JP5519258B2 - 深さ情報を用いた深さノイズフィルタリング方法および装置 - Google Patents
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Description
102 映像収集装置
103 深さノイズフィルタリング装置
104 3D映像
Claims (50)
- 立体映像のフィルタリング対象フレームを構成する領域の深さ情報を取得するステップと、
前記深さ情報を用いて前記領域に対する空間フィルタを生成するステップと、
前記領域の深さ情報に前記空間フィルタを適用して前記立体映像の深さノイズフィルタリングを実行するステップと、
を含み、
前記領域に対する前記空間フィルタを生成するステップは、
前記深さ情報を用いて前記領域に適用する前記空間フィルタのサイズまたは前記空間フィルタの係数のうちの少なくとも1つを決定する、ことを特徴とする深さノイズフィルタリング方法。 - 前記深さ情報は、
前記領域に対する映像収集装置とオブジェクトとの距離であることを特徴とする請求項1に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記領域に対する前記空間フィルタを生成するステップは、
前記深さ情報、前記映像収集装置の測定最大距離、測定最小距離、または前記測定最大距離であるときの前記空間フィルタの最大サイズのうちの少なくとも1つの情報を用いて前記深さ情報による前記空間フィルタのサイズを決定することを特徴とする請求項1に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記領域に対する前記空間フィルタを生成するステップは、
前記深さ情報に応じて予め設定された前記空間フィルタのサイズまたは予め設定された前記空間フィルタの係数のうちの少なくとも1つの前記空間フィルタの情報が格納されたテーブルを参照して、前記深さ情報に対応する前記空間フィルタを生成することを特徴とする請求項1に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記領域に対する前記空間フィルタを生成するステップは、
前記深さ情報が近距離であるほど前記空間フィルタのサイズを減少させることを特徴とする請求項1に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記領域に対する前記空間フィルタを生成するステップは、
前記深さ情報が近距離であるほど前記空間フィルタの係数に対する減少率を増加させ、
前記空間フィルタの係数は、
前記空間フィルタの中心から周辺に行くほど減少することを特徴とする請求項1に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記領域は、
前記フィルタリング対象フレームを構成するピクセルまたはブロックのうちのいずれか1つであることを特徴とする請求項1に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 立体映像のフィルタリング対象フレームを構成する領域の深さ情報を取得するステップと、
前記深さ情報を用いて前記領域に対して参照フレームの個数を計算するステップと、
前記個数に対応する参照フレームを用いて前記フィルタリング対象フレームで前記領域の深さ情報をアップデートするステップと、
を含むことを特徴とする深さノイズフィルタリング方法。 - 前記深さ情報に空間フィルタを適用するステップ、
をさらに含み、
前記参照フレームの個数を計算するステップは、
前記空間フィルタが適用された深さ情報を用いて参照フレームの個数を計算することを特徴とする請求項8に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記取得した深さ情報に時間的フィルタリングを実行するステップ、
をさらに含む請求項8に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記アップデートした深さ情報に空間的フィルタリングを実行するステップ、
をさらに含む請求項8に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記アップデートした深さ情報を用いて空間フィルタを生成するステップと、
前記空間フィルタをアップデートした深さ情報に適用するステップと、
をさらに含む請求項8に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記深さノイズフィルタリング方法は、
深さ情報に空間的フィルタリングを実行し、この後に時間的フィルタリングを実行することを特徴とする請求項8に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記深さノイズフィルタリング方法は、
深さ情報に時間的フィルタリングを実行し、この後に空間的フィルタリングを実行することを特徴とする請求項8に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記参照フレームそれぞれの領域に対するアップデートした深さ情報に加重値を適用するステップ、
をさらに含み、
前記加重値は、計算された参照フレームの個数に基づいて決定されることを特徴とする請求項8に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記深さ情報は、
前記領域に対して映像収集装置とオブジェクトとの距離であり、
前記参照フレームの個数を計算するステップは、
前記深さ情報、前記映像収集装置の測定最小距離、測定最大距離、または前記測定最大距離であるときのフレームの個数のうちの少なくとも1つの情報を用いて前記深さ情報に基づいた参照フレームの個数を計算することを特徴とする請求項8に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記参照フレームの個数を計算するステップは、
前記領域に対して深さ情報が近距離であるほど前記参照フレーム個数を減少させることを特徴とする請求項16に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記フィルタリング対象フレームで領域の深さ情報をアップデートするステップは、
前記参照フレームの領域に対する深さ情報を平均して前記フィルタリング対象フレームで前記領域の深さ情報をアップデートすることを特徴とする請求項8に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 立体映像のフィルタリング対象フレームを構成する領域の深さ情報を取得するステップと、
前記深さ情報に応じて前記領域に対する空間フィルタを生成して前記領域の深さ情報に適用するステップと、
前記空間フィルタが適用されたフィルタリング対象フレームを構成する領域の深さ情報を用いて前記領域に対して参照フレームの個数を計算するステップと、
前記個数に対応する参照フレームを用いて前記フィルタリング対象フレームで前記領域の深さ情報をアップデートするステップと、
を含むことを特徴とする深さノイズフィルタリング方法。 - 前記深さ情報は、
前記領域に対して映像収集装置とオブジェクトとの距離であり、
前記領域に対する前記空間フィルタを生成して前記領域の深さ情報に適用するステップは、
前記深さ情報を用いて前記領域に適用する前記空間フィルタのサイズまたは係数のうちの少なくとも1つを決定することを特徴とする請求項19に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記領域に対する前記空間フィルタを生成するステップは、
前記深さ情報に応じて予め設定された前記空間フィルタのサイズまたは予め設定された前記空間フィルタの係数のうちの少なくとも1つの前記空間フィルタの情報が格納されたテーブルを参照して、前記深さ情報に対応する前記空間フィルタを生成することを特徴とする請求項20に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記領域に対する前記空間フィルタを生成して前記領域の深さ情報に適用するステップは、
前記深さ情報、前記映像収集装置の測定最大距離、測定最小距離、または前記測定最大距離であるときの前記空間フィルタの最大サイズのうちの少なくとも1つの情報を用いて前記深さ情報による前記空間フィルタのサイズを決定することを特徴とする請求項20に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記深さ情報は、
前記領域に対して映像収集装置とオブジェクトとの距離であり、
前記領域に対して参照フレームの個数を計算するステップは、
前記深さ情報、前記映像収集装置の測定最小距離、測定最大距離、または前記測定最大距離であるときのフレームの個数のうちの少なくとも1つの情報を用いて前記深さ情報によるフレームの個数を計算することを特徴とする請求項19に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記フィルタリング対象フレームで前記領域の深さ情報を決定するステップは、
前記参照フレームの領域に対する深さ情報を平均して前記フィルタリング対象フレームで前記領域の深さ情報を決定することを特徴とする請求項19に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 立体映像のフィルタリング対象フレームを構成する領域の深さ情報を用いて前記領域に対して参照フレームの個数を計算するステップと、
前記個数に対応する参照フレームを用いて前記フィルタリング対象フレームで前記領域の深さ情報をアップデートするステップと、
前記領域に対する空間フィルタを前記領域の深さ情報に適用するために前記アップデートした深さ情報を用いて前記領域に対する空間フィルタを生成するステップと、
を含むことを特徴とする深さノイズフィルタリング方法。 - 前記深さ情報は、
前記領域に対して映像収集装置とオブジェクトとの距離であり、
前記参照フレームの個数を計算するステップは、
前記深さ情報、前記映像収集装置の測定最小距離、測定最大距離、または前記測定最大距離であるときのフレームの個数のうちの少なくとも1つの情報を用いて前記深さ情報に基づいた参照フレームの個数を計算することを特徴とする請求項25に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記フィルタリング対象フレームで領域の深さ情報をアップデートするステップは、
前記参照フレームの領域に対する深さ情報を平均して前記フィルタリング対象フレームで前記領域の深さ情報をアップデートすることを特徴とする請求項25に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記深さ情報は、
前記領域に対して映像収集装置とオブジェクトとの距離であり、
前記領域に対する空間フィルタを生成するステップは、
前記アップデートした深さ情報を用いて前記領域に適用する前記空間フィルタのサイズまたは前記空間フィルタの係数のうちの少なくとも1つを決定することを特徴とする請求項25に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記領域に対する空間フィルタを生成するステップは、
前記アップデートした深さ情報に応じて予め設定された前記空間フィルタのサイズまたは予め設定された前記空間フィルタの係数のうちの少なくとも1つの前記空間フィルタの情報が格納されたテーブルを参照して、前記アップデートした深さ情報に対応する前記空間フィルタを生成することを特徴とする請求項28に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 前記領域に対する空間フィルタを生成するステップは、
前記深さ情報、前記映像収集装置の測定最大距離、測定最小距離、または前記測定最大距離であるときの前記空間フィルタの最大サイズのうちの少なくとも1つの情報を用いて前記アップデートした深さ情報による前記空間フィルタのサイズを決定することを特徴とする請求項28に記載の深さノイズフィルタリング方法。 - 立体映像のフィルタリング対象フレームを構成する領域の深さ情報を取得するステップと、
前記深さ情報を用いて前記領域に対する空間フィルタの特徴を決定するステップと、
前記空間フィルタの特徴に基づいて前記領域に適用する前記空間フィルタを生成するステップと、
を含み、
前記領域に対する前記空間フィルタを生成するステップは、
前記深さ情報を用いて前記領域に適用する前記空間フィルタのサイズまたは前記空間フィルタの係数のうちの少なくとも1つを決定する、ことを特徴とする空間フィルタ生成方法。 - 前記深さ情報は、
前記領域に対して映像収集装置とオブジェクトとの距離であることを特徴とする請求項31に記載の空間フィルタ生成方法。 - 前記領域に適用する前記空間フィルタを生成するステップは、
前記深さ情報に応じて予め設定された前記空間フィルタのサイズまたは予め設定された前記空間フィルタの係数のうちの少なくとも1つの前記空間フィルタの情報が格納されたテーブルを参照して、前記深さ情報に対応する前記空間フィルタを生成することを特徴とする請求項31に記載の空間フィルタ生成方法。 - 前記領域に対する前記空間フィルタの特徴を決定するステップは、
前記深さ情報、前記映像収集装置の測定最大距離、測定最小距離、または前記測定最大距離であるときの前記空間フィルタの最大サイズのうちの少なくとも1つの情報を用いて前記深さ情報による前記空間フィルタのサイズを決定することを特徴とする請求項31に記載の空間フィルタ生成方法。 - 前記領域に対する前記空間フィルタの特徴を決定するステップは、
前記アップデートする深さ情報が近距離であるほど前記空間フィルタのサイズを減少させることを特徴とする請求項31に記載の空間フィルタ生成方法。 - 前記領域に対する前記空間フィルタの特徴を決定するステップは、
前記アップデートする深さ情報が近距離であるほど前記空間フィルタの係数に対する減少率を増加させ、
前記空間フィルタの係数は、
前記空間フィルタの中心から周辺に行くほど減少することを特徴とする請求項31に記載の空間フィルタ生成方法。 - 請求項1〜36のうちのいずれか一項の方法を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 立体映像のフィルタリング対象フレームを構成する領域の深さ情報を用いて前記領域に対する空間フィルタを生成する空間フィルタ生成部と、
前記領域の深さ情報に前記空間フィルタを適用して前記立体映像の深さノイズフィルタリングを実行するフィルタリング実行部と、
を備え、
前記空間フィルタ生成部は、
前記深さ情報を用いて前記領域に適用する前記空間フィルタのサイズまたは前記空間フィルタの係数のうちの少なくとも1つを決定する、ことを特徴とする深さノイズフィルタリング装置。 - 前記深さ情報は、
前記領域に対して映像収集装置とオブジェクトとの距離であることを特徴とする請求項38に記載の深さノイズフィルタリング装置。 - 前記空間フィルタ生成部は、
前記深さ情報によって予め設定された前記空間フィルタのサイズまたは予め設定された前記空間フィルタの係数のうちの少なくとも1つの前記空間フィルタの情報が格納されたテーブルを参照して、前記深さ情報に対応する前記空間フィルタを生成することを特徴とする請求項38に記載の深さノイズフィルタリング装置。 - 立体映像のフィルタリング対象フレームを構成する領域の第1深さ情報を用いて前記領域に対して参照フレームの個数を計算するフレーム個数計算部と、
前記個数に対応する参照フレームを用いて前記フィルタリング対象フレームで前記領域の第2深さ情報を決定する深さ情報決定部と、
を備えることを特徴とする深さノイズフィルタリング装置。 - 前記深さ情報決定部は、
前記参照フレームの領域に対する深さ情報を平均して前記フィルタリング対象フレームで前記領域の第2深さ情報を決定することを特徴とする請求項41に記載の深さノイズフィルタリング装置。 - 前記深さノイズフィルタリング装置は、
前記第2深さ情報を用いて時間的フィルタリングを実行することを特徴とする請求項41に記載の深さノイズフィルタリング装置。 - 前記深さノイズフィルタリング装置は、
前記第2深さ情報を用いて空間的フィルタリングを実行することを特徴とする請求項41に記載の深さノイズフィルタリング装置。 - 前記深さ情報決定部は、
前記第2深さ情報によって空間フィルタを生成して第3深さ情報を決定し、前記第2深さ情報に前記空間フィルタを適用することを特徴とする請求項41に記載の深さノイズフィルタリング装置。 - 前記深さノイズフィルタリング装置は、
空間的フィルタリングを実行し、この後に時間的フィルタリングを実行することを特徴とする請求項41に記載の深さノイズフィルタリング装置。 - 前記深さノイズフィルタリング装置は、
時間的フィルタリングを実行し、この後に空間的フィルタリングを実行することを特徴とする請求項41に記載の深さノイズフィルタリング装置。 - 前記深さ情報決定部は、
前記参照フレームそれぞれに対して領域の深さ情報に加重値を適用し、
前記加重値は、
前記計算された参照フレームの個数に基づいて決定されることを特徴とする請求項41に記載の深さノイズフィルタリング装置。 - 前記深さノイズフィルタリング装置は、
前記第1深さ情報を生成するために深さ情報に空間フィルタを適用することを特徴とする請求項41に記載の深さノイズフィルタリング装置。 - 前記深さノイズフィルタリング装置は、
前記第1深さ情報および前記第2深さ情報とは異なる深さ情報を用いて空間フィルタを生成することを特徴とする請求項49に記載の深さノイズフィルタリング装置。
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