JP5498000B2 - Super finish grinding machine - Google Patents

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JP5498000B2 JP2008218471A JP2008218471A JP5498000B2 JP 5498000 B2 JP5498000 B2 JP 5498000B2 JP 2008218471 A JP2008218471 A JP 2008218471A JP 2008218471 A JP2008218471 A JP 2008218471A JP 5498000 B2 JP5498000 B2 JP 5498000B2
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儀三郎 近藤
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  • Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)

Description

本発明は、例えばリニアガイドのレールに設けられた玉転動溝、および深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受、スラスト玉軸受等の玉軸受の玉の軌道として設けられた溝等の超仕上げ加工を行う超仕上げ研削装置に関する。   The present invention performs super-finishing processing such as a ball rolling groove provided on a rail of a linear guide and a groove provided as a ball raceway of a ball bearing such as a deep groove ball bearing, an angular ball bearing, and a thrust ball bearing. The present invention relates to a super finishing grinding apparatus.

自動化機器、電子機器および半導体機器等に頻繁に使用されるリニアガイドは、玉転動溝の超仕上げ加工を行うことにより、動作精度の向上、騒音、振動の軽減および耐久性の向上が期待できる。また、玉軸受の内輪の外周面および外輪の内周面に設けられる、玉を転動させるための環状の軌道溝についても、超仕上げ加工を行うことにより、玉軸受の回転精度の向上、玉軸受からの騒音、振動の軽減および玉軸受の耐久性の向上等を図ることができる。   Linear guides frequently used in automation equipment, electronic equipment, semiconductor equipment, etc. can be expected to improve operation accuracy, reduce noise and vibration, and improve durability by superfinishing the ball rolling groove. . In addition, the ring raceway grooves for rolling the balls, which are provided on the outer peripheral surface of the inner ring of the ball bearing and the inner peripheral surface of the outer ring, are also superfinished to improve the rotation accuracy of the ball bearing, It is possible to reduce noise and vibration from the bearing and to improve the durability of the ball bearing.

従来、玉軸受の外輪における内周軌道溝の超仕上げ加工を行う装置として、図１４に示されるような、超仕上げ砥石８２を保持する砥石保持アーム８３、および砥石保持アーム８３をその一端８４で保持する揺動伝達アーム８５を備えた研削装置８１が提案されている（特許文献１、特許文献２）。
図１４に示される研削装置８１は、砥石揺動用モータ８６の揺動軸と超仕上げ砥石８２の揺動軸とを一致させる構造が採用される。この研削装置８１では、被研削物である玉軸受の内輪ＷＢと揺動中心軸ＳＡとの干渉を回避するために、砥石保持アーム８３がクランク状（略「コ」字状）に曲げられ（図１５参照）、揺動伝達アーム８５が略「Ｌ」字状となっている。したがって、この研削装置８１を用いて、直線となった被研削面、例えばリニアガイドのレールＷにおける玉転動溝ＷＧを超仕上げ加工しようとすると、超仕上げ砥石８２と揺動伝達アーム８５の他端８８との距離ＡＬによって、加工可能なレールＷの長さが制約される。 Conventionally, as a device for superfinishing the inner raceway groove in the outer ring of a ball bearing, a grindstone holding arm 83 for holding a superfinishing grindstone 82 and a grindstone holding arm 83 as shown in FIG. A grinding apparatus 81 having a swing transmission arm 85 to hold is proposed (Patent Document 1, Patent Document 2).
The grinder 81 shown in FIG. 14 employs a structure in which the rocking shaft of the grindstone rocking motor 86 and the rocking shaft of the superfinishing grindstone 82 are matched. In this grinding device 81, the grindstone holding arm 83 is bent into a crank shape (substantially “U” shape) in order to avoid interference between the inner ring WB of the ball bearing that is the object to be ground and the oscillation center axis SA ( The swing transmission arm 85 has a substantially “L” shape. Therefore, when this grinding apparatus 81 is used to superfinish a surface to be ground that is a straight line, for example, the ball rolling groove WG in the rail W of the linear guide, The length of the workable rail W is limited by the distance AL to the end 88.

この加工可能なレールＷの長さが制約されるという問題を解決するために、図１５に示されるように、超仕上げ砥石９２を揺動させる砥石揺動軸９３に中空部９４を設け、中空部９４内にリニアガイドのレールＷを挿通させて、これを砥石揺動軸９３の軸方向に移動させながら、玉転動溝を超仕上げ加工する研削装置９１が提案されている（特許文献３）
。なお、図１５におけるＳＡは、超仕上げ砥石９２が揺動するときの揺動中心軸である。
特開平３−１２１７７１号公報 特開２００５−１１８９６２号公報 特開２００４−３３８００３号公報 In order to solve the problem that the length of the workable rail W is limited, as shown in FIG. 15, a hollow portion 94 is provided on a grindstone rocking shaft 93 for rocking the superfinishing grindstone 92, There has been proposed a grinding apparatus 91 for superfinishing the ball rolling groove while inserting the rail W of the linear guide into the portion 94 and moving it in the axial direction of the grindstone rocking shaft 93 (Patent Document 3). )
. Note that SA in FIG. 15 is a rocking central axis when the superfinishing grindstone 92 rocks.
Japanese Patent Laid-Open No. 3-121771 Japanese Patent Laid-Open No. 2005-118962 JP 2004-338003 A

特許文献３で提案された研削装置９１は、リニアガイドの加工可能なレールＷの長さの制約がない点で優れたものである。しかし、リニアガイドのレールＷを砥石揺動軸９３の中空部９４に差し入れて超仕上げ加工する方法では、砥石揺動軸９３の中空部９４の大きさ（径）によって超仕上げ加工される被研削物の大きさ（太さ）が制限される。研削装置に、リニアガイドのレールＷ以外の胴回りの大きな長尺物も超仕上げ加工可能なように汎用性を持たせるためには、砥石揺動軸９３を大型化せざるを得ないという問題もある。   The grinding device 91 proposed in Patent Document 3 is excellent in that there is no restriction on the length of the rail W that can be processed by the linear guide. However, in the method of superfinishing by inserting the rail W of the linear guide into the hollow portion 94 of the grindstone rocking shaft 93, superfinishing is performed depending on the size (diameter) of the hollow portion 94 of the grindstone rocking shaft 93. The size (thickness) of the object is limited. In order to give the grinding machine versatility so that a large long object other than the linear guide rail W can be superfinished, the grindstone swing shaft 93 must be enlarged. is there.

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、超仕上げ加工を行う被研削物の長さおよびその大きさ（太さ）が制約されない超仕上げ研削装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide a superfinishing grinding apparatus in which the length and size (thickness) of a workpiece to be superfinished are not restricted.

本発明に係る研削装置は、リニアガイドのレールに設けられる玉転動溝を超仕上げ加工するための超仕上げ研削装置である。超仕上げ研削装置は、サーボモータと、第１伝達ロッド、第２伝達ロッド、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダにより形成された６節の平行リンク機構を含むリンク形成部と、を有する。６節の平行リンク機構は、第１伝達ロッドが、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダとそれぞれ順に第１の揺動軸、第２の揺動軸および第３の揺動軸廻りに回動可能に連結され、第２伝達ロッドが、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダとそれぞれ順に第４の揺動軸、第５の揺動軸および第６の揺動軸廻りに回動可能に連結されて形成されている。   A grinding apparatus according to the present invention is a superfinishing grinding apparatus for superfinishing a ball rolling groove provided on a rail of a linear guide. The superfinishing grinding apparatus has a servo motor and a link forming unit including a six-joint parallel link mechanism formed by a first transmission rod, a second transmission rod, a drive rod, a driven rod, and a grindstone holder. In the six-link parallel link mechanism, the first transmission rod can rotate around the first rocking shaft, the second rocking shaft, and the third rocking shaft in order of the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder, respectively. The second transmission rod is connected to the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder in turn so as to be rotatable around the fourth swing shaft, the fifth swing shaft, and the sixth swing shaft, respectively. Is formed.

駆動ロッドは、サーボモータに連結され正逆回動する揺動伝達軸に伴って揺動伝達軸廻りに揺動可能に形成され、従動ロッドは、揺動伝達軸の軸心に平行な軸心を有する従動ロッド支持軸廻りに揺動可能に形成されている。
砥石ホルダは、砥石保持部とロッドが伸縮するシリンダ装置とを有する。砥石保持部は、一方の開口から超仕上げ砥石の一端を挿入させる砥石保持孔が貫通し、超仕上げ砥石の他端を露出させて保持可能に形成されている。シリンダ装置は、砥石保持孔の他方の開口からロッドが挿入されて砥石保持孔内において超仕上げ砥石を押圧可能である。 The drive rod is connected to the servo motor and is configured to swing around the swing transmission shaft along with the swing transmission shaft rotating forward and backward. The driven rod has an axis parallel to the axis of the swing transmission shaft. It is formed to be swingable around a driven rod support shaft having
A grindstone holder has a grindstone holding part and a cylinder device in which a rod expands and contracts. Whetstone holding portion whetstone holding hole for inserting the end of the superfinishing grindstone from one opening therethrough, and is capable of holding formed to expose the other end of the superfinishing grindstone. In the cylinder device, a rod is inserted from the other opening of the grindstone holding hole, and the superfinished grindstone can be pressed in the grindstone holding hole.

揺動伝達軸の軸心と第１の揺動軸の軸心との距離、および揺動伝達軸の軸心と第４の揺動軸の軸心との距離はそれぞれ、従動ロッド支持軸の軸心と第２の揺動軸の軸心との距離、および従動ロッド支持軸の軸心と第５の揺動軸の軸心との距離に等しい。また、揺動伝達軸の軸心と従動ロッド支持軸の軸心との距離は、第１の揺動軸の軸心と第２の揺動軸の軸心との距離に等しい。超仕上げ研削装置は、サーボモータが正逆回動することにより揺動伝達軸が正逆回動して超仕上げ砥石に超仕上げ加工を行わせる。   The distance between the shaft center of the swing transmission shaft and the shaft center of the first swing shaft, and the distance between the shaft center of the swing transmission shaft and the shaft center of the fourth swing shaft are respectively determined by the driven rod support shaft. It is equal to the distance between the shaft center and the axis of the second swing shaft, and the distance between the shaft center of the driven rod support shaft and the shaft center of the fifth swing shaft. The distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the driven rod support shaft is equal to the distance between the axis of the first oscillation axis and the axis of the second oscillation axis. In the superfinishing grinding apparatus, when the servomotor rotates forward and backward, the swing transmission shaft rotates forward and backward, and causes the superfinishing grindstone to perform superfinishing.

本発明に係る他の超仕上げ研削装置は、サーボモータと、第１伝達ロッド、第２伝達ロッド、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダにより形成された６節の平行リンク機構を含むリンク形成部と、を有する。６節の平行リンク機構は、第１伝達ロッドが、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダとそれぞれ順に第１の揺動軸、第２の揺動軸および第３の揺動軸廻りに回動可能に連結され、第２伝達ロッドが、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダとそれぞれ順に第４の揺動軸、第５の揺動軸および第６の揺動軸廻りに回動可能に連結されて形成されている。   Another superfinishing grinding apparatus according to the present invention includes a servo motor, a link forming unit including a first transmission rod, a second transmission rod, a driving rod, a driven rod, and a six-joint parallel link mechanism formed by a grindstone holder. Have. In the six-link parallel link mechanism, the first transmission rod can rotate around the first rocking shaft, the second rocking shaft, and the third rocking shaft in order of the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder, respectively. The second transmission rod is connected to the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder in turn so as to be rotatable around the fourth swing shaft, the fifth swing shaft, and the sixth swing shaft, respectively. Is formed.

駆動ロッドは、サーボモータに連結され正逆回動する揺動伝達軸に伴って揺動伝達軸廻りに揺動可能に形成され、従動ロッドは、揺動伝達軸の軸心に平行な軸心を有する従動ロッド支持軸廻りに揺動可能に形成されている。
砥石ホルダは、砥石保持部とロッドが伸縮するシリンダ装置とを有する。砥石保持部は、一方の開口から超仕上げ砥石の一端を挿入させる砥石保持孔が貫通し、超仕上げ砥石の他端を露出させて保持可能に形成されている。シリンダ装置は、砥石保持孔の他方の開口からロッドが挿入されて砥石保持孔内において超仕上げ砥石を押圧可能である。 The drive rod is connected to the servo motor and is configured to swing around the swing transmission shaft along with the swing transmission shaft rotating forward and backward. The driven rod has an axis parallel to the axis of the swing transmission shaft. It is formed to be swingable around a driven rod support shaft having
A grindstone holder has a grindstone holding part and a cylinder device in which a rod expands and contracts. Whetstone holding portion whetstone holding hole for inserting the end of the superfinishing grindstone from one opening therethrough, and is capable of holding formed to expose the other end of the superfinishing grindstone. In the cylinder device, a rod is inserted from the other opening of the grindstone holding hole, and the superfinished grindstone can be pressed in the grindstone holding hole.

揺動伝達軸の軸心と第１の揺動軸の軸心との距離、および揺動伝達軸の軸心と第４の揺動軸の軸心との距離はそれぞれ、従動ロッド支持軸の軸心と第２の揺動軸の軸心との距離、および従動ロッド支持軸の軸心と第５の揺動軸の軸心との距離に等しく、かつ揺動伝達軸の軸心と従動ロッド支持軸の軸心との距離は、第１の揺動軸の軸心と第２の揺動軸の軸心との距離に等しい。超仕上げ研削装置は、サーボモータが正逆回動することにより揺動伝達軸が正逆回動して超仕上げ砥石に超仕上げ加工を行わせる。   The distance between the shaft center of the swing transmission shaft and the shaft center of the first swing shaft, and the distance between the shaft center of the swing transmission shaft and the shaft center of the fourth swing shaft are respectively determined by the driven rod support shaft. It is equal to the distance between the shaft center and the axis of the second swing shaft, and the distance between the shaft center of the driven rod support shaft and the shaft center of the fifth swing shaft, and the shaft center of the swing transmission shaft and the driven shaft. The distance from the axis of the rod support shaft is equal to the distance between the axis of the first swing shaft and the axis of the second swing shaft. In the superfinishing grinding apparatus, when the servomotor rotates forward and backward, the swing transmission shaft rotates forward and backward, and causes the superfinishing grindstone to perform superfinishing.

本発明に係る他の超仕上げ研削装置は、サーボモータと、第１伝達ロッド、第２伝達ロッド、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダにより形成された６節の平行リンク機構を含むリンク形成部と、を有する。６節の平行リンク機構は、第１伝達ロッドが、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダとそれぞれ順に第１の揺動軸、第２の揺動軸および第３の揺動軸廻りに回動可能に連結されている。第２伝達ロッドは、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダとそれぞれ順に第４の揺動軸、第５の揺動軸および第６の揺動軸廻りに回動可能に連結されて形成されている。   Another superfinishing grinding apparatus according to the present invention includes a servo motor, a link forming unit including a first transmission rod, a second transmission rod, a driving rod, a driven rod, and a six-joint parallel link mechanism formed by a grindstone holder. Have. In the six-link parallel link mechanism, the first transmission rod can rotate around the first rocking shaft, the second rocking shaft, and the third rocking shaft in order of the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder, respectively. It is connected to. The second transmission rod is formed by being connected to the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder so as to be rotatable around the fourth swing shaft, the fifth swing shaft, and the sixth swing shaft, respectively. .

駆動ロッドは、第１の揺動軸および第４の揺動軸のそれぞれの軸心を含む仮想平面から離れた位置においてこれらの軸心に平行な軸心を有してサーボモータにより正逆回動する揺動伝達軸に、揺動伝達軸の回動に伴って揺動可能に連結されている。従動ロッドは、揺動伝達軸の軸心に平行な軸心を有する従動ロッド支持軸廻りに揺動可能に形成されている。 The drive rod has an axis parallel to these axes at a position away from a virtual plane including the axis of each of the first oscillation axis and the fourth oscillation axis. The swing transmission shaft is connected to the swing transmission shaft so as to be able to swing as the swing transmission shaft rotates. The driven rod is formed to be swingable around a driven rod support shaft having an axis parallel to the axis of the swing transmission shaft .

砥石ホルダは、砥石保持部とロッドが伸縮するシリンダ装置とを有する。砥石保持部は、一方の開口から超仕上げ砥石の一端を挿入させる砥石保持孔が貫通し、超仕上げ砥石の他端を露出させて保持可能に形成されている。シリンダ装置は、砥石保持孔の他方の開口からロッドが挿入されて砥石保持孔内において超仕上げ砥石を押圧可能である。
揺動伝達軸の軸心と第１の揺動軸の軸心との距離、および揺動伝達軸の軸心と第４の揺動軸の軸心との距離はそれぞれ、従動ロッド支持軸の軸心と第２の揺動軸の軸心との距離、および従動ロッド支持軸の軸心と第５の揺動軸の軸心との距離に等しく、かつ揺動伝達軸の軸心と従動ロッド支持軸の軸心との距離は、第１の揺動軸の軸心と第２の揺動軸の軸心との距離に等しい。超仕上げ研削装置は、サーボモータが正逆回動することにより揺動伝達軸が正逆回動して超仕上げ砥石に超仕上げ加工を行わせる。 A grindstone holder has a grindstone holding part and a cylinder device in which a rod expands and contracts. Whetstone holding portion whetstone holding hole for inserting the end of the superfinishing grindstone from one opening therethrough, and is capable of holding formed to expose the other end of the superfinishing grindstone. In the cylinder device, a rod is inserted from the other opening of the grindstone holding hole, and the superfinished grindstone can be pressed in the grindstone holding hole.
The distance between the shaft center of the swing transmission shaft and the shaft center of the first swing shaft, and the distance between the shaft center of the swing transmission shaft and the shaft center of the fourth swing shaft are respectively determined by the driven rod support shaft. It is equal to the distance between the shaft center and the axis of the second swing shaft, and the distance between the shaft center of the driven rod support shaft and the shaft center of the fifth swing shaft, and the shaft center of the swing transmission shaft and the driven shaft. The distance from the axis of the rod support shaft is equal to the distance between the axis of the first swing shaft and the axis of the second swing shaft. In the superfinishing grinding apparatus, when the servomotor rotates forward and backward, the swing transmission shaft rotates forward and backward, and causes the superfinishing grindstone to perform superfinishing.

本発明に係る他の超仕上げ研削装置は、第１伝達ロッド、第２伝達ロッド、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダにより形成された６節の平行リンク機構を含むリンク形成部を有する。第１伝達ロッドおよび第２伝達ロッドのいずれも、互いに並んで延びた３つの腕部を有する。
６節の平行リンク機構は、第１伝達ロッドが、その３つの腕部の端においてそれぞれ駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダと、前記の順に第１の揺動軸、第２の揺動軸および第３の揺動軸廻りに回動可能に連結されている。第２伝達ロッドは、その３つの腕部の端においてそれぞれ駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダと、前記の順に第４の揺動軸、第５の揺動軸および第６の揺動軸廻りに回動可能に連結されて形成されている。駆動ロッドは、駆動装置に連結され正逆回動する揺動伝達軸に伴って揺動伝達軸廻りに揺動可能に形成されている。従動ロッドは、揺動伝達軸の軸心に平行な軸心を有する従動ロッド支持軸廻りに揺動可能に形成されている。 Another superfinishing grinding apparatus according to the present invention has a link forming portion including a six-joint parallel link mechanism formed by a first transmission rod, a second transmission rod, a drive rod, a driven rod, and a grindstone holder. Each of the first transmission rod and the second transmission rod has three arms extending side by side.
In the parallel link mechanism of clause 6, the first transmission rod has a driving rod, a driven rod, and a grindstone holder at the ends of the three arm portions, respectively, the first swing shaft, the second swing shaft, A third pivot shaft is rotatably connected. The second transmission rod has a driving rod, a driven rod and a grindstone holder at the ends of the three arm portions, respectively, and the fourth rocking shaft, the fifth rocking shaft and the sixth rocking shaft in this order. It is formed so as to be rotatable. The drive rod is formed so as to be swingable around the swing transmission shaft along with the swing transmission shaft connected to the drive device and rotating forward and backward. The driven rod is formed to be swingable around a driven rod support shaft having an axis parallel to the axis of the swing transmission shaft.

砥石ホルダは、砥石保持部とロッドが伸縮するシリンダ装置とを有する。砥石保持部は、一方の開口から超仕上げ砥石の一端を挿入させる砥石保持孔が貫通し、超仕上げ砥石の他端を露出させて保持可能に形成されている。シリンダ装置は、砥石保持孔の他方の開口からロッドが挿入されて砥石保持孔内において超仕上げ砥石を押圧可能である。
揺動伝達軸の軸心と第１の揺動軸の軸心との距離、および揺動伝達軸の軸心と第４の揺動軸の軸心との距離がそれぞれ、従動ロッド支持軸の軸心と第２の揺動軸の軸心との距離、および従動ロッド支持軸の軸心と第５の揺動軸の軸心との距離に等しく、かつ揺動伝達軸の軸心と従動ロッド支持軸の軸心との距離が、第１の揺動軸の軸心と第２の揺動軸の軸心との距離に等しい。 A grindstone holder has a grindstone holding part and a cylinder device in which a rod expands and contracts. Whetstone holding portion whetstone holding hole for inserting the end of the superfinishing grindstone from one opening therethrough, and is capable of holding formed to expose the other end of the superfinishing grindstone. In the cylinder device, a rod is inserted from the other opening of the grindstone holding hole, and the superfinished grindstone can be pressed in the grindstone holding hole.
The distance between the shaft center of the swing transmission shaft and the shaft center of the first swing shaft, and the distance between the shaft center of the swing transmission shaft and the shaft center of the fourth swing shaft are respectively determined by the driven rod support shaft. It is equal to the distance between the shaft center and the axis of the second swing shaft, and the distance between the shaft center of the driven rod support shaft and the shaft center of the fifth swing shaft, and the shaft center of the swing transmission shaft and the driven shaft. The distance from the axis of the rod support shaft is equal to the distance between the axis of the first swing shaft and the axis of the second swing shaft.

砥石ホルダは、第３の揺動軸の軸心からの距離が、揺動伝達軸の軸心と第１の揺動軸の
軸心との距離に等しく、かつ第６の揺動軸の軸心からの距離が、揺動伝達軸の軸心と第４の揺動軸の軸心との距離に等しい位置に、超仕上げ砥石の一端を露出させて保持可能に形成されている。
上記における「６節の平行リンク機構」とは、第１の揺動軸の軸心と第４の揺動軸の軸心とを含む仮想平面、第２の揺動軸の軸心と第５の揺動軸の軸心とを含む仮想平面、および第３の揺動軸の軸心と第６の揺動軸の軸心とを含む仮想平面が相互に平行であり、第１の揺動軸の軸心と第４の揺動軸の軸心との距離、第２の揺動軸の軸心と第５の揺動軸の軸心との距離、および第３の揺動軸の軸心と第６の揺動軸の軸心との距離が等しいことを要件とするすべての６節のリンク機構をいい、第１伝達ロッド、第２伝達ロッド、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダの軸心が直線であるか否かを問わない。なお、「６節の平行リンク機構を含むリンク形成部」とは、前記要件を満たす６節のリンク機構を含む８節以上のリンク機構を有するリンク形成部も本発明のリンク形成部に含まれる意である。 In the grindstone holder, the distance from the axis of the third oscillation axis is equal to the distance between the axis of the oscillation transmission axis and the axis of the first oscillation axis, and the axis of the sixth oscillation axis One end of the superfinishing grindstone is exposed and held at a position where the distance from the center is equal to the distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the fourth oscillation shaft.
In the above description, the “six-section parallel link mechanism” means a virtual plane including the axis of the first swing shaft and the axis of the fourth swing shaft, the axis of the second swing shaft, and the fifth And a virtual plane including the axis of the third swing axis and a virtual plane including the axis of the sixth swing axis are parallel to each other, and the first swing The distance between the axis of the shaft and the axis of the fourth oscillating shaft, the distance between the axis of the second oscillating shaft and the axis of the fifth oscillating shaft, and the axis of the third oscillating shaft This refers to all six-joint link mechanisms that require the distance between the center and the center of the sixth rocking shaft to be equal, and includes the first transmission rod, the second transmission rod, the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder. It does not matter whether the axis is a straight line or not. The “link forming section including a six-link parallel link mechanism” includes a link forming section having eight or more link mechanisms including a six-link mechanism that satisfies the above requirements. I mean.

また、上記において例えば「前記第１伝達ロッドが、前記駆動ロッド、前記従動ロッドおよび前記砥石ホルダとそれぞれ順に第１の揺動軸、第２の揺動軸および第３の揺動軸廻りに回動可能に連結され」とした「それぞれ順に」は、記載順に、第１伝達ロッドと駆動ロッドとが第１の揺動軸により、第１伝達ロッドと従動ロッドとが第２の揺動軸により、および第１伝達ロッドと砥石ホルダとが第３の揺動軸により、それぞれ揺動可能に連結されている意である。他の「（それぞれ）順に」についても同様である。   Further, in the above, for example, “the first transmission rod rotates around the first rocking shaft, the second rocking shaft, and the third rocking shaft in order of the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder, respectively. “In order to each other” as “movably connected” means that the first transmission rod and the drive rod are driven by the first rocking shaft, and the first transmission rod and the driven rod are driven by the second rocking shaft in the order of description. , And the first transmission rod and the grindstone holder are connected to each other by a third swing shaft so as to be swingable. The same applies to the other (in order).

本発明によると、超仕上げ加工を行う被研削物の長さおよびその大きさ（太さ）が制約されない超仕上げ研削装置を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide a superfinishing grinding apparatus in which the length and size (thickness) of a workpiece to be superfinished are not restricted.

図１は超仕上げ研削装置１の正面図、図２は超仕上げ研削装置１の平面図、図３は図２におけるＡ−Ａ矢視断面図、図４は制御装置４の概略図である。
以下、「超仕上げ研削装置」を「研削装置」と略す。
図１における上および下をそれぞれ「上」および「下」といい、上と下とを結ぶ方向を「上下（方向）」または「垂直（方向）」という。また、図１における横方向および図２の平面図に示される方向を「水平（方向）」というものとする。 1 is a front view of the superfinishing grinding apparatus 1, FIG. 2 is a plan view of the superfinishing grinding apparatus 1, FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG.
Hereinafter, the “superfinish grinding device” is abbreviated as “grinding device”.
The upper and lower sides in FIG. 1 are respectively referred to as “upper” and “lower”, and the direction connecting the upper and lower sides is referred to as “up and down (direction)” or “vertical (direction)”. Further, the horizontal direction in FIG. 1 and the direction shown in the plan view of FIG. 2 are referred to as “horizontal (direction)”.

図１ないし図３において、研削装置１は、支持台２，本体装置３および制御装置４等からなる。
支持台２は、駆動装置支持部１１およびリンク支持部１２からなる。
駆動装置支持部１１は、駆動装置支持壁１３、背面壁１４およびこれらを連結する板材１５，１５等からなる。駆動装置支持壁１３は、支持台２が固定される架台等から直立する、全体に矩形であって下側の一方の角に切り欠き部分１６を有する板状部材である。背面壁１４は、駆動装置支持壁１３と略同一の形状を有する板状部材で、駆動装置支持壁１３と間隔を有して平行にかつ対向して架台等に固定されている。板材１５，１５は、駆動装置支持壁１３および背面壁１４のそれぞれの両端を連結固定する。駆動装置支持部１１は、駆動装置支持壁１３、背面壁１４および板材１５，１５により、平面視（図２）において矩形の空間１７を内側に形成している。 1 to 3, the grinding device 1 includes a support base 2, a main body device 3, a control device 4, and the like.
The support base 2 includes a drive device support portion 11 and a link support portion 12.
The drive device support portion 11 includes a drive device support wall 13, a back wall 14, and plate materials 15 and 15 that connect them. The drive device support wall 13 is a plate-like member that is upright from a gantry or the like to which the support base 2 is fixed and that has a rectangular shape as a whole and has a cutout portion 16 at one lower corner. The back wall 14 is a plate-like member having substantially the same shape as the drive device support wall 13, and is fixed to a gantry or the like in parallel with and opposite to the drive device support wall 13. The plate members 15 and 15 connect and fix both ends of the drive device support wall 13 and the back wall 14. The drive device support section 11 forms a rectangular space 17 on the inner side in plan view (FIG. 2) by the drive device support wall 13, the back wall 14, and the plate members 15 and 15.

リンク支持部１２は、駆動装置支持部１１に、その切り欠き部分１６の上方外側において固定されている。リンク支持部１２は、平面視において水平方向の一方が開放された略「コ（Ｃ）」字状の形状を有する。この開放された一方とは、駆動装置支持壁１３についての水平方向中央側である。図２に示されるように、リンク支持部１２は、その一部が駆動装置支持部１１と共通する。   The link support portion 12 is fixed to the drive device support portion 11 on the upper outer side of the notch portion 16. The link support part 12 has a substantially “U” shape in which one side in the horizontal direction is opened in plan view. The open side is the horizontal center side of the drive device support wall 13. As shown in FIG. 2, a part of the link support portion 12 is common to the drive device support portion 11.

本体装置３は、駆動装置５およびリンク形成部６等で構成される。
駆動装置５は、サーボモータ２１、駆動プーリ２２、揺動伝達軸２３、従動プーリ２４およびタイミングベルト２５等からなる。
サーボモータ２１は、駆動装置支持壁１３の水平方向における切り欠き部分１６とは反対の側に配されている。サーボモータ２１は、その駆動軸２６が駆動装置支持壁１３を貫通して駆動装置支持部１１の空間１７に水平に突出するように、駆動装置支持壁１３に取
り付けられている。 The main body device 3 includes a drive device 5 and a link forming unit 6.
The drive device 5 includes a servo motor 21, a drive pulley 22, a swing transmission shaft 23, a driven pulley 24, a timing belt 25, and the like.
The servo motor 21 is disposed on the side of the drive device support wall 13 opposite to the cutout portion 16 in the horizontal direction. The servo motor 21 is attached to the drive device support wall 13 so that the drive shaft 26 penetrates the drive device support wall 13 and projects horizontally into the space 17 of the drive device support portion 11.

駆動プーリ２２は、空間１７において、サーボモータ２１の駆動軸２６に固定されている。
揺動伝達軸２３は、駆動装置支持壁１３およびリンク支持部１２を貫通して、駆動装置支持壁１３およびリンク支持部１２に回動可能に支持されている。揺動伝達軸２３は、リンク支持部１２における略「コ（Ｃ）」字状の空間部分２７を通過する。揺動伝達軸２３は、駆動装置支持部１１の空間１７に水平に突出しており、その突出部分には従動プーリ２４が固定されている。 The drive pulley 22 is fixed to the drive shaft 26 of the servo motor 21 in the space 17.
The swing transmission shaft 23 penetrates the drive device support wall 13 and the link support portion 12 and is rotatably supported by the drive device support wall 13 and the link support portion 12. The swing transmission shaft 23 passes through a substantially “U” -shaped space portion 27 in the link support portion 12. The swing transmission shaft 23 protrudes horizontally in the space 17 of the drive device support 11, and a driven pulley 24 is fixed to the protruding portion.

従動プーリ２４は、駆動プーリ２２と同一の径を有し、タイミングベルト２５により駆動プーリ２２と連結されている。従動プーリ２４の径と駆動プーリ２２の径とを異ならせることができ、例えば従動プーリ２４の径を駆動プーリ２２の径より大きくし、従動プーリ２４の揺動の精度を高めてもよい。
リンク形成部６は、駆動ロッド３１、従動ロッド３２、従動ロッド支持軸３３、第１伝達ロッド３４、第２伝達ロッド３５および砥石ホルダ３６等からなる。 The driven pulley 24 has the same diameter as the driving pulley 22 and is connected to the driving pulley 22 by a timing belt 25. The diameter of the driven pulley 24 and the diameter of the drive pulley 22 can be made different. For example, the diameter of the driven pulley 24 may be made larger than the diameter of the drive pulley 22 to improve the swinging accuracy of the driven pulley 24.
The link forming unit 6 includes a drive rod 31, a driven rod 32, a driven rod support shaft 33, a first transmission rod 34, a second transmission rod 35, a grindstone holder 36, and the like.

駆動ロッド３１は、断面矩形の棒状体で形成され、その長手方向の一方の端部が、リンク支持部１２の空間部分２７において、リンク支持部１２を貫通する揺動伝達軸２３に直交させて固定されている。駆動ロッド３１は、これに連結される第１伝達ロッド３４の動作が制限されることのないように、空間部分２７における駆動装置支持壁１３から離れた位置に配置される。また、空間部分２７における揺動伝達軸２３の外周には、駆動ロッド３１と一体化された揺動伝達軸２３のその軸方向への移動を制限するためのスペーサ３７ａ，３７ｂが設けられている。駆動ロッド３１は、長手方向中央および他方の端近傍に、水平方向に貫通する孔（「軸孔」という）３８ａ，３８ｂを有する。   The drive rod 31 is formed of a rod-shaped body having a rectangular cross section, and one end portion in the longitudinal direction thereof is orthogonal to the swing transmission shaft 23 penetrating the link support portion 12 in the space portion 27 of the link support portion 12. It is fixed. The drive rod 31 is disposed at a position away from the drive device support wall 13 in the space portion 27 so that the operation of the first transmission rod 34 coupled thereto is not limited. Spacers 37 a and 37 b are provided on the outer periphery of the swing transmission shaft 23 in the space portion 27 to limit the movement of the swing transmission shaft 23 integrated with the drive rod 31 in the axial direction. . The drive rod 31 has holes (referred to as “shaft holes”) 38a and 38b penetrating in the horizontal direction in the longitudinal center and in the vicinity of the other end.

揺動伝達軸２３の軸心および長手方向中央の軸孔３８ａの軸心の距離と、長手方向中央の軸孔３８ａの軸心および他方の端近傍の軸孔３８ｂの軸心の距離とは、略等しい。
従動ロッド３２は、駆動ロッド３１と略同一の形状を有する。従動ロッド３２は、その長手方向の一方の端近傍で、次に説明する従動ロッド支持軸３３によって、リンク支持部１２に対して回動可能に支持台２（リンク支持部１２）に支持されている。従動ロッド３２は、駆動ロッド３１と同様に、長手方向中央および他方の端近傍に、水平方向に貫通する孔（「軸孔」という）３９ａ，３９ｂを有する。また、従動ロッド支持軸３３の軸心および長手方向中央の軸孔３９ａの軸心の距離と、長手方向中央の軸孔３９ａの軸心および他方の端近傍の軸孔３９ｂの軸心の距離とは、略等しい。 The distance between the axis of the oscillation transmission shaft 23 and the axis of the axial hole 38a at the center in the longitudinal direction and the distance between the axis of the axial hole 38a at the center in the longitudinal direction and the axis of the shaft hole 38b near the other end are: Almost equal.
The driven rod 32 has substantially the same shape as the drive rod 31. The driven rod 32 is supported by the support base 2 (link support portion 12) so as to be rotatable with respect to the link support portion 12 by a driven rod support shaft 33 described below in the vicinity of one end in the longitudinal direction. Yes. Similar to the drive rod 31, the driven rod 32 has holes (referred to as "shaft holes") 39a and 39b penetrating in the horizontal direction in the center in the longitudinal direction and in the vicinity of the other end. Further, the distance between the axis of the driven rod support shaft 33 and the axis of the axial hole 39a at the center in the longitudinal direction, and the distance between the axis of the axial hole 39a at the center in the longitudinal direction and the axis of the shaft hole 39b near the other end Are approximately equal.

駆動ロッド３１および従動ロッド３２における各軸孔３８ａ〜３９ｂの位置は、それぞれの揺動伝達軸２３または従動ロッド支持軸３３に対する配置が同一であれば、それぞれの距離を異ならせてもよい。この「配置が同一」とは、例えば駆動ロッド３１と従動ロッド３２とを、揺動伝達軸２３および従動ロッド支持軸３３の各軸心が一致するように重ね合わせたときに、駆動ロッド３１の軸孔３８ａ，３８ｂの各軸心と従動ロッド３２の軸孔３９ａ，３９ｂの各軸心とがそれぞれ一致することをいう。   The positions of the shaft holes 38a to 39b in the drive rod 31 and the driven rod 32 may be different from each other as long as the arrangement with respect to the swing transmission shaft 23 or the driven rod support shaft 33 is the same. This “arrangement is the same” means that, for example, when the drive rod 31 and the driven rod 32 are overlapped so that the respective axes of the oscillation transmission shaft 23 and the driven rod support shaft 33 coincide with each other, This means that the shaft centers of the shaft holes 38a and 38b and the shaft centers of the shaft holes 39a and 39b of the driven rod 32 coincide with each other.

従動ロッド支持軸３３は、揺動伝達軸２３の下方に、揺動伝達軸２３から間隔を有してこれと平行に配され、リンク支持部１２に回動可能に支持されている。従動ロッド支持軸３３は、研削装置１を上方から見たときに従動ロッド３２が駆動ロッド３１に重なるように従動ロッド３２と一体化されている。なお、従動ロッド支持軸３３は、揺動伝達軸２３と同様に、その外周に軸方向への移動を制限するためのスペーサが設けられている。従動ロッド支持軸３３をリンク支持部１２に固着し、従動ロッド３２が従動ロッド支持軸３３廻りに回動可能に構成してもよい。   The driven rod support shaft 33 is disposed below the swing transmission shaft 23 in parallel with the spacing from the swing transmission shaft 23 and is rotatably supported by the link support portion 12. The driven rod support shaft 33 is integrated with the driven rod 32 so that the driven rod 32 overlaps the drive rod 31 when the grinding device 1 is viewed from above. The driven rod support shaft 33 is provided with a spacer for restricting movement in the axial direction on the outer periphery thereof, like the swing transmission shaft 23. The driven rod support shaft 33 may be fixed to the link support portion 12 so that the driven rod 32 can rotate around the driven rod support shaft 33.

第１伝達ロッド３４は、断面矩形の棒状体で形成される。第１伝達ロッド３４は、長手方向における一方の端近傍、中央より若干一方の端寄り位置、および他方の端近傍に、それぞれ貫通する孔４１ａ，４１ｂ，４１ｃを有する。
第１伝達ロッド３４は、駆動ロッド３１および従動ロッド３２に対して駆動装置支持部１１側で（図２参照）、孔４１ａが駆動ロッド３１の軸孔３８ａと、孔４１ｂが従動ロッド３２の軸孔３９ａと、それぞれ揺動軸４３ａ，４３ｂにより、互いに回動自在に連結さ
れている。 The first transmission rod 34 is formed of a rod-shaped body having a rectangular cross section. The first transmission rod 34 has holes 41a, 41b, and 41c penetrating therethrough in the vicinity of one end in the longitudinal direction, a position slightly closer to one end from the center, and the vicinity of the other end, respectively.
The first transmission rod 34 is on the side of the driving device support 11 with respect to the driving rod 31 and the driven rod 32 (see FIG. 2), the hole 41a is the shaft hole 38a of the driving rod 31, and the hole 41b is the shaft of the driven rod 32. The hole 39a and the swing shafts 43a and 43b are connected to each other so as to be rotatable.

第２伝達ロッド３５は、第１伝達ロッド３４と同一の構造を有する。第２伝達ロッド３５は、第１伝達ロッド３４における孔４１ａ，４１ｂ，４１ｃに対応する孔４２ａ，４２ｂ，４２ｃを有する。
第２伝達ロッド３５は、駆動ロッド３１および従動ロッド３２に対して駆動装置支持部１１側で、孔４２ａが駆動ロッド３１の軸孔３８ｂと、孔４２ｂが従動ロッド３２の軸孔３９ｂと、それぞれ揺動軸４４ａ，４４ｂにより、互いに回動自在に連結されている。 The second transmission rod 35 has the same structure as the first transmission rod 34. The second transmission rod 35 has holes 42a, 42b, 42c corresponding to the holes 41a, 41b, 41c in the first transmission rod 34.
The second transmission rod 35 is on the side of the driving device support 11 with respect to the driving rod 31 and the driven rod 32, the hole 42a is the shaft hole 38b of the driving rod 31, and the hole 42b is the shaft hole 39b of the driven rod 32, respectively. The swing shafts 44a and 44b are connected to each other so as to be rotatable.

研削装置１においては、第１伝達ロッド３４および第２伝達ロッド３５は、いずれもその長手方向が垂直となって、互いに平行に駆動ロッド３１および従動ロッド３２に連結されている。
砥石ホルダ３６は、ロッド部５１およびシリンダ装置５２からなる。
ロッド部５１は、断面矩形の棒状体で形成され、その長さは駆動ロッド３１の略３分の２である。ロッド部５１は、その長手方向両端近傍にそれぞれ貫通する孔（「軸孔」という）５３ａ，５３ｂを有する。軸孔５３ａ，５３ｂ間の距離は、駆動ロッド３１の軸孔３８ａ，３８ｂ間の距離と等しい。砥石ホルダ３６は、第１伝達ロッド３４および第２伝達ロッド３５に対して駆動装置支持部１１の反対側で、つまり平面視において駆動ロッド３１および従動ロッド３２と重なるようにして、軸孔５３ａが第１伝達ロッド３４の孔４１ｃと、軸孔５３ｂが第２伝達ロッド３５の孔４２ｃと、それぞれ揺動軸５４ａ，５４ｂにより、互いに回動自在に連結されている。 In the grinding apparatus 1, the first transmission rod 34 and the second transmission rod 35 are both connected to the drive rod 31 and the driven rod 32 in parallel with each other in the longitudinal direction.
The grindstone holder 36 includes a rod portion 51 and a cylinder device 52.
The rod portion 51 is formed of a rod-shaped body having a rectangular cross section, and its length is approximately two-thirds of the drive rod 31. The rod portion 51 has holes (referred to as “shaft holes”) 53a and 53b that pass through in the vicinity of both ends in the longitudinal direction. The distance between the shaft holes 53a and 53b is equal to the distance between the shaft holes 38a and 38b of the drive rod 31. The grindstone holder 36 has a shaft hole 53a on the opposite side of the driving device support 11 with respect to the first transmission rod 34 and the second transmission rod 35, that is, so as to overlap the driving rod 31 and the driven rod 32 in plan view. The hole 41c of the first transmission rod 34 and the shaft hole 53b are rotatably connected to the hole 42c of the second transmission rod 35 by swinging shafts 54a and 54b, respectively.

シリンダ装置５２は、そのロッドを超仕上げ砥石５５とする空気圧駆動の単動型エアシリンダである。シリンダ装置５２は、その軸心をロッド部５１の長手方向に一致させて、ロッド部５１に固着されている。シリンダ装置５２における超仕上げ砥石５５の先端面である研削面５６は、軸孔５３ａに対して軸孔５３ｂの逆側であって、揺動伝達軸２３の軸心および従動ロッド支持軸３３の軸心を含む仮想平面よりもさらに先に位置している。超仕上げ砥石５５の研削面５６は、揺動伝達軸２３に平行な母線を有する曲面となっている。   The cylinder device 52 is a pneumatically driven single-acting air cylinder whose rod is a superfinishing grindstone 55. The cylinder device 52 is fixed to the rod portion 51 such that its axial center coincides with the longitudinal direction of the rod portion 51. A grinding surface 56 that is a tip surface of the superfinishing grindstone 55 in the cylinder device 52 is on the opposite side of the shaft hole 53b with respect to the shaft hole 53a, and the shaft center of the swing transmission shaft 23 and the shaft of the driven rod support shaft 33 It is located further than the virtual plane that includes the heart. The grinding surface 56 of the superfinishing grindstone 55 is a curved surface having a generatrix parallel to the oscillation transmission shaft 23.

シリンダ装置５２のシリンダ室は、作動流体である空気の圧力を制御する圧力制御装置に連通されている。
以上のように構成された研削装置１では、駆動ロッド３１、従動ロッド３２、第１伝達ロッド３４、第２伝達ロッド３５および砥石ホルダ３６が、揺動軸４３ａ，４３ｂ，４４ａ，４４ｂ，５４ａ，５４ｂにより連結された正逆回動可能な連結点を６つ有する６節の平行リンク機構を形成している。 The cylinder chamber of the cylinder device 52 communicates with a pressure control device that controls the pressure of air that is a working fluid.
In the grinding device 1 configured as described above, the drive rod 31, the driven rod 32, the first transmission rod 34, the second transmission rod 35, and the grindstone holder 36 are provided with swing shafts 43a, 43b, 44a, 44b, 54a, A six-joint parallel link mechanism having six connecting points that can be rotated in the forward and reverse directions is connected by 54b.

制御装置４は、コントローラ６１およびサーボアンプ６２等からなる。
コントローラ６１は、種々の演算処理を行うＣＰＵ、超仕上げ加工条件の記憶およびサーボアンプ６２を制御するためのプログラム等を記憶するＲＡＭ、大容量磁気ディスク等の記憶装置、超仕上げ加工条件等を入力しかつ超仕上げ加工の状況を表示させる入出力装置（タッチパネル）および異常を知らせる警報装置等からなる。 The control device 4 includes a controller 61, a servo amplifier 62, and the like.
The controller 61 inputs a CPU for performing various arithmetic processes, a RAM for storing super finishing machining conditions and a program for controlling the servo amplifier 62, a storage device such as a large-capacity magnetic disk, and super finishing machining conditions. And an input / output device (touch panel) for displaying the status of superfinishing and an alarm device for notifying abnormality.

コントローラ６１は、予め入力された超仕上げ砥石５５の揺動運動の基準傾斜角度（揺動幅の中央の角度）α、揺動角度β、揺動数および加工時間等に従って、サーボアンプ６２に対しサーボモータ２１の制御を指示する。また、コントローラ６１は、サーボモータ２１だけではなく、圧力制御装置に対して超仕上げ砥石５５がレールＷ等の被研削面を押圧する圧力を指示する。   The controller 61 controls the servo amplifier 62 according to the reference inclination angle (center angle of the swinging width) α, the swinging angle β, the swinging number, the machining time, and the like, which are input in advance. The control of the servo motor 21 is instructed. Further, the controller 61 instructs not only the servo motor 21 but also the pressure that the superfinishing grindstone 55 presses the surface to be ground such as the rail W to the pressure control device.

次に超仕上げ加工時の研削装置１の動作を説明する。
図５は研削装置１により４溝タイプの玉転動溝ＷＧを有するレールの超仕上げ加工を行う様子を示す図である。なお、図５に示されるのは、レールＷの角に設けられたサーキュラーアーク溝である玉転動溝ＷＧに対して研削を行う場合である。
研削装置１の制御装置４には、予め研削対象の玉転動溝ＷＧの種類、大きさおよび研削対象部分等に応じて、砥石ホルダ３６（超仕上げ砥石５５）の基準傾斜角度αおよび揺動角度±β等の研削条件が格納される。制御装置４は、作業者が指定した玉転動溝ＷＧの種類等（例えば特定の大きさのレールＷにおける角に設けられたサーキュラーアーク溝のコ
ード番号を指定、または都度入力される基準傾斜角度α等の個別条件）に従ってコントローラ６１がサーボモータ２１を回動させ、砥石ホルダ３６を揺動の中央角度（基準傾斜角度α）まで傾斜させる。この動作は、サーボアンプ６２が基準傾斜角度αまでの回動指令をコントローラ６１から受け、サーボモータ２１からのエンコーダ出力を受けてサーボモータ２１の回動を制御することにより行われる。図５には、基準傾斜角度αが４５度の場合が示される。 Next, the operation of the grinding apparatus 1 during superfinishing will be described.
FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which the rail having the four-groove type ball rolling groove WG is superfinished by the grinding apparatus 1. FIG. 5 shows a case where the ball rolling groove WG which is a circular arc groove provided at the corner of the rail W is ground.
The control device 4 of the grinding device 1 has a reference inclination angle α and oscillation of the grindstone holder 36 (superfinishing grindstone 55) according to the type and size of the ball rolling groove WG to be ground and the portion to be ground in advance. Grinding conditions such as angle ± β are stored. The control device 4 specifies the type of ball rolling groove WG specified by the operator (for example, a reference inclination angle that designates or inputs a code number of a circular arc groove provided at a corner of the rail W having a specific size) The controller 61 rotates the servo motor 21 in accordance with the individual conditions such as α, and tilts the grindstone holder 36 to the central angle of swing (reference tilt angle α). This operation is performed when the servo amplifier 62 receives a rotation command up to the reference inclination angle α from the controller 61, receives an encoder output from the servo motor 21, and controls the rotation of the servo motor 21. FIG. 5 shows a case where the reference inclination angle α is 45 degrees.

リニアガイドのレールＷは、その長手方向が揺動伝達軸２３と平行になるように切り欠き部分１６の下方に配置され、超仕上げ砥石５５の研削面５６がその玉転動溝ＷＧに押し当てられる。このときの押圧力は、圧力制御装置がシリンダ装置５２への供給空気圧を制御することにより一定の値に調節される。
続いて、コントローラ６１の指示によって、レールＷは設定された速度でその長手方向に往復移動され、サーボモータ２１は、設定された揺動角度±βおよび揺動数で正逆回動の繰り返しを開始する。タイミングベルト２５によって駆動プーリ２２に連結された従動プーリ２４は、正逆回動動作することにより、揺動伝達軸２３に固定された駆動ロッド３１を揺動伝達軸２３廻りに揺動させる。駆動プーリ２２および従動プーリ２４の径は同一であり、サーボモータ２１の揺動角度がそのまま従動プーリ２４の揺動角度、つまり砥石ホルダ３６の揺動角度±βとなる。 The rail W of the linear guide is disposed below the notch 16 so that the longitudinal direction thereof is parallel to the oscillation transmission shaft 23, and the grinding surface 56 of the superfinishing grindstone 55 presses against the ball rolling groove WG. It is done. The pressing force at this time is adjusted to a constant value by the pressure control device controlling the air pressure supplied to the cylinder device 52.
Subsequently, in response to an instruction from the controller 61, the rail W is reciprocated in the longitudinal direction at a set speed, and the servo motor 21 repeats forward and reverse rotations at the set swing angle ± β and the set swing number. Start. The driven pulley 24 connected to the drive pulley 22 by the timing belt 25 swings the drive rod 31 fixed to the swing transmission shaft 23 around the swing transmission shaft 23 by rotating forward and backward. The driving pulley 22 and the driven pulley 24 have the same diameter, and the swing angle of the servo motor 21 is directly the swing angle of the driven pulley 24, that is, the swing angle ± β of the grindstone holder 36.

駆動ロッド３１が揺動すると、揺動軸４３ａ，４４ａによって駆動ロッド３１に連結された第１伝達ロッド３４および第２伝達ロッド３５は、その長手方向を垂直に保ったまま、揺動伝達軸２３からの距離に応じて上下動する。
このとき、駆動ロッド３１、従動ロッド３２、第１伝達ロッド３４、第２伝達ロッド３５および砥石ホルダ３６は、揺動軸４３ａ，４３ｂ，４４ａ，４４ｂ，５４ａ，５４ｂにより連結された６節の平行リンク機構を形成しているので、砥石ホルダ３６は、駆動ロッド３１および従動ロッド３２と全く同じ動きをする。その結果、シリンダ装置５２に取り付けられた超仕上げ砥石５５は、揺動伝達軸２３の軸心および従動ロッド支持軸３３の軸心を含む仮想平面上のこれらの軸心に平行な揺動中心軸ＳＡ廻りに揺動し、超仕上げ砥石５５における曲面（湾曲面）で形成された研削面５６は、レールＷの玉転動溝ＷＧを超仕上げ加工する。 When the drive rod 31 swings, the first transmission rod 34 and the second transmission rod 35 connected to the drive rod 31 by the swing shafts 43a and 44a keep the longitudinal direction vertical, and the swing transmission shaft 23 It moves up and down according to the distance from.
At this time, the drive rod 31, the driven rod 32, the first transmission rod 34, the second transmission rod 35, and the grindstone holder 36 are connected in six parallels connected by the swing shafts 43a, 43b, 44a, 44b, 54a, 54b. Since the link mechanism is formed, the grindstone holder 36 moves exactly the same as the drive rod 31 and the driven rod 32. As a result, the superfinishing grindstone 55 attached to the cylinder device 52 has a swing center axis parallel to these axes on a virtual plane including the axis of the swing transmission shaft 23 and the axis of the driven rod support shaft 33. A grinding surface 56 that swings around SA and is formed by a curved surface (curved surface) in the superfinishing grindstone 55 superfinishes the ball rolling groove WG of the rail W.

研削装置１は、駆動ロッド３１に固定された揺動伝達軸２３の軸心、駆動ロッド３１と第１伝達ロッド３４との揺動中心、および駆動ロッド３１と第２伝達ロッド３５との揺動中心のそれぞれの位置関係が、従動ロッド支持軸３３に固定または連結された部分における従動ロッド３２の揺動中心、従動ロッド３２と第１伝達ロッド３４との揺動中心、および従動ロッド３２と第２伝達ロッド３５との揺動中心のそれぞれの位置関係に等しく構成されている。   The grinding apparatus 1 includes an axis of a swing transmission shaft 23 fixed to the drive rod 31, a swing center between the drive rod 31 and the first transmission rod 34, and a swing between the drive rod 31 and the second transmission rod 35. The respective positional relationships of the centers are the swing center of the driven rod 32 in the portion fixed or connected to the driven rod support shaft 33, the swing center of the driven rod 32 and the first transmission rod 34, and the follower rod 32 and the first. 2 It is comprised equally to each positional relationship of the rocking | swiveling center with the transmission rod 35. FIG.

また、研削装置１は、砥石ホルダ３６における２つの軸孔５３ａ，５３ｂ（の軸心）を含む仮想平面が、駆動ロッド３１と第１伝達ロッド３４との揺動中心および駆動ロッド３１と第２伝達ロッド３５との揺動中心を含む仮想平面に平行であって、かつ２つの軸孔５３ａ，５３ｂの軸心間の距離が、駆動ロッド３１と第１伝達ロッド３４との揺動中心および駆動ロッド３１と第２伝達ロッド３５との揺動中心の距離に等しくされている。   Further, in the grinding apparatus 1, the virtual plane including the two shaft holes 53 a and 53 b (the axis centers thereof) in the grindstone holder 36 has a swing center between the drive rod 31 and the first transmission rod 34, and the drive rod 31 and the second. The distance between the axial centers of the two shaft holes 53a and 53b is parallel to a virtual plane including the swing center with respect to the transmission rod 35, and the swing center and drive between the drive rod 31 and the first transmission rod 34 are determined. The distance between the rod 31 and the second transmission rod 35 is equal to the distance of the swing center.

なお、砥石ホルダ３６における２つの軸孔５３ａ，５３ｂを含む仮想平面は、従動ロッド３２と第１伝達ロッド３４との揺動中心および従動ロッド３２と第２伝達ロッド３５との揺動中心を含む仮想平面にも平行であり、２つの軸孔５３ａ，５３ｂの軸心間の距離は、従動ロッド３２と第１伝達ロッド３４との揺動中心および従動ロッド３２と第２伝達ロッド３５との揺動中心の距離に等しい。   The virtual plane including the two shaft holes 53 a and 53 b in the grindstone holder 36 includes the swing center of the driven rod 32 and the first transmission rod 34 and the swing center of the driven rod 32 and the second transmission rod 35. It is also parallel to the virtual plane, and the distance between the shaft centers of the two shaft holes 53a, 53b is the swing center of the driven rod 32 and the first transmission rod 34 and the swing of the driven rod 32 and the second transmission rod 35. It is equal to the distance of the moving center.

研削装置１は、揺動伝達軸２３の軸心から従動ロッド支持軸３３の軸心までの距離が、駆動ロッド３１と第１伝達ロッド３４との揺動中心から従動ロッド３２と第１伝達ロッド３４との揺動中心までの距離に等しい。
ここで、例えば、「駆動ロッド３１に固定された揺動伝達軸２３の軸心、駆動ロッド３１と第１伝達ロッド３４との揺動中心、および駆動ロッド３１と第２伝達ロッド３５との揺動中心のそれぞれの位置関係」とは、（１）揺動伝達軸２３の軸心から駆動ロッド３１
と第１伝達ロッド３４との揺動中心までの距離、（２）揺動伝達軸２３の軸心から駆動ロッド３１と第２伝達ロッド３５との揺動中心までの距離、および（３）駆動ロッド３１と第１伝達ロッド３４との揺動中心から駆動ロッド３１と第２伝達ロッド３５との揺動中心までの距離、の３つの値によって一義的に決定される揺動伝達軸２３の軸心、駆動ロッド３１と第１伝達ロッド３４との揺動中心、および駆動ロッド３１と第２伝達ロッド３５との揺動中心のそれぞれの位置の相互関係をいう。 The grinding apparatus 1 is configured such that the distance from the axis of the oscillation transmission shaft 23 to the axis of the driven rod support shaft 33 is from the oscillation center of the drive rod 31 and the first transmission rod 34 to the driven rod 32 and the first transmission rod. It is equal to the distance to the oscillation center with 34.
Here, for example, “the axis of the swing transmission shaft 23 fixed to the drive rod 31, the swing center of the drive rod 31 and the first transmission rod 34, and the swing of the drive rod 31 and the second transmission rod 35” “The positional relationship of each of the dynamic centers” refers to (1) the drive rod 31 from the axis of the oscillation transmission shaft 23.
And the distance from the center of the oscillation transmission shaft 23 to the oscillation center of the drive rod 31 and the second transmission rod 35, and (3) the drive. The axis of the oscillation transmission shaft 23 that is uniquely determined by three values: the distance from the oscillation center of the rod 31 and the first transmission rod 34 to the oscillation center of the drive rod 31 and the second transmission rod 35. This means the mutual relationship between the center, the swing center of the drive rod 31 and the first transmission rod 34, and the position of the swing center of the drive rod 31 and the second transmission rod 35.

研削装置１は、上記のように構成されていることにより、サーボモータ２１の駆動軸２６の延長線上とは異なる揺動中心軸ＳＡ廻りに、超仕上げ砥石５５を揺動させることを可能としている。そのため、研削装置１は、リニアガイドのレールＷの長手方向に超仕上げ砥石５５を揺動させる機構、例えばサーボモータ２１、サーボモータ２１の正逆回転を超仕上げ砥石５５に伝える伝達機構（図１４における揺動伝達アーム８５、図１５における砥石揺動軸９３等）を配する必要がなく、超仕上げ加工することができるリニアガイドのレールＷの長さおよび太さが制限されない。   Since the grinding apparatus 1 is configured as described above, the superfinishing grindstone 55 can be swung around a swing center axis SA different from the extension line of the drive shaft 26 of the servomotor 21. . Therefore, the grinding apparatus 1 is a mechanism that swings the superfinishing grindstone 55 in the longitudinal direction of the rail W of the linear guide, for example, a servomotor 21 and a transmission mechanism that transmits forward / reverse rotation of the servomotor 21 to the superfinishing grindstone 55 (FIG. 14). And the length and thickness of the rail W of the linear guide that can be superfinished are not limited.

また、研削装置１は、サーボモータ２１により駆動されるので、基準傾斜角度αを任意に設定することができ、かつ揺動角度βを任意に設定することができる。特許文献３において提案された研削装置（超仕上げ盤）では、偏心位置に固定されたクランクピンに支持された連結棒により超仕上げ砥石を揺動させる方式が採用されている。この方式では、揺動角度を変更するにはクランクピンの偏心の程度を機械的に変更する必要があり、この従来技術に比べて、研削装置１は、極めて容易に（プログラム的に）揺動角度βを変更することができる。   Further, since the grinding apparatus 1 is driven by the servo motor 21, the reference inclination angle α can be arbitrarily set, and the swing angle β can be arbitrarily set. In the grinding apparatus (superfinishing machine) proposed in Patent Document 3, a system is employed in which the superfinishing grindstone is swung by a connecting rod supported by a crank pin fixed at an eccentric position. In this method, in order to change the swing angle, it is necessary to mechanically change the degree of eccentricity of the crankpin. Compared with this prior art, the grinding apparatus 1 can swing extremely easily (programmatically). The angle β can be changed.

研削装置１は、支持台２における超仕上げ砥石５５の近傍に切り欠き部分１６が設けられていることによって、超仕上げ砥石５５に極めて太い長尺物の被研削面を当接させることができ、広範な研削対象物を超仕上げ加工することができる。
研削装置１は、リニアガイドのレールＷにおける玉転動溝ＷＧの超仕上げ加工に限られず、他の長尺物の表面の超仕上げ加工を行うことができる。また、研削装置１は、深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受、スラスト玉軸受等の玉軸受の玉の軌道として設けられた溝等の超仕上げ加工も、当然に行うことができる。 The grinding device 1 is capable of bringing the grinding surface of an extremely thick long object into contact with the superfinishing grindstone 55 by providing the notch portion 16 in the vicinity of the superfinishing grindstone 55 on the support base 2. A wide range of objects to be ground can be superfinished.
The grinding device 1 is not limited to the superfinishing of the ball rolling groove WG in the rail W of the linear guide, and can perform superfinishing of the surface of other long objects. In addition, the grinding device 1 can naturally perform superfinishing of grooves provided as ball raceways of ball bearings such as deep groove ball bearings, angular ball bearings, and thrust ball bearings.

さらに、研削装置１は、研削面５６が凹状の曲面である超仕上げ砥石を用いることにより、被研削面が、レールＷの玉転動溝ＷＧのような凹状曲面でなく凸状の曲面を有する長尺物および湾曲表面を有する被研削物を超仕上げ加工することができる。
図６は研削装置１により玉転動溝ＷＧを側面に有する２溝タイプのレールＷの超仕上げ加工を行う様子を示す図である。図６に示される玉転動溝ＷＧは、ゴシックアーク溝である
研削装置１に、特定の大きさの２溝タイプのレールＷにおけるゴシックアーク溝（ＷＧ）の上半分ＷＧａを研削するための情報が入力される。この情報は、レールＷの研削対象部分ごとの研削条件に予め割り当てられたコード番号、または具体的な基準傾斜角度α、揺動角度β、揺動数および加工時間等である。コントローラ６１は、この情報に基づいてサーボモータ２１を回動させ、砥石ホルダ３６を揺動の中央角度（基準傾斜角度α）まで傾斜させる。図６には、基準傾斜角度αが−４０度の場合が示される。 Furthermore, the grinding apparatus 1 uses a superfinishing grindstone whose grinding surface 56 is a concave curved surface, so that the surface to be ground has a convex curved surface instead of a concave curved surface like the ball rolling groove WG of the rail W. It is possible to superfinish a long object and an object to be ground having a curved surface.
FIG. 6 is a diagram illustrating a state in which the grinding machine 1 performs superfinishing of the two-groove type rail W having the ball rolling groove WG on the side surface. The ball rolling groove WG shown in FIG. 6 is a gothic arc groove. Information for grinding the upper half WGa of the gothic arc groove (WG) in the rail W of the two-groove type having a specific size to the grinding apparatus 1. Is entered. This information is a code number assigned in advance to grinding conditions for each grinding target portion of the rail W, or a specific reference inclination angle α, swing angle β, swing number, machining time, and the like. Based on this information, the controller 61 rotates the servo motor 21 to incline the grindstone holder 36 to the central angle of swing (reference inclination angle α). FIG. 6 shows a case where the reference inclination angle α is −40 degrees.

リニアガイドのレールＷは、その長手方向が揺動伝達軸２３と平行になるように、かつ超仕上げ加工されるそのゴシックアーク溝の上半分ＷＧａが超仕上げ砥石５５の研削面５６に対向するように配置される。
シリンダ装置５２により超仕上げ砥石５５の研削面５６がゴシックアーク溝の上半分ＷＧａに押し当てられる。 The rail W of the linear guide has a longitudinal direction parallel to the oscillation transmission shaft 23, and an upper half WGa of the gothic arc groove to be superfinished faces the grinding surface 56 of the superfinishing grindstone 55. Placed in.
The grinding surface 56 of the superfinishing grindstone 55 is pressed against the upper half WGa of the gothic arc groove by the cylinder device 52.

続いて、コントローラ６１の指示によって、レールＷは設定された速度でその長手方向に往復移動され、サーボモータ２１の正逆回転の繰り返しがリンク形成部６の砥石ホルダ３６に伝えられてこれを揺動させ、超仕上げ砥石５５がレールＷの玉転動溝ＷＧの上半分ＷＧａを超仕上げ加工する。
レールＷの玉転動溝ＷＧにおける下半分ＷＧｂの超仕上げ加工は、例えば砥石ホルダ３６の基準傾斜角度αを４０度とし、他の条件を、玉転動溝ＷＧの上半分ＷＧａにおける場
合と同じにして行われる（図６左側の砥石ホルダ３６（Ｌ）を参照）。 Subsequently, in response to an instruction from the controller 61, the rail W is reciprocated in the longitudinal direction at a set speed, and the repeated forward / reverse rotation of the servo motor 21 is transmitted to the grindstone holder 36 of the link forming unit 6 to shake it. The superfinishing grindstone 55 superfinishes the upper half WGa of the ball rolling groove WG of the rail W.
The superfinishing of the lower half WGb in the ball rolling groove WG of the rail W is, for example, the reference inclination angle α of the grindstone holder 36 is set to 40 degrees, and other conditions are the same as in the upper half WGa of the ball rolling groove WG. (See the grindstone holder 36 (L) on the left side of FIG. 6).

研削装置１は、研削対象のレールＷに対して直交する方向に主な動作機構が配されることから、１本のレールＷに対して同時に複数の研削装置１を対向させてまたは並列に配置することが可能である。
図７は１本のレールＷの２つの転動溝ＷＧを同時に２つの研削装置１Ａ，１Ａで加工する様子を示す図である。 Since the main operation mechanism is arranged in the direction orthogonal to the rail W to be ground, the grinding apparatus 1 is arranged so that a plurality of grinding apparatuses 1 are simultaneously opposed to or parallel to one rail W. Is possible.
FIG. 7 is a view showing a state in which two rolling grooves WG of one rail W are simultaneously processed by two grinding apparatuses 1A and 1A.

研削装置１Ａは、対向させて２基を配置可能とするために超仕上げ砥石５５の研削面５６側に支持台２Ａの張り出しを少なくしている。また、研削装置１Ａでは、超仕上げ砥石５５をレールＷに向けて突き出せるように、揺動伝達軸２３と従動ロッド支持軸３３が揺動伝達軸２３よりも外方（研削対象物側）に配置されている。
研削装置１Ａは、このような対応を行うことにより、１本のレールＷを挟んで対向位置に複数台配置して同時に複数の転動溝ＷＧを超仕上げ加工する用途に適しており、超仕上げ加工時間の短縮化、レールＷ交換の無駄時間の削減を図ることができる。 The grinding apparatus 1A reduces the protrusion of the support base 2A on the grinding surface 56 side of the superfinishing grindstone 55 in order to be able to place two units facing each other. Further, in the grinding apparatus 1A, the swing transmission shaft 23 and the driven rod support shaft 33 are more outwardly than the swing transmission shaft 23 (on the grinding object side) so that the superfinishing grindstone 55 can protrude toward the rail W. Has been placed.
The grinding apparatus 1A is suitable for the application of superfinishing a plurality of rolling grooves WG at the same time by arranging a plurality of units at opposite positions across one rail W by performing such a correspondence. It is possible to shorten the machining time and the dead time for exchanging the rail W.

図８は他の形態のリンク形成部６Ｂを有する研削装置１Ｂの正面概略図である。
図８に示される研削装置１Ｂにおいて、リンク形成部６Ｂは、駆動ロッド３１Ｂ、従動ロッド３２Ｂ、従動ロッド支持軸３３Ｂ、第１伝達ロッド３４Ｂ、第２伝達ロッド３５Ｂおよび砥石ホルダ３６Ｂ等からなる。
駆動ロッド３１Ｂは、断面矩形の棒状体で形成され、一方の端部が揺動伝達軸２３に直交させて固定されている。駆動ロッド３１Ｂがその長手方向略中央および他方の端部に、第１伝達ロッド３４Ｂおよび第２伝達ロッド３５Ｂと回動可能に連結するための軸孔を有することを含め、駆動ロッド３１Ｂにおける基本的な構造は、リンク形成部６における駆動ロッド３１と略同じである。ここで、駆動ロッド３１と一体化された揺動伝達軸２３は、支持台２Ｂに回動可能に支持され、その一端部に従動プーリ２４が固定されて、サーボモータ２１の正逆回転に伴って揺動可能となっている。 FIG. 8 is a schematic front view of a grinding apparatus 1B having another form of link forming portion 6B.
In the grinding apparatus 1B shown in FIG. 8, the link forming portion 6B includes a drive rod 31B, a driven rod 32B, a driven rod support shaft 33B, a first transmission rod 34B, a second transmission rod 35B, a grindstone holder 36B, and the like.
The drive rod 31 </ b> B is formed of a rod-shaped body having a rectangular cross section, and one end thereof is fixed so as to be orthogonal to the swing transmission shaft 23. The drive rod 31B includes a shaft hole for pivotally connecting to the first transmission rod 34B and the second transmission rod 35B at substantially the center in the longitudinal direction and the other end thereof. The structure is substantially the same as that of the drive rod 31 in the link forming portion 6. Here, the swing transmission shaft 23 integrated with the drive rod 31 is rotatably supported by the support base 2 </ b> B, and the driven pulley 24 is fixed to one end of the swing transmission shaft 23. And can be swung.

従動ロッド３２Ｂは、駆動ロッド３１Ｂと略同一の形状を有する。従動ロッド３２Ｂは、その長手方向の一方の端近傍が、回動可能に支持台２Ｂに支持された従動ロッド支持軸３３Ｂに直交させて固定されている。従動ロッド３２Ｂにおける基本的な構成は、リンク形成部６における従動ロッド３２と略同じである。
従動ロッド支持軸３３Ｂは、その基本的な構成がリンク形成部６における従動ロッド支持軸３３と同じである。従動ロッド支持軸３３Ｂは、揺動伝達軸２３との間に、駆動ロッド３１Ｂにおける揺動伝達軸２３に固定された側の端部に妨げられることなく従動ロッド３２Ｂを従動ロッド支持軸３３Ｂ廻りに回動させることができる程度の十分な間隔がもうけられて配置されている。 The driven rod 32B has substantially the same shape as the drive rod 31B. The driven rod 32B is fixed so that the vicinity of one end in the longitudinal direction thereof is orthogonal to the driven rod support shaft 33B supported by the support base 2B so as to be rotatable. The basic configuration of the driven rod 32 </ b> B is substantially the same as the driven rod 32 in the link forming unit 6.
The basic configuration of the driven rod support shaft 33 </ b> B is the same as the driven rod support shaft 33 in the link forming unit 6. The driven rod support shaft 33B is positioned around the driven rod support shaft 33B without being obstructed by the end of the drive rod 31B on the side fixed to the swing transmission shaft 23 between the driven rod support shaft 33B. Sufficient intervals are provided so that they can be rotated.

第１伝達ロッド３４Ｂは、等間隔かつ互いに平行な第１腕部４５Ｂａ、第２腕部４５Ｂｂおよび第３腕部４５Ｂｃ、ならびにこれらの一方の端でこれらを一体化する本体部４６Ｂで形成される。第１伝達ロッド３４Ｂは、第１腕部４５Ｂａの他方の端が駆動ロッド３１Ｂにおける略中央に、および中央の第２腕部４５Ｂｂの他方の端が従動ロッド３２Ｂにおける略中央に、それぞれ回動可能に連結されている。   The first transmission rod 34B is formed of a first arm part 45Ba, a second arm part 45Bb and a third arm part 45Bc which are equally spaced and parallel to each other, and a main body part 46B which integrates them at one end thereof. . The first transmission rod 34B is rotatable such that the other end of the first arm portion 45Ba is approximately at the center of the drive rod 31B and the other end of the center second arm portion 45Bb is approximately at the center of the driven rod 32B. It is connected to.

第２伝達ロッド３５Ｂは、第１伝達ロッド３４Ｂと同一の形状を有する。すなわち、第２伝達ロッド３５Ｂは、等間隔かつ互いに平行な第１腕部４７Ｂａ、第２腕部４７Ｂｂおよび第３腕部４７Ｂｃ、ならびにこれらの一方の端でこれらを一体化する本体部４８Ｂで形成されている。第２伝達ロッド３５Ｂは、第２腕部４７Ｂａの他方の端が駆動ロッド３１Ｂにおける揺動伝達軸２３とは反対側の端部に、および中央の第２腕部４７Ｂｂの他方の端が従動ロッド３２Ｂにおける従動ロッド支持軸３３とは反対側の端部に、それぞれ回動可能に連結されている。   The second transmission rod 35B has the same shape as the first transmission rod 34B. That is, the second transmission rod 35B is formed by the first arm portion 47Ba, the second arm portion 47Bb and the third arm portion 47Bc which are equally spaced and parallel to each other, and the main body portion 48B which integrates them at one end thereof. Has been. In the second transmission rod 35B, the other end of the second arm portion 47Ba is at the end of the drive rod 31B opposite to the swing transmission shaft 23, and the other end of the central second arm portion 47Bb is a driven rod. The end of the shaft 32B opposite to the driven rod support shaft 33 is rotatably connected.

砥石ホルダ３６Ｂは、先に説明した研削装置１における砥石ホルダ３６と同じものである。砥石ホルダ３６Ｂは、ロッド部５１における超仕上げ砥石５５側の軸孔５３ａが第１伝達ロッド３４Ｂにおける第３腕部４５Ｂｃの他方の端に、および他の１つの軸孔５３ｂが第２伝達ロッド３５Ｂにおける第３腕部４７Ｂｃの他方の端に、それぞれ回動可能に連結されている。   The grindstone holder 36B is the same as the grindstone holder 36 in the grinding apparatus 1 described above. In the grindstone holder 36B, the shaft hole 53a on the superfinishing grindstone 55 side in the rod portion 51 is at the other end of the third arm portion 45Bc in the first transmission rod 34B, and the other one shaft hole 53b is at the second transmission rod 35B. Are connected to the other end of the third arm 47Bc in a rotatable manner.

リンク形成部６Ｂは、駆動ロッド３１Ｂ、従動ロッド３２Ｂ、従動ロッド支持軸３３Ｂ、第１伝達ロッド３４Ｂ、第２伝達ロッド３５Ｂおよび砥石ホルダ３６Ｂが上記のように連結されることにより、変則的な６節の平行リンク機構を形成している。
リンク形成部６Ｂは、第１伝達ロッド３４Ｂの第１腕部４５Ｂａと駆動ロッド３１Ｂとの回動中心Ｃ１２、第２腕部４５Ｂｂと従動ロッド３２Ｂとの回動中心Ｃ２２、および第３腕部４５Ｂｃと砥石ホルダ３６Ｂとの回動中心Ｃ３１が、同一の仮想平面上に互いに平行に存在するように、かつ第２伝達ロッド３５Ｂの第１腕部４７５Ｂａと駆動ロッド３１Ｂとの回動中心Ｃ１３、第２腕部４７Ｂｂと従動ロッド３２Ｂとの回動中心Ｃ２３、および第３腕部４７５Ｂｃと砥石ホルダ３６Ｂとの回動中心Ｃ３２が、同一の仮想平面上に互いに平行に存在するように、形成されている。 The link forming portion 6B has an irregular shape 6 by connecting the drive rod 31B, the driven rod 32B, the driven rod support shaft 33B, the first transmission rod 34B, the second transmission rod 35B, and the grindstone holder 36B as described above. It forms a parallel link mechanism of nodes.
The link forming portion 6B includes a rotation center C12 between the first arm portion 45Ba and the drive rod 31B of the first transmission rod 34B, a rotation center C22 between the second arm portion 45Bb and the driven rod 32B, and a third arm portion 45Bc. And the center of rotation C13 of the grindstone holder 36B are parallel to each other on the same virtual plane, and the center of rotation C13 of the first arm portion 475Ba of the second transmission rod 35B and the drive rod 31B, the first The rotation center C23 between the two arm portions 47Bb and the driven rod 32B and the rotation center C32 between the third arm portion 475Bc and the grindstone holder 36B are formed so as to be parallel to each other on the same virtual plane. Yes.

リンク形成部６Ｂは、サーボモータ２１の正逆回転に伴って、図８（ａ）を中間位置として図８（ｂ）から図８（ｃ）の範囲で揺動可能である。リンク形成部６Ｂが揺動動作するときの超仕上げ砥石５５の揺動中心軸ＳＡは、揺動伝達軸２３および従動ロッド支持軸３３Ｂのそれぞれの軸心Ｃ１１，Ｃ２１を含む仮想平面上に存在する。つまり、超仕上げ砥石５５の揺動中心軸ＳＡは、リンク形成部６Ｂの揺動動作中常に同じ位置にあって変化しない。また、揺動中心軸ＳＡは、砥石ホルダ３６Ｂと第１伝達ロッド３４Ｂとの回動中心Ｃ３１から、第１伝達ロッド３４Ｂと駆動ロッド３１Ｂとの回動中心Ｃ１２と揺動伝達軸２３の軸心Ｃ１１との距離と同じ距離離れた位置に形成される。   The link forming unit 6B can swing in the range from FIG. 8B to FIG. 8C with the intermediate position of FIG. The swing center axis SA of the superfinishing grindstone 55 when the link forming portion 6B swings exists on a virtual plane including the respective axes C11 and C21 of the swing transmission shaft 23 and the driven rod support shaft 33B. . That is, the swing center axis SA of the superfinishing grindstone 55 is always in the same position and does not change during the swing operation of the link forming portion 6B. Further, the center axis SA of the swing is from the center of rotation C31 between the grindstone holder 36B and the first transmission rod 34B to the center of rotation C12 of the first transmission rod 34B and the drive rod 31B and the center of the swing transmission shaft 23. It is formed at a position separated by the same distance as C11.

リンク形成部６Ｂは、駆動ロッド３１Ｂに固定された揺動伝達軸２３の軸心Ｃ１１、駆動ロッド３１Ｂと第１伝達ロッド３４Ｂとの揺動中心Ｃ１２、および駆動ロッド３１Ｂと第２伝達ロッド３５Ｂとの揺動中心Ｃ１３のそれぞれの位置関係が、従動ロッド支持軸３３Ｂに固定または連結された従動ロッド３２Ｂの揺動中心Ｃ２１、従動ロッド３２Ｂと第１伝達ロッド３４Ｂとの揺動中心Ｃ２２、および従動ロッド３２Ｂと第２伝達ロッド３５Ｂとの揺動中心Ｃ２３のそれぞれの位置関係に等しく構成されている。   The link forming portion 6B includes an axis C11 of the swing transmission shaft 23 fixed to the drive rod 31B, a swing center C12 between the drive rod 31B and the first transmission rod 34B, and the drive rod 31B and the second transmission rod 35B. The positional relationship of each of the swing centers C13 is the swing center C21 of the driven rod 32B fixed or coupled to the driven rod support shaft 33B, the swing center C22 of the driven rod 32B and the first transmission rod 34B, and the driven The rod 32B and the second transmission rod 35B are configured to have the same positional relationship with the swing center C23.

また、リンク形成部６Ｂは、砥石ホルダ３６Ｂにおける２つの揺動中心Ｃ３１，Ｃ３２を含む仮想平面が、駆動ロッド３１Ｂと第１伝達ロッド３４Ｂとの揺動中心Ｃ１２および駆動ロッド３１Ｂと第２伝達ロッド３５Ｂとの揺動中心Ｃ１３を含む仮想平面、ならびに従動ロッド３２Ｂと第１伝達ロッド３４Ｂとの揺動中心Ｃ２２および従動ロッド３２Ｂと第２伝達ロッド３５Ｂとの揺動中心Ｃ２３を含む仮想平面に平行であって（リンク形成部６Ｂでは、基準傾斜角度α＝０度のとき同一平面である）、かつ２つの揺動中心Ｃ３１，Ｃ３２間の距離が、駆動ロッド３１Ｂと第１伝達ロッド３４Ｂとの揺動中心Ｃ１２および駆動ロッド３１Ｂと第２伝達ロッド３５Ｂとの揺動中心Ｃ１３の距離に等しくなっている。   In the link forming portion 6B, the virtual plane including the two swing centers C31 and C32 in the grindstone holder 36B has a swing center C12 between the drive rod 31B and the first transmission rod 34B, and the drive rod 31B and the second transmission rod. 35B parallel to the virtual plane including the swing center C13 and the virtual plane including the swing center C22 between the driven rod 32B and the first transmission rod 34B and the swing center C23 between the driven rod 32B and the second transmission rod 35B. (The link forming portion 6B has the same plane when the reference inclination angle α = 0 °) and the distance between the two swing centers C31 and C32 is the distance between the drive rod 31B and the first transmission rod 34B. It is equal to the center of swing C12 and the distance of the swing center C13 between the drive rod 31B and the second transmission rod 35B.

研削装置１Ｂにおいても、揺動伝達軸２３の軸心Ｃ１１から従動ロッド支持軸３３Ｂの軸心Ｃ２１までの距離が、駆動ロッド３１Ｂと第１伝達ロッド３４Ｂとの揺動中心Ｃ１２から従動ロッド３２Ｂと第１伝達ロッド３４Ｂとの揺動中心までＣ２２の距離に等しい。
研削装置１Ｂは、リンク形成部６Ｂが上記のように形成されていることにより、サーボモータ２１の正逆回転（Ｒ１，Ｒ２）の繰り返しに伴い、その駆動軸２６の延長線上とは異なる揺動中心軸ＳＡ廻りに超仕上げ砥石５５を揺動させることができる。 Also in the grinding device 1B, the distance from the axis C11 of the oscillation transmission shaft 23 to the axis C21 of the driven rod support shaft 33B is such that the oscillation center C12 between the drive rod 31B and the first transmission rod 34B and the driven rod 32B. It is equal to the distance of C22 to the swing center with the first transmission rod 34B.
Since the link forming portion 6B is formed as described above, the grinding device 1B swings differently from the extension line of the drive shaft 26 as the servomotor 21 repeats forward and reverse rotations (R1, R2). The superfinishing grindstone 55 can be swung around the central axis SA.

なお、研削装置１Ｂにおいて、研削装置１におけるものと同一の構成を有する部分については、図８において研削装置１におけるものと同一の符合を付し、その説明を省略する。
図９は他の形態のリンク形成部６Ｃを有する研削装置１Ｃの正面概略図である。
研削装置１Ｃにおいて、リンク形成部６Ｃは、駆動ロッド３１Ｃ、従動ロッド３２Ｃ、従動ロッド支持軸３３Ｃ、第１伝達ロッド３４Ｃ、第２伝達ロッド３５Ｃおよび砥石ホルダ３６Ｃ等からなる。 In the grinding apparatus 1B, portions having the same configuration as that in the grinding apparatus 1 are denoted by the same reference numerals as those in the grinding apparatus 1 in FIG.
FIG. 9 is a schematic front view of a grinding apparatus 1C having another form of link forming portion 6C.
In the grinding apparatus 1C, the link forming portion 6C includes a drive rod 31C, a driven rod 32C, a driven rod support shaft 33C, a first transmission rod 34C, a second transmission rod 35C, a grindstone holder 36C, and the like.

駆動ロッド３１Ｃは、いずれも断面形状が矩形の、真っ直ぐに伸びた棒状体部６５Ｃおよび棒状体部６５Ｃの中央から一方向に突出して延びた腕部６６Ｃからなる。つまり、駆動ロッド３１Ｃは、その外観が「Ｔ」字状である。駆動ロッド３１Ｃは、腕部６６Ｃが、棒状体部６５Ｃの長手方向中央から棒状体部６５Ｃに直交して延びており、腕部６６Ｃに
対して棒状体部６５Ｃの長手方向両側の重量が同一となるように、したがって動作時の慣性質量が棒状体部６５Ｃの長手方向両側で同一となるように形成されている。駆動ロッド３１Ｃは、腕部６６Ｃの先端近傍が揺動伝達軸２３に直交させて固定されている。 Each of the drive rods 31 </ b> C includes a straight bar-shaped body part 65 </ b> C having a rectangular cross-sectional shape and an arm part 66 </ b> C extending in one direction from the center of the bar-shaped body part 65 </ b> C. That is, the appearance of the drive rod 31C is “T” -shaped. In the drive rod 31C, the arm portion 66C extends perpendicularly to the rod-like body portion 65C from the longitudinal center of the rod-like body portion 65C, and the weights on both sides in the longitudinal direction of the rod-like body portion 65C are the same as the arm portion 66C. Therefore, the inertial mass during operation is formed so as to be the same on both sides in the longitudinal direction of the rod-like body portion 65C. The drive rod 31 </ b> C is fixed so that the vicinity of the tip of the arm portion 66 </ b> C is orthogonal to the swing transmission shaft 23.

駆動ロッド３１Ｃと一体化された揺動伝達軸２３は、支持台２Ｃに回動可能に支持され、その一端部に従動プーリ２４が固定されて、サーボモータ２１の正逆回転に伴って揺動可能となっている。
従動ロッド３２Ｃは、駆動ロッド３１Ｃにおける棒状体部６５Ｃおよび腕部６６Ｃとそれぞれ略同じ形状の棒状体部６７Ｃおよび腕部６８Ｃからなり、全体として駆動ロッド３１Ｃと同一の形状である。従動ロッド３２Ｃは、腕部６８Ｃの先端近傍が従動ロッド支持軸３３Ｃに直交させて固定されている。 The swing transmission shaft 23 integrated with the drive rod 31 </ b> C is rotatably supported by the support base 2 </ b> C, and a driven pulley 24 is fixed to one end thereof, and swings as the servomotor 21 rotates forward and backward. It is possible.
The driven rod 32C includes a rod-like body portion 67C and an arm portion 68C having substantially the same shapes as the rod-like body portion 65C and the arm portion 66C of the drive rod 31C, respectively, and has the same shape as the drive rod 31C as a whole. The driven rod 32C is fixed so that the vicinity of the tip of the arm portion 68C is orthogonal to the driven rod support shaft 33C.

従動ロッド３２Ｃは、リンク形成部６Ｃにおいて駆動ロッド３１Ｃを平行移動させたように配置され、腕部６８Ｃを固定的に連結する従動ロッド支持軸３３Ｃは、揺動伝達軸２３と平行となっている。なお、研削装置１Ｃにおいて、従動ロッド支持軸３３Ｃに対して揺動伝達軸２３の方がサーボモータ２１に近い位置、つまり従動ロッド３２Ｃに比べて駆動ロッド３１Ｃの方がサーボモータ２１に近い位置に配置されている。   The driven rod 32C is arranged so that the drive rod 31C is translated in the link forming portion 6C, and the driven rod support shaft 33C that fixedly connects the arm portion 68C is parallel to the swing transmission shaft 23. . In the grinding apparatus 1C, the swing transmission shaft 23 is closer to the servomotor 21 than the driven rod support shaft 33C, that is, the drive rod 31C is closer to the servomotor 21 than the driven rod 32C. Has been placed.

第１伝達ロッド３４Ｃは、断面矩形の棒状体で形成される。第１伝達ロッド３４Ｃは、長手方向の一方の端近傍と駆動ロッド３１Ｃにおける棒状体部６５Ｃの一方の端近傍とが回動可能に連結されている。また、第１伝達ロッド３４Ｃは、長手方向の略中央の孔が、従動ロッド３２Ｃにおける棒状体部６７Ｃの一方の端近傍に回動可能に連結されている。
第２伝達ロッド３５Ｃは、第１伝達ロッド３４Ｃと同一の形状を有する。第２伝達ロッド３５Ｃにおける長手方向の一方の端近傍は、駆動ロッド３１Ｃにおける棒状体部６５Ｃの他方の端近傍と回動可能に連結されている。第２伝達ロッド３５Ｃにおける長手方向の略中央の孔は、従動ロッド３２Ｃにおける棒状体部６７Ｃの他方の端近傍に回動可能に連結されている。 The first transmission rod 34C is formed of a rod-shaped body having a rectangular cross section. In the first transmission rod 34C, the vicinity of one end in the longitudinal direction and the vicinity of one end of the rod-like body portion 65C in the drive rod 31C are connected so as to be rotatable. Further, the first transmission rod 34C has a substantially central hole in the longitudinal direction connected to the vicinity of one end of the rod-shaped body portion 67C in the driven rod 32C so as to be rotatable.
The second transmission rod 35C has the same shape as the first transmission rod 34C. The vicinity of one end in the longitudinal direction of the second transmission rod 35C is rotatably connected to the vicinity of the other end of the rod-like body portion 65C of the drive rod 31C. The hole in the substantially center in the longitudinal direction of the second transmission rod 35C is rotatably connected to the vicinity of the other end of the rod-shaped body portion 67C of the driven rod 32C.

砥石ホルダ３６Ｃは、ロッド部５１Ｃおよびシリンダ装置５２からなる。
ロッド部５１Ｃは、駆動ロッド３１Ｃにおける棒状体部６５Ｃと略同じ長さを有する断面矩形の棒状体で形成されている。
シリンダ装置５２は、研削装置１におけるシリンダ装置５２と同一のものである。シリンダ装置５２は、ロッド部５１Ｃの略中央に、その軸心がロッド部５１Ｃに直交するようにしてロッド部５１Ｃに固定されている。 The grindstone holder 36 </ b> C includes a rod portion 51 </ b> C and a cylinder device 52.
The rod portion 51C is formed of a rod-shaped body having a rectangular cross section having substantially the same length as the rod-shaped body portion 65C of the drive rod 31C.
The cylinder device 52 is the same as the cylinder device 52 in the grinding device 1. The cylinder device 52 is fixed to the rod portion 51C at the approximate center of the rod portion 51C so that its axis is perpendicular to the rod portion 51C.

砥石ホルダ３６Ｃは、ロッド部５１Ｃにおける長手方向の一方の端近傍が、第１伝達ロッド３４Ｃの長手方向における駆動ロッド３１Ｃに連結された端とは反対側の端近傍に、回動可能に連結されている。同様に、ロッド部５１Ｃにおける他方の端近傍は、第２伝達ロッド３５Ｃの長手方向における駆動ロッド３１Ｃに連結された端とは反対側の端近傍に、回動可能に連結されている。ロッド部５１Ｃの第１伝達ロッド３４Ｃに対する回動中心Ｃ３１と、ロッド部５１Ｃの第２伝達ロッド３５Ｃに対する回動中心Ｃ３２との距離は、駆動ロッド３１Ｃの第１伝達ロッド３４Ｃに対する回動中心Ｃ１２と、駆動ロッド３１Ｃの第２伝達ロッド３５Ｃに対する回動中心Ｃ１３との距離に等しい。   The grindstone holder 36 </ b> C is rotatably connected to the vicinity of one end in the longitudinal direction of the rod portion 51 </ b> C near the end opposite to the end connected to the drive rod 31 </ b> C in the longitudinal direction of the first transmission rod 34 </ b> C. ing. Similarly, the vicinity of the other end of the rod portion 51C is rotatably connected to the vicinity of the end opposite to the end connected to the drive rod 31C in the longitudinal direction of the second transmission rod 35C. The distance between the rotation center C31 of the rod 51C relative to the first transmission rod 34C and the rotation center C32 of the rod 51C relative to the second transmission rod 35C is the rotation center C12 of the drive rod 31C relative to the first transmission rod 34C. The distance between the drive rod 31C and the rotation center C13 with respect to the second transmission rod 35C is equal.

リンク形成部６Ｃは、駆動ロッド３１Ｃ、従動ロッド３２Ｃ、従動ロッド支持軸３３Ｃ、第１伝達ロッド３４Ｃ、第２伝達ロッド３５Ｃおよび砥石ホルダ３６Ｃが上記のように連結されることにより、変則的な６節の平行リンク機構を形成している。
図１０は研削装置１Ｂの使用形態の１つを示す図である。
研削装置１Ｃは、超仕上げ砥石５５が、ロッド部５１Ｃの第１伝達ロッド３４Ｃに対する回動中心Ｃ３１と、ロッド部５１Ｃの第２伝達ロッド３５Ｃに対する回動中心Ｃ３２とを結ぶ線の略中央で、この線に対して直角方向に突出している。そのため、研削装置１Ｃの駆動部分を含む主要な部分をレールＷから離して配置することができ、図１０に示されるような、１本のレールＷの２つの転動溝ＷＧｃ，ＷＧｄを同時に２つの研削装置１Ｃ，１Ｃで加工する用途にも、簡易に適用することができる。また、研削装置１Ｃは、上記のように構成されていることにより、従来の研削装置では超仕上げ砥石５５を差し入れることができなかった研削対象物の被研削面を超仕上げ加工することができる。 The link forming portion 6C has an irregular 6 by connecting the drive rod 31C, the driven rod 32C, the driven rod support shaft 33C, the first transmission rod 34C, the second transmission rod 35C and the grindstone holder 36C as described above. It forms a parallel link mechanism of nodes.
FIG. 10 is a view showing one usage pattern of the grinding apparatus 1B.
The grinding apparatus 1C includes a super finishing grindstone 55 at a substantially center of a line connecting a rotation center C31 of the rod portion 51C with respect to the first transmission rod 34C and a rotation center C32 of the rod portion 51C with respect to the second transmission rod 35C. Projecting in a direction perpendicular to this line. Therefore, the main part including the drive part of the grinding apparatus 1C can be arranged away from the rail W, and two rolling grooves WGc and WGd of one rail W as shown in FIG. The present invention can also be easily applied to uses that are processed by the two grinding apparatuses 1C and 1C. Further, since the grinding apparatus 1C is configured as described above, it is possible to superfinish the surface to be ground of the object to be ground for which the superfinishing grindstone 55 could not be inserted with the conventional grinding apparatus. .

研削装置１Ｃのリンク形成部６Ｃにおいても、駆動ロッド３１Ｃに固定された揺動伝達軸２３の軸心Ｃ１１、駆動ロッド３１Ｃと第１伝達ロッド３４Ｃとの揺動中心Ｃ１２、および駆動ロッド３１Ｃと第２伝達ロッド３５Ｃとの揺動中心Ｃ１３のそれぞれの位置関係が、従動ロッド支持軸３３Ｃに固定または連結された従動ロッド３２Ｃの揺動中心Ｃ２１、従動ロッド３２Ｃと第１伝達ロッド３４Ｃとの揺動中心Ｃ２２、および従動ロッド３２Ｃと第２伝達ロッド３５Ｃとの揺動中心Ｃ２３のそれぞれの位置関係に等しく構成されている。   Also in the link forming portion 6C of the grinding apparatus 1C, the axis C11 of the oscillation transmission shaft 23 fixed to the drive rod 31C, the oscillation center C12 of the drive rod 31C and the first transmission rod 34C, and the drive rod 31C and the first 2 The positional relationship of the swing center C13 with the transmission rod 35C is that the swing center C21 of the driven rod 32C fixed or coupled to the driven rod support shaft 33C, the swing of the driven rod 32C and the first transmission rod 34C. The center C22 and the positional relationship of the swing center C23 between the driven rod 32C and the second transmission rod 35C are configured to be equal.

リンク形成部６Ｃは、砥石ホルダ３６Ｃにおける２つの揺動中心Ｃ３１，Ｃ３２を含む仮想平面が、駆動ロッド３１Ｃと第１伝達ロッド３４Ｃとの揺動中心Ｃ１２および駆動ロッド３１Ｃと第２伝達ロッド３５Ｃとの揺動中心Ｃ１３を含む仮想平面、ならびに従動ロッド３２Ｃと第１伝達ロッド３４Ｃとの揺動中心Ｃ２２および従動ロッド３２Ｃと第２伝達ロッド３５Ｃとの揺動中心Ｃ２３を含む仮想平面、のいずれにも平行であって、かつ２つの揺動中心Ｃ３１，Ｃ３２間の距離が、駆動ロッド３１Ｃと第１伝達ロッド３４Ｃとの揺動中心Ｃ１２および駆動ロッド３１Ｃと第２伝達ロッド３５Ｃとの揺動中心Ｃ１３の距離に等しくなっている。   In the link forming portion 6C, the virtual plane including the two swing centers C31 and C32 in the grindstone holder 36C has a swing center C12 between the drive rod 31C and the first transmission rod 34C, the drive rod 31C and the second transmission rod 35C. And a virtual plane including a swing center C22 between the driven rod 32C and the first transmission rod 34C and a swing plane C23 between the driven rod 32C and the second transmission rod 35C. Are also parallel, and the distance between the two swing centers C31 and C32 is the swing center C12 between the drive rod 31C and the first transmission rod 34C and the swing center between the drive rod 31C and the second transmission rod 35C. It is equal to the distance of C13.

研削装置１Ｃにおいても、揺動伝達軸２３の軸心Ｃ１１から従動ロッド支持軸３３Ｃの軸心Ｃ２１までの距離が、駆動ロッド３１Ｃと第１伝達ロッド３４Ｃとの揺動中心Ｃ１２から従動ロッド３２Ｃと第１伝達ロッド３４Ｃとの揺動中心までＣ２２の距離に等しい。
研削装置１Ｃは、リンク形成部６Ｃが上記のように形成されていることにより、サーボモータ２１の正逆回転（Ｒ１，Ｒ２）の繰り返しに伴い、サーボモータ２１の駆動軸２６の延長線上とは異なる揺動中心軸ＳＡ廻りに超仕上げ砥石５５を揺動させることができる。 Also in the grinding apparatus 1C, the distance from the axis C11 of the oscillation transmission shaft 23 to the axis C21 of the driven rod support shaft 33C is such that the oscillation center C12 between the drive rod 31C and the first transmission rod 34C and the driven rod 32C. It is equal to the distance of C22 to the center of swinging with the first transmission rod 34C.
In the grinding apparatus 1C, the link forming part 6C is formed as described above, so that the servomotor 21 is repeatedly rotated forward and reverse (R1, R2), and the extension line of the drive shaft 26 of the servomotor 21 The superfinishing grindstone 55 can be swung around different rocking central axes SA.

研削装置１Ｃにおいて、研削装置１におけるものと同一の構成を有する部分については、図９において研削装置１におけるものと同一の符合を付し、その説明を省略する。
なお、上記要件を満たせば、例えば図１１に示されるように、砥石ホルダ３６Ｃにおける第１伝達ロッド３４Ｄとの揺動中心Ｃ３１が、駆動ロッド３１Ｃと第１伝達ロッド３４Ｄとの揺動中心Ｃ１２および従動ロッド３２Ｃと第１伝達ロッド３４Ｄとの揺動中心Ｃ２２を含む仮想平面内に存在せず、かつ第１伝達ロッド３４Ｄおよび第２伝達ロッド３５Ｄの形状が異なるリンク形成部６Ｄによっても、上記研削装置１，１Ｂ，Ｃと同様の動作を行う研削装置を構成することができる。 In the grinding apparatus 1C, portions having the same configuration as that in the grinding apparatus 1 are denoted by the same reference numerals as those in the grinding apparatus 1 in FIG.
If the above requirements are satisfied, for example, as shown in FIG. 11, the swing center C31 of the grindstone holder 36C with the first transmission rod 34D is the swing center C12 of the drive rod 31C and the first transmission rod 34D, and The grinding is also performed by the link forming portion 6D that does not exist in a virtual plane including the swing center C22 of the driven rod 32C and the first transmission rod 34D and the shapes of the first transmission rod 34D and the second transmission rod 35D are different. A grinding device that performs the same operation as the devices 1, 1B, and C can be configured.

また、上記要件を満たせば、図９に示された研削装置１Ｃのような、駆動ロッド３１Ｃに固定された揺動伝達軸２３の軸心Ｃ１１が、駆動ロッド３１Ｃと第１伝達ロッド３４Ｃとの揺動中心Ｃ１２、および駆動ロッド３１Ｃと第２伝達ロッド３５Ｃとの揺動中心Ｃ１３のいずれをも含む仮想平面にない場合であっても、超仕上げ砥石５５を揺動させて、例えばリニアガイドのレールＷにおける玉転動溝ＷＧの超仕上げ加工を行うことができる。   Further, if the above requirements are satisfied, the shaft center C11 of the swing transmission shaft 23 fixed to the drive rod 31C, such as the grinding device 1C shown in FIG. 9, is connected between the drive rod 31C and the first transmission rod 34C. Even if it is not in a virtual plane including any of the swing center C12 and the swing center C13 of the drive rod 31C and the second transmission rod 35C, the superfinishing grindstone 55 is swung to Superfinishing of the ball rolling groove WG in the rail W can be performed.

このことは、図９とは異なる形態で、軸心Ｃ１１が、揺動中心Ｃ１２および揺動中心Ｃ１３のいずれをも含む仮想平面にない場合を示す図１２における研削装置１Ｅの動作の様子から明らかである。
なお、図１２における研削装置１Ｅおいて、第１伝達ロッド３４Ｅにおける第１腕部４５Ｅａ、第２腕部４５Ｅｂ、および第３腕部４５Ｅｃが互いに平行でなくともよく、第２伝達ロッド３５Ｅにおける第１腕部４７Ｅａ、第２腕部４７Ｅｂ、および第３腕部４７Ｅｃが互いに平行でなくとも、超仕上げ砥石５５を揺動中心軸ＳＡ廻りに揺動させることができる。図８を参照して前述した研削装置１Ｂの第１伝達ロッド３４Ｂおよび第２伝達ロッド３５Ｂにおける各腕部４５Ｂａ，４５Ｂｂ，４５Ｂｃ，４７Ｅａ，４７Ｅｂ，４７Ｅｃについても、それぞれが平行でなくとも平行な場合と同様の動作をさせることが可能である。 This is apparent from the state of the operation of the grinding apparatus 1E in FIG. 12, which shows a case where the axis C11 is not in a virtual plane including both the swing center C12 and the swing center C13, in a form different from FIG. It is.
In the grinding apparatus 1E in FIG. 12, the first arm portion 45Ea, the second arm portion 45Eb, and the third arm portion 45Ec in the first transmission rod 34E do not have to be parallel to each other, and the second arm in the second transmission rod 35E. Even if the first arm portion 47Ea, the second arm portion 47Eb, and the third arm portion 47Ec are not parallel to each other, the superfinishing grindstone 55 can be swung around the swing center axis SA. When each of the arm portions 45Ba, 45Bb, 45Bc, 47Ea, 47Eb, 47Ec in the first transmission rod 34B and the second transmission rod 35B of the grinding device 1B described above with reference to FIG. It is possible to perform the same operation as.

図１３は他の形態における砥石ホルダ３６Ｄの概要を示す図である。
砥石ホルダ３６Ｄは、ロッド部５１、シリンダ装置５２Ｄおよび砥石保持部５７Ｄからなる。
ロッド部５１は、先に説明したロッド部５１であり、研削装置１におけるロッド部５１
と同様にして、揺動軸５４ａ，５４ｂにより、第１伝達ロッド３４および第２伝達ロッド３５に回動可能に連結される。 FIG. 13 is a view showing an outline of a grindstone holder 36D in another embodiment.
The grindstone holder 36D includes a rod portion 51, a cylinder device 52D, and a grindstone holding portion 57D.
The rod part 51 is the rod part 51 described above, and the rod part 51 in the grinding apparatus 1.
In the same manner as described above, the first transmission rod 34 and the second transmission rod 35 are rotatably connected by the swing shafts 54a and 54b.

シリンダ装置５２Ｄは、空気圧駆動の片ロッド単動型エアシリンダである。
砥石保持部５７Ｄは、円錐台と円柱とを軸心を共通させて組み合わせた形状を有し、その軸心を、超仕上げ砥石５５を収容するための砥石保持孔５８Ｄが貫通している。砥石保持孔５８Ｄには、円錐台となった一方の側から超仕上げ砥石５５が挿入され、他方の側からシリンダ装置５２Ｄのロッド５９が挿入される。 The cylinder device 52D is a pneumatic single-rod single-acting air cylinder.
The grindstone holding part 57D has a shape in which a truncated cone and a cylinder are combined with a common axis, and a grindstone holding hole 58D for receiving the superfinishing grindstone 55 passes through the axis. The superfinishing grindstone 55 is inserted into the grindstone holding hole 58D from one side that is a truncated cone, and the rod 59 of the cylinder device 52D is inserted from the other side.

シリンダ装置５２Ｄおよび砥石保持部５７Ｄは、ロッド５９Ｄおよび砥石保持孔５８Ｄの軸心を一致させた状態で、ロッド部５１に固定されている。
研削装置１が超仕上げ加工を行うときは、砥石保持孔５８Ｄ内においてロッド５９Ｄの先端が超仕上げ砥石５５における研削面５６とは反対側の端面を押圧する。この押圧力は、シリンダ装置５２Ｄに供給される空気圧が圧力制御装置により管理されることにより得られる。 The cylinder device 52D and the grindstone holding portion 57D are fixed to the rod portion 51 in a state where the axes of the rod 59D and the grindstone holding hole 58D are aligned.
When the grinding apparatus 1 performs superfinishing, the tip of the rod 59D presses the end surface of the superfinishing grindstone 55 opposite to the grinding surface 56 in the grindstone holding hole 58D. This pressing force is obtained by managing the air pressure supplied to the cylinder device 52D by the pressure control device.

上述した実施形態において、研削装置１の配置および各構成部分の配置を種々変更することができる。例えば、研削装置１，１Ｂ〜１Ｄにおいて、揺動伝達軸２３の位置と従動ロッド支持軸３３，３３Ｂ，３３Ｃの位置とを入れ替えた構造に変更してもよい。また、駆動ロッド３１，３１Ｂ，３１Ｃおよび従動ロッド３２，３２Ｂ，３２Ｃを、それぞれの長手方向両端で第１伝達ロッド３４，３４Ｂ〜３４Ｄおよび第２伝達ロッド３５，３５Ｂ〜３５Ｄに連結し、駆動ロッド３１，３１Ｂ，３１Ｃにおけるこれらとの連結点の間で揺動伝達軸２３に固着し、かつ従動ロッド３２，３２Ｂ，３２Ｃにおけるこれらとの連結点の間で従動ロッド支持軸３３，３３Ｂ，３３Ｃと連結する構造としてもよい。   In the embodiment described above, the arrangement of the grinding apparatus 1 and the arrangement of each component can be variously changed. For example, in the grinding apparatuses 1 and 1B to 1D, the position of the swing transmission shaft 23 and the position of the driven rod support shafts 33, 33B, and 33C may be changed. Further, the drive rods 31, 31B, 31C and the driven rods 32, 32B, 32C are connected to the first transmission rods 34, 34B-34D and the second transmission rods 35, 35B-35D at the respective longitudinal ends, and the drive rods 31, 31B, 31C is fixed to the swing transmission shaft 23 between the connecting points thereof, and the driven rod support shafts 33, 33B, 33C are connected between the connecting points of the driven rods 32, 32B, 32C. It is good also as a structure to connect.

本体装置３を、上記６節の平行リンク機構で形成されたリンク形成部６，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄではなく、例えば上記リンク形成部６，６Ｃ，６Ｄをその中に含む８節以上の平行リンク機構で形成されたリンク形成部を有するものとしてもよい。
その他、研削装置１，１Ｂ〜１Ｄおよび研削装置１，１Ｂ〜１Ｄの各構成または全体の構造、形状、寸法、個数、材質などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。 The main body device 3 is not the link forming portions 6, 6B, 6C, 6D formed by the parallel linking mechanism of the six clauses, but, for example, the eight or more parallel links including the link forming portions 6, 6C, 6D therein. It may have a link forming part formed by a mechanism.
In addition, each structure of grinding device 1,1B-1D and grinding device 1,1B-1D, or the whole structure, a shape, a dimension, a number, a material, etc. can be suitably changed in accordance with the meaning of the present invention.

本発明は、例えばリニアガイドのレールに設けられた玉転動溝、および深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受、スラスト玉軸受等の玉軸受の玉の軌道として設けられた溝等の超仕上げ加工に利用することができる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is used for superfinishing of ball rolling grooves provided on rails of linear guides and grooves provided as ball raceways of ball bearings such as deep groove ball bearings, angular ball bearings, thrust ball bearings, etc. can do.

図１は超仕上げ研削装置の正面図である。FIG. 1 is a front view of the superfinishing grinding apparatus. 図２は超仕上げ研削装置の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the superfinish grinding apparatus. 図３は図２におけるＡ−Ａ矢視断面図である。3 is a cross-sectional view taken along arrow AA in FIG. 図４は制御装置の概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram of the control device. 図５は４溝タイプの玉転動溝の超仕上げ加工を行う様子を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a state in which the superfinishing of the four-groove type ball rolling groove is performed. 図６は２溝タイプの玉転動溝の超仕上げ加工を行う様子を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a state in which superfinishing of a two-groove type ball rolling groove is performed. 図７はレールＷの２つの転動溝を同時に加工する様子を示す図である。FIG. 7 is a view showing a state in which two rolling grooves of the rail W are processed simultaneously. 図８は他の形態のリンク形成部を有する超仕上げ研削装置の正面概略図である。FIG. 8 is a schematic front view of a superfinishing grinding apparatus having another form of link forming portion. 図９は他の形態のリンク形成部を有する超仕上げ研削装置の正面概略図である。FIG. 9 is a schematic front view of a superfinishing grinding apparatus having another form of link forming portion. 図１０は超仕上げ研削装置の使用形態の１つを示す図である。FIG. 10 is a view showing one use form of the superfinishing grinding apparatus. 図１１は他の形態における超仕上げ研削装置の概要を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an outline of a superfinishing grinding apparatus according to another embodiment. 図１２は他の形態リンク形成部を有する超仕上げ研削装置の正面概略図である。FIG. 12 is a schematic front view of a superfinishing grinding apparatus having another form link forming portion. 図１３は他の形態リンク形成部を有する超仕上げ研削装置の正面概略図である。FIG. 13 is a schematic front view of a superfinishing grinding apparatus having another form link forming portion. 図１４は従来の超仕上げ研削装置の正面図である。FIG. 14 is a front view of a conventional superfinishing grinding apparatus. 図１５は従来の超仕上げ研削装置が玉軸受の外輪の軌道を超仕上げ加工する様子を示す図である。FIG. 15 is a view showing a state in which a conventional superfinishing grinding apparatus superfinishes a raceway of an outer ring of a ball bearing. 図１５は従来のリニアガイドレール研削用の超仕上げ研削装置の正面図である。FIG. 15 is a front view of a conventional superfinishing grinding apparatus for linear guide rail grinding.

１，１Ａ〜１Ｅ 超仕上げ研削装置
６，６Ｂ〜６Ｄ リンク形成部
１２ リンク支持部
２１ 駆動装置（サーボモータ）
２３ 揺動伝達軸
３１，３１Ｂ，３１Ｃ 駆動ロッド
３２，３２Ｂ，３２Ｃ 従動ロッド
３３，３Ｂ，３３Ｃ 従動ロッド支持軸
３４，３４Ｂ，３４Ｅ 第１伝達ロッド
３５，３５Ｂ，３５Ｅ 第２伝達ロッド
３６，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄ 砥石ホルダ
４３ａ 第１の揺動軸（揺動軸）
４３ｂ 第２の揺動軸（揺動軸）
４４ａ 第４の揺動軸（揺動軸）
４４ｂ 第５の揺動軸（揺動軸）
５２Ｄ シリンダ装置
５４ａ 第３の揺動軸（揺動軸）
５４ｂ 第６の揺動軸（揺動軸）
５５ 超仕上げ砥石
５７Ｄ 砥石保持部
５８Ｄ 砥石保持孔
５９ ロッド
Ｃ１１ 揺動伝達軸の軸心
Ｃ１２ 第１の揺動軸の軸心
Ｃ１３ 第４の揺動軸の軸心
Ｃ２１ 従動ロッド支持軸の軸心
Ｃ２２ 第２の揺動軸の軸心
Ｃ２３ 第５の揺動軸の軸心
Ｃ３１ 第３の揺動軸の軸心
Ｃ３２ 第６の揺動軸の軸心
Ｗ リニアガイドのレール
ＷＧ レールの玉転動溝 1,1A-1E Super finishing grinding device 6, 6B-6D Link forming unit 12 Link support unit 21 Drive device (servo motor)
23 Shaking transmission shaft
31, 31B, 31C Drive rod
32, 32B, 32C Follower rod
33, 3B, 33C Driven rod support shaft
34, 34B, 34E First transmission rod
35, 35B, 35E Second transmission rod
36, 36B, 36C, 36D Grinding stone holder 43a First swing shaft (swing shaft)
43b Second swing shaft (swing shaft)
44a Fourth oscillating shaft (oscillating shaft)
44b Fifth swing shaft (swing shaft)
52D Cylinder device 54a Third swing shaft (swing shaft)
54b Sixth swing shaft (swing shaft)
55 Super Finishing Wheel
57D grinding wheel holder
58D Wheel holding hole
59 Rod C11 Shaft transmission shaft axis C12 First rocking shaft axis C13 Fourth rocking shaft axis C21 Driven rod support shaft axis C22 Second rocking shaft axis C23 Axis C31 of the fifth oscillating shaft Axis C32 of the third oscillating shaft Axis W of the sixth oscillating shaft W Linear guide rail WG Rail ball rolling groove

Claims (5)

リニアガイドのレールに設けられる玉転動溝を超仕上げ加工するための超仕上げ研削装置であって、
サーボモータと、
第１伝達ロッド、第２伝達ロッド、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダにより形成された６節の平行リンク機構を含むリンク形成部と、を有し、
前記６節の平行リンク機構は、
前記第１伝達ロッドが、前記駆動ロッド、前記従動ロッドおよび前記砥石ホルダとそれぞれ順に第１の揺動軸、第２の揺動軸および第３の揺動軸廻りに回動可能に連結され、
前記第２伝達ロッドが、前記駆動ロッド、前記従動ロッドおよび前記砥石ホルダとそれぞれ順に第４の揺動軸、第５の揺動軸および第６の揺動軸廻りに回動可能に連結されて形成されており、
前記駆動ロッドは、
前記サーボモータに連結され正逆回動する揺動伝達軸に伴って前記揺動伝達軸廻りに揺動可能に形成され、
前記従動ロッドは、
前記揺動伝達軸の軸心に平行な軸心を有する従動ロッド支持軸廻りに揺動可能に形成され、
前記砥石ホルダは、
砥石保持部とロッドが伸縮するシリンダ装置とを有し、
前記砥石保持部は、
一方の開口から超仕上げ砥石の一端を挿入させる砥石保持孔が貫通し、前記超仕上げ砥石の他端を露出させて保持可能に形成されており、
前記シリンダ装置は、
前記砥石保持孔の他方の開口から前記ロッドが挿入されて前記砥石保持孔内において前記超仕上げ砥石を押圧可能であり、
前記揺動伝達軸の軸心と前記第１の揺動軸の軸心との距離、および前記揺動伝達軸の軸心と前記第４の揺動軸の軸心との距離がそれぞれ、前記従動ロッド支持軸の軸心と前記第２の揺動軸の軸心との距離、および前記従動ロッド支持軸の軸心と前記第５の揺動軸の軸
心との距離に等しく、
かつ前記揺動伝達軸の軸心と前記従動ロッド支持軸の軸心との距離が、前記第１の揺動軸の軸心と前記第２の揺動軸の軸心との距離に等しく、
前記サーボモータが正逆回動することにより前記揺動伝達軸が正逆回動して前記超仕上げ砥石に超仕上げ加工を行わせる
こと特徴とする超仕上げ研削装置。 A super finishing grinding device for super finishing a ball rolling groove provided on a rail of a linear guide,
A servo motor,
A link forming portion including a first transmission rod, a second transmission rod, a drive rod, a driven rod, and a six-joint parallel link mechanism formed by a grindstone holder;
The six-link parallel link mechanism is:
The first transmission rod is connected to the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder in turn so as to be rotatable around a first swing shaft, a second swing shaft, and a third swing shaft, respectively.
The second transmission rod is connected to the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder in turn so as to be rotatable around a fourth swing shaft, a fifth swing shaft, and a sixth swing shaft, respectively. Formed,
The drive rod is
The swingably formed on the swing transmission shaft around with the swinging transmission shaft for forward and reverse rotation is connected to the servomotor,
The follower rod is
Formed so as to be swingable around a driven rod support shaft having an axis parallel to the axis of the swing transmission shaft,
The grindstone holder is
It has a grindstone holding part and a cylinder device that expands and contracts the rod,
The grindstone holding part is
Whetstone holding hole for inserting the end of the superfinishing grindstone from one opening therethrough, which is holdable formed to expose the other end of the superfinishing grindstone,
The cylinder device is
The rod is inserted from the other opening of the grindstone holding hole, and the superfinishing grindstone can be pressed in the grindstone holding hole,
The distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the first oscillation axis, and the distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the fourth oscillation axis are respectively Equal to the distance between the axis of the driven rod support shaft and the axis of the second oscillating shaft, and the distance between the axis of the driven rod support shaft and the axis of the fifth oscillating shaft;
And the distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the driven rod support shaft is equal to the distance between the axis of the first oscillation axis and the axis of the second oscillation axis,
A super-finishing grinding apparatus characterized in that when the servo motor rotates forward and backward, the swing transmission shaft rotates forward and backward to cause the super-finishing grindstone to perform super-finishing. 超仕上げ加工するための超仕上げ研削装置であって、
サーボモータと、
第１伝達ロッド、第２伝達ロッド、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダにより形成された６節の平行リンク機構を含むリンク形成部と、を有し、
前記６節の平行リンク機構は、
前記第１伝達ロッドが、前記駆動ロッド、前記従動ロッドおよび前記砥石ホルダとそれぞれ順に第１の揺動軸、第２の揺動軸および第３の揺動軸廻りに回動可能に連結され、
前記第２伝達ロッドが、前記駆動ロッド、前記従動ロッドおよび前記砥石ホルダとそれぞれ順に第４の揺動軸、第５の揺動軸および第６の揺動軸廻りに回動可能に連結されて形成されており、
前記駆動ロッドは、
前記サーボモータに連結され正逆回動する揺動伝達軸に伴って前記揺動伝達軸廻りに揺動可能に形成され、
前記従動ロッドは、
前記揺動伝達軸の軸心に平行な軸心を有する従動ロッド支持軸廻りに揺動可能に形成され、
前記砥石ホルダは、
砥石保持部とロッドが伸縮するシリンダ装置とを有し、
前記砥石保持部は、
一方の開口から超仕上げ砥石の一端を挿入させる砥石保持孔が貫通し、前記超仕上げ砥石の他端を露出させて保持可能に形成されており、
前記シリンダ装置は、
前記砥石保持孔の他方の開口から前記ロッドが挿入されて前記砥石保持孔内において前記超仕上げ砥石を押圧可能であり、
前記揺動伝達軸の軸心と前記第１の揺動軸の軸心との距離、および前記揺動伝達軸の軸心と前記第４の揺動軸の軸心との距離がそれぞれ、前記従動ロッド支持軸の軸心と前記第２の揺動軸の軸心との距離、および前記従動ロッド支持軸の軸心と前記第５の揺動軸の軸心との距離に等しく、
かつ前記揺動伝達軸の軸心と前記従動ロッド支持軸の軸心との距離が、前記第１の揺動軸の軸心と前記第２の揺動軸の軸心との距離に等しく、
前記サーボモータが正逆回動することにより前記揺動伝達軸が正逆回動して前記超仕上げ砥石に超仕上げ加工を行わせる
こと特徴とする超仕上げ研削装置。 A super finishing grinding device for super finishing,
A servo motor,
A link forming portion including a first transmission rod, a second transmission rod, a drive rod, a driven rod, and a six-joint parallel link mechanism formed by a grindstone holder;
The six-link parallel link mechanism is:
The first transmission rod is connected to the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder in turn so as to be rotatable around a first swing shaft, a second swing shaft, and a third swing shaft, respectively.
The second transmission rod is connected to the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder in turn so as to be rotatable around a fourth swing shaft, a fifth swing shaft, and a sixth swing shaft, respectively. Formed,
The drive rod is
The swingably formed on the swing transmission shaft around with the swinging transmission shaft for forward and reverse rotation is connected to the servomotor,
The follower rod is
Formed so as to be swingable around a driven rod support shaft having an axis parallel to the axis of the swing transmission shaft,
The grindstone holder is
It has a grindstone holding part and a cylinder device that expands and contracts the rod,
The grindstone holding part is
Whetstone holding hole for inserting the end of the superfinishing grindstone from one opening therethrough, which is holdable formed to expose the other end of the superfinishing grindstone,
The cylinder device is
The rod is inserted from the other opening of the grindstone holding hole, and the superfinishing grindstone can be pressed in the grindstone holding hole,
The distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the first oscillation axis, and the distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the fourth oscillation axis are respectively Equal to the distance between the axis of the driven rod support shaft and the axis of the second oscillating shaft, and the distance between the axis of the driven rod support shaft and the axis of the fifth oscillating shaft;
And the distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the driven rod support shaft is equal to the distance between the axis of the first oscillation axis and the axis of the second oscillation axis,
A super-finishing grinding apparatus characterized in that when the servo motor rotates forward and backward, the swing transmission shaft rotates forward and backward to cause the super-finishing grindstone to perform super-finishing. 超仕上げ加工するための超仕上げ研削装置であって、
サーボモータと、
第１伝達ロッド、第２伝達ロッド、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダにより形成された６節の平行リンク機構を含むリンク形成部と、を有し、
前記６節の平行リンク機構は、
前記第１伝達ロッドが、前記駆動ロッド、前記従動ロッドおよび前記砥石ホルダとそれぞれ順に第１の揺動軸、第２の揺動軸および第３の揺動軸廻りに回動可能に連結され、
前記第２伝達ロッドが、前記駆動ロッド、前記従動ロッドおよび前記砥石ホルダとそれぞれ順に第４の揺動軸、第５の揺動軸および第６の揺動軸廻りに回動可能に連結されて形
成されており、
前記駆動ロッドは、
前記第１の揺動軸および前記第４の揺動軸のそれぞれの軸心を含む仮想平面から離れた位置においてこれらの軸心に平行な軸心を有して前記サーボモータにより正逆回動する揺動伝達軸に、前記揺動伝達軸の回動に伴って揺動可能に連結され、
前記従動ロッドは、
前記揺動伝達軸の軸心に平行な軸心を有する従動ロッド支持軸廻りに揺動可能に形成され、
前記砥石ホルダは、
砥石保持部とロッドが伸縮するシリンダ装置とを有し、
前記砥石保持部は、
一方の開口から超仕上げ砥石の一端を挿入させる砥石保持孔が貫通し、前記超仕上げ砥石の他端を露出させて保持可能に形成されており、
前記シリンダ装置は、
前記砥石保持孔の他方の開口から前記ロッドが挿入されて前記砥石保持孔内において前記超仕上げ砥石を押圧可能であり、
前記揺動伝達軸の軸心と前記第１の揺動軸の軸心との距離、および前記揺動伝達軸の軸心と前記第４の揺動軸の軸心との距離がそれぞれ、前記従動ロッド支持軸の軸心と前記第２の揺動軸の軸心との距離、および前記従動ロッド支持軸の軸心と前記第５の揺動軸の軸心との距離に等しく、
かつ前記揺動伝達軸の軸心と前記従動ロッド支持軸の軸心との距離が、前記第１の揺動軸の軸心と前記第２の揺動軸の軸心との距離に等しく、
前記サーボモータが正逆回動することにより前記揺動伝達軸が正逆回動して前記超仕上げ砥石に超仕上げ加工を行わせる
こと特徴とする超仕上げ研削装置。 A super finishing grinding device for super finishing,
A servo motor,
A link forming portion including a first transmission rod, a second transmission rod, a drive rod, a driven rod, and a six-joint parallel link mechanism formed by a grindstone holder;
The six-link parallel link mechanism is:
The first transmission rod is connected to the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder in turn so as to be rotatable around a first swing shaft, a second swing shaft, and a third swing shaft, respectively.
The second transmission rod is connected to the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder in turn so as to be rotatable around a fourth swing shaft, a fifth swing shaft, and a sixth swing shaft, respectively. Formed,
The drive rod is
Forward and reverse rotation by the servomotor with axes parallel to these axes at positions away from a virtual plane including the axes of the first and fourth oscillation axes. A swing transmission shaft that is pivotably coupled with the rotation of the swing transmission shaft,
The follower rod is
Formed so as to be swingable around a driven rod support shaft having an axis parallel to the axis of the swing transmission shaft,
The grindstone holder is
It has a grindstone holding part and a cylinder device that expands and contracts the rod,
The grindstone holding part is
Whetstone holding hole for inserting the end of the superfinishing grindstone from one opening therethrough, which is holdable formed to expose the other end of the superfinishing grindstone,
The cylinder device is
The rod is inserted from the other opening of the grindstone holding hole, and the superfinishing grindstone can be pressed in the grindstone holding hole,
The distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the first oscillation axis, and the distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the fourth oscillation axis are respectively Equal to the distance between the axis of the driven rod support shaft and the axis of the second oscillating shaft, and the distance between the axis of the driven rod support shaft and the axis of the fifth oscillating shaft;
And the distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the driven rod support shaft is equal to the distance between the axis of the first oscillation axis and the axis of the second oscillation axis,
A super-finishing grinding apparatus characterized in that when the servo motor rotates forward and backward, the swing transmission shaft rotates forward and backward to cause the super-finishing grindstone to perform super-finishing. 超仕上げ加工するための超仕上げ研削装置であって、
第１伝達ロッド、第２伝達ロッド、駆動ロッド、従動ロッドおよび砥石ホルダにより形成された６節の平行リンク機構を含むリンク形成部を有し、
前記第１伝達ロッドおよび前記第２伝達ロッドのいずれも、互いに並んで延びた３つの腕部を有し、
前記６節の平行リンク機構は、
前記第１伝達ロッドが、その３つの腕部の端においてそれぞれ前記駆動ロッド、前記従動ロッドおよび前記砥石ホルダと、前記の順に第１の揺動軸、第２の揺動軸および第３の揺動軸廻りに回動可能に連結され、
前記第２伝達ロッドが、その３つの腕部の端においてそれぞれ前記駆動ロッド、前記従動ロッドおよび前記砥石ホルダと、前記の順に第４の揺動軸、第５の揺動軸および第６の揺動軸廻りに回動可能に連結されて形成され、
前記駆動ロッドは、
駆動装置に連結され正逆回動する揺動伝達軸に伴って前記揺動伝達軸廻りに揺動可能に形成され、
前記従動ロッドは、
前記揺動伝達軸の軸心に平行な軸心を有する従動ロッド支持軸廻りに揺動可能に形成され、
前記砥石ホルダは、
砥石保持部とロッドが伸縮するシリンダ装置とを有し、
前記砥石保持部は、
一方の開口から超仕上げ砥石の一端を挿入させる砥石保持孔が貫通し、前記超仕上げ砥石の他端を露出させて保持可能に形成されており、
前記シリンダ装置は、
前記砥石保持孔の他方の開口から前記ロッドが挿入されて前記砥石保持孔内において前記超仕上げ砥石を押圧可能であり、
前記揺動伝達軸の軸心と前記第１の揺動軸の軸心との距離、および前記揺動伝達軸の軸心と前記第４の揺動軸の軸心との距離がそれぞれ、前記従動ロッド支持軸の軸心と前記第２の揺動軸の軸心との距離、および前記従動ロッド支持軸の軸心と前記第５の揺動軸の軸心との距離に等しく、
かつ前記揺動伝達軸の軸心と前記従動ロッド支持軸の軸心との距離が、前記第１の揺動軸の軸心と前記第２の揺動軸の軸心との距離に等しい
こと特徴とする超仕上げ研削装置。 A super finishing grinding device for super finishing,
A link forming portion including a six-link parallel link mechanism formed by a first transmission rod, a second transmission rod, a drive rod, a driven rod, and a grindstone holder;
Each of the first transmission rod and the second transmission rod has three arms extending side by side,
The six-link parallel link mechanism is:
The first transmission rod has, at the ends of its three arms, the drive rod, the driven rod, and the grindstone holder, respectively, the first swing shaft, the second swing shaft, and the third swing shaft in this order. It is connected so that it can rotate around the moving shaft,
The second transmission rod has the driving rod, the driven rod, and the grindstone holder at the ends of the three arm portions, respectively, and the fourth rocking shaft, the fifth rocking shaft, and the sixth rocking shaft in this order. It is formed to be pivotally connected around the moving shaft,
The drive rod is
A swing transmission shaft connected to the drive device and rotating forward and backward is formed to be swingable around the swing transmission shaft.
The follower rod is
Formed so as to be swingable around a driven rod support shaft having an axis parallel to the axis of the swing transmission shaft,
The grindstone holder is
It has a grindstone holding part and a cylinder device that expands and contracts the rod,
The grindstone holding part is
Whetstone holding hole for inserting the end of the superfinishing grindstone from one opening therethrough, which is holdable formed to expose the other end of the superfinishing grindstone,
The cylinder device is
The rod is inserted from the other opening of the grindstone holding hole, and the superfinishing grindstone can be pressed in the grindstone holding hole,
The distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the first oscillation axis, and the distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the fourth oscillation axis are respectively Equal to the distance between the axis of the driven rod support shaft and the axis of the second oscillating shaft, and the distance between the axis of the driven rod support shaft and the axis of the fifth oscillating shaft;
The distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the driven rod support shaft is equal to the distance between the axis of the first oscillation axis and the axis of the second oscillation axis. A super finishing grinding machine. 前記砥石ホルダは、
前記第３の揺動軸の軸心からの距離が、前記揺動伝達軸の軸心と前記第１の揺動軸の軸心との距離に等しく、かつ前記第６の揺動軸の軸心からの距離が、前記揺動伝達軸の軸心と前記第４の揺動軸の軸心との距離に等しい位置に、前記超仕上げ砥石の一端を露出させて保持可能に形成されている
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の超仕上げ研削装置。 The grindstone holder is
The distance from the axis of the third oscillation shaft is equal to the distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the first oscillation shaft, and the axis of the sixth oscillation shaft A distance from the center is formed so that one end of the superfinishing grindstone is exposed and held at a position equal to the distance between the axis of the oscillation transmission shaft and the axis of the fourth oscillation shaft. The superfinishing grinding apparatus according to any one of claims 1 to 4.
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