JP5523942B2 - 部品装着装置の部品実装方法および部品装着装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上記問題に鑑み、装置の製造コストおよびランニングコストの低減、並びに、実装時間の短縮が可能で、かつ部品の浮きを修正することが可能な部品装着装置の部品実装方法および部品装着装置を提供することを目的とする。
さらに上記発明の部品装着装置の部品実装方法は、前記第1の位置の前記座標および前記第2の位置の前記座標は、X、Y、Z、およびθ座標であることを特徴とする。
また好ましくは、上記発明の部品装着装置の部品実装方法は、前記部品を前記基板に装着する順番と前記第1の位置が、前記部品装着ステップ順にNCデータに登録され、前記第2の位置を押込む複数の位置と順番が前記部品毎に部品データに登録され、前記部品装着ステップ毎に前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で前記部品の前記第2の位置を押込む場合には、前記NCデータから部品名を読込み、該読込まれた部品名に基づいて前記部品データに登録されたデータに基づいて部品を押込むことを特徴とする。
さらに上記発明の部品装着装置は、前記第2の位置の座標を、前記第1の位置の座標からの相対位置座標によって定めることを特徴とする。
またさらに、上記発明の部品装着装置において、前記制御部における前記第1の位置の前記座標および前記第2の位置の前記座標は、X、Y、Z、およびθ座標であることを特徴とする。
また好ましくは、上記発明の部品装着装置において、さらに、前記部品を前記基板に装着する順番と前記第1の位置が前記部品装着ステップ順に登録されたNCデータ、および前記第2の位置を押込む複数の位置と順番が前記部品毎に登録された部品データが記憶された記憶部と、前記制御部は、前記部品装着ステップ毎に前記吸着ノズル、前記メカチャックまたは前記押込み部材で前記部品の前記第2の位置を押込む場合には、前記記憶部から、前記NCデータの部品名を読込み、該読込まれた部品名に基づいて前記部品データに登録されたデータに基づいて部品を押込むことを特徴とする。
部品供給ユニット3のそれぞれには、所定の部品が収納されており、CPU( Central Processing Unit )31等は、その収納位置を示す配置番号等によって認識が可能である。部品供給ユニット3は、その部品取り出し部(部品吸着位置)に1個ずつ、それぞれの部品を供給し、吸着ノズル17が、装着データで指定された部品を、部品吸着位置で吸着して取出していく。
ビーム8−1、8−2それぞれには、その長手方向、即ちX方向にX軸モータ12により、図示しないガイドに沿って移動する可動ヘッド7がそれぞれ設けられている。
可動ヘッド7は、吸着ノズル17を備えた装着ヘッド13を上下(Z軸)方向に移動させるための上下軸モータ14と鉛直軸(Z軸)周りに回転させるためのθ軸モータ15を搭載している。従って、2個の装着ヘッド13の各吸着ノズル17はX方向およびY方向に移動可能であり、垂直線回り(角θ)に回転可能で、かつ上下動(Z軸方向移動)可能となっている。
ノズルストッカ18−1と18−2は、種々の吸着ノズルを複数本収納している。
基板認識カメラ19は、2つの可動ヘッド7にそれぞれ設けられ、基板Pに付されたマークM1の位置を認識するためにマークM1の近傍の基板P表面を上方から撮像する。また、部品装着装置1の装置本体2にマーク形成体M2を設け、このマーク形成体M2を基板認識カメラ19で撮像可能としている。なお、マークM1は、基板Pによって位置、サイズ、若しくはパターンが異なることがある。
なお、図示しないが、基板認識カメラ19および部品認識カメラ20は、それぞれ、焦点位置を調節するための合焦点機構を備えている。
部品装着装置1の制御装置は、部品装着装置1の構成要素とインターフェース34等を介して相互にアクセスして部品装着に関わる動作を統括制御する制御部としてのCPU31および記憶部32などから構成されている。記憶部32には、部品の装着順序毎に基板P内でのX方向、Y方向、上下(Z)方向、および角度位置(θ回転角)情報や、各部品供給ユニット3の配置番号情報等から成る装着データや基板Pに付されたマークM1の位置などの各機種毎のプログラムデータが保存されている。
そしてCPU31は、記憶部32に保存されたプログラムに従い、部品装着装置1の部品装着動作に関わる動作を統括制御する。即ち、CPU31は、駆動制御回路26を介してX軸モータ12の駆動を、駆動制御回路27を介してY軸モータ9の駆動を、また駆動制御回路28を介してθ軸モータ15の駆動を制御し、さらに駆動制御回路29を介して上下軸(Z軸)モータ14の駆動を制御している。
即ち、CPU31は、基板認識カメラ19および部品認識カメラ20の撮像動作を制御し、撮像した画像を認識処理(位置ズレ量の算出など)するように、画像認識処理部30に制御信号を出力し、それらの認識処理結果を受け取る。逆に、画像認識処理部30は、CPU31から指示された処理を実行して、その処理結果をCPU31に出力する。
また例えば、画像認識処理部30は、部品認識カメラ20に制御信号を出力し、吸着ノズル17が吸着している部品Aを撮像するように指示する。部品認識カメラ20は、吸着されている部品Aを撮像し、撮像した画像を画像認識処理部30に出力する。
画像認識処理部30は、基板認識カメラ19が撮像したマークM1の画像から、基板PのXY方向の位置ズレ量や回転ズレ量を算出する。また、画像認識処理部30は、マーク形成体M2の画像から、部品認識カメラ20の光軸に対する基板認識カメラ19の光軸の相対的位置ズレ量を算出する。
さらに画像認識処理部30は、部品認識カメラ20が撮像した部品Aの画像から、部品AのXY方向の位置ズレ量や回転ズレ量を画像認識処理部30によって算出する。
例えば、CPU31は、駆動制御回路27に制御信号を出力し、駆動制御回路27は、その制御信号に基づいてY軸モータ9を制御して、ビーム8(ビーム8−1若しくはビーム8−2)をY方向に移動させる。これによってY方向の位置補正なされる。
また例えば、CPU31は、駆動制御回路26に制御信号を出力し、駆動制御回路26は、その制御信号に基づいてX軸モータ12を制御して、可動ヘッド7をX方向に移動させる。これによってX方向の位置補正がなされる。
また例えば、CPU31は、駆動制御回路28に制御信号を出力し、駆動制御回路28は、その制御信号に基づいてθ軸モータ15を制御して、可動ヘッド7をθ回転させる。これによって、鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされる。
なお、図2において、入力装置35は、部品装着装置1の外部より、作業員が入力操作するキーボードやポインティングデバイス等のUI( User Interface )であり(好ましくは、GUI操作可能)、モニタ36は、部品装着装置1内に組み込まれた各種の装着データ(NCデータおよび部品データ)、実装条件データ、又は、認識部品画像の入力画像若しくは処理結果等を表示する。
また、図1、図2の実施例では、部品供給ユニット3の部品吸着位置から部品を取出し基板Pに装着するために(部品の保持のために)、吸着ノズル17を使用している。しかし、吸着ノズルで部品を吸着する必要はなく、メカチャックを使用して部品をチャッキングするようにしても良いことは勿論である。
この場合、吸着ノズル303の中心線304−0直下の、部品302と基板301とは、XYZ座標(水平位置座標および垂直位置(高さ)座標)の位置302−0で接触する。しかし、部品302の端面になればなるほど、基板301に対して、部品302の傾きや浮きが大きくなる。特に、部品の投影面積(平面積)が大きい場合や、平面形状がコの字状、リング状、長尺状、等の特殊な形状の場合や、部分的若しくは全体的に屈曲し易い部品などの場合に部品302の傾きや浮きが大きくなる。
吸着ノズル303の押込み動作は、図3(c)に示すように、ピン毎(ピン穴の位置321〜324)それぞれで実行され、押込みのための位置座標は、装着する時の部品装着位置からの相対位置座標である。例えば、図3(c)のピン321では、X座標は部品装着位置320からx11(例えば、図面下方向がプラス座標、上方向がマイナス座標)離れた場所、Y座標は部品装着位置320からy11(例えば、図面右方向がプラス座標、左方向がマイナス座標)離れた場所が、押込みの座標である。
なお、押込み動作に使用する吸着ノズルは、部品装着時に使用した吸着ノズルでも良いし、別の吸着ノズルに交換して実行するようにしても良い。さらにまた、押込み専用の押込み部材を装着ヘッドに設けても良い。
さらにまた、部品の保持のために、吸着ノズルではなく、メカチャックを使用した場合には、部品を押込むために、押込みに適応した角度に装着ヘッドを回転させる(例えば、装着時と押込み時で角度を90°変更する)ことは勿論である。また押込み時に、メカチャックのどの部位を部品に押当てるかは、任意に定めることができる。
図4において、部品302を装着する順番が、ステップ1〜5、・・・である。また装着順を示す各ステップ毎に、装着位置座標X、Y、Z、θのデータ、および、装着する部品の部品番号が登録されている。
図5において、装着する各部品毎に、対応する部品番号(図4参照)が、1〜5、・・・がリストアップされ、その部品番号毎に、押込み点数(押込みする位置の数)と押込みデータが登録されている。
押込みデータは、部品の装着座標を基準にして算出できる座標値であり、通常、部品装着時のノズル位置とする部品位置と同一である。押込みデータは、押込み動作する順番に、所定の第2の位置である1点目、2点目、・・・と登録する。
なお、吸着ノズルの押込み量を、各押込み点で変更することも可能である。また、ず5の部品データでは示していないが、すでに述べたように、押込み動作に使用する吸着ノズルは、部品装着時に使用した吸着ノズルでも良いし、別の吸着ノズルに交換して実行するようにしても良い。
さらに、部品データをNCデータと別に作成して運用する必要はなく、NCデータに押込み用のデータとして加えても良いことはもちろんである。
手順601では、NCデータから1ステップ分のデータを読込む。
手順602では、NCデータに当該ステップの実装データが存在するか否かを判定する。データが存在しない場合には、部品実装手順600を終了(手順609)し、データが存在する場合には手順603に進む。以下、データに従って、以下の手順603〜手順608まで実行する。なお、手順603〜手順608での吸着ノズルの吸着オンオフ動作等の詳細な動作については、周知であるので説明を省略する。
手順603では、吸着ノズルは部品取出し動作を行う。
手順604では、部品を吸着した吸着ノズルを読込んだステップの装着座標XY位置に移動する。また、例えば、Z位置は、待機位置座標と同一である。
手順605では、XY位置の移動を終了した吸着ノズルを読込んだステップの装着座標θ位置に回転する。
手順606では、吸着ノズルを読込んだステップの装着座標Z位置に移動する。この動作により当該部品の装着が終了する。
手順607では、待機位置のZ位置に吸着ノズルを移動する。
手順608では、図7に示すフローチャートに従い部品押込み動作を実行し、手順601に戻る(吸着ノズルは吸着オフ状態)。
手順701では、部品データから、当該部品の押込み点数pを読込み、p=0か否かを判定する。p=0であれば、この部品については押込み動作がないことを意味するので、手順を図6の手順601に戻す。p≠0であれば手順702に進む。
手順702では、カウンタ値iを、i=0とし、手順703に進む。
手順703では、読込んだ部品データの押込みi点目のXY位置に吸着ノズルを移動する。
手順704では、読込んだ部品データの押込みi点目のθ位置に吸着ノズルを回転する。
手順705では、読込んだ部品データの押込みi点目のZ位置に吸着ノズルを移動(下降)する。
手順706では、待機位置のZ位置に吸着ノズルを移動する。
手順707では、カウンタ値iを1増加して(i=i+1)、手順708に進む。
手順708では、カウンタ値iと押込み点数pを比較し、カウンタ値iが押込み点数pに等しいか若しくは大きいか否かを判定する。i<pならば手順703に戻り、i≧pならば当該1つの部品の押込み動作を終了したので、図6の手順601に戻る。
図8(a)は、図6における手順605が実行された状態を示す部分断面図である。図8(b)は、図6における手順606が実行された状態を示す部分断面図である。図8(c)は、図7において、1点目の地点(i=1)で手順705が実行された状態を示す部分断面図である。また図8(d)は、図7において、2点目の地点(i=1)で手順705が実行された状態を示す部分断面図である。
図8(b)においては、図8(a)の状態から吸着ノズル303がZ軸方向を下に移動して、部品302を基板301に押当てる。この時、部品302のピン302−1〜302−2が、基板301の該当する位置321〜322に装着される。しかし吸着ノズル303は、部品中央部(中心線304−0)を押している。このため、それ以外の部分には、ノズル303から直接加圧されていない。従って、部品302の端面になればなるほど、基板301に対して、部品302の傾きや浮きが大きくなる。図8(b)では、両端が浮き、部品302のピン302−1〜302−2が位置321〜322に十分に挿入されていない。
即ち、図8(c)に示すように、吸着ノズル303を降下(Z方向に移動)して、部品302を中心線302−1軸上で押込む(部品データの押込み1点目のデータ)。以下同様に、部品データも押込み2点目のデータ(図8(d))、・・・と続けて押込む。
Claims (3)
- 所定の順番の部品装着ステップ毎に部品を基板に装着するものであり、部品を前記基板の所定の第1の位置に吸着ノズルまたはメカチャックで装着後、前記部品装着ステップ毎に該装着した部品の所定の第2の位置を前記吸着ノズル、前記メカチャック、または押込み部材で押込む部品装着装置の部品実装方法であって、
前記部品を前記基板に装着する順番と前記部品を装着すべき前記第1の位置が、前記部品装着順にNCデータに登録され、前記第2の位置の座標を前記第1の位置の座標からの相対位置座標として定めるための水平位置座標を含む複数の位置座標と前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で押込む順番とが、前記部品毎に部品データに登録され、前記部品装着ステップ毎に前記電子部品を前記基板の前記NCデータの前記第1の位置に前記吸着ノズルまたは前記メカチャックで装着後、前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で、前記NCデータから読込まれた部品名に基づく前記部品データに登録されたデータに基づいて前記NCデータの前記第1の位置の座標からの相対位置座標として定められた前記第2の位置を前記順番で押込むことを特徴とする部品装着装置の部品実装方法。 - 請求項1記載の部品装着装置の部品実装方法において、前記基板の前記第2の位置の直下には、前記部品のピンが挿入されるピン穴があることを特徴とする部品装着装置の部品実装方法。
- 所定の順番の部品装着ステップ毎に部品を基板に装着するものであり、部品を吸着またはチャッキングした状態で基板に装着する吸着ノズルまたはメカチャックと、前記吸着ノズルまたはメカチャックを部品を装着するための所定の第1の位置に移動して装着する移動装着手段と、前記部品装着ステップ毎に装着された部品の所定の1以上の第2の位置を、前記移動装着手段が前記部品を装着する都度、前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で押込む部品押込み手段と、部品装着装置の動作を制御する制御部とを備えた部品装着装置であって、
さらに、前記部品を前記基板に装着する順番と前記部品を装着すべき第1の位置が前記部品装着順に登録されたNCデータ、および前記第2の位置の座標を前記第1の位置の座標からの相対位置座標として定めるための水平位置座標を含む複数の位置座標と前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で押込む順番とが前記部品毎に登録された部品データが記憶された記憶部を備え、
前記制御部は、前記部品装着ステップ毎に前記電子部品を前記基板の前記NCデータの前記第1の位置に前記吸着ノズルまたは前記メカチャックで装着後、前記吸着ノズル、前記メカチャック、または前記押込み部材で前記部品の前記第2の位置を押込む場合には、前記記憶部から、前記NCデータの部品名を読込み、該読込まれた部品名に基づく前記部品データに登録されたデータに基づいて前記NCデータの前記第1の位置からの相対位置座標として定められた前記第2の位置を前記順番で押込むことを特徴とする部品装着装置。
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