JP5499413B2 - 乗用型作業車両 - Google Patents
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Description
以下に図面を用いて本発明に係る第1の実施の形態につき詳細に説明する。図1は、本発明に係る第1の実施の形態の乗用型作業車両である、芝刈車両の構成を示す斜視図である。図2は、図1からキャスタ輪支持ユニットを取り付けた揺動アーム部分を取り出して上方から下方に見た図である。図3は、図2の下方から上方に見た図である。図4は、図2の左方から右方に見た図である。図5は、図2のA−A断面拡大図である。図6は、図1から1個のキャスタ輪支持ユニットを取り出して左右方向片側から他側に見た図である。図7は、図6のB−B断面図である。図8は、図6のC−C断面図である。図9は、走行系動力伝達軸に関して回転側ハウジングのキャスタ輪取付側部分の左右を逆にした状態で示す、図8のD−D断面図である。図10は、本実施の形態の芝刈車両におけるコントローラを含む、電気系統構成要素に関する基本構成を示す図である。図11は、図1の芝刈車両の旋回機能に関する部分についてのブロック図である。図12は、本実施の形態において、直線走行の場合の様子を説明する図である。図13は、本実施の形態において、旋回走行の場合の様子を説明する図である。図14は、本実施の形態において、旋回指示が与えられたときに旋回中心位置を求める様子を説明する図である。図15は、本実施の形態において、旋回中心位置を用いて、キャスタ輪の操向角度等を求める様子を説明する図である。図16は、本実施の形態において、旋回中心位置を用いて、キャスタ輪の速度等を求める様子を説明する図である。
次に、本発明に係る第2の実施の形態について説明する。本実施の形態の乗用型作業車両である芝刈車両の基本構成は、上記の図1から図16に示した第1の実施の形態の芝刈車両10の場合と同様である。以下の説明では、図1から図16を参照しつつ、図1から図16に示した要素と同等の要素または対応する要素には同一符号を付して説明する。本実施の形態では、上記の第1の実施の形態において、図8を参照するように、走行系クラッチ92を電磁クラッチではなく、ワンウェイクラッチまたはツーウェイクラッチとしている。また、操舵系クラッチ94は、電磁クラッチではなくツーウェイクラッチとしている。各クラッチ92,94を設ける位置は、第1の実施の形態の場合と同様の位置としてもよく、異なる位置としてもよい。ただし、操舵系クラッチ94は、操舵系動力伝達経路での動力伝達方向に関して、操舵角度センサ88よりも上流側の位置に設けることが、操舵系クラッチ94の断接にかかわらず、操舵角度を検出可能とするために好ましい。また、走行系クラッチ92は、例えば、図7を参照するように、キャスタ輪18,20の車軸90の外周面と、車軸90の周囲に設ける走行系歯車機構86を構成する最下段の平歯車の内周面との間に設けることもできる。
Claims (5)
- 互いに独立に走行駆動される主駆動輪である左右車輪と、
自由走行と強制走行とが切り替え可能で、かつ、自由操舵と強制操舵とが切り替え可能な操向輪である少なくとも1つのキャスタ輪と、
対地作業を行うために駆動される作業機と、
キャスタ輪の走行駆動のための走行用モータと、
キャスタ輪の操舵のための操舵用モータと、
走行用モータからキャスタ輪の車軸へ動力を伝達する走行系動力伝達経路に設けられ、走行用モータの駆動を停止した状態で車軸から走行用モータへの回転力の伝達を遮断可能な走行系クラッチと、
操舵用モータとキャスタ輪用の操舵軸との間で動力を伝達する操舵系動力伝達経路に設けられ、操舵用モータの駆動を停止した状態で操舵軸から操舵用モータへの回転力の伝達を遮断可能な操舵系クラッチとを備え、
走行系クラッチ及び操舵系クラッチのそれぞれは、制御部からの制御信号の入力により接続と切断との切り替えを可能としており、
制御部は、走行系クラッチを接続する場合に、操舵系クラッチを常に接続することを特徴とする乗用型作業車両。 - 互いに独立に走行駆動される主駆動輪である左右車輪と、
自由走行と強制走行とが切り替え可能で、かつ、自由操舵と強制操舵とが切り替え可能な操向輪である少なくとも1つのキャスタ輪と、
対地作業を行うために駆動される作業機と、
キャスタ輪の走行駆動のための走行用モータと、
キャスタ輪の操舵のための操舵用モータと、
走行用モータからキャスタ輪の車軸へ動力を伝達する走行系動力伝達経路に設けられ、走行用モータの駆動を停止した状態で車軸から走行用モータへの回転力の伝達を遮断可能な走行系クラッチと、
操舵用モータとキャスタ輪用の操舵軸との間で動力を伝達する操舵系動力伝達経路に設けられ、操舵用モータの駆動を停止した状態で操舵軸から操舵用モータへの回転力の伝達を遮断可能な操舵系クラッチとを備え、
走行系クラッチ及び操舵系クラッチのそれぞれは、制御部からの制御信号の入力により接続と切断との切り替えを可能としており、
制御部は、走行系クラッチが切断される場合のみ操舵系クラッチが切断されるように、操舵系クラッチの断接を制御することを特徴とする乗用型作業車両。 - 請求項1または請求項2に記載の乗用型作業車両において、
操舵系動力伝達経路での動力伝達方向に関して、操舵系クラッチよりも下流側に設けられ、操舵軸または操舵軸に連結された部分の操舵角度を検出する操舵角度センサを備えることを特徴とする乗用型作業車両。 - 請求項3に記載の乗用型作業車両において、
操舵角度センサは、
操舵軸と平行に配置されたセンサ軸と、
センサ軸と操舵軸との間に設けられ、操舵軸の回転をセンサ軸に、操舵軸の回転速度と等速、または操舵軸の回転速度よりも遅い速度で伝達する歯車機構とを備えることを特徴とする乗用型作業車両。 - 請求項1から請求項4のいずれか1に記載の乗用型作業車両において、
車両の姿勢が登坂状態であるか否かを検知する登坂検知センサを備え、
車両の姿勢が登坂状態にある場合に、キャスタ輪の対地速度を、左右車輪の対地速度よりも高くすることを特徴とする乗用型作業車両。
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