンジン
２ 変速機入力軸
３ 自動変速機
４ 変速機出力軸
１０ エンジンコントローラ
１０ａ エンジントルク推定部
２０ ＡＴコントローラ
２０ａ 入力トルク情報生成部
２１ トルクセンサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Engine 2 Transmission input shaft 3 Automatic transmission 4 Transmission output shaft 10 Engine controller 10a Engine torque estimation part 20 AT controller 20a Input torque information generation part 21 Torque sensor

Claims (3)

自動変速機への入力トルクに関する入力トルク情報に基づいて自動変速機の制御を行う制御手段と、
車両の走行状態に基づいて前記入力トルクを予測する入力トルク予測手段と、
自動変速機内に設けられ前記入力トルクを検出する入力トルク検出手段と、
前記入力トルク予測手段により予測された入力トルク予測値と、前記入力トルク検出手段により検出された入力トルク実測値とに基づいて前記入力トルク情報を生成する入力トルク情報生成手段と、
を備え、
前記入力トルク情報生成手段は、前記入力トルク予測値の変化率が第１所定値以下、かつ、前記入力トルク実測値の変化率が前記第１所定値よりも大きい第２所定値以下である場合に前記入力トルク実測値に基づいて前記入力トルク情報を生成することを特徴とする自動変速機の制御装置。 Control means for controlling the automatic transmission based on input torque information relating to the input torque to the automatic transmission;
Input torque predicting means for predicting the input torque based on the running state of the vehicle;
An input torque detecting means provided in an automatic transmission for detecting the input torque;
Input torque information generation means for generating the input torque information based on the predicted input torque value predicted by the input torque prediction means and the actual input torque value detected by the input torque detection means;
With
The input torque information generating means, the entering force torque estimated value of change rate is less than the first predetermined value, and is less than the second predetermined value greater than the first predetermined value is the rate of change of the input torque actual measurement value In this case, the control apparatus for an automatic transmission is characterized in that the input torque information is generated based on the measured input torque. 請求項１に記載の自動変速機の制御装置において、
前記入力トルク予測値の変化率の変化率が負か否かを判断する判断手段を有し、
前記入力トルク情報生成手段は、前記入力トルク予測値の変化率の変化率が負であって、前記入力トルク実測値の変化率が前記第２所定値以下のときには、前記入力トルク予測値の変化率の状態に関わらず、前記入力トルク実測値の変化率が前記第２所定値以下のときは、前記入力トルク実測値に基づいて前記入力トルク情報を生成する切り替え手段を有することを特徴とする自動変速機の制御装置。 The control apparatus for an automatic transmission according to claim 1,
Has a determination means for entering-force torque estimated value of the rate of change of the rate of change to determine whether negative or not,
The input torque information generating means changes the input torque predicted value when the rate of change of the input torque predicted value is negative and the rate of change of the actual input torque value is less than or equal to the second predetermined value. Regardless of the state of the rate, it has switching means for generating the input torque information based on the input torque actual value when the rate of change of the input torque actual value is not more than the second predetermined value. Control device for automatic transmission. 請求項１または２に記載の自動変速機の制御装置において、
前記入力トルク情報生成手段は、前記入力トルク予測値に基づく前記入力トルク情報の生成から、前記入力トルク実測値に基づく前記入力トルク情報の生成へ切り替えるときは、該入力トルク情報を徐々に変化させる緩変化手段を有することを特徴とする自動変速機の制御装置。 The control apparatus for an automatic transmission according to claim 1 or 2,
The input torque information generation means gradually changes the input torque information when switching from generation of the input torque information based on the predicted input torque value to generation of the input torque information based on the actual input torque value. A control device for an automatic transmission, characterized by comprising a slowly changing means.
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