JP2011235380A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】追跡処理手段151は、撮像画像において第1対象物T1またはロボットRの動作部位を検出する第1注視点A1を設定し、第1注視点A1により第1対象物T1またはロボットRの動作部位を追跡する。このとき、追跡処理手段151は、第1注視点A1を喪失した場合に、喪失した第1注視点A1と異なる第2注視点A2に変更するなど、第1対象物T1またはロボットRの動作部位の検出方法を変更する。
【選択図】図6
Description
前記タスクを前記ロボットに実行させるための、該ロボットの時系列的な目標位置軌道および目標姿勢軌道を生成する行動計画手段と、
前記行動計画手段により生成された前記目標位置軌道および前記目標姿勢軌道に従って前記ロボットの動作を制御し、前記タスクを実行させる制御手段と、
前記対象物または前記ロボットの動作部位を撮像した撮像画像において、検出条件を満たす該対象物または該ロボットの動作部位を検出して追跡する追跡処理手段と
を備え、
前記追跡処理手段は、前記撮像画像において前記対象物または前記ロボットの動作部位が検出条件を満たさない場合に、検出条件が満たされるように該対象物または該ロボットの動作部位の検出方法を変更することを特徴とする。
前記追跡処理手段は、前記撮像画像において前記対象物または前記ロボットの動作部位が検出条件を満たさない場合に、前記撮像画像の撮像範囲と前記撮像画像における前記対象物または前記ロボットの動作部位の検出範囲とのいずれか一方または両方を変更することを特徴とする。
前記追跡処理手段は、前記検出条件を満たさない場合に、前記タスクに鑑みた前記ロボットの内部状態および外部状態から、前記対象物または前記ロボットの動作部位の検出方法を変更することを特徴とする。
Claims (4)
- 基体と、前記基体に連結された肢体とを備えるロボットに、1または複数の対象物との相互作用を伴うタスクを実行させるロボットの制御装置であって、
前記タスクを前記ロボットに実行させるための、該ロボットの時系列的な目標位置軌道および目標姿勢軌道を生成する行動計画手段と、
前記行動計画手段により生成された前記目標位置軌道および前記目標姿勢軌道に従って前記ロボットの動作を制御し、前記タスクを実行させる制御手段と、
前記制御手段により制御された前記ロボットの動作が前記行動計画手段により生成された前記目標位置軌道および前記目標姿勢軌道に追従するように、前記対象物または前記ロボットの動作部位を撮像した撮像画像において該対象物または該ロボットの動作部位を検出して追跡する追跡処理手段と
を備え、
前記追跡処理手段は、前記撮像画像において前記対象物または前記ロボットの動作部位を喪失した場合に、前記タスクにおける喪失時の状況から、該対象物または該ロボットの動作部位の検出方法をこれらが検出可能な検出方法に変更することを特徴とするロボットの制御装置。 - 請求項1記載のロボットの制御装置において、
前記追跡処理手段は、前記撮像画像において前記対象物または前記ロボットの動作部位を喪失した場合に、前記撮像画像の撮像範囲と前記撮像画像における前記対象物または前記ロボットの動作部位の検出範囲とのいずれか一方または両方を変更することを特徴とするロボットの制御装置。 - 請求項1または2記載のロボットの制御装置において、
前記追跡処理手段は、前記撮像画像において前記対象物または前記ロボットの動作部位を検出する第1注視点を設定し、該注視点により該対象物または該動作部位を追跡すると共に、該第1注視点を喪失した場合に、該第1注視点を該第1注視点と異なる第2注視点に変更することを特徴とするロボットの制御装置。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載のロボットの制御装置において、
前記追跡処理手段は、前記検出条件を満たさない場合に、前記タスクに鑑みた前記ロボットの内部状態および外部状態から、前記対象物または前記ロボットの動作部位の検出方法を変更することを特徴とするロボットの制御装置。
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