JP5531919B2 - 前照灯制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両と他車両とが通信を行って、その通信により得た他車両の情報に基づき、自車両の前照灯の配光を制御する前照灯制御装置に関する。

車両の灯火制御を行う従来装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この従来装置では、車両間通信装置による他車両との通信、レーダによる検知、カメラが撮影した画像に対する画像認識、さらには路車間通信装置が路側通信装置から受信した他車両の走行状況によって、周辺車両の位置や速度を認識する。また、レーダによる検知、カメラの撮影画像に対する画像認識、さらに路車間通信装置が路側通信装置から受信した歩行者の情報によって歩行者の位置や速度を認識する。

そして、自車両の近傍（例えば１００ｍ以内）に先行車両、対向車両、対向する歩行者のいずれかの存在を検知した場合に、前照灯をロービーム照射状態にする。さらに、このロービーム照射状態において、先行車両もしくは対抗車両との車間距離に基づいてロービームの照射範囲を変更することにより、周辺車両を眩惑せずに、自車両の運転者の視界範囲を確保するようにしている。

特開２００７−３０７３９号公報

上述したように、従来装置では、主として、自車両から先行車両や対向車両までの距離に応じて、ハイビーム照射状態とロービーム照射状態とを切り替えたり、ロービームの照射範囲を変更したりしている。

しかしながら、例えば、自車両が走行する道路前方に交差点があり、先行車両や対向車両が、その交差点において、自車両が走行する道路とは交差する道路に向かって右左折を行おうとしている場合、先行車両や対向車両の向き（進行方向）と、自車両の向き（進行方向とは、同方向に沿ったものとはならず、ある角度を持つことになる。この角度が所定角度以上になると、自車両の前照灯からの光が先行車両や対向車両に達したとしても、ミラーによる反射光や直接光によって先行車両や対向車両の運転者が眩惑される可能性は低くなる。

従って、このような場合、ハイビーム照射状態としたり、ロービームの照射範囲を伸張したりしても、先行車両や対向車両などの他車両の運転者を前照灯の光によって眩惑せずにすむ可能性が高い。しかし、従来装置では、主として他車両までの距離によって前照灯の照射状態を制御しているため、他車両が自車両の前方に存在する限り、前照灯の光が先行車両や対向車両に達するような制御を行うことはできなかった。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、他車両の向きを考慮することにより、他車両の乗員を眩惑することなく、より効果的に自車両の運転者の視界範囲を確保することが可能な前照灯制御装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載した前照灯制御装置は、他車両と通信を行う通信手段と、他車両との通信により得た他車両の情報に基づき、自車両の前照灯の配光を制御する配光制御手段と、を備え、他車両の情報には、自車両に対する他車両の位置を定めるための他車両の位置情報と、自車両に対する他車両の向きを定めるための他車両の向き情報とが含まれ、配光制御手段は、自車両に対する他車両の位置及び向きを考慮して、他車両の乗員を眩惑しないように自車両の前照灯の配光を制御するものであり、前記自車両の向きと前記他車両の向きとのなす角度が所定角度以上である場合には、当該他車両に達する範囲まで前照灯の照射範囲を拡大することを特徴とする。

このように、請求項１に記載の前照灯制御装置では、自車両に対する他車両の位置に加え、その他車両の向きも考慮して、前照灯の配光制御を行う。具体的には、自車両の向きと他車両の向きとのなす角度が所定角度以上である場合には、当該他車両に達する範囲まで前照灯の照射範囲を拡大する。これにより、他車両の運転者を眩惑することなく、自車両の前照灯の光の到達範囲を拡大して、自車両の運転者の視界範囲を効果的に確保することができる。

請求項２に記載した前照灯制御装置は、他車両と通信を行う通信手段と、他車両との通信により得た他車両の情報に基づき、自車両の前照灯の配光を制御する配光制御手段と、を備え、他車両の情報には、自車両に対する他車両の位置を定めるための他車両の位置情報と、自車両に対する他車両の向きを定めるための他車両の向き情報と、通信手段によって受信される他車両における乗員の着座高さに関する乗員着座高さ情報とが含まれ、配光制御手段は、自車両に対する他車両の位置及び向き、さらに、乗員着座高さ情報も考慮して、他車両の乗員を眩惑しないように自車両の前照灯の配光を制御することを特徴とする。例えば、１ボックスカーやミニバンなどの車高の高い車の乗員の着座高さと、スポーツカータイプなどの車高の低い車の乗員の着座高さは、大きく相違する。このため、他車両が自車両から同じ位置にいる場合であっても、車高の高い車の運転者に対して眩しさを感じさせる前照灯の照射範囲と、車高の低い車の運転者に対しては眩しさを感じさせる前照灯の照射範囲とは異なる。従って、他車両から乗員着座高さ情報を受信することにより、他車両の乗員を眩惑しない範囲で、より適切な前照灯の配光制御を実行することができる。

請求項３に記載した前照灯制御装置は、他車両と通信を行う通信手段と、他車両との通信により得た他車両の情報に基づき、自車両の前照灯の配光を制御する配光制御手段と、を備え、他車両の情報には、自車両に対する他車両の位置を定めるための他車両の位置情報と、自車両に対する他車両の向きを定めるための他車両の向き情報と、通信手段によって受信される他車両における乗員の乗車位置に関する乗車位置情報とが含まれ、配光制御手段は、自車両に対する他車両の位置及び向き、さらに、乗車位置情報も考慮して、他車両の乗員を眩惑しないように自車両の前照灯の配光を制御することを特徴とする。他車両における乗員の乗車位置に関する情報を受信することにより、例えば、他車両の助手席に乗員がいない場合には、自車両の前照灯の照射範囲を、他車両の運転席側よりも助手席側において長くするように配光を制御することも可能になるためである。

請求項７に記載したように、他車両との間の道路形状を取得する道路形状取得手段を備え、配光制御手段は、他車両との間の道路形状も考慮して、自車両の前照灯の配光を制御するようにしても良い。例えば、他車両との間の道路形状が、平坦から上り坂、下り坂から平坦、上り坂から下り坂など、勾配が変化している場合には、自車両の前照灯をハイビーム照射状態としても、他車両の運転者を眩惑することにならない場合があるためである。

請求項８に記載したように、通信手段は、さらに、他車両から、当該他車両の走行予定経路に関する予定経路情報を受信し、配光制御手段は、他車両の予定経路情報も考慮して、自車両の前照灯の配光を制御するようにしても良い。他車両の予定経路情報を受信することにより、他車両が、自車両と同じ道路を走行するのか、異なる道路へ逸れる予定であるのかを事前に把握することができる。このため、例えば他車両が異なる道路へ逸れる場合、遅滞無く照射範囲を適切に制御することができる。

請求項９に記載したように、通信手段が受信する情報に、他車両の周辺に存在する周辺車両及び／又は人の、他車両に対する位置関係及び向きに関する情報が含まれている場合に、配光制御手段は、自車両に対する周辺車両及び／又は人の位置及び向きも考慮して、自車両の前照灯の配光を制御することが好ましい。車両によっては、車車間通信用の通信手段（前照灯制御装置）を備えていない場合もありえる。このような場合に、通信手段を
備えている他車両が、通信手段を装備していない周辺車両や人の位置や向きを、カメラやレーダ等のセンシング手段によって検知して、他車両から送信することで、自車両において、他車両に加え、周辺車両及び／又は人の位置及び向きも認識できるようになる。このため、通信手段を装備した他車両の他、その他車両の周辺に存在する周辺車両や人をも眩惑しないように、前照灯の配光を制御することが可能となる。

なお、自車両において、他車両の位置情報と向き情報とを取得するために、請求項１０に記載したように、通信手段は、他車両から、他車両の位置情報及び向き情報を受信するようにしても良いし、請求項１１に記載したように、通信手段は、他車両から、他車両の位置情報を受信し、その受信した他車両の位置情報の履歴から他車両の向きを算出するようにしても良い。

第１実施形態による前照灯制御装置１０の全体構成を示すブロック図である。 前照灯制御装置１０において実行される制御処理を示すフローチャートである。 自車両に対する、先行車両及び対向車両の位置関係の一例を示した図である。 （ａ）、（ｂ）は、自車両と他車両とが同じ位置関係にあっても、道路勾配に応じて、自車両の前照灯からの光で他車両の運転者が眩惑される場合と眩惑されない場合とがあることを説明するための図である。 第２実施形態による前照灯制御装置３０の全体構成を示すブロック図である。 前照灯制御装置３０において実行される制御処理を示すフローチャートである。 他車両の前方に周辺車両が存在することを表した図である。 他車両の斜め前方に歩行者（人）が存在することを表した図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態による前照灯制御装置について、図面を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態による前照灯制御装置１０の全体構成を示すブロック図である。

図１に示すように、前照灯制御装置１０は、ナビゲーション装置１２、車両情報検出部２０、前照灯制御部２２、車車間通信装置２４、及び前照灯２６から構成される。ただし、前照灯制御装置１０は、少なくとも自車位置を検出する位置検出部１４、走行予定経路を算出する走行予定経路算出部１６、道路地図を記憶した道路地図記憶部１８を備えていれば良く、必ずしもナビゲーション装置１２を備えていなくとも良い。

位置検出部１４は、公知のＧＰＳ受信機を有する。このＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から受信した衛星データに基づいて、自車両の位置座標（緯度、経度）を測位することが可能なものである。位置検出部１４は、さらに、車両の進行距離及び進行方向の変化を検出するための、例えば速度センサやヨーレートセンサなどを備えて、ＧＰＳ受信機により測位された位置座標をベースとして、自立航法により自車両の位置座標（緯度、経度）を算出するようにしても良い。

走行予定経路算出部１６は、自車両の運転者により目的地が与えられると、その目的地までの走行予定経路を、地図記憶部１８に記憶された道路地図データに基づいて算出するものである。

地図記憶部１８は、例えばハードディスクなどからなり、ナビゲーション装置１２が有するディスプレイに道路地図を表示するための道路地図表示データ、自車両の位置を道路上に合わせこむ、いわゆるマップマッチングを行うためのマップマッチング用データ、目的地までの走行予定経路を算出するためのリンクデータなどを記憶したものである。

車両情報検出部２０は、例えば着座センサを備え、当該車両に乗車している乗員の着座位置を検出する。さらに、車両情報検出部２０は、乗員が車両に乗車した際の高さ位置、すなわち乗員の着座高さに関連する乗員着座高さ情報を記憶しており、前照灯制御部２２に、記憶している乗員着座高さ情報を出力する。この乗員着座高さ情報としては、標準的な体格の乗員がシートに着座した場合の顔の高さの他、シートの着座面の高さ、あるいは前照灯制御装置１０が搭載される車両の車高情報を用いることができる。シートの着座面の高さが分かれば、乗員の顔位置はおおよそ推測できるためである。また、車両の車高と、乗員の着座面の高さとは、一般的に相関関係を有するためである。

また、車両情報検出部２０として、車室内を撮影するカメラを設け、そのカメラによって撮影された画像から、実際の乗員の着座位置及び乗員の顔位置を検出するようにしても良い。

車車間通信装置２４は、図１に示す前照灯制御装置１０を装備した他の車両との間で、データ通信を行うためのものである。具体的には、車車間通信装置２４は、自車両の位置情報としての位置座標、向き情報としての進行方位、さらに、車両情報検出部２０によって検出された車両情報としての乗員の着座位置及び着座高さを、前照灯制御装置１０を装備した他車両の車車間通信装置へと送信する。逆に、車車間通信装置２４は、前照灯制御装置１０を装備した他車両の車車間通信装置から、他車両の位置座標、進行方位、及び車両情報（乗員の着座位置及び着座高さ）を受信する。このようにして、前照灯制御装置１０を装備した車両間において、位置情報、向き情報、車両情報が相互に送受信されるのである。

なお、車両の進行方位は、位置検出部１４が２つ以上のＧＰＳ受信機を有している場合には、その２つのＧＰＳ受信機における測位位置からリアルタイムに算出することが可能である。また、例えば、方位磁石など、車両の進行方位を検出するための専用のセンサを位置検出部１４に設けても良い。さらに、車両の進行方位は、位置検出部１４によって検出される位置座標の履歴から算出しても良い。この場合、データ通信される情報として、進行方位を含めずに、他車両の位置座標を受信した際に、その受信側の前照灯制御装置１０において、他車両の位置座標の履歴から他車両の進行方位を算出することも可能である。

前照灯２６は、前照灯制御部２２からの駆動制御信号に従い、ハイビームとロービームとを切り替えたり、ロービームの照射範囲に相当する配光プロファイルを変更したりすることが可能なものである。例えば、前照灯２６は、ＬＥＤなどの発光部を複数備え、その複数の発光部の点灯状態／消灯状態が、前照灯制御部２２からの駆動制御信号に従って個別に制御される。これにより、前照灯２６から照射されるロービームの配光プロファイルを任意に変更することができる。

ただし、前照灯２６は、配光プロファイルが変更可能であれば、必ずしも複数の発光部を備える必要はない。例えば、前照灯２６として、１つの発光部を有し、その発光部の前方に、光が通過する光通過孔の形状を任意の形状に変更可能な配光プロファイル変更部を設けたものであっても良い。

さらに、前照灯２６として、複数の発光部あるいは発光部と配光プロファイル変更部の向きを上下方向に回動可能として、ビームの到達距離を変更可能としたものであっても良い。

前照灯制御部２２は、内部に周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するためのバスラインを備えたマイクロコンピュータからなる。ＲＯＭには、前照灯制御部２２が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。

以下、前照灯制御部２２が中心となって行われる、前照灯制御装置１０において実行される制御処理について、図２のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図２のフローチャートに示す処理は、前照灯２６が点灯されているときに繰り返し実行されるものである。

まず、ステップＳ１００では、他車両の車車間通信装置２４から送信されたデータ信号を受信したか否かを判定する。他車両からのデータ信号を受信した場合には、前照灯制御装置１０を装備した他車両が、自車両から通信可能な範囲内に存在するため、ステップＳ１１０の処理に進む。一方、他車両からのデータ信号を受信しない場合には、ステップＳ１６０の処理に進む。

なお、図２のフローチャートには示していないが、自車両においても、前照灯２６が点灯されたことや、周囲の明るさが所定値以下に低下したことなどを条件として、自車両の位置座標、進行方位、及び車両情報（乗員の着座位置及び着座高さ）を含むデータ信号を周囲に向けて定期的に送信する処理を行っている。

ステップＳ１１０では、受信したデータ信号から、他車両の位置座標、進行方位、及び車両情報（乗員の着座位置及び着座高さ）を取得する。ステップＳ１２０において、自車両と他車両との間の道路形状を、地図記憶部１８から取得する。そして、ステップＳ１３０において、ステップＳ１１０において取得した他車両の位置座標、進行方位、及び車両情報と、ステップＳ１２０において取得した自車両と他車両との間の道路形状に基づいて、自車両の前照灯２６からの光が、他車両の運転者を眩惑させる可能性があるか否かを判定する。

具体的には、まず、前照灯制御部２２において設定した（絶対）座標系に、取得した他車両の位置座標及び進行方位に基づき、他車両をマッピングする。次に、同じ座標系上に、自車両の位置座標及び進行方位に基づき、自車両をマッピングする。すると、図３に示すように、自車両と他車両との位置関係や、自車両の進行方向に対する他車両の進行方向が明らかとなる。さらに、上述した座標系上において、自車両と他車両との間に存在する道路形状を、地図記憶部１８から取得しておく。

そして、自車両の進行方向（前照灯２６の最長照射範囲）に存在する他車両を対象として、自車両の進行方向と他車両の進行方向とが、同じ方向に沿ったものであるか、角度が生じているかを判別し、角度が生じている場合、自車両の進行方向に沿った直線からどの程度ずれているかを判定する。

他車両が、自車両の前方を同一方向に進行している場合、自車両の前照灯２６からの光が、他車両（先行車両）のサイドミラーやバックミラーに達すると、その反射光により他車両の運転者が眩惑される可能性が生じる。また、自車両の進行方向と同一方向に沿って、対向する方向から走行してくる他車両（対向車両）が存在する場合、前照灯２６からの光が、他車両の運転者の顔位置まで達すると、その光により、他車両の運転者が眩惑される虞が生じる。

一方、例えば、自車両が走行する道路前方に交差点やカーブがあり、他車両（先行車両や対向車両）が、その交差点やカーブにおいて、自車両が走行する道路とは交差する道路に向かって右左折を行おうとしている場合やそのカーブを曲がっている場合、他車両の進行方向と、自車両の進行方向とは、同じ方向に沿ったものとはならず、ある角度を持つことになる。例えば、図３は、対向車両の進行方向は、自車両の進行方向と同じ方向に沿っているが、先行車両の進行方向は、自車両の進行方向と角度差が生じている状態を示している。

自車両の進行方向と他車両の進行方向とのなす角度が所定角度（例えば２０〜３０度）以上になると、図３に示すように、自車両の前照灯２６からの光が先行車両や対向車両などに達したとしても、ミラーによる反射光や直接光によって先行車両や対向車両の運転者が眩惑される可能性は低くなる。

従って、ステップＳ１３０の判定処理においては、まず、自車両の進行方向と所定角度以上の角度の進行方向を持つ他車両に関しては、他車両が前照灯２６の最長照射範囲内に存在していても、自車両の前照灯２６からの光で運転者が眩惑される可能性がある眩惑防止対象車両から除外する。この結果、後述するライト制御により、図３に例示するように、眩惑防止対象車両から除外された他車両に達するような配光プロファイルで前照灯２６から光を照射可能となる。

また、ステップＳ１３０の判定処理では、自車両の前照灯２６からの光によって運転者が眩惑される可能性がある他車両を対象として、その他車両と自車両との間の道路形状を確認する。例えば、他車両との間の道路形状が、図４（ａ）に示すように、平坦から上り坂となっている場合の他、下り坂から平坦、上り坂から下り坂など、途中で勾配が変化している場合には、自車両の前照灯２６を仮にハイビーム状態としても、他車両の運転者を眩惑することにならない場合がある。なお、図４（ｂ）は、他車両が、自車両に対して同じ距離及び方位により規定される位置に存在し、他車両と自車両との間の道路が平坦である場合には、自車両の前照灯２６の光で眩惑されることを示している。

このため、ステップＳ１３０の判定処理では、位置関係からすれば、自車両の前照灯２６からの光により運転者を幻惑する可能性がある他車両に関して、その他車両との間の道路形状を確認する。そして、道路形状が、自車両の前照灯２６からの光が他車両に達することを防ぐものであると判定した場合、その他車両も、自車両の前照灯２６からの光で運転者が眩惑される可能性がある眩惑防止対象車両から除外する。この場合、自車両の前照灯２６を最長照射状態であるハイビーム状態とした場合であっても、前照灯２６からの光が他車両に達しない場合に、その他車両を眩惑防止対象車両から除外することが好ましい。

なお、他車両の走行予定経路も通信により取得しておき、他車両と自車両とが同一道路を走行予定であることが判明している場合には、その道路の伸びる方向や傾斜などから、自車両の進行方向と他車両の進行方向とのなす角度が所定角度以上となる状態が所定時間以上継続すると判定される場合に、他車両を眩惑防止対象車両から除外するようにしても良い。これにより、自車両の前照灯の光で、他車両の運転者を眩惑することを確実に防止するとともに、短時間で頻繁に前照灯の配光プロファイルを変化させるような制御が行われることを抑制できる。

続くステップＳ１４０では、ステップＳ１３０にて眩惑防止対象車両から除外されずに、残されている他車両を対象として、その他車両の運転者に眩しさを感じさせないように、ライト制御データを設定する。具体的には、自車両と他車両との位置関係に基づいて、自車両の前照灯の光が他車両に達しないように、前照灯２６からの光の配光プロファイルの全体あるいは一部を調整する。図３は、前照灯２６からの光が対向車両に達しないように、配光プロファイルの一部を調整した例を示している。ただし、先行車両に関しては、眩惑防止対象車両から除外されているので、その配光プロファイルにより、自車両の前照灯２６からの光が先行車両に達している。

なお、ライト制御データを設定する際に、他車両から受信した車両データを活用することにより、他車両の運転者を眩惑しない範囲で、極力、広い照射範囲が得られる配光プロファイルとすることが可能となる。具体的には、他車両の乗員着座高さ情報を考慮して、ライト制御データを設定することが好ましい。例えば、１ボックスカーやミニバンなどの車高の高い車の乗員の着座高さと、スポーツカータイプなどの車高の低い車の乗員の着座高さは、大きく相違する。このため、それらの他車両が自車両から同じ位置に存在したと仮定した場合に、車高の高い車の運転者に対して眩しさを感じさせる前照灯の照射範囲と、車高の低い車の運転者に対しては眩しさを感じさせる前照灯の照射範囲とは異なる。従って、他車両から受信した乗員着座高さ情報に応じて、ライト制御データを設定することにより、他車両の乗員を眩惑しない範囲で、より広い前照灯の照射範囲が得られる配光プロファイルとすることができる。この場合、当然のことならが、乗員着座高さが高くなるほど、前照灯の照射範囲がより遠方まで拡大するように配光プロファイルを変更する。

また、他車両における乗員の乗車位置に関する乗車位置情報を考慮して、ライト制御データを設定することも好ましい。これにより、例えば、他車両の助手席に乗員がいない場合には、自車両の前照灯の照射範囲が、他車両の運転席側よりも助手席側において長い配光プロファイルが得られるようにライト制御データを設定することが可能になる。

さらに、他車両から、当該他車両の走行予定経路に関する予定経路情報を受信しておき、ライト制御データを設定する際には、他車両の予定経路情報も考慮して、ライト制御データを設定するようにしても良い。他車両の予定経路情報を受信することにより、他車両が、自車両と同じ道路を走行するのか、異なる道路へ逸れる予定であるのかを事前に把握することができる。このため、例えば他車両が異なる道路へ逸れる場合、遅滞無く照射範囲を適切に制御することができる。

続くステップＳ１５０では、ステップＳ１４０にて設定されたライト制御データに従って、前照灯制御部２２が前照灯２６を制御する。これにより、前照灯２６において、ハイビームとロービームとの照射状態の切り替えが行われたり、ロービーム照射状態における配光プロファイルを変更したり、照射距離を変更したりすることで、前照灯の配光を制御する。これにより、他車両の運転者を眩惑することなく、自車両の前照灯の光の到達範囲を拡大して、自車両の運転者の視界範囲を効果的に確保することが可能となる。

なお、自車両周辺に通信可能な他車両が存在しない場合に実行されるステップＳ１６０では、自車両の運転者の設定操作（ロービームとハイビームとの切り替え等）に応じた照射範囲となるように、ライト制御を行う。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態による前照灯制御装置３０について、図面を参照しつつ説明する。なお、上述した第１実施形態による前照灯制御装置１０と同様の構成については、同じ参照番号を付すことにより、説明を省略する。

図５は、本実施形態による前照灯制御装置３０の構成を示す構成図である。図５に示すように、本実施形態による前照灯制御装置３０は、構成的には、周辺物体検知装置３２を備えている点が、第１実施形態による前照灯制御装置１０と異なる。その他の構成は、第１実施形態による前照灯制御装置１０と同様である。

周辺物体検知装置３２は、例えば、車両の前方や、側方、あるいは後方を撮影するカメラと、そのカメラによって撮影された画像に対して画像認識処理を行い、車両の周辺に存在する対象物を認識する画像認識処理部とからなる。この際、カメラとして、いわゆるステレオカメラを用いたり、対象物までの距離を計測可能なＴＯＦ（time of flight）型距離画像センサを用いたりすることで、対象物までの距離を合わせて検知することが好ましい。ただし、レーダ（ミリ波、レーザ等）や超音波センサなど、対象物までの距離を測定可能な距離計測手段をカメラとは別に設けても良い。また、レーダによる検知結果（検知対象物の大きさ、形状、受信波のレベルなど）から、対象物の認識を行いつつ、その対象物までの距離や方位を検出しても良い。

次に、本実施形態による前照灯制御装置３０において実行される制御処理について、図６のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図６のフローチャートに示す処理も、前照灯２６が点灯されているときに繰り返し実行されるものである。

まず、ステップＳ２００では、図２のフローチャートのステップＳ１００と同様に、他車両の車車間通信装置２４から送信されたデータ信号を受信したか否かを判定し、他車両からのデータ信号を受信した場合には、ステップＳ２１０の処理に進み、受信しない場合には、ステップＳ２６０の処理に進む。

本実施形態においては、自車両及び他車両が、位置座標、進行方位、及び車両情報（乗員の着座位置及び着座高さ）を含むデータ信号を周囲に向けて定期的に送信する際、周辺物体検知装置３２によって検知した周辺物体（周辺車両及び／又は人）に関する検知情報も併せて送信する。なお、検知情報には、周辺物体の種類、位置（距離、方位）、進行方向などが含まれる。周辺物体の位置に関しては、自車両又は他車両を基準とした相対位置であっても良いし、自車両又は他車両の絶対位置から周辺物体の絶対位置を算出しても良い。また、進行方向に関しては、周辺物体検知装置３２がカメラを備えている場合には、そのカメラによって撮影された画像に映し出された形状等から判定することが可能であるし、あるいは周辺物体の位置の変化の履歴から周辺物体の進行方向を算出しても良い。

ステップＳ２１０では、受信したデータ信号から、他車両の位置座標、進行方位、及び車両情報（乗員の着座位置及び着座高さ）を取得することに加え、受信したデータ信号に他車両の周辺物体の検知情報が含まれている場合には、その周辺物体の検知情報も取得する。そして、前照灯制御部２２において設定した（絶対）座標系に、取得した他車両の位置座標及び進行方位に基づき、他車両をマッピングする。さらに、取得した周辺物体の検知情報に基づき、同じ座標系上に、周辺物体もマッピングする。この座標系に自車両もマッピングすることにより、図７や図８に示すように、自車両と他車両との位置関係や、自車両の進行方向に対する他車両の進行方向に加え、周辺車両との位置関係や進行方向の関係も明らかとなる。なお、図７は、他車両の前方に周辺車両が存在することを表した図であり、図８は、他車両の斜め前方に歩行者（人）が存在することを表した図である。

ステップＳ２２０では、上述した座標系上において、自車両と他車両、及び自車両と周辺物体との間に存在する道路形状を、地図記憶部１８から取得しておく。なお、地図記憶部１８から取得される道路形状には、各道路の勾配や高さ情報が含まれており、自車両と他車両、及び自車両と周辺物体との間に存在する道路勾配の変化を検知することができる。

続くステップＳ２３０では、他車両及び周辺物体を対象として、上述した第１実施形態と同様に、眩しさ判定処理を実行する。その後のステップＳ２４０及びＳ２５０の処理は、第１実施形態におけるステップＳ１４０及びＳ１５０の処理と同様であるため、説明を省略する。

また、ステップＳ２６０では、自車両に装備された周辺物体検知装置３２を用いて、自車両の周辺に存在する周辺車両や人を検知して、それら周辺車両の乗員や人に眩しさを感じさせないように、照射範囲（配光プロファイル）を定めてライト制御を行う。

上述した第２実施形態による前照灯制御装置３０によれば、他車両から受信したデータ信号に、その他車両の周辺に存在する周辺車両及び／又は人に関する検知情報が含まれている場合、自車両に対する周辺車両及び／又は人の位置や向きも考慮して、自車両の前照灯の配光を制御する。

本発明による前照灯制御装置が広く普及する以前や、普及しても車両によっては、本発明による前照灯制御装置を備えていない場合も考えられる。このような場合に、前照灯制御装置を備えている他車両が、前照灯制御装置を装備していない周辺車両や人の位置や向きを、カメラやレーダ等のセンシング手段によって検知して、他車両から送信することで、自車両において、他車両に加え、周辺車両及び／又は人の位置及び向きも認識できるようになる。このため、前照灯制御装置を装備した他車両の他、その他車両の周辺に存在する周辺車両や人をも眩惑しないように、前照灯の配光を制御することが可能となる。

なお、周辺物体検知装置３２による検知結果のみに基づいてライト制御を実行する場合、例えばカメラを用いた場合には、道路脇に設置されたデリニエータなどの反射板を先行車両や対向車両のライトであると誤認したり、レーザを用いる場合には、道路上や道路脇の種々の設置物を周辺車両などと誤認したりする可能性がある。

それに対して、上述した第１及び第２実施形態による前照灯制御装置では、原則として他車両との通信により取得した他車両情報に基づいて、前照灯の配光を制御するものであるため、より精度の高い配光制御を実行することが可能となる。ただし、第２実施形態において、他車両情報が通信により取得された場合であっても、周辺物体検知装置３２による検知結果も参照して配光制御を行うことを妨げるものではない。例えば、自車両の周辺物体検知装置３２だけが検出している周辺車両や人が存在する場合には、通信により得られた他車両や周辺車両等に加えて、自車両によって検出された周辺車両等も対象として、それら車両の乗員や歩行者等に眩しさを感じさせないように、照射範囲（配光プロファイル）を定めてライト制御を行っても良い。

１０，３０…前照灯制御装置
１２…ナビゲーション装置
２０…車両情報検出部
２２…前照灯制御部
２４…車車間通信装置
２６…前照灯
３２…周辺物体検知装置

Claims (11)

1. 他車両と通信を行う通信手段と、
   前記他車両との通信により得た他車両の情報に基づき、自車両の前照灯の配光を制御する配光制御手段と、を備えた前照灯制御装置であって、
   前記他車両の情報には、前記自車両に対する前記他車両の位置を定めるための前記他車両の位置情報と、前記自車両に対する前記他車両の向きを定めるための前記他車両の向き情報とが含まれ、
   前記配光制御手段は、前記自車両に対する前記他車両の位置及び向きを考慮して、前記他車両の乗員を眩惑しないように前記自車両の前照灯の配光を制御するものであり、前記自車両の向きと前記他車両の向きとのなす角度が所定角度以上である場合には、当該他車両に達する範囲まで前照灯の照射範囲を拡大することを特徴とする前照灯制御装置。
2. 他車両と通信を行う通信手段と、
   前記他車両との通信により得た他車両の情報に基づき、自車両の前照灯の配光を制御する配光制御手段と、を備えた前照灯制御装置であって、
   前記他車両の情報には、前記自車両に対する前記他車両の位置を定めるための前記他車両の位置情報と、前記自車両に対する前記他車両の向きを定めるための前記他車両の向き情報と、前記通信手段によって受信される前記他車両における乗員の着座高さに関する乗員着座高さ情報とが含まれ、
   前記配光制御手段は、前記自車両に対する前記他車両の位置及び向き、さらに、前記乗員着座高さ情報も考慮して、前記他車両の乗員を眩惑しないように前記自車両の前照灯の配光を制御することを特徴とする前照灯制御装置。
3. 他車両と通信を行う通信手段と、
   前記他車両との通信により得た他車両の情報に基づき、自車両の前照灯の配光を制御する配光制御手段と、を備えた前照灯制御装置であって、
   前記他車両の情報には、前記自車両に対する前記他車両の位置を定めるための前記他車両の位置情報と、前記自車両に対する前記他車両の向きを定めるための前記他車両の向き情報と、前記通信手段によって受信される前記他車両における乗員の乗車位置に関する乗車位置情報とが含まれ、
   前記配光制御手段は、前記自車両に対する前記他車両の位置及び向き、さらに、前記乗車位置情報も考慮して、前記他車両の乗員を眩惑しないように前記自車両の前照灯の配光を制御することを特徴とする前照灯制御装置。
4. 前記配光制御手段は、前記自車両の向きと前記他車両の向きとのなす角度が所定角度以上である場合には、当該他車両に達する範囲まで前照灯の照射範囲を拡大することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の前照灯制御装置。
5. 前記通信手段は、さらに、前記他車両における乗員の着座高さに関する乗員着座高さ情報を受信し、
   前記配光制御手段は、前記乗員着座高さ情報も考慮して、前記自車両の前照灯の配光を制御することを特徴とする請求項１又は請求項３に記載の前照灯制御装置。
6. 前記通信手段は、さらに、前記他車両における乗員の乗車位置に関する乗車位置情報を受信し、
   前記配光制御手段は、前記乗車位置情報も考慮して、前記自車両の前照灯の配光を制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の前照灯制御装置。
7. 前記他車両との間の道路形状を取得する道路形状取得手段を備え、
   前記配光制御手段は、前記他車両との間の道路形状も考慮して、前記自車両の前照灯の配光を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の前照灯制御装置。
8. 前記通信手段は、さらに、前記他車両から、当該他車両の走行予定経路に関する予定経路情報を受信し、
   前記配光制御手段は、前記他車両の予定経路情報も考慮して、前記自車両の前照灯の配光を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の前照灯制御装置。
9. 前記通信手段が受信する情報に、前記他車両の周辺に存在する周辺車両及び／又は人の、前記他車両に対する位置関係及び向きに関する情報が含まれている場合に、前記配光制御手段は、前記自車両に対する前記周辺車両及び／又は人の位置及び向きも考慮して、前記周辺車両の乗員及び／又は人も眩惑しないように、前記自車両の前照灯の配光を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の前照灯制御装置。
10. 前記通信手段は、前記他車両から、前記他車両の位置情報及び向き情報を受信することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の前照灯制御装置。
11. 前記通信手段は、前記他車両から、前記他車両の位置情報を受信し、
    前記通信手段により受信された前記他車両の位置情報の履歴から前記他車両の向きを算出して、前記他車両の向き情報を得る向き算出手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の前照灯制御装置。

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