JP5493418B2 - 視認支援評価装置及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る視認支援評価装置の構成を示すブロック図である。
S(1,0|1)=1
となる。このような各画素の組合せの数をカウントした濃度共起行列S(i,j|d)は、その画像の特徴を表すものとして以下のように用いられる。
つぎに、本発明の第2の実施形態について説明する。なお、第1の実施形態と同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
つぎに、本発明の第3の実施形態について説明する。なお、第1の実施形態と同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。第3の実施形態では、第1の実施形態で説明した2次元環境データ生成部2の具体的な構成について説明する。
環境再現部10は、例えば図示しない環境データ生成装置で生成された3次元環境データを用いて、フォトンマッピング法により移動体周辺の環境を再現する。なお、環境再現部10としては、例えばグラフィック・プロセッシング・ユニット(GPU:Graphics Processing Unit)が用いられる。GPUは、膨大なベクトルベータを高速に処理可能なグラフィックハードウェアであり、流体シミュレーションと非常によく適合する。
I=N・P
で表される照度Iを演算する。これにより、光の直接照射・間接照射、影落ち度などが考慮された照度が得られる。そして、フォトン回収演算部12は、すべての画素について照度Pを演算する。
差分レンダリング部20は、移動体の移動演算処理を行う移動体演算部21と、フォトンを検索するフォトン検索部22と、照度を計算する照度計算部23と、合成処理を行う合成処理部24と、を備えている。
d=[1/(x2+y2+z2)1/2]×(x,y,z)
に対して追跡を行う。このベクトルが物体と衝突すると、その部分のフォトンの位置情報が更新される。更新される位置情報をP’(x’,y’,z’)とすると、次の式が成り立つ。
I=N・P
で表される照度Iを演算する。
2 2次元環境データ生成部
3 視覚特性設定部
4 画像処理部
5 視認性評価部
11 外界センサ
Claims (4)
- 視認支援によって照明された仮想環境を2次元で描画するための2次元環境データを生成する2次元環境データ生成手段と、
前記2次元環境データ生成手段により生成された2次元環境データに対して、ドライバの視認特性に応じた画像処理を行う画像処理手段と、
前記画像処理手段により画像処理された2次元環境データの画像全体の濃度共起行列と、当該画像全体のうちの対象部分の画像の濃度共起行列との差である第1の値に基づいて、前記対象部分の視認性を評価し、前記第1の差に基づいて前記対象部分の視認性が低いと評価された場合に、前記画像全体と異なるフレームの画像全体の濃度共起行列と、前記異なるフレームの前記対象部分の画像の濃度共起行列との差である第2の値を演算し、前記第1及び第2の値の差に基づいて、前記対象部分の視認性を評価する視認性評価手段と、
を備えた視認支援評価装置。 - 視認支援によって照明された環境を検出して2次元環境データを生成する環境検出手段と、
環境検出手段により生成された2次元環境データの画像全体と、当該画像全体のうちの対象部分の画像と、のそれぞれの特徴量に基づいて、前記対象部分の視認性を評価する視認性評価手段と、
を備えた視認支援評価装置。 - コンピュータを、請求項1に記載の視認支援評価装置の2次元環境データ生成手段、画像処理手段、視認性評価手段として機能させるための視認支援評価プログラム。
- コンピュータを、請求項2に記載の視認支援評価装置の視認性評価手段として機能させるための視認支援評価プログラム。
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