JP5505936B2 - 画像処理ユニット、および画像処理プログラム - Google Patents
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Images
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Description
i=n×(M−1)+N
とする。また、時刻tにおいて、画像入力部3に入力されたフレーム画像の各画素iの画素値をxitで表す。
Θ=(μ1t,mt,rt)
とした。
2…制御部
3…画像入力部
4…画像処理部
4a…メモリ
5…入出力部
10…ビデオカメラ
Claims (6)
- 撮像装置が撮像している撮像エリアのフレーム画像を入力する画像入力部と、
前記フレーム画像の画素毎に、過去における、その画素の画素値の頻度をモデル化した確率モデルを記憶する確率モデル記憶部と、
前記フレーム画像の画素毎に、その画素の画素値の時系列推移をモデル化した予測モデルを記憶する予測モデル記憶部と、
前記画像入力部に入力された前記フレーム画像の画素毎に、前記確率モデル記憶部に記憶している該当する画素の確率モデルに基づいて、背景が撮像されている背景画素、または背景でない物体が撮像されている前景画素のいずれであるかを判定し、その判定結果を割り当てた2値化画像を生成する2値化画像生成部と、
前記2値化画像生成部が生成した2値化画像から前記撮像エリア内に位置する物体を検出する物体検出部と、
前記2値化画像生成部が背景画素であると判定した画素については、その画素の画素値を用いて、当該画素にかかる確率モデル、および予測モデルを更新し、前記2値化画像生成部が前景画素であると判定した画素については、その画素と前記確率モデル、および前記予測モデルが類似し、且つ前記2値化画像生成部が背景画素であると判定した画素の画素値を用いて、当該画素にかかる確率モデル、および予測モデルを更新するモデル更新部と、を備えている画像処理ユニット。 - 前記2値化画像生成部は、前記画像入力部に入力された前記フレーム画像の画素毎に、前記確率モデル記憶部に記憶している該当する画素の確率モデル、および前記予測モデル記憶部に記憶している該当する画素の予測モデルに基づいて、背景画素または前景画素のいずれであるかを判定する、請求項1に記載の画像処理ユニット。
- 前記2値化画像生成部は、前記画像入力部に入力された前記フレーム画像の画素毎に、前記確率モデル記憶部に記憶している該当する画素の確率モデルに基づいて背景画素である第1の尤度を算出し、且つ前記予測モデル記憶部に記憶している該当する画素の予測モデルに基づいて背景画素である第2の尤度を算出し、算出した前記第1の尤度、および前記第2の尤度を統合して、背景画素または前景画素のいずれであるかを判定する、請求項2に記載の画像処理ユニット。
- 前記確率モデルは、ガウス分布の密度関数である、請求項1〜3のいずれかに記載の画像処理ユニット。
- 前記予測モデルは、指数平滑法によるモデルである、請求項1〜4のいずれかに記載の画像処理ユニット。
- 画像入力部に入力される、撮像装置が撮像している撮像エリアのフレーム画像について、確率モデル記憶部が前記フレーム画像の画素毎に、過去における、その画素の画素値の頻度をモデル化した確率モデルを記憶し、且つ、予測モデル記憶部が、前記フレーム画像の画素毎に、その画素の画素値の時系列推移をモデル化した予測モデルを記憶しておき、
前記画像入力部に入力された前記フレーム画像の画素毎に、前記確率モデル記憶部に記憶している該当する画素の確率モデルに基づいて、背景が撮像されている背景画素、または背景でない物体が撮像されている前景画素のいずれであるかを判定し、その判定結果を割り当てた2値化画像を生成する2値化画像生成ステップと、
前記2値化画像生成ステップで生成した2値化画像から前記撮像エリア内に位置する物体を検出する物体検出ステップと、
前記2値化画像生成ステップで背景画素であると判定した画素については、その画素の画素値を用いて、当該画素にかかる確率モデル、および予測モデルを更新し、前記2値化画像生成ステップで前景画素であると判定した画素については、その画素と前記確率モデル、および前記予測モデルが類似し、且つ前記2値化画像生成ステップで背景画素であると判定した画素の画素値を用いて、当該画素にかかる確率モデル、および予測モデルを更新するモデル更新ステップと、をコンピュータに実行させる画像処理プログラム。
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