JP5539001B2 - 制御装置 - Google Patents
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前記タスクを前記ロボットに実行させるための、該ロボットの時系列的な目標位置軌道および目標姿勢軌道を生成する行動計画手段と、
前記行動計画手段により生成された前記目標位置軌道および前記目標姿勢軌道に従って前記ロボットの動作を制御し、前記タスクを実行させる制御手段と、
前記制御手段により制御された前記ロボットの動作が前記行動計画手段により生成された前記目標位置軌道および前記目標姿勢軌道に追従するように、前記対象物または前記ロボットの動作部位を撮像した撮像画像において該対象物または該ロボットの動作部位を検出して追跡する追跡処理手段とを備え、
前記追跡処理手段は、前記撮像画像において前記対象物または前記ロボットの動作部位を検出する第1注視点を設定し、該第1注視点により該対象物または該動作部位を追跡すると共に、該対象物または該動作部位と異なる対象物または前記ロボットの動作部位によって該第1注視点がかくれたことにより前記撮像画像において該第1注視点を喪失した場合、該第1注視点と異なる位置に該第1注視点が設定されている前記対象物または前記動作部位と同一の対象物または動作部位を検出する第2注視点を設定し、該第1注視点に代えて該第2注視点により該対象物または該動作部位を追跡することを特徴とする。
前記追跡処理手段は、前記第1注視点がずれたこと、前記対象物を落としたことまたは前記対象物を把持できていないことによって前記撮像画像において前記第1注視点を喪失した場合に、前記撮像画像の撮像範囲と前記撮像画像における前記対象物または前記ロボットの動作部位の検出範囲とのいずれか一方または両方を拡大することを特徴とする。
前記追跡処理手段は、前記撮像画像において前記第1注視点を喪失した場合に、前記ロボットに設けられたセンサの検出値から認識される前記ロボットの内部状態および前記対象物と外界干渉物の挙動状態を含む外部状態に応じて、前記対象物または前記ロボットの動作部位の検出方法を変更することを特徴とする。
Claims (3)
- 基体と、前記基体に連結された肢体とを備えるロボットに、1または複数の対象物との相互作用を伴うタスクを実行させるロボットの制御装置であって、
前記タスクを前記ロボットに実行させるための、該ロボットの時系列的な目標位置軌道および目標姿勢軌道を生成する行動計画手段と、
前記行動計画手段により生成された前記目標位置軌道および前記目標姿勢軌道に従って前記ロボットの動作を制御し、前記タスクを実行させる制御手段と、
前記制御手段により制御された前記ロボットの動作が前記行動計画手段により生成された前記目標位置軌道および前記目標姿勢軌道に追従するように、前記対象物または前記ロボットの動作部位を撮像した撮像画像において該対象物または該ロボットの動作部位を検出して追跡する追跡処理手段とを備え、
前記追跡処理手段は、前記撮像画像において前記対象物または前記ロボットの動作部位を検出する第1注視点を設定し、該第1注視点により該対象物または該動作部位を追跡すると共に、該対象物または該動作部位と異なる対象物または前記ロボットの動作部位によって該第1注視点がかくれたことにより前記撮像画像において該第1注視点を喪失した場合、該第1注視点と異なる位置に該第1注視点が設定されている前記対象物または前記動作部位と同一の対象物または動作部位を検出する第2注視点を設定し、該第1注視点に代えて該第2注視点により該対象物または該動作部位を追跡することを特徴とするロボットの制御装置。 - 請求項1記載のロボットの制御装置において、
前記追跡処理手段は、前記第1注視点がずれたこと、前記対象物を落としたことまたは前記対象物を把持できていないことによって前記撮像画像において前記第1注視点を喪失した場合に、前記撮像画像の撮像範囲と前記撮像画像における前記対象物または前記ロボットの動作部位の検出範囲とのいずれか一方または両方を拡大することを特徴とするロボットの制御装置。 - 請求項1又は2記載のロボットの制御装置において、
前記追跡処理手段は、前記撮像画像において前記第1注視点を喪失した場合に、前記ロボットに設けられたセンサの検出値から認識される前記ロボットの内部状態および前記対象物と外界干渉物の挙動状態を含む外部状態に応じて、前記対象物または前記ロボットの動作部位の検出方法を変更することを特徴とするロボットの制御装置。
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