JP5522781B2 - ブーム付作業機におけるブームの撓み抑制装置 - Google Patents

Description

本願発明は、クレーン等のブーム付き作業機において、ブームの撓みを抑制するブーム撓み抑制装置に関するものであり、さらに詳しくは、同ブームの撓み抑制装置の操作に関連して行うべき作業機操作対象の操作および操作範囲を表示する操作表示制御の内容に関するものである。

ブーム付の作業機の一例として、ブーム付きのクレーン（クレーン車）が知られている。このようなブーム付きクレーンは、ビル等の建造物を構築するに際して、必要な資材ユニットを吊り上げ、所要の作業場所に運搬するのに適している。このため、ビル建設等の用途に有効に利用されている。

そして、上記ビル等の建造物は、近年益々高層化するとともに、使用される資材ユニットも、次第に大型化する傾向にある。

このため、クレーン自体も大型化し、ブームの伸縮段数を増加させて、高揚程での荷送り作業に適したものが提供されるようになっている。

ところが、このようにブーム部分の長さが長くなり、吊荷の荷重も大きくなると、自重を含めてブームにかかる荷重も増大し、その撓み量も大きなものとなる。

このため、上記クレーンのようなブーム付作業機では、ブームの自重及び吊荷の荷重等による撓みを抑制するための撓み抑制装置が設けられている。

このブームの撓み抑制装置は、例えばマスト、テンションロープ、テンション部材、プリテンションシリンダ、テンションウインチ、マスト起伏シリンダ等を備え、伸縮ブームの基端ブームの先端部等にマストを設け、該マストの先端部と上記基端ブームの基端部との間にテンションリンク等のテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部との間にテンションロープを張設し、該張設されたテンションロープの張力を例えば上記マスト部分に配置したテンションウインチおよびプリテンションシリンダによって適切な張力を付与することによって、上記ブームの撓みを抑制するようにしている（例えば特許文献１を参照）。

すなわち、このようなクレーン等のブーム付き作業機におけるブームの撓み抑制装置では、格納状態から、マスト起伏シリンダの駆動によるマストの張出し、基端ブーム後端側へのテンション部材の接続、テンションウインチの駆動によるテンションロープの繰り出し、先端ブームの先端部へのテンションロープの接続、伸縮ブームの所定量の起伏および伸長、テンションウインチのロック等を行った後、最終的なプリテンションセット（目標となる適切な規定値への張力セット）を行なって作業を行う。

このプリテンションセット作業は、上記テンションウインチにより一応のテンションロープの張設を行った後に、さらに上記プリテンションシリンダを所定量縮めて、上記テンションロープに所望の張力を掛けることにより行われる。

そして、その上で必要な吊荷作用を行ない、同吊荷作業が終了すると、上記張力可変手段（張力調節手段）であるプリテンションシリンダを伸ばして、上記プリテンションセット前の張力までテンションロープを緩めるプリテンションリセット操作を行って、同装置を上述した元の格納状態に格納する。

なお、上記プリテンションセット、リセット用のテンションロープの張力可変手段としては、上記プリテンションシリンダ以外に、例えばテンションウインチ自体を用いてプリテンションセット、リセットすることも可能である。

特開２００８−１２０５２５号公報

ところで、上述のブーム撓み抑制装置の張出または格納作業において、例えばマスト格納操作、ブーム伸縮操作、ドラムロック・アンロック操作、プリテンションセット・リセット操作などは、特定のブーム起伏角度およびジブチルト角度でのみ許される操作である。

したがって、上述のような従来の撓み抑制装置でも、ガイシステムとして、所定のモニター画面を用い、同画面の１つの画面中に、それらの操作をするために必要なブームの起伏角度やジブのチルト角度を並べて表示していた（操作状態を示すブーム、ジブ等のアイコンに対応させて角度を示す数字を表示）。

しかし、このように単に複数の操作対象の各々の操作に必要なブーム起伏角度やジブチルト角度を１つの画面中に同時に並列表示しただけでは、現在の作業状態との関係で、次になすべき操作について、ブームやジブの起伏操作自体が必要か否か、必要な場合に、起伏どちら側に作動させるべきかなどを明確に判別しにくい問題がある。

本願発明は、このような問題を解決するためになされたもので、当該ブーム撓み抑制装置の現在の作業状態を基に、次になすべき操作対象の操作を決定し、それに対応して許されるブーム起伏角度、ジブチルト角度等の数値範囲を表示し、その上でオペレータが実際のブーム起伏角度検出手段、ジブチルト角度検出手段で検出した現在のブーム起伏角度、ジブチルト角度等を上記表示された数値範囲と比較し、その比較結果に応じてブーム、ジブ等の起伏操作が必要か否か、必要とすれば、それらの何れか一方又は各々を何れの起伏操作方向に何れだけ作動させるべきかなどの、次になすべき操作を順次画像表示手段に目視可能に表示することにより、オペレータに明確に認識させ得るようにした操作性の高いブーム付作業機のブーム撓み抑制装置を提供することを目的とするものである。

本願各発明は、該目的を達成するために、それぞれ次のような課題解決手段を備えて構成されている。

（１） 請求項１の発明の課題解決手段
本願請求項１の発明の課題解決手段は、 マスト、テンションロープ、テンション部材、テンションロープの張力可変手段、テンションウインチ、マスト起伏手段を備え、伸縮ブームの基端ブームにマストを設け、該マストの先端部と基端ブームの基端部との間にテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部または上記伸縮ブーム先端に固定されたジブ基台との間にテンションロープを張設し、該張設されたテンションロープの張力を上記張力可変手段により所定の目標値にプリテンションセットすることによって上記伸縮ブームの撓みを抑制するようにしてなるブーム付作業機のブームの撓み抑制装置において、画像表示手段、ブーム起伏角度検出手段、ジブチルト角度検出手段を設け、同装置の張出又は格納に必要な各種の操作について、現在の操作対象の操作の完了を条件として、次になすべき操作の操作対象を順次個別に上記画像表示手段中にアイコンで表示して行く一方、それらアイコンで表示される操作対象の操作の中で、特定のブーム起伏角度およびジブチルト角度でのみ許容される操作について、同許容される特定のブーム起伏角度、ジブチルト角度の数値範囲を、上記画像表示手段中の当該操作対象を示すアイコンに対応させて表示するとともに、上記ブーム起伏角度検出手段、ジブチルト角度検出手段で検出した実際のブーム起伏角度、ジブチルト角度を上記画像表示手段中の当該操作対象を示すアイコンに対応させて表示し、オペレータが、上記実際のブーム起伏角度、ジブチルト角度を上記許容されるブーム起伏角度、ジブチルト角度と比較して、上記ブームおよびジブの起伏操作が必要か否かを判断できるようにするとともに、上記ブームおよびジブの起伏操作が必要な場合には、それらブームおよびジブのいずれか一方または各々の実際に操作すべき方向、操作量をも上記画像表示手段の上記操作対象を示すアイコンに対応させて表示するようにしたことを特徴としている。

このような構成によると、ブーム付作業機のブームの撓みを抑制する撓み抑制装置に関し、画像表示手段のモニター画面により、当該撓み抑制装置の張出し又は格納に必要な各種の操作を、現在の操作対象の操作の完了を条件として、次になすべき操作の操作対象を順次個別にアイコンで表示してゆくようになっている一方、それらアイコンで表示される操作対象の操作の中で、撓み抑制装置特有の特定のブーム起伏角度およびジブチルト角度でのみ許容される操作について、同操作が許容されるブーム起伏角度、ジブチルト角度の数値範囲を、上記画像表示手段のモニター画面中の当該操作対象を示すアイコンに対応させて表示するようにするとともに、ブーム起伏角度検出手段、ジブチルト角度検出手段を設け、該ブーム起伏角度検出手段、ジブチルト角度検出手段で検出した実際のブーム起伏角度、ジブチルト角度をも上記操作対象を示すアイコンに対応させて表示するようにすることによって、オペレータが、上記実際のブーム起伏角度、ジブチルト角度を上記操作対象の操作が許容されるブーム起伏角度、ジブチルト角度と比較して、次の操作を行うためにブ―ムおよびジブの所定の起伏操作が必要か否かを具体的に判断できるようにしている。
そして、その時の実際のブーム起伏角度、ジブチルト角度との関係から、次の操作を行うためにブームおよびジブの所定の起伏操作が必要な場合には、さらにブームおよびジブのいずれか一方または両方を起伏いずれの方向にどれだけ作動させれば良いか、実際に操作すべき方向、操作量を上記操作対象であるアイコンに対応させて表示することにより操作ガイドするようになっている。

したがって、以上のような構成によると、例えば当該ブーム撓み抑制装置の張出または格納作業に必要な操作対象の操作の中で、特定のブーム起伏角度およびジブチルト角度でしか許容されない操作対象の操作、例えばマスト格納操作、ブーム伸縮操作、ドラムロック・アンロック操作、プリテンションセット・リセット操作など、特定のブーム起伏角度およびジブチルト角度範囲内でしか許容されない操作について、オペレータは、現在のブーム、ジブの状態がそれら操作対象の操作が可能な状態であるか否かを容易に判断できるようになり、また現在のブーム、ジブの状態が操作可能な状態にないとすると、それら撓み抑制装置の張出または格納作業における操作対象の操作を操作可能とするために、必要なブームおよびジブの操作方向および操作量がそれらブームおよびジブの各々を示すアイコンに対応して分りやすく示されるので、オペレータにとって、上記撓み抑制装置の張り出し、格納作業を前提として、ブーム又はジブを許容されるブーム起伏角度、ジブチルト角度まで操作すべき操作がきわめて容易になる。
そして、その上で、上記撓み抑制装置の張出または格納作業に必要な各種の操作対象とその操作が、現在の操作対象の操作の完了を条件として、順次個別にアイコンとともにガイド表示されてゆくので、複雑な撓み抑制装置の張出または格納作業自体が容易になる。

（２） 請求項２の発明の課題解決手段
本願請求項２の発明の課題解決手段は、上記請求項１の発明の課題解決手段の構成において、 ジブが伸縮可能となっている場合には、ジブを示すアイコンに対応して、その操作方向、操作量を表示できるようにするとともに、ジブが全縮でなければ行えない操作の場合には、ジブを縮めるように指示する表示を優先して表示するようにしたことを特徴としている。

以上のように、請求項１の課題解決手段の構成では、撓み抑制装置の張出または格納作業のための各種操作を必要な作業順序に応じて順次個別にガイド表示して行くようにするとともに、それらの中で特定のブーム起伏角度、ジブチルト角度でしか操作を許可し得ない操作ガイドについての表示は、次になすべき各種操作対象、その操作方法を示すアイコンに対応させて許可する特定のブーム起伏角度、ジブチルト角度の範囲を数値表示するとともに、実際に検出されたブーム起伏角度、ジブチルト角度が同数値範囲にない場合には、同数値範囲になるように、ブームおよびジブの起伏操作すべき方向、操作量をアイコンに対応させて示す。

その場合において、特に伸縮可能なジブを付加した場合、例えばブーム伸縮操作、ドラムロック・アンロック操作、プリテンションセット・リセット・リセット操作は、当該伸縮可能なジブが全縮でなければ禁止である。したがって、伸縮可能なジブを付加した場合には、ジブ縮めを促す表示を優先的に表示する。

（３） 請求項３の発明の課題解決手段
本願請求項３の発明の課題解決手段は、上記請求項２の発明の課題解決手段の構成において、ジブを縮めるように指示する表示は、ブーム起伏角又はジブチルト角度の表示とは同時に表示しないようにしたことを特徴としている。

上記請求項２の発明の課題解決手段の構成のように、ジブが伸縮可能なジブであり、ジブが全縮でなければ行えない操作の場合には、ジブを縮めるように指示する表示を優先して表示するようにした場合、その区別を容易にするために、ブームの起伏角度やチルト角度の数値表示とは同時に表示せず、ジブが全縮状態になったときに初めて角度の数値表示に戻すようにする。また、角度の表示との違いを明確にするために、例えば黄色等注意を惹きやすい色の表示とする。

以上の結果、本願発明によると、撓み抑制装置の張出または格納作業時において、オペレータは、ブーム又はジブの起伏操作が必要か否か、必要であるとすると、次にブーム又はジブを起伏どちら側に、どれだけ上下させればよいか、などをひと目で把握することができるようになり、張出または格納作業における操作性が大きく向上する。

本願発明の実施の形態１に係るブームの撓み抑制装置を備えたブーム付き作業機（クレーン車）の全体的な構成を示す側面図である。 図１中のＸ部の詳細な構成を示す斜視図である。 図１に示したクレーン車におけるブーム撓み抑制装置の格納状態を示すクレーン車全体の側面図である。 図１に示したクレーン車におけるブーム撓み抑制装置の張出状態を示すブーム撓み抑制装置部分の側面図である。 図１に示したクレーン車におけるブーム撓み抑制装置のテンションロープの掛け回し状態を示す全体的な側面図である。 同ブーム撓み抑制装置の制御回路部分の構成を示すブロック図である。 同ブーム撓み抑制装置の画像表示手段のモニター画面上の表示形態を示す正面図である。 同ブーム撓み抑制装置の図６の制御回路による制御動作の内容を示すフローチャートである。 同ブーム撓み抑制装置の図８のフローチャートに続く制御動作の内容を示すフローチャートである。 同ブーム撓み抑制装置の図９のフローチャートに続く制御動作の内容を示すフローチャートである。 同ブーム撓み抑制装置の図８〜図１０のフローチャートによって表示制御される表示内容を上方から下方に時系列的に示すサンプル図（表示例）である。

図１〜図１１には、例えばクレーン車に適用した本願発明の実施の形態に係るブーム撓み抑制装置を備えたブーム付き作業機および同ブーム付作業機におけるブーム撓み抑制装置の構成が示されている。

（クレーン車の全体構成）
先ず、図１〜図５を参照して、同実施の形態におけるブーム付作業機であるクレーン車Ｚの全体的な構成を概説する。

すなわち、このクレーン車Ｚは、車両１上に搭載された旋回台２に伸縮ブーム３の基端部を連結し、該伸縮ブーム３を上記旋回台２との間に配置したブーム起伏シリンダ６によって起伏動させるとともに、上記伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａの先端部に張出・格納可能に取付けられたマスト１１を張出させてその先端部と上記伸縮ブーム３の基端部とをテンションリンク等のテンション部材１３によって連結するとともに、上記マスト１１の先端部と上記伸縮ブーム３の先端部、すなわち、先端ブーム３Ｂの先端部に設けられたブームヘッド３Ｃを後述の第１のテンションロープ１４によって連結し、これらテンション部材１３と第１のテンションロープ１４の張力によって上記伸縮ブーム３の縦方向（起伏面に沿う方向）の撓み変形を抑制するようになっている。

なお、この実施形態では、上述のように、「マスト１１を上記伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａの先端部に張出・格納可能な状態に取付ける」としているが、この「基端ブーム３Ａの先端部」とは、例えば図１に示すような上記基端ブーム３Ａの先端及びその近傍の限られた部位に限定されるものではなく、当該基端ブーム３Ａの先端寄りの広い範囲を指す。

また、その他の構成として、上記マスト１１は、例えば基端ブーム３Ａの長手方向中間部位置を選んで取付けることも可能である。

また、上記ブームヘッド３Ｃ側における上記第１のテンションロープ１４の接続位置を上記ブームヘッド３Ｃの幅方向（伸縮ブーム３の起伏面に直交する方向）に適宜張り出させて設けることで、上記伸縮ブーム３の横方向（伸縮ブーム３の伏面に直交する方向）の撓み変形を抑制することもできるものである（上掲の特許文献１の記載を参照）。

なお、この実施の形態の場合、必ずしも上記伸縮ブーム３の先端側先端ブーム３Ｂの先端部にジブを設けることを要件とはしていないが、例えば図１中に仮想線で示すように、必要に応じて上記伸縮ブーム３の先端ブーム３Ｂ先端のブームヘッド３Ｃの先端にはジブ基台５を介してラチス構造のラフィングジブ４が連結される。そのようにした場合、ラフィングジブ４は、上記ジブ基台５に対して前後方向に揺動可能に取付けられた前後一対のマスト４１，４２と、その途中を上記マスト４１，４２の上端に支持され、基端側を折り返しシーブ４５を介して旋回台２上のバックテンションウィンチ４７側から延設されたバックテンションロープ４４の先端に、また先端側をラフィングジブ４の先端に各々接続されたバックテンションリンク４３によって支持される。

そして、上記バックテンションロープ４４を、上記旋回台２上のバックテンションウィンチ４７によって巻込み・繰出しすることにより、上記バックテンションロープ４４の上記折返しシーブ４５と上記旋回台２側に設けた固定シーブ４６との間のロープ長を増減させることによって上記ラフィングジブ４のチルト角を調整し得るようにする。

なお、さらに他の実施形態として、上記バックテンションロープ４４によってチルト角を調整するラチス構造のラフィングジブ４に代えて、例えば伸縮式で且つ伸縮ブーム３との間に配置したチルトシリンダによってチルト角を調整可能としたボックス構造のラフィングジブを装着することもできる。

ところで、上記マスト１１は、例えば図４に示すように、その基端部１１ａが上記伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａの先端部３Ａａに対して、該伸縮ブーム３の起伏面に沿う方向に回動可能に枢支されていて、該マスト１１と上記基端ブーム３Ａとの間に配置したマスト起伏シリンダ１２の伸縮によって、同図４中に実線で図示するように上記基端ブーム３Ａに対して略直交するように立設される張出姿勢と、同図４中に鎖線で図示するように上記基端ブーム３Ａに沿って上記基端ブーム３Ａと平行に倒伏格納された格納姿勢との間で任意に姿勢が変更される。

また、上記マスト１１は、同一の構造をもつ左右一対のマスト体を所定の間隔をもって略平行に並置した状態で一体化されており、これら一対のマスト体を上記基端ブーム３Ａの左右両側面の外側にそれぞれ位置させた状態で、上記基端ブーム３Ａ側に格納して保持されるようになっている。

なお、上記マスト１１は、上記同一の構造をもつ左右一対のマスト体を所定の間隔をもって並置するものに変えて、例えば左右一対のマスト体を左右斜め側方に所定の角度に開いた状態のもので構成することもできる。

そして、上記マスト１１の先端部１１ｂには、該マスト１１の側面に直交する方向に延びる回転軸に支持された状態で、一対の固定シーブ（図２参照）１８，１８が取付けられている。そして、この一対の固定シーブ１８，１８には上記第１のテンションロープ１４が巻き掛けられている。この第１のテンションロープ１４の取り回しについては、後述する。

さらに、上記マスト１１の軸方向の中間部位には、次に述べるテンションウィンチ１５とプリテンションシリンダ（伸縮シリンダ）１６が備えられている。このプリテンションシリンダ１６が、特許請求の範囲中の張力可変手段に相当する。

上記テンションウィンチ１５は、図２にも示すように、例えば油圧モータ１５ｂによって回転駆動されるウインチドラム１５ａを備えており、このウインチドラム１５ａには上記第１のテンションロープ１４の一端が巻き掛けられている。このテンションウィンチ１５は、巻込動及び繰出動を通常の作動形態とするものであるが、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出作業時には通常の作動形態とは異なった作動を行なうように構成されている。

すなわち、上記第１のテンションロープ１４の先端側に設けられた折返しシーブ１９を介して連結された第２のテンションロープ１７の先端（図２参照）を上記伸縮ブーム３のブームヘッド３Ｃ側に連結した状態で、上記伸縮ブーム３を伸長作動させる場合には、通常の作動形態であれば上記テンションウィンチ１５を繰出作動させるのであるが、これを、逆に巻込作動させるようになっている。

なお、以上の第１，第２のテンションロープ１４，１７が特許請求の範囲中のテンションロープに相当する。

このように巻込作動しているテンションウィンチ１５から上記第１のテンションロープ１４を上記伸縮ブーム３の伸長力によって逆に引き出すことで、上記テンションウィンチ１５の油圧回路（図示省略）の油圧が上昇し、該油圧回路に設けたリリーフ弁が作動して、上記第１のテンションロープ１４の引き出しが所定の抵抗をもった状態で行なわれる。その結果、上記第１のテンションロープ１４は上記伸縮ブーム３の伸長に伴って所定のブレーキ力が付与された状態で引き出されることになる（すなわち、上記第１のテンションロープ１４には所定のテンションが掛けられた状態となる）。

一方、上記テンションウィンチ１５の一方のフランジ側には、上記ウインチドラム１５ａをロックするドラムロック機構２０が備えられている。このドラムロック機構２０は、掛止爪２１ａを備えた爪プレート２１と該爪プレート２１の掛止爪２１ａに選択的に掛止されるロック爪２２を備え、該ロック爪２２をロックシリンダ２３によって、その支軸を中心として回動させることにより、その爪部を上記爪プレート２１の掛止爪２１ａに対して選択的に掛止させることで上記ドラム１５ａの回転をロック・アンロックするようになっている。なお、このドラムロック機構２０のロック・アンロック状態は、ロック・アンロック検出手段５４によって検出されるようになっている。

一方、張力可変手段である上記プリテンションシリンダ１６は、上記第１，第２のテンションロープ１４，１７に所定のプリテンション（張力）を付与するものであって、その作動ロッド１６ａ先端には上記第１のテンションロープ１４の他端が連結されている。このプリテンションシリンダ１６には、その作動油圧を検出する圧力センサＰＳ1（他方側のプリテンションシリンダ１６の作動油圧値を検出する圧力センサＰＳ2）に加えて、作動ロッド１６ａの伸縮量（長さ）を検出するプリテンションシリンダ伸縮量検出手段７０（７０）が付設されており、上記圧力センサＰＳ1（ＰＳ2）によって検出される上記プリテンションシリンダ１６の作動油圧値によって、後述するプリテンションセット状態の完了状態が判定され、またプリテンションシリンダ伸縮量検出手段７０（７０）によって検出されたプリテンションシリンダ１６の伸縮量（長さ）によってプリテンションセット後の上記第１，第２のテンションロープ１４，１７の張力（および張力の変化）が検出されるようになっている。

もちろん、後者の張力および張力の変化は、例えばロードセル等張力検出手段によって直接検出することもできる。

ここで、図１、図２及び図４を参照して、上記第１のテンションロープ１４の取り回しについて説明する。

上記伸縮ブーム３の先端ブーム３Ｂ先端の上記ブームヘッド３Ｃには、上記第２のテンションロープ１７を介して折返しシーブ１９が連結されている（図１参照）。また、上記折返しシーブ１９には、図２に示すように、上記第１のテンションロープ１４が巻き掛けられている。そして、この第１のテンションロープ１４の一端側は、上記マスト１１の先端部に設けられた一対の固定シーブ１８のうちの一方側を経て上記テンションウィンチ１５のウインチドラム１５ａに巻き付けられている。一方、上記第１のテンションロープ１４の他端は、上記一対の固定シーブ１８のうちの他方側を経て上記テンションシリンダ１６の作動ロッド１６ａの先端にロードセル等の張力検出手段を介して連結されている（図示省略）。

なお、この実施形態では、上記折返しシーブ１９に巻き掛けられた上記第１のテンションロープ１４を、該折返しシーブ１９に連結された上記第２のテンションロープ１７を介して上記伸縮ブーム３のブームヘッド３Ｃに接続するようにしているが、他の実施形態においては、上記第２のテンションロープ１７の長さを短くしたり、場合によっては上記折返しシーブ１９を直接上記ブームヘッド３Ｃに取付けるなど、種々の態様を採り得るものである。

したがって、上記テンションウィンチ１５が巻込動あるいは繰出動を行なうことで、上記第１のテンションロープ１４の上記マスト１１と上記折返しシーブ１９との間の長さが変化し、上記伸縮ブーム３の伸縮に対して上記第１のテンションロープ１４の長さを追従させることができる。

そして、上記伸縮ブーム３を所要の長さに設定した時点で、上記ドラムロック機構２０を作動させて上記テンションウィンチ１５のウインチドラム１５ａをロックし、その時点における上記第１のテンションロープ１４の長さを保持させる。このテンションウィンチ１５のウインチドラム１５ａのロック時点で、一応上記第１のテンションロープ１４には一定の大きさのプリテンションが付与されるが、上記ドラムロック機構２０のウインチドラムロック位置（即ち、上記ロック爪２２が選択的に掛止される上記爪プレート２１における掛止爪２１ａの選択）のみによっては、精度良くプリテンションの調整を行なうことは困難である。

このため、この実施の形態では、上記ドラムロック機構２０を作動させて上記テンションウィンチ１５のウインチドラム１５ａをロックした後、上記プリテンションシリンダ１６を適宜伸縮させて（縮めて）上記第１のテンションロープ１４のプリテンション（張力）を所定の目標値（規定値）に設定するようにしている（後述）。

このように、上記伸縮ブーム３を所要の長さに設定し、それに対応させて上記第１のテンションロープ１４の長さを適切に調整設定することによって、上記プリテンションシリンダ１６により上記第１のテンションロープ１４に所定のプリテンションを付与することで、先ず上記伸縮ブーム３の自重による撓みの大きさが所定の範囲内に抑制される。

そして、この状態で、上記伸縮ブーム３のブームヘッド３Ｃから吊下げられた吊荷フック７を用いて荷を吊り下げることでクレーン作業が行なわれるが、この場合、上記ブーム撓み抑制装置１０によって上記伸縮ブーム３の自重による撓みが所定範囲内に抑えられているため、該伸縮ブーム３が過度に撓みを生じることなく、安全に高い揚程でのクレーン作業が実現される。

なお、以上の構成のブーム撓み抑制装置１０は、上記伸縮ブーム３の上部両側に一対のものが並設されている。

次に、図３及び図５には、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出し作業の状態を示している。

図３は、上記クレーン車Ｚの走行時の姿勢であって、この状態では上記伸縮ブーム３は略水平な全倒伏状態で、かつ全縮状態とされている。また、上記ブーム撓み抑制装置１０は、格納姿勢にあり、上記マスト１１は上記マスト起伏シリンダ１２が全縮することにより、上記伸縮ブーム３の側面に沿った略水平な姿勢に格納保持されている。なお、上記マスト１１の格納姿勢での保持は、図示しない固定手段によって確保されていることはいうまでもない。

この図３に示す走行時の姿勢において、上記車両１に備えられている各アウトリガを張出して、上記クレーン車Ｚを浮上支持した状態（図５参照）において、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出し作業が開始される。

すなわち、図５に示すように、先ず上記伸縮ブーム３を全倒伏、かつ全縮状態のまま、上記マスト起伏シリンダ１２を伸長させて上記マスト１１を略水平の格納位置から略鉛直に立設する張出位置まで回動させ、この張出位置で停止させる。次に、上記テンションウィンチ１５を適宜巻込・繰出作動させながら、上記第１のテンションロープ１４の先端側に上記折返しシーブ１９を介して連結された上記第２のテンションロープ１７の先端を上記伸縮ブーム３の上記ブームヘッド３Ｃ側に接続する（上記第１のテンションロープ１４の上記伸縮ブーム３側への接続完了）。

しかる後、例えば図５に矢印Ａで示すように、上記伸縮ブーム３を伸長させながら、矢印Ｂで示すように上記伸縮ブーム３を起仰させ、最終的に図１に示すような作業姿勢とする。

この場合、上記伸縮ブーム３の伸長に伴って、上記テンションウィンチ１５が巻込作動されることにより、上記第１のテンションロープ１４は所定のテンションが付与された状態のまま上記テンションウィンチ１５から引き出される。従って、上記マスト１１の張出姿勢は、該マスト１１を後方側から支持する上記テンション部材１３のテンションと、前方から支持する上記第１のテンションロープ１４のテンションとの釣り合いによって規制され、例え上記伸縮ブーム３の起伏角が大きくなって上記マスト１１の自重による後方側へのモーメントが増大しても、上記マスト起伏シリンダ１２には大きな荷重が掛かることはなく、該マスト起伏シリンダ１２の信頼性が確保され、張出作業における安全性が確保される。

ところで、以上のようなクレーン車Ｚのブーム撓み抑制装置１０において、例えばマスト１１の張出・格納操作、伸縮ブーム３のブーム伸縮操作、ドラムロック機構２０のロック・アンロック操作、プリテンションシリンダ１６によるプリテンションセット・リセット操作などは、特定のブーム起伏角度およびジブチルト角度でのみ許される操作である。

したがって、前述のような従来の撓み抑制装置でも、ガイシステムとして、所定のモニター画面を用い、同画面の１つの画面中に、それらの操作をするために必要なブームの起伏角度やジブのチルト角度を並べて表示していた（操作状態を示すブーム、ジブ等のアイコンに対応させて角度を示す数字を表示）。

しかし、このように単に複数の操作対象の各々の操作に必要なブーム起伏角度やジブチルト角度を１つの画面中に同時に並列表示しただけでは、現在の作業状態との関係で、次になすべき操作について、ブームやジブの起伏操作自体が必要か否か、必要な場合に、それらの何れか一方又は各々を何れの起伏操作方向に何れだけ作動させるべきかなどを明確に判別しにくい問題がある。

そこで、本願発明では、このような問題を解決するために、上記撓み抑制装置１０の現在の作業状態を基に、次になすべき操作対象の操作を決定し、それに対応して許されるブーム起伏角度、ジブチルト角度、プリテンション張力等の数値範囲を表示し、その上でオペレータが実際のブーム起伏角度検出手段、ジブチルト角度検出手段で検出した現在のブーム起伏角度、ジブチルト角度等を上記表示された数値範囲と比較し、その比較結果に応じてブーム、ジブ等の起伏操作が必要か否か、必要とすれば、それらの何れか一方又は各々を何れの起伏操作方向に何れだけ作動させるべきかなどの、次になすべき操作を順次画像表示手段６３のモニター画面６３ａに目視可能に表示して行くことにより、オペレータに明確に認識させ得るようにしている。

図６のブロック図は、そのような目的で構成された本実施の形態におけるブーム撓み抑制制御回路の構成を、また図８〜図１０のフローチャートは、同図６の制御回路による具体的な制御内容を示している。

また、図７は同図８〜図１０の制御に必要な画像表示手段６３のモニター画面６３ａを、図１１は同図８〜図１０の制御によって画像表示手段６３のモニター画面６３ａに表示される表示内容を示している。

（図６の制御回路の構成）
図６中、符号５０は所定ビット数のマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を中心とし、外部入力取込用のインターフェイス回路、同インターフェイス回路を介して入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、外部のアクチュエータや画像ディスプレイ、音声回路等駆動用のドライバー回路等を備えて構成されているブーム撓み抑制コントローラ（ブーム撓み抑制制御用の電子制御ユニット：ＥＣＵ）である。

また、符号５１は、マスト起伏状態検出手段であり、上記マスト起伏シリンダ１２によるマスト１１の起伏状態（起伏角）を検出する。また、符号５２はテンションロープ接続状態検出手段であり、上記第１のテンションロープ１４の接続状態（接続／非接続）を検出する。また、符号５３は上記伸縮ブーム３のブーム作動状態（起伏角／長さ）を検出する。また、符号５４は上記ウインチドラム１５ａのロック、アンロック状態検出手段であり、上記ウインチドラム１５ａのロック・アンロック状態（ドラムロック機構２０の作動／非作動）を検出する。また、符号５５はプリテンションセット・リセット状態検出手段であり、プリテンションシリンダ１６による第１のテンションロープ１４のプリテンションセット・リセット状態（プリテンションセットスイッチＰＳ1のＯＮ／プリテンションリセットスイッチＰＳ2）を検出する。

また、符号５６はブーム起伏角検出手段であり、上記伸縮ブーム３の起伏角を検出する。また、符号５７はジブチルト角検出手段であり、上記ラフィングジブ４のチルト角を検出する。

これら各検出手段５１〜５７の検出データ（検出信号）は、それぞれ必要に応じ、上述のインターフェイス回路を介してブーム撓み抑制コントローラ５０のＣＰＵに取り込まれる。

一方、符号５８はマスト起伏操作手段であり、上記マスト起伏シリンダ１２を作動させて、上記マスト１１を起伏作動させる。また符号５９はテンションロープ巻上げ・巻下げ操作手段であり、上記テンションウインチ１５の油圧モータ１５ｂを駆動して上記第１のテンションロープ１４の巻上げ、または巻下げを行う。また、符号６０はブーム伸縮操作手段であり、上記伸縮ブーム３伸縮駆動用の伸縮シリンダを作動させて伸縮ブーム３の伸縮を行う。また、符号６１はドラムロック・アンロック操作手段であり、上記ウインチドラム１５ａのドラムロック機構２０を作動させて、上記テンションウインチ１５のロック・アンロックを行う。また、符号６２は上記プリテンションシリンダ１６を作動させて上記第１のテンションロープ１４のプリテンションセット・リセットを行うプリテンションセット・プリテンションリセット操作手段であり、上述のプリテンションセットスイッチＰＳ1およびプリテンションリセットスイッチＰＳ2よりなっている。

これら各操作手段５８〜６２の操作状態（操作状態を示す信号）は、それぞれ必要に応じ、上記インターフェイス回路を介して上記ブーム撓み抑制コントローラ５０のＣＰＵに取り込まれる。

他方、符号６３は、例えば文字およびキャラクタ表示が可能なドットマトリクス駆動方式の液晶ディスプレイよりなる画像表示手段であり、上記ブーム撓み抑制コントローラ５０のＣＰＵによって駆動制御され、そのモニター画面６３ａ上に、例えば図１１（ａ）〜（ｏ）に示すような、伸縮ブーム３、ドラムロック機構２０、ブーム撓み抑制装置１０のマスト１１、同装置１０の第１のテンションロープ１４、同装置１０のプリテンションシリンダ１６等の現在の操作状態に応じた現在の制御状態の表示および次になすべき操作ガイドの表示を行う。

そして、上記ブーム撓み抑制コントローラ５０は、上記各操作手段５８〜６２の操作状態に応じて、上記各検出手段５１〜５７の検出値を制御パラメータとして、先ず現在の制御状態を基に、次になすべき操作を決定し、それに対応して何のブーム起伏角度、ジブチルト角度を表示させるかを決め、実際に操作可能な範囲を現在の検出値に対応させる形で数値で表示する。

すなわち、上記画像表示手段６３のモニター画面６３ａには、例えば図７に示すように、当該ブーム撓み抑制装置１０の現在の制御状態と次になすべき操作対象とその操作方向を示す制御状態の表示部ＤＡと伸縮ブーム３、ラフィングジブ（ジブ）４、プリテンションシリンダ１６に関する操作ガイドの表示部ＤＢとの左右に対応して並設された２つの表示部が設けられており、向って左側の制御状態表示部ＤＡ内には、左側にブーム撓み抑制装置１０（マスト１１、第１のテンションロープ１４）および伸縮ブーム３の各種作動状態（制御状態）を示すアイコンが、また右側にはドラムロック機構２０のロック・アンロック等の作動状態（制御状態）を示すアイコンが表示されるようになっている。

さらに、向って右側の操作ガイド表示部ＤＢ内には、その左側に実際に検出されたラフィングジブ４のチルト角（ＴＩＬＴ〇〇°）、伸縮ブーム３の起伏角（ＢＯＯＭ〇〇°）、左右の第１のテンションロープ１４，１４のプリテンション張力（ＰｒＬ〇〇ｔ、ＰｒＲ〇〇ｔ）等の数値が、また左右中央部（左右中間部）には所定の許される範囲で操作ガイドされる操作対象である伸縮ブーム３、ラフィングジブ４、プリテンションシリンダ１６等のアイコンが、さらに右側には、その時の制御に対応して操作可能なラフィングジブ４のチルト角、伸縮ブーム３の起伏角、ブーム左右の第１のテンションロープ（左右に２本設置した場合）１４，１４各々のプリテンション張力等が、それぞれ許容される数値範囲で示されるようになっている。

なお、ここで言うアイコンとは、基本的にはパソコンのＯＳやアプリケーション上で使用されるファイルやコマンドの内容を直感的に理解できるようにデザイン的に対象を分りやすく象徴化した小さな図柄と同様のものであるが、ここでのアイコンは、単に伸縮ブーム３やドラムロック機構２０、ジブ４等の操作対象の作動形態を象徴的に図柄化しただけのものを指称しており、パソコン等におけるコマンドアイコンのように入力機能は備えていないが、これに限定されるものではないことはもちろんである。

また、図７および図１１中、伸縮ブーム３先端のラフィングジブ４を示すアイコンは、上述したラチス構造のものではなく、便宜的に図示が容易なボックス構造タイプのもので示しているが、もちろんラチス構造のものとすることも可能である。

そこで、オペレータは上記実際のブーム起伏角度検出手段５６、ジブチルト角度検出手段５７で検出された現在のブーム起伏角度、ジブチルト角度を上記数値表示された操作可能な角度範囲と比較し、その比較結果に応じて伸縮ブーム３又はラフィングジブ４の起伏操作が必要か否か、必要とすれば、それらの何れか一方又は各々を何れの起伏操作方向に何れだけ作動させるべきかなどの、次になすべき操作を必要な方向に必要な再度だけ適正に行う。

（ブーム撓み抑制コントローラ５０による操作等の表示制御方法）
次に、図８〜図１０の相互に連続するフローチャートに基いて、同ブーム撓み抑制コントローラ５０によるブーム撓み抑制装置１０、伸縮ブーム３およびラフィングジブ４等の現在の操作状態に対応してなされる、次になすべき操作方法、操作方向、操作可能な数値範囲などの表示制御方法について、詳細に説明する。

先ず、上記ブーム撓み抑制コントローラ５０に動作電源が入力されると、当該表示制御が開始される。そして、同制御が始まると、先ずステップＳ1で、上記各操作手段５８〜６２の操作状態並びに上記各検出手段５１〜５７の検出値が読み込まれ、上述の画像表示手段６３のモニター画面６３ａには、図１１の（ａ）に示すような、現在のブーム撓み抑制装置１０の制御状態が伸縮ブーム３の操作ガイド状態とともに表示される。

すなわち、この制御開始時の表示状態では、図１１の（ａ）に示すように、制御状態表示として、伸縮ブーム３およびマスト１１が格納状態にあり、ウインチドラム１５ａのドラムロック機構２０がアンロック状態（ＵＮＬＯＣＫ）にあることが、それぞれ対応する形状のアイコンによって示され、同マスト１１の格納状態を示すアイコン部分には、次になすべき操作としてのマスト張出操作および張出方向を示す矢印が表示されている。

また、対応する操作ガイド表示として、伸縮ブーム３の起仰状態がラフィングジブ４を備えた伸縮ブーム３のアイコン（但し、前述のように当該アイコンのジブ４部分は、図示を容易にするためラチス構造タイプのものではなく、ボックス構造タイプのものに簡略化して表示している）で示され、またマスト１１を格納可能な（格納している）伸縮ブーム３の起伏角範囲とラフィングジブ４のチルト角範囲が現在の伸縮ブーム３の起伏角検出値および現在のラフィングジブ４のチルト角検出値とともに表示されている。

なお、以下の各場合を含めて、図１１の（ａ）〜（ｏ）に示されている各検出値および操作許容範囲を示す数値は、あくまでも参考例である。

そして、通常の場合、オペレータは、該画像表示手段６３のモニター画面６３ａ上の図１１の（ａ）の制御状態表示および操作ガイド表示に基いて、上述のマスト起伏操作手段５８を操作して、マスト１１の張出作業を行う。

このマスト１１の張出操作は、特定のブーム起伏角度およびチルト角度でのみ許される操作である。

そこで、次にステップＳ2に進み、実際に上記マスト１１の張出操作が開始された否かを判定し、実際にマスト張出操作が開始されたＹＥＳの場合には、次にステップＳ3に進んで、当該マスト張出操作が完了するまで、上述のマスト張出操作を指示する図１１の（ａ）の表示を継続し、続くステップＳ4で上記マスト１１の張出作業が完了したか否かを判定する。その結果、ＹＥＳの時は、次にステップＳ5に進んで、例えば図１１の（ｂ）に示すように、新たな制御状態表示として、上記マスト張出完了状態を示すブーム撓み抑制装置１０のアイコンの第１のテンションロープ１４の先端に対して同第１のテンションロープ１４のブームに対する接続設定操作を示す丸印表示を表わすとともにドラムロック機構２０のアンロック状態のアイコンを表示する。また、操作ガイド表示として、伸縮ブーム３のアイコンに必要な起仰操作方向を矢印表示する一方、伸縮ブーム３の伸縮可能な起伏角範囲とラフィングジブ４のチルト角範囲を現在の伸縮ブーム３の起伏角検出値および現在のラフィングジブ４のチルト角検出値に対応させて表示する。

その後、同表示状態を継続したままステップＳ6に進んで、第１のテンションロープ１４の接続操作が完了したか否かを判定する。その結果、上記第１のテンションロープ１４の伸縮ブーム３先端部に対する接続が完了したＹＥＳの時は、さらにステップＳ7に進んで、例えば図１１の（ｃ）に示すように、制御状態表示として、伸縮ブーム３の作動状態を示すアイコンにブーム起仰および伸長方向を示す矢印を付加し、それによって次になすべきブーム伸長操作および操作方向を示すとともに、さらに操作ガイド表示として、伸縮ブーム３の作動状態を示すアイコン表示はそのままとし、それらの操作について伸縮ブーム３を伸縮させることが可能なブーム起伏角範囲とラフィングジブ４のチルト角の範囲を現在の伸縮ブーム３の起伏角の検出値および現在のラフィングジブ４のチルト角検出値に対応させて表示する。このブーム伸長操作も、特定のブーム起伏角度およびチルト角度でのみ許される操作である。

そこで、オペレータは同表示内容に対応して伸縮ブーム３を許される所定の起伏角度起仰させるとともに許される所定の長さだけ安全に伸長させる。

このようにして伸縮ブーム３の伸長・起仰操作が完了すると、さらにステップＳ8に進んで、実際に同伸縮ブーム３の伸長・起仰操作が完了したか否かを判定し、ブーム伸長・起仰操作の完了が確認されたＹＥＳの時は、次にステップＳ9に進んで、例えば図１１の（ｄ）に示すように、制御状態表示として伸縮ブーム３の作動状態を示すアイコンはブーム伸長状態を表示するものとする一方、操作ガイド表示として、ドラムロック機構２０の作動状態を示すアイコンのドラムロック用の爪部２２にウインチドラム１５ａをロックすべき旨の丸印を付加したものとする。

また、操作ガイド表示として、伸縮ブーム３の作動状態を示すアイコン表示はそのままとする。一方、ドラムロック機構２０のロック・アンロックが可能な伸縮ブーム３のブーム起伏角度とラフィングジブ４のジブチルト角度の範囲を、実際の検出値に対応させて表示する。

このドラムロック操作も、特定のブーム起伏角度およびチルト角度でのみ許される操作である。

そこで、オペレータは、同表示内容に対応して、上述したドラムロック機構２０のロック・アンロック操作手段６１を操作してドラムロック機構２０のロックを行う。

そこで、次にステップＳ10で、実際にドラムロック操作が開始されたか否かを判定し、ＹＥＳの実際にドラムロック機構２０のロック操作が開始された場合には、ステップＳ11に進んで、例えば図１１の（ｅ）に示すように、制御状態の表示として、伸縮ブーム３の作動状態を示すアイコンを上記ブーム伸長状態、ドラムロック機構２０を示すアイコンをドラムロック制御中（ＭＩＤ）の表示状態とする。

また、操作ガイド表示として、伸縮ブーム３の作動状態を示すアイコン表示はそのままとする。一方、ドラムロック機構２０のロック・アンロックが可能な伸縮ブーム３の起伏角度範囲とラフィングジブ４のチルト角度範囲とともに実際の検出値を表示する。

このようにしてウインチドラム１５ａのロック操作が完了すると、次にステップＳ12に進んで、実際の同ドラムのロック操作の完了を確認し、ＹＥＳと判定されると、続く図９のフローチャートのステップＳ13に進んで、例えば図１１の（ｆ）に示すように、制御状態の表示として、第１のテンションロープ１４のプリテンションセットを行うべき旨の操作を示すアイコン表示、ドラムロック機構２０のロックが完了している旨のアイコン表示（ＬＯＣＫ）を行う。

また、操作ガイド表示として、伸縮ブーム３およびラフィングジブ４の作動状態を示すアイコンにブームおよびジブの操作方向を矢印で表示する一方、プリテンションセット可能な伸縮ブーム３の起伏角度範囲とラフィングジブ４のチルト角度範囲を実際の検出値に対応させて表示する。

そこで、オペレータは、上記表示内容に対応して、当該プリテンションセット可能な伸縮ブーム３の起伏角およびジブ４のチルト角の範囲と実際に検出された伸縮ブーム３の起伏角とジブ４のチルト角を比較し、実際に検出された伸縮ブーム３の起伏角およびジブ４のチルト角が上記プリテンションセット可能なブーム起伏角およびジブチルト角範囲にない場合には、セット可能な範囲内に納めてからプリテンションシリンダ１６を縮めてプリテンションセット操作を行う。

なお、この場合において、上述のように伸縮可能なジブ４を付加した場合、上述した伸縮ブーム３のブーム伸縮操作、ドラムロック機構２０のロック・アンロック操作の場合と同様に、プリテンションセット操作は、当該ジブ４が全縮でなければ禁止である。したがって、上述のように伸縮可能なジブ４を付加した場合には、同ジブ４の縮め（全縮）を促すアイコン表示を優先的に表示する。

次にステップＳ14で、実際に上記プリテンションセット操作が開始された否かを判定し（プリテンションセット手段６２の操作信号を入力）、ＹＥＳの場合にはステップＳ15に進んで、制御状態の表示として、ドラムロック機構２０がロック状態にあり、かつプリテンションセット制御が行われていることを、例えば図１１の（ｇ）に示すように、ブーム撓み抑制装置１０およびドラムロック機構２０の各々に対応したアイコンで表示するとともに、操作ガイド表示として、左右プリテンションシリンダ１６，１６の作動状態を示すアイコンに、その作動方向を矢印表示するとともに、その時の適切な左右第１のテンションロープ１４，１４のプリテンション張力と左右プリテンションシリンダ１６，１６の長さを実際の検出値と対応させて表示する。

このプリテンションセット制御は、上記の如く特定のブーム起伏角度およびジブチルト角度でのみ許される操作である。したがって、オペレータは、上記操作開始後、図１１の（ｆ）の表示内容を見ながら、必要な場合には、改めて当該プリテンションセット可能な伸縮ブーム３の起伏角およびジブ４のチルト角の範囲と実際に検出された伸縮ブーム３の起伏角とジブ４のチルト角を比較し、実際に検出された伸縮ブーム３の起伏角およびジブ４のチルト角が上記プリテンションセット可能なブーム起伏角およびジブチルト角範囲にない場合には、確実にセット可能な範囲内に納めてからプリテンションシリンダ１６，１６を縮めてプリテンションセット操作を継続する。

このようにしてプリテンションセットが行われると、次にステップＳ16に進んで、実際に当該プリテンションセット操作が完了したか否かを判定する。このプリテンションセット操作完了状態の判定は、例えば上記左右プリテンションシリンダ１６，１６の圧力センサＰＳ1，ＰＳ2の圧力検出値に基いて判定される第１のテンションロープ１４の張力値が共に目標とする設定値（例えば１ｔ）に達したことにより判定する。

その結果、プリテンションセット操作が完了しているＹＥＳの時は、次にステップＳ17に進んで、例えば図１１の（ｈ）に示すように、制御状態の表示として、ドラムロック機構２０がロック状態にあり、かつ第１のテンションロープ１４のプリテンションセットが完了した状態であることを各々対応するアイコンで表示する一方、次になすべき操作の操作ガイド表示として、伸縮ブーム３およびラフィングジブ４の起仰作動状態を示すアイコン表示とともに、プリテンションリセット可能な伸縮ブーム３の起伏角度範囲とラフィングジブ４のチルト角度範囲を実際の検出値に対応させて表示する。

そして、通常、このプリテンションセット完了状態で、オペレータは必要な吊荷作業を行ない、同必要な吊荷作業が完了すると、上記ブーム撓み抑制装置１０のプリテンションリセット、ドラムロック機構２０のアンロック、伸縮ブーム３の縮小、第１のテンションロープ１４の取外しを行って、上記マスト１１を元の状態に格納する。

以下に説明する、図９〜図１０のフローチャートのステップＳ18〜ステップＳ31は、同マスト格納制御時の制御内容を示している。

すなわち、先ずステップＳ18で、オペレータにより上述のプリテンションリセット操作手段６２が操作され、実際にプリテンションリセット操作が開始されたか否かを判定する。

そして、同判定の結果、実際にプリテンションリセット操作が開始されたと判定されたＹＥＳの時には、ステップＳ19に進んで、例えば図１１の（ｉ）に示すように、制御状態表示として、ドラムロック機構２０がロック状態にあり、かつプリテンションシリンダ１６が伸ばされてプリテンションリセット制御が行われていることを、それぞれ対応するアイコンで表示するとともに、さらに操作ガイド表示として、プリテンションリセット可能な伸縮ブーム３のブーム起伏角の範囲とラフィングジブ４のチルト角の範囲をそれぞれ実際の検出値と対応させて表示する。

このプリテンションリセット操作も、上述のセット操作の場合と同様に特定のブーム起伏角度およびチルト角度でのみ許される操作である。したがって、オペレータは、上記表示内容に対応して、当該プリテンションリセット可能な伸縮ブーム３の起伏角およびラフィングジブ４のチルト角の範囲と実際に検出された伸縮ブーム３の起伏角とラフィングジブ４のチルト角を比較し、実際に検出された伸縮ブーム３の起伏角およびラフィングジブ４のチルト角が上記プリテンションリセット可能なブーム起伏角およびジブチルト角範囲にない場合には、操作ガイド表示部に表示されているプリテンションリセット可能な範囲内に納めてから、プリテンションシリンダ１６，１６を伸ばして元の長さまで戻すプリテンションリセット操作を行う。

また、この場合にも上述のように伸縮可能なジブ４を用いた場合、上述したブーム伸縮操作、ドラムのロック・アンロック操作の場合と同様に、プリテンションリセット操作は、当該ジブ４が全縮でなければ禁止である。したがって、そのようなジブ４を付加した場合には、ジブ４の縮め（全縮）を促すアイコン表示を優先的に表示する。

このようにしてプリテンションリセットが行われると、次にステップＳ20に進んで、実際に当該プリテンションリセット操作が完了したか否かを判定する。このプリテンションリセット完了状態の判定も、例えば上記プリテンションシリンダ１６，１６の圧力センサＰＳ1，ＰＳ2の検出値に基いて判定される第１のテンションロープ１４の張力値がプリテンションセット時の元の張力値に達したことにより判定される。

同判定の結果、プリテンションリセット操作が完了しているＹＥＳの時は、次にステップＳ21に進んで、例えば図１１の（ｊ）に示すように、制御状態の表示として、ドラムロック機構２０がロック状態にあり、かつ第１のテンションロープ１４のプリテンションリセットが完了している状態であることを、それぞれ対応するアイコンで表示（ドラムロック機構２０の爪部には丸印）する一方、次になすべき操作の操作ガイド表示として、ドラムロック機構２０のアンロックが可能な伸縮ブーム３の起伏角度とラフィングジブ４のチルト角度範囲を実際の検出値と対応させる形で表示する。

このドラムロック機構２０のアンロック操作も、上記表示された特定のブーム起伏角度およびチルト角度範囲でのみ許される操作である。

したがって、オペレータは、上記表示内容に対応して、当該ドラムロック機構２０をアンロック可能な伸縮ブーム３の起伏角およびラフィングジブ４のチルト角の範囲と実際に検出された伸縮ブーム３の起伏角とラフィングジブ４のチルト角とを比較し、実際に検出された伸縮ブーム３の起伏角およびラフィングジブ４のチルト角が上記ドラムロック機構２０のアンロックが可能な起伏角およびチルト角範囲にない場合には、ドラムアンロック可能な範囲内に納めてからドラムロック機構２０のアンロック操作を行う。

また、上述のように伸縮可能なジブ４を付加している場合、上述したブーム伸縮操作、プリテンションセット操作の場合と同様にドラムロック機構２０のアンロック操作は、当該ジブ４が全縮でなければ禁止である。したがって、上述のように伸縮可能なジブ４を付加した場合には、同ジブ４の縮め（全縮）を促すアイコン表示を優先的に表示する。

このようにして、やがてドラムロック機構２０のアンロック操作が行われる。そこで、次にステップＳ22に進んで、実際にドラムロック機構２０のアンロック操作が開始されたか否かを判定する。

同判定の結果、実際に上記ドラムアンロック操作手段６１が操作され、ドラムロック機構２０を作動させてドラムアンロック操作が開始されたＹＥＳの場合には、図１０のフローチャートのステップＳ23に進んで、例えば図１１の（ｋ）に示すように、制御状態の表示として、ブーム撓み抑制装置１０の作動状態を示すアイコンを上記プリテンションリセット状態、ドラムロック機構２０を示すアイコンをドラムアンロック制御中の表示状態として表示する。

また、操作ガイド表示として、上述したドラムのアンロックが可能な伸縮ブーム３の起伏角度とラフィングジブ４のチルト角度範囲を実際の検出値と対応させて表示する。

そして、同状態でウインチドラム１５ａのドラムロック機構２０のロック解除操作が行われ、やがてロックが解除される。

そこで、次にステップＳ24に進んで、実際に当該ドラムのアンロック操作が完了したか否かを判定する。

その結果、実際にドラムのアンロック操作が完了しているＹＥＳの場合には、さらにステップＳ25に進んで、例えば図１１の（ｌ）に示すように、今度は伸縮ブーム３の縮小を前提として、ウインチドラム１５ａをロックしていたドラムロック機構２０のロック状態が解除され、伸縮ブーム３の縮小・倒伏が可能であることを、それぞれ対応するアイコンで表示するとともに、操作ガイド表示として、伸縮ブーム３を縮小・倒伏できるブーム起伏角度とラフィングジブ４のチルト角度の範囲を実際の検出値に対応させて表示する。このブーム縮小・倒伏操作も、上記表示された特定のブーム起伏角度およびチルト角度範囲でのみ許される操作である。

そこで、オペレータは、これに対応して当該ブームの縮小が許されるブーム起伏角およびジブチルト角の範囲で伸縮ブーム３を縮小・倒伏する。

そこで、次にステップＳ26に進み、実際に当該伸縮ブーム３の縮小・倒伏操作が完了したか否かを判定する。

その結果、ＹＥＳ（縮小・倒伏完了）の時は、さらにステップＳ27に進んで、例えば図１１の（ｍ）に示すように、最終的に上記ブーム撓み抑制装置１０の第１のテンションロープ１４の取り外し操作を前提とした制御状態表示、操作ガイド表示を行う。

すなわち、先ず制御状態の表示として、ウインチドラム１５ａのドラムロック機構２０のロックが解除され、かつ第１のテンションロープ１４が取外し可能となっていることを、ブーム撓み抑制装置１０のアイコン、ドラムロック機構２０のアイコンで表示するとともに、操作ガイド表示として、マスト１１の格納操作が可能な伸縮ブーム３のブーム起伏角とラフィングジブ４のジブチルト角を実際の検出値と対応させて表示する。このマスト１１の格納操作も、上記表示された特定のブーム起伏角度およびチルト角度範囲でのみ許される操作である。

そこで、オペレータは、同表示を見ながら、伸縮ブーム３の実際の検出角およびラフィングジブ４の実際の検出角が、それぞれ当該マスト格納可能なブーム起伏角、ジブチルト角になるように伸縮ブーム３およびラフィングジブ４を操作して、第１のテンションロープ１４の取外しを行う。

そして、その上で、ステップＳ28に進み、実際に第１のテンションロープ１４の取外しが完了したか否かの判定を行う。

その結果、実際に第１のテンションロープ１４の取外しが完了して、ＹＥＳになると、次にステップＳ29に進んで、例えば図１１の（ｎ）に示すように、実際にドラムロック機構２０のロックが解除され、かつブーム撓み抑制装置１０の第１のテンションロープ１４が取外され、マスト１１の格納が可能となっていることを各々対応するアイコンで表示するとともに、上記マスト格納可能なブーム起伏角およびジブチルト角の範囲の表示を継続する。

そして、オペレータは、同表示を確認した上で、マスト起伏操作手段５８によりマスト起伏シリンダ１２を縮めてマスト１１を格納する。

そして、さらにステップＳ30に進み、実際に当該マスト格納操作が完了したか否かを判定し、マスト格納完了操作が完了し、実際にマスト１１が格納されているＹＥＳの時には、ステップＳ31に進んで、例えば図１１の（ｏ）に示すように、制御状態の表示として、ブーム撓み抑制装置１０のマスト１１が格納された状態にあり、ドラムロック機構２０のロック状態がアンロック状態にあることのみを各々対応するアイコンで表示する。この状態では、次になすべき操作はないので、操作ガイドの表示はなされない。

この状態で、一旦電源をＯＦＦにし、再度撓み抑制コントローラ５０に電源がＯＮにされると、上述の図１１の（ａ）のように、次になすべき操作と操作方向としてブーム撓み抑制装置１０のアイコン表示にマスト張出方向の矢印が付加されるとともに、マスト１１を格納しているブーム起伏角が表示される。つまり、上述したステップＳ1からの新たな制御が始まる。

以上のような構成によると、画像表示手段６３のモニター画面６３ａにより、当該撓み抑制装置１０の張出し又は格納に必要な各種の操作を現在の操作の完了を条件として次になすべき操作を順次個別にガイド表示して行くようになっているので、オペレータは、容易に次になすべき操作を知ることができ、非常に操作しやすくなる。

しかも、その場合において、それらの表示の中で決まった作業姿勢の範囲内でしか操作を許可し得ない操作ガイドについては、次になすべき操作を示すアイコンに対応させて許可し得る作業姿勢の範囲を数値表示するとともに、操作すべき方向をアイコンに対して矢印で表示するようにしている。

したがって、例えば当該ブーム撓み抑制装置１０の張出または格納作業における各種の操作の中で、ある決まった作業姿勢の範囲内でしか操作を許可し得ない、例えばマスト１１の格納操作、伸縮ブーム３の伸縮操作、ドラムロック機構２０のロック・アンロック操作、プリテンションセット・リセット操作など、特定のブーム起伏角度およびジブチルト角度範囲内でのみ許される作業について、その操作が可能な作業姿勢の数値範囲と操作可能な方向および操作内容を示すアイコンに対応して分りやすく示すことができる。

特に、ブーム又はジブの操作すべき方向が操作方法を示すアイコンに対して矢印で分りやすく表示されることから、きわめて認識しやすくなる。

また、以上の構成では、さらに上記の構成において、ジブが全縮でなければ行えない操作の場合には、ジブを縮めるように指示する表示を優先して表示するようにしている。

以上の構成では、上述のように撓み抑制装置１０の張出または格納作業のための各種操作を必要な作業順序に応じて順次個別にガイド表示して行くようにするとともに、それらの中で決まった作業姿勢の範囲内でしか操作を許可し得ない操作ガイドについての表示は、次になすべき操作を示すアイコンに対応させて、許可する作業姿勢の範囲を数値表示するとともに、操作すべき方向をアイコンに矢印で示すようにしているが、その場合において、特にジブを付加した場合には、伸縮ブーム３の伸縮操作、ドラムロック機構２０のロック・アンロック操作、プリテンションシリンダ１６のプリテンションセット・リセット・リセット操作は、ジブが全縮でなければ禁止である。したがって、ジブを付加した場合には、ジブ縮めを促す表示を優先的に表示する。

ところで、このようにジブを縮めるように指示する表示は、例えばブーム起伏角又はジブチルト角度の表示とは同時に表示しないようにする。

上記のように、ジブが全縮でなければ行えない操作の場合に、ジブを縮めるように指示する表示を他の操作に優先して表示するようにした場合、その区別を容易にするために、ブーム起伏角やチルト角度の数値表示とは同時に表示せず、ジブ全縮状態になったときに初めて角度の数値表示に戻すようにするのが好ましい。また、その場合、例えば角度の表示との違いを明確にするために、例えば黄色等注意を惹きやすい色の表示とする。

１ ・・車両
２ ・・旋回台
３ ・・伸縮ブーム
４ ・・ラフィングジブ
５ ・・ジブ基台
６ ・・ブーム起伏シリンダ
７ ・・吊荷フック
１０ ・・ブーム撓み抑制装置
１１ ・・マスト
１２ ・・マスト起伏シリンダ
１３ ・・テンション部材
１４ ・・第１のテンションロープ
１５ ・・テンションウィンチ
１５ａ ・・ウインチドラム
１５ｂ ・・油圧モータ
１６ ・・プリテンションシリンダ
１７ ・・第２のテンションロープ
１８ ・・固定シーブ
１９ ・・折返しシーブ
２０ ・・ドラムロック機構
２１ ・・爪プレート
２２ ・・ロック爪
２３ ・・ロックシリンダ
２４ ・・ロック・アンロック検出器
４１ ・・マスト
４２ ・・マスト
４３ ・・バックテンションリンク
４４ ・・バックテンションロープ
４５ ・・折返しシーブ
４６ ・・固定シーブ
４７ ・・バックテンションウィンチ
Ｚ ・・クレーン車

Claims (3)

1. マスト、テンションロープ、テンション部材、テンションロープの張力可変手段、テンションウインチ、マスト起伏手段を備え、伸縮ブームの基端ブームにマストを設け、該マストの先端部と基端ブームの基端部との間にテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部または上記伸縮ブーム先端に固定されたジブ基台との間にテンションロープを張設し、該張設されたテンションロープの張力を上記張力可変手段により所定の目標値にプリテンションセットすることによって上記伸縮ブームの撓みを抑制するようにしてなるブーム付作業機のブームの撓み抑制装置において、画像表示手段、ブーム起伏角度検出手段、ジブチルト角度検出手段を設け、同装置の張出又は格納に必要な各種の操作について、現在の操作対象の操作の完了を条件として、次になすべき操作の操作対象を順次個別に上記画像表示手段中にアイコンで表示して行く一方、それらアイコンで表示される操作対象の操作の中で、特定のブーム起伏角度およびジブチルト角度でのみ許容される操作について、同許容される特定のブーム起伏角度、ジブチルト角度の数値範囲を、上記画像表示手段中の当該操作対象を示すアイコンに対応させて表示するとともに、上記ブーム起伏角度検出手段、ジブチルト角度検出手段で検出した実際のブーム起伏角度、ジブチルト角度を上記画像表示手段中の当該操作対象を示すアイコンに対応させて表示し、オペレータが、上記実際のブーム起伏角度、ジブチルト角度を上記許容されるブーム起伏角度、ジブチルト角度と比較して、上記ブームおよびジブの起伏操作が必要か否かを判断できるようにするとともに、上記ブームおよびジブの起伏操作が必要な場合には、それらブームおよびジブのいずれか一方または各々の実際に操作すべき方向、操作量をも上記画像表示手段の上記操作対象を示すアイコンに対応させて表示するようにしたことを特徴とするブーム付作業機におけるブームの撓み抑制装置。
2. ジブが伸縮可能となっている場合には、ジブを示すアイコンに対応して、その操作方向、操作量を表示できるようにするとともに、ジブが全縮でなければ行えない操作の場合には、ジブを縮めるように指示する表示を優先して表示するようにしたことを特徴とする請求項１記載のブーム付作業機におけるブームの撓み抑制装置。
3. ジブを縮めるように指示する表示は、ブーム起伏角又はジブチルト角度の表示とは同時に表示しないようにしたことを特徴とする請求項２記載のブーム付作業機におけるブームの撓み抑制装置。

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