JP5489848B2 - Boxing equipment - Google Patents
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Description
本発明は、羽根車を用いた箱詰め装置に関する。 The present invention relates to a boxing device using an impeller.
従来、物品の箱詰め装置として、パドル機構を用いた梱包装置が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a packing device using a paddle mechanism is known as an article boxing device.
この梱包装置は、袋搬送用コンベアと、互いに対向するように配置された一対のパドル機構と、一対のパドル機構の下方の所定位置に箱を位置させる箱コンベアとを備えている。そして、箱詰めを行うときは、箱コンベアによって箱を所定位置に位置させ、箱詰めされる袋を袋搬送用コンベアによってパドル機構のパドルの上に並べ、その後、パドルを回転させることによって、パドルの上に並べられた袋を箱内に投下する(例えば特許文献1参照)。 This packing apparatus includes a bag transporting conveyor, a pair of paddle mechanisms arranged so as to face each other, and a box conveyor for positioning a box at a predetermined position below the pair of paddle mechanisms. When boxing is performed, the box is positioned at a predetermined position by the box conveyor, the bags to be boxed are arranged on the paddle of the paddle mechanism by the bag conveyor, and then the paddle is rotated to rotate the paddle. Are placed in a box (see, for example, Patent Document 1).
ところで、近年、被計量物の計量、袋詰め、検査、袋の箱詰め等を行う一連の工程において、箱詰め装置の上流側に配置される、品質検査器や振分装置といった機器の処理能力が向上し、箱詰め装置においても、処理能力の向上が求められている。 By the way, in recent years, in a series of processes for weighing objects, bagging, inspection, bag boxing, etc., the processing capacity of equipment such as quality inspection devices and sorting devices arranged upstream of the boxing device has improved. However, improvement in processing capability is also demanded for boxing equipment.
しかし、上記従来の箱詰め装置では、箱を一対のパドル機構の下方の所定位置に位置させた後に、パドルを回転させ、パドルの上に並べられた袋を箱内に投下するようにしていたので、箱が一対のパドル機構の下方の所定位置に位置するまでは、パドルを回転させることができなかった。そのため、箱詰め速度が箱の交換速度によって律速されてしまい、箱詰め処理能力を向上させることが困難であった。 However, in the above-described conventional boxing device, after the box is positioned at a predetermined position below the pair of paddle mechanisms, the paddle is rotated and the bags arranged on the paddle are dropped into the box. The paddle could not be rotated until the box was positioned at a predetermined position below the pair of paddle mechanisms. Therefore, the boxing speed is limited by the box replacement speed, and it is difficult to improve the boxing processing capacity.
このように従来の技術には、箱詰め処理能力を向上することが困難であるという課題があった。 As described above, the conventional technique has a problem that it is difficult to improve the packing capacity.
上記課題を解決するために、本発明に係る箱詰め装置は、複数の物品を物品載置部材上に並ぶように移送する物品移送装置と、前記物品載置部材を有し、該物品載置部材上に並べられた複数の物品を、該物品載置部材を動かして下方に落下させる投下装置と、前記投下装置の下方に設けられ、回転軸と前記回転軸の中心に回転対称に中心部から周辺部に延びるように配置された3以上の第1の所定数の平板状の羽根とをそれぞれ有し、互いに対向するように配置された第1の一対の羽根車を備え、前記第1の一対の羽根車を、互いに対向する側においてそれぞれの羽根が下方に移動するそれぞれの回転方向(以下、第1の所定個別回転方向という)に、360度を前記第1の所定数で除した角度毎に、前記第1の一対の羽根車のそれぞれの何れか1の羽根(以下、第1の当該一対の羽根という)が該第1の当該一対の羽根が水平に並ぶ第1の基準角度位置から所定角度範囲内の停止角度位置に停止するように同一位相で同期して回転させる一時保持装置と、前記一時保持装置の前記第1の当該一対の羽根の下方の所定位置に、上方に開口した箱を位置させる箱供給装置と、を備え、前記一時保持装置は、前記第1の当該一対の羽根が前記投下装置から落下する前記複数の物品を停止角度位置より手前の角度位置で回転しながら受け取って前記停止角度位置に停止し、その後、前記第1の個別回転方向に回転して前記受け取った複数の物品を前記箱に落下させるよう前記第1の一対の羽根車を回転させるように構成されている。 In order to solve the above-described problems, a boxing apparatus according to the present invention includes an article transfer device that transfers a plurality of articles so as to be arranged on an article placement member, and the article placement member, and the article placement member. A dropping device that moves a plurality of articles arranged above to drop downward by moving the article mounting member, and is provided below the dropping device, and is rotationally symmetrical about the rotation axis and the center of the rotation axis from the center. A first pair of impellers each having three or more first predetermined number of flat blades arranged so as to extend to the peripheral portion, the first pair of impellers arranged so as to face each other, An angle obtained by dividing 360 degrees by the first predetermined number in each rotation direction (hereinafter, referred to as a first predetermined individual rotation direction) in which each blade moves downward on the side facing each other on the pair of impellers For each of the first pair of impellers The first blades (hereinafter referred to as the first pair of blades) are the same so that the first pair of blades stops at a stop angle position within a predetermined angle range from the first reference angle position where the first pair of blades are horizontally aligned. A temporary holding device that rotates in synchronization with a phase; and a box supply device that positions a box opened upward at a predetermined position below the first pair of blades of the temporary holding device. The holding device receives the plurality of articles with the first pair of blades falling from the dropping device while rotating at an angular position before the stop angle position, and stops at the stop angle position. The first pair of impellers are rotated so as to rotate in one individual rotation direction and drop the received plurality of articles onto the box.
この構成によれば、物品が所定数詰められた箱と空箱とを交換している間、一時保持装置の第1の当該一対の羽根上に保持することにより、物品移送装置を停止させることなく物品を一定の時間間隔で投下装置に移送することができる。そのため、箱詰め速度が箱の交換速度によって律速されることはなく、箱詰め装置の処理能力を向上させることができる。さらに、投下装置から投下された物品を一時保持装置が受け取った際に、第1の当該一対の羽根が投下装置から落下する複数の物品を停止角度位置より手前の角度位置で回転しながら受け取って停止角度位置に停止するので、一時保持装置の第1の当該一対の羽根が物品に与える衝撃を少なくすることができ、物品の姿勢が乱れるのを防止することができると共に、物品が壊れるのを防止することができる。 According to this configuration, while exchanging a box packed with a predetermined number of articles and an empty box, the article transfer device is stopped by holding it on the first pair of blades of the temporary holding device. The article can be transferred to the dropping device at regular time intervals. Therefore, the boxing speed is not limited by the box replacement speed, and the processing capacity of the boxing apparatus can be improved. Further, when the temporary holding device receives an article dropped from the dropping device, the first pair of blades receives the plurality of articles falling from the dropping device while rotating at an angular position before the stop angle position. Since it stops at the stop angle position, the impact of the first pair of blades of the temporary holding device on the article can be reduced, the posture of the article can be prevented from being disturbed, and the article can be prevented from being broken. Can be prevented.
上記発明に係る箱詰め装置において、前記複数の物品を受け取る角度位置は前記第1の基準角度位置より高い位置であり、前記停止角度位置は前記第1の基準角度位置に一致する位置であるよう構成されていてもよい。 In the boxing device according to the invention, the angular position for receiving the plurality of articles is a position higher than the first reference angular position, and the stop angular position is a position that coincides with the first reference angular position. May be.
このように、複数の物品を受け取る角度位置は第1の基準角度位置より高い位置であり、停止角度位置は第1の基準角度位置に一致する位置であるように構成すると、物品の落下速度が遅い状態で物品と羽根とが接触するので、投下装置から投下された物品を一時保持装置が受け取る際に、羽根が物品に与える衝撃、物品の姿勢の乱れ、及び物品の損壊をより好適に防止することができる。 As described above, when the angular position for receiving a plurality of articles is higher than the first reference angular position and the stop angle position is a position that matches the first reference angular position, the fall speed of the article is increased. Since the article and the blade come into contact with each other in a slow state, when the temporary holding device receives the article dropped from the dropping device, the impact applied to the article by the blade, the disorder of the posture of the article, and the destruction of the article are more preferably prevented. can do.
上記発明に係る箱詰め装置において、前記投下装置は、回転軸と前記回転軸の中心に回転対称に中心部から周辺部に延びるように配置された3以上の第2の所定数の平板状の羽根とをそれぞれ有し、互いに対向するように配置された第2の一対の羽根車を備え、前記第2の一対の羽根車を、互いに対向する側においてそれぞれの羽根が下方に移動するそれぞれの回転方向(以下、第2の所定個別回転方向という)に、360度を前記第2の所定数で除した角度毎に、前記第2の一対の羽根車のそれぞれの何れか1の羽根(以下、第2の当該一対の羽根という)が該第2の当該一対の羽根が実質的に水平に並ぶ第2の基準角度位置に停止するように同期して回転させるよう構成されており、前記物品載置部材として前記第2の基準角度位置に停止している前記第2の当該一対の羽根上に前記複数の物品が並ぶように移送され、その後、前記投下装置が前記第2の当該一対の羽根を前記第2の所定個別回転方向に回転させることにより、前記並べられた複数の物品が前記第2の当該一対の羽根から下方に落下するよう構成されていてもよい。 In the boxing device according to the invention, the dropping device includes three or more second predetermined number of flat blades disposed so as to extend from the central portion to the peripheral portion in a rotationally symmetrical manner with respect to the rotational shaft and the center of the rotational shaft. And a second pair of impellers arranged so as to face each other, and the respective rotations of the second pair of impellers so that the respective blades move downward on the sides facing each other. In each direction (hereinafter referred to as a second predetermined individual rotation direction), 360 degrees divided by the second predetermined number, any one blade (hereinafter referred to as the following) of the second pair of impellers. The second pair of blades) is configured to rotate synchronously so that the second pair of blades stops at a second reference angular position where the second pair of blades are arranged substantially horizontally. Stops at the second reference angular position as a mounting member The plurality of articles are transported so as to be aligned on the second pair of blades, and then the dropping device rotates the second pair of blades in the second predetermined individual rotation direction. Thus, the plurality of arranged articles may be configured to fall downward from the second pair of blades.
このように、物品載置部材として第2の基準角度位置に停止している第2の当該一対の羽根上に複数の物品が並ぶように移送され、その後、投下装置が第2の当該一対の羽根を第2の所定個別回転方向に回転させることにより、並べられた複数の物品が第2の当該一対の羽根から下方に落下するよう構成することにより、投下装置から一時保持装置に物品を投下する時に、第2の当該一対の羽根上に並べられた物品の姿勢が乱れるのを低減することができる。 In this way, a plurality of articles are transported on the second pair of blades stopped at the second reference angular position as the article placement member, and then the dropping device is moved to the second pair of the pair. By dropping the blades in the second predetermined individual rotation direction, the arranged plural articles drop downward from the second pair of blades, thereby dropping the articles from the dropping device to the temporary holding device. In doing so, it is possible to reduce the disorder of the posture of the articles arranged on the second pair of blades.
以上のように、本発明の箱詰め装置は、処理能力を向上させることができるという効果を奏する。また、箱に投下した物品の姿勢が乱れるのを防止するという効果を奏すると共に、物品が壊れるのを防止するという効果を奏する。 As described above, the boxing device of the present invention has an effect that the processing capability can be improved. In addition, there is an effect of preventing the posture of the article dropped on the box from being disturbed, and an effect of preventing the article from being broken.
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同じ参照符号を付して、その重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same or corresponding elements are denoted by the same reference numerals throughout all the drawings, and redundant description thereof is omitted.
[全体構成]
図1は、本発明の実施の形態に係る箱詰め装置100の構成を示す斜視図である。箱詰め装置100は、例えば、ピロー袋等の包装材で包装された物品を箱詰めする装置である。また、本実施の形態に係る箱詰め装置100は、例えば、12個の物品を、段毎に水平方向に並べた2個の物品を6段に積み重ねて箱詰めする。
[overall structure]
FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of a
図1において、箱詰め装置100は、ベルトコンベア(物品移送装置)1と、箱詰め装置本体2と、箱供給装置3とを備えている。また、箱詰め装置100は、制御装置4を適所に備えている。
In FIG. 1, the
ベルトコンベア1は、水平方向に物品を搬送するように配設されている。このベルトコンベア1の構成は周知であるので、詳しい説明は省略する。なお、以下では、物品がベルトコンベア1によって搬送されてくる側を上流側と呼び、搬送されていく側を下流側と呼ぶ。 The belt conveyor 1 is disposed so as to convey articles in the horizontal direction. Since the structure of this belt conveyor 1 is well-known, detailed description is abbreviate | omitted. In the following, the side on which the articles are conveyed by the belt conveyor 1 is referred to as the upstream side, and the side on which the articles are conveyed is referred to as the downstream side.
そして、ベルトコンベア1の下流側端部の側方に物品通過センサ12が設けられ、ベルトコンベア1の下流側端部を通過する物品を検知する。物品通過センサ12は、例えば、光センサから構成される。
Then, an
[箱詰め装置本体の構成]
図2は、箱詰め装置本体2の構成を示す正面図である。
[Configuration of the boxing device itself]
FIG. 2 is a front view showing the configuration of the boxing device
箱詰め装置本体2は、図1及び図2に示すように、投下装置20と、一時保持装置40と、支持フレーム60とを備え、ベルトコンベア1の下流側に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the boxing device
支持フレーム60は、脚部61と、投下装置支持部62と、一時保持装置支持部63とを備えている。
The support frame 60 includes a
脚部61は、平面視において物品の搬送方向に対して直交する方向の一方側に配置された第1脚部61aと、他方側に配置された第2脚部61bとを備えている。第1脚部61aは、上流側において上下方向に延在する棒材61aaと、下流側において上下方向に延在する棒材61abと、棒材61aaと棒材61abとに架け渡されている棒材61acとを有する。第2脚部61bは、上流側において上下方向に延在する棒材61baと、下流側において上下方向に延在する棒材61bbと、棒材61baと棒材61bbとに架け渡されている棒材61bcとを有する。投下装置支持部62は、上流側支持板62aと、下流側支持板62bとを有する。上流側支持板62a及び下流側支持板62bは、それぞれ板体である。上流側支持板62aは、棒材61aaと棒材61baとに架け渡されている。下流側支持板62bは、棒材61abと棒材61bbとに架け渡されている。一時保持装置支持部63は、上流側支持板63aと、下流側支持板63bとを有する。上流側支持板63a及び下流側支持板63bは、それぞれ板体である。上流側支持板63aは、上流側支持板62aの下方に位置し、棒材61aaと棒材61baとに架け渡されている。下流側支持板63bは、下流側支持板62bの下方に位置し、棒材61abと棒材61bbとに架け渡されている。
The
[投下装置の構成]
図3は、第1及び第2の羽根車21、22の構成を示す斜視図である。
[Configuration of drop device]
FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of the first and
投下装置20は、図1、図2及び図3に示すように、第1及び第2の羽根車21(第2の一対の羽根車)、22と第1サーボモータ28(図4参照)とを備えている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the dropping
第1羽根車21は、図3に示すように、回転軸23と、羽根24、25、26(物品載置部材)と、3つのアングル材36と、エンドプレート27とを有している。
As shown in FIG. 3, the
回転軸23は、六角柱形状に形成され、物品の搬送方向と平行に延びて配置されている。回転軸23は、平面視において搬送方向と直交する方向に例えば長手方向を向けた物品を回転軸23の長手方向に2つ並べた寸法よりも十分に長く形成されている。回転軸23の上流側端部及び下流側端部は、それぞれ上流側支持板62a及び下流側支持板62bに回転自在に支持されている。回転軸23の6つの側面のうち互いに隣り合わない3つの側面には、それぞれ後述するアングル材36を取り付けるための複数のねじ孔(図示せず)が所定の間隔を隔てて形成されている。
The rotating
アングル材36は、板材をアングル材36の長手方向に延在する中心線に沿って90度折り曲げた形状に形成され、折り曲げ部を介して、一方に回転軸取付部36aが形成され、他方に羽根取付部36bが形成されている。したがって、回転軸取付部36aと羽根取付部36bとは、直交している。アングル材36は、回転軸23と略同一の長さに形成されている。回転軸取付部36a及び羽根取付部36bは、それぞれ長手方向に所定の間隔を隔てて複数のねじ挿通孔(図示せず)を有している。アングル材36は、回転軸取付部36aのねじ挿通孔に挿通されると共に、回転軸23の側面に形成されたねじ孔に螺合したねじ37によって、回転軸23に取り付けられている。
The
羽根24、25、26は、それぞれ略長方形に形成された板材であり、互いに略同一形状に形成されている。羽根24、25、26の長手方向の長さは、アングル材36の長さと略同一に形成され、羽根24、25、26の幅方向の長さは、第1羽根車21の回転軸23と後述する第2羽根車22の回転軸23との間の距離の1/2よりも短く形成されている。羽根24、25、26の一方の面は、物品が載置される面であり、物品を滑らすことができるよう、平滑に形成されている。そして、羽根24、25、26は、その長手方向の一方の端部に沿って、所定の間隔を隔てて、それぞれ複数のねじ挿通孔(図示せず)が形成されている。羽根24、25、26は、それぞれ、羽根24、25、26のねじ挿通孔に挿通されると共に羽根取付部36bのねじ孔に螺合したねじ38によって、羽根取付部36bに取り付けられている。したがって、羽根24、25、26は、回転軸23の中心部から周辺部に延びるように配置され、回転軸23に対して周方向に120度間隔で配置されている。また、羽根24、25、26の先端は、自由端を構成している。
The
エンドプレート27は、円板状に形成され、回転軸23の下流側端部に、回転軸23と同軸に固定されている。エンドプレート27の半径は、回転軸23の中心軸から羽根24、25、26の先端までの長さと略同一に形成されている。なお、本実施の形態においては、エンドプレート27の形状を円板状としたが、これに限られるものではなく三角形状や六角形状の板体としてもよい。
The
したがって、第1羽根車21は、120度回転させる毎に元の位置に位置する第1羽根車21と重なる回転対称に形成されている。
Therefore, the
第2羽根車22は、第1羽根車21と鏡像対称形に形成されている。それ故、詳しい説明を省略する。
The
第1羽根車21と第2羽根車22とは、互いに対向するよう配置されている。第1及び第2の羽根車21、22のそれぞれの羽根24、25、26は、それぞれ互いに対向する側に位置したときに平滑に形成された面が上側に位置するよう第1及び第2の羽根車21、22に取り付けられている。このように第1及び第2の羽根車21、22は、一対の羽根車(第2の一対の羽根車)を構成している。そして、第1羽根車21の回転軸23と、第2羽根車22の回転軸23との間隔は、物品の例えば長手方向の長さより十分に長く形成されている。また、上述の通り、羽根24、25、26のそれぞれの幅方向の長さは、第1羽根車21の回転軸23と第2羽根車22の回転軸23との間の距離の1/2よりも短く形成されているので、後述する基準角度位置に位置するそれぞれの羽根の間に、間隙が形成され、第1羽根車21及び第2羽根車22が回転したときに第1羽根車21の羽根と第2羽根車22の羽根とが重なり合わないようになっている。この間隙は、物品の長手方向の寸法に対して十分に小さい寸法に設定される。
The
そして、ベルトコンベア1の下流側端と第1及び第2の羽根車21、22の上流側端とは、平面視において互いに隣り合うように配置されている。また、第1及び第2の羽根車21、22の回転軸23、23は、それぞれベルトコンベア1の搬送面よりも下方に配置される。これによって、ベルトコンベア1によって搬送されてきた物品は、ベルトコンベア1から第1及び第2の羽根車21、22に対して移送される。それ故、ベルトコンベア1は、本発明の「物品移送装置」を構成している。
The downstream end of the belt conveyor 1 and the upstream ends of the first and
第1羽根車21の回転軸23は、第1サーボモータ28の出力軸と直結されている。また、第1サーボモータ28の出力軸は、図2に示すように、原動側歯車30、従動側歯車31、原動側プーリー32、従動側プーリー33、及びタイミングベルト34を介して第2羽根車22の回転軸23に接続されている。具体的には、原動側歯車30は、第1サーボモータ28の出力軸と嵌合している。従動側歯車31は、原動側歯車30と噛み合っており、原動側歯車30と従動側歯車31との歯数比は、1対1である。従動側歯車31と原動側プーリー32とは、同軸に固定されている。従動側プーリー33は、第2羽根車22の回転軸23と同軸に固定されている。原動側プーリー32と従動側プーリー33のプーリー比は1対1である。タイミングベルト34は、原動側プーリー32と従動側プーリー33とに架け渡されている。これによって、第1サーボモータ28の出力軸が回転すると、第1羽根車21の回転軸23と第2羽根車22の回転軸23とが逆向きに同期して回転する。そして、タイミングベルト34の張りを調整するテンショナー(図示せず)が適所に設けられている。
The rotating
第1サーボモータ28は、出力軸の回転角度を検知する第1エンコーダ28aを備える(図4参照)。
The
なお、本実施の形態では、第1羽根車21及び第2羽根車22の回転軸23は、側面視において物品の搬送方向と平行に延びて配置されているが、これに限られるものでなく、平面視において物品の搬送方向と平行に延びて配置されていればよい。
In the present embodiment, the
また、本実施の形態では、回転軸を六角柱状に形成し、第1羽根車21及び第2羽根車22の羽根の枚数を3枚としたが、これに限られるものでなく、例えば、回転軸を四角柱状に形成し、第1羽根車21及び第2羽根車22の羽根の枚数を4枚とし、4枚の羽根を回転軸の4つの側面にそれぞれ取り付けてもよい。係る場合、第1羽根車21及び第2羽根車22は、それぞれ90度回転させる毎に元に位置する第1羽根車21及び第2羽根車22と重なる回転対称に形成される。
In this embodiment, the rotation axis is formed in a hexagonal column shape, and the number of blades of the
[一時保持装置の構成]
一時保持装置40は、図1に示すように、一対の第3及び第4の羽根車(第1の一対の羽根車)41、42と第2サーボモータ48(図4参照)とを備えている。第3及び第4の羽根車41、42並びに第2サーボモータ48は、それぞれ投下装置20の第1及び第2の羽根車21、22並びに第1サーボモータ28と同等の構成である。それ故、詳しい説明を省略する。
[Configuration of temporary holding device]
As shown in FIG. 1, the
そして、第3羽根車41及び第4羽根車42のそれぞれの回転軸23の上流側端部は、上流側支持板63aに回転可能に支持されている。そして、第3羽根車41及び第4羽根車42のそれぞれの回転軸23の下流側端部は、下流側支持板63bに回転可能に支持されている。
And the upstream edge part of each
一時保持装置の下方には、箱詰め位置Pが設定されている。 A boxing position P is set below the temporary holding device.
[箱供給装置の構成]
箱供給装置3は、ローラーコンベア65を備えている。このローラーコンベア65の構成は周知であるので、詳しい説明は省略する。ローラーコンベア65は、箱詰め位置Pを通るよう、ベルトコンベア1と平行に延びて設けられる。
[Configuration of box feeder]
The box supply device 3 includes a
そして、箱詰め位置Pの下流側端の側方に箱詰め位置検知センサ66が設けられ、ローラーコンベア65によって搬送される箱の下流側の端部が箱詰め位置Pの下流側端に位置したことを検知する。箱詰め位置検知センサ66は、例えば、光センサから構成される。
A boxing
[制御系統の構成]
図4は、箱詰め装置100の制御系統の構成を概略的に示すブロック図である。以下、図4を参照しながら、箱詰め装置100の制御系統について説明する。
[Configuration of control system]
FIG. 4 is a block diagram schematically showing the configuration of the control system of the
箱詰め装置100が備える制御装置4は、例えば、CPUからなる制御部71と、ROM及びRAM等からなる記憶部72とを備えている。制御部71は、投下装置20の動作を制御する投下装置制御部75と、一時保持装置40の動作を制御する一時保持装置制御部76と、箱供給装置3の動作を制御する箱供給装置制御部77とを備えている。投下装置制御部75は、第1ドライバ73を介して第1サーボモータ28ひいては第1及び第2の羽根車21、22の回転を制御し、一時保持装置制御部76は、第2ドライバ74を介して第2サーボモータ48ひいては第3及び第4の羽根車41、42を制御する。記憶部72には所定の制御プログラムが記憶されていて、制御部71がこれらの制御プログラムを読み出して実行することにより、箱詰め装置100の動作が制御される。投下装置制御部75、一時保持装置制御部76、及び箱供給装置制御部77は、このように制御プログラムが実行されることにより実現される機能である。物品通過センサ12より出力された物品通過信号は、投下装置制御部75に入力される。また、箱詰め位置検知センサ66より出力された箱通過信号は、一時保持装置制御部76及び箱供給装置制御部77に入力される。更に、第1サーボモータ28の第1エンコーダ28a及び第2サーボモータ48の第2エンコーダ48aより出力された角度位置検出信号は、それぞれ投下装置制御部75及び一時保持装置制御部76に入力される。
The control device 4 included in the
記憶部72は、上述の所定の制御プログラム、及び図示しない入力装置から制御装置4に入力された後述する第3及び第4の羽根車41、42の速度情報(後述するr1、及びr2)、位置情報(後述する待機角度位置)、並びに待機時間(後述するT1、T2及びT3)を記憶している。
The
なお、図中の矢印は信号の伝達方向を示す。 In addition, the arrow in a figure shows the transmission direction of a signal.
[動作例]
次に、箱詰め装置100の動作例を説明する。
[Operation example]
Next, an operation example of the
図5は、投下装置20の第1及び第2の羽根車21、22の制御を示すフローチャートであって、投下装置20の動作例を示したものである。
FIG. 5 is a flowchart showing the control of the first and
図6は、一時保持装置40の第3及び第4の羽根車41、42の制御を示すフローチャートであって、一時保持装置40の動作例を示したものである。
FIG. 6 is a flowchart showing the control of the third and
図7は、箱詰め装置100の動作を示すタイムチャートである。
FIG. 7 is a time chart showing the operation of the
図8は、第3及び第4の羽根車41、42の動作を概略的に示す図であり、(a)は、待機角度位置に位置する第3及び第4の羽根車41、42を示す図、(b)は、停止角度位置に位置する第3及び第4の羽根車41、42を示す図、(c)は、停止角度位置に位置する第3及び第4の羽根車41、42を回転させた状態を示す図である。
FIG. 8 is a diagram schematically showing the operation of the third and
まず、運転を開始する前に、図示しない入力装置から制御装置4の制御部71に、運転パラメータとして、後述する第3及び第4の羽根車41、42の速度情報(後述するr1、及びr2)、位置情報(後述する待機角度位置)、並びに待機時間(後述するT1、T2、及びT3)が入力される。制御部71は、これらの運転パラメータを記憶部72に記憶する。これにより、これらの運転パラメータが制御装置4に設定される。
First, before the operation is started, speed information of third and
そして、投下装置制御部75は、初期状態において、図5に示すように、第1サーボモータ28の第1エンコーダ28aから入力された位置情報に基づいて、第1及び第2の羽根車21、22のそれぞれの何れか1の羽根(第2の当該一対の羽根)が実質的に水平に並ぶ第1停止角度位置(第2の基準角度位置)に、第1及び第2の羽根車21、22の何れか1の羽根をそれぞれ停止させる(S100)。
Then, in the initial state, the dropping
「第2の基準角度位置」は、平面視における回転軸23に垂直な方向において、第1及び第2の羽根車21、22のそれぞれの何れか1の羽根が実質的に水平に並ぶ角度位置である。具体的には、第2の基準角度位置とは、平面視における回転軸23に垂直な方向において、第1及び第2の羽根車21、22のそれぞれの何れか1の羽根が水平に並ぶ角度位置に対して、上方又は下方に25度回転させた回転角度位置である。
The “second reference angular position” is an angular position in which one of the first and
また、一時保持装置制御部76は、初期状態において、図6及び図8(a)に示すように、第2サーボモータ48の第2エンコーダ48aから入力された位置情報に基づいて、後述する待機角度位置に、第3及び第4の羽根車41、42の何れか1の羽根をそれぞれ停止させる(S120)。
Further, in the initial state, the temporary
更に、箱供給装置制御部77は、ローラーコンベア65を起動し、上方に開口した物品が収納されていない箱B1を搬送し、箱詰め位置検知センサ66が箱を検知したとき、ローラーコンベア65を停止させ、箱B1を箱詰め位置Pに位置させる。
Further, the box supply
以下、本動作例においては、初期状態において、第1及び第2の羽根車21、22のある一対の羽根(第2の当該一対の羽根)24、24を第1停止角度位置に位置させ、図8(a)に示すように、第3及び第4の羽根車41、42のある一対の羽根(第1の当該一対の羽根)24、24を後述する待機角度位置に位置させたものとして述べる。
Hereinafter, in this operation example, in the initial state, the pair of blades (second pair of blades) 24 and 24 with the first and
次に、ベルトコンベア1が起動される。ベルトコンベア1上に所定の間隔で物品が載置され、それにより、ベルトコンベア1は所定の時間間隔で、物品を投下装置20に移送する。なお、ここでは、2つの物品が投下装置20に移送される時間が1サイクルタイムである。ベルトコンベア1によって搬送された物品A1は、ベルトコンベア1の下流側端部を通過したとき、物品通過センサ12によって検知され(図7参照)、羽根24、24上に移送される。そして、第1羽根車21及び第2羽根車22の羽根24、24に移送された物品A1は、第1羽根車21及び第2羽根車22の平滑な羽根24、24上を滑って移動し、エンドプレート27に衝突して停止する。
Next, the belt conveyor 1 is started. Articles are placed on the belt conveyor 1 at predetermined intervals, whereby the belt conveyor 1 transfers the articles to the dropping
物品A1の次にベルトコンベア1によって搬送された物品A2は、ベルトコンベア1の下流側端部を通過したとき、物品通過センサ12によって検知され(図7参照)、羽根24、24上に移送される。そして、第1羽根車21及び第2羽根車22の羽根24、24に移送された物品A2は、第1羽根車21及び第2羽根車22の平滑な羽根24、24上を滑って移動し、物品A1に衝突して停止する。
The article A2 conveyed by the belt conveyor 1 next to the article A1 is detected by the article passage sensor 12 (see FIG. 7) when passing through the downstream end of the belt conveyor 1 and transferred onto the
これによって、物品A1及び物品A2が、ベルトコンベア1の搬送方向に一列に並べられた状態となる。このように、第1羽根車21及び第2羽根車22の羽根24、24の物品を載置する面は、平滑に形成されているので、ベルトコンベア1から投下装置20に物品を順次移送することにより、それぞれの物品を、第1及び第2の羽根車21、22の物品を載置する面上を滑って移動させ、一列に並べることができる。なお、物品A1、A2は、ベルトコンベア1の搬送路上を平面視において搬送方向と直交する方向にその長手方向を向けて搬送される。
Thereby, the article A1 and the article A2 are arranged in a line in the transport direction of the belt conveyor 1. As described above, since the surfaces on which the articles of the
そして、図5に示すように、投下装置制御部75は、物品通過センサ12が検知した物品の数が2つに達したと判定(S101)し、T1時間(図7参照)待機する(S102)。T1は、物品通過センサ12を通過した物品A2が、ベルトコンベア1から投下装置20に移送され、物品A2と衝突して停止するまでの時間に基づいて設定される時間である。その後、投下装置制御部75は、第1及び第2の羽根車21、22を第1及び第2の羽根車21、22が互いに対向する側においてそれぞれの羽根が下方に移動するそれぞれの回転方向(第2の所定個別回転方向)に120度回転させる(S103)。そして、第1及び第2の羽根車21、22の回転により、第1及び第2の羽根車21、22に支持されていた物品A1、A2は、下方に投下される(落下する)。そして、第1及び第2の羽根車21、22の次の一対の羽根25、25が第1停止角度位置に位置される。
Then, as shown in FIG. 5, the dropping
ここで、上記120度は、360度を第1及び第2の羽根車21、22のそれぞれの羽根の数、即ち3(第2の所定数)で除した角度である。これによって、第1及び第2の羽根車21、22が停止した状態では、第1及び第2の羽根車21、22の一対の羽根24、24、一対の羽根25、25、又は一対の羽根26、26の何れか一対の羽根が、それぞれ第1停止角度位置に位置し、物品搬送装置1からこれら一対の羽根のいずれかの上に物品が移送される。
Here, the 120 degrees is an angle obtained by dividing 360 degrees by the number of blades of the first and
次に、一時保持装置制御部76は、図6及び図7に示すように、投下装置制御部75が物品A1、A2を投下したと判定する(S121)とT2時間(図7参照)待機し(S122)、その後、上述した通り、後述する待機角度位置に位置する第3及び第4の羽根車41、42(第1の一対の羽根車)の一対の羽根(第1の当該一対の羽根)24、24が下方に回転する方向(第1の所定個別回転方向)に同一位相で同期して第3及び第4の羽根車41、42を速度r1で後述する傾斜角度分だけ回転させる(S123)。ここで、「同一位相で回転する」とは、第3及び第4の羽根車41、42は、それぞれの回転軸23、23同士の中心面に対して鏡像対称になるように回転することを意味する。なお、投下装置20の第1及び第2の羽根車21、22も同一位相で回転し、それぞれの回転軸23、23同士の中心面に対して鏡像対称になるように回転する。これによって、図8(b)に示すように、一対の羽根24、24は、停止角度位置(以下、第2停止角度位置という)に位置して停止する。第2停止角度位置は、ここでは一対の羽根24、24が水平に並ぶ角度位置、即ち第1の基準角度位置である。これによって、投下装置20から投下された物品A1、A2は、第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根24、24によって受け止められる。
Next, as shown in FIGS. 6 and 7, the temporary holding
なお、上記では、第2停止角度位置が、第1の基準角度位置に一致する構成としたが、これに限られるものではなく、例えば、第3及び第4の羽根車41、42が、一対の羽根24、24が水平に並ぶ第1の基準角度位置に対して、上方又は下方に25度回転した角度位置範囲の角度位置を第2停止角度位置としてもよい。
In the above description, the second stop angle position coincides with the first reference angle position. However, the present invention is not limited to this. For example, the third and
待機角度位置は、第3及び第4の羽根車41、42の回転方向(第1の所定個別回転方向)において第1停止角度位置より所定角度(傾斜角度)だけ手前の角度位置に設定されている。従って、待機角度位置に位置する第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根24、24は、図8(a)に示すように、第1の基準角度位置に位置した状態よりも高い位置に位置している。
The standby angle position is set to an angular position that is a predetermined angle (tilt angle) before the first stop angle position in the rotation direction (first predetermined individual rotation direction) of the third and
そして、T2は、投下装置制御部75が投下装置20から物品A1、A2を投下してから、投下装置20から投下された物品A1、A2が回転する第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根24、24に接触し、一時保持装置40が物品A1、A2を受け取るまでの時間に基づき設定された時間である。この時間は、計算、実験、シミュレーション等に基づいて決定される。T2は、回転する第3及び第4の羽根車41、42が待機角度位置から第2停止角度位置までの間のいずれかの角度位置(受け取り角度位置)において、投下装置20から投下された物品A1、A2と、第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根24、24の先端とが接触するように設定される。即ち、一時保持装置40は、回転する第3及び第4の羽根車41、42が受け取り角度位置において、物品A1、A2を受け取る(接触する)ように設定される。
T2 is the third and
このように、投下装置20から投下された物品A1、A2と、第3及び第4の羽根車41、42の羽根24、24とは、第3及び第4の羽根車41、42が受け取り角度位置において接触するように構成されているので、第2停止角度位置において接触するときよりも、高い位置で接触する。
Thus, the articles A1 and A2 dropped from the dropping
そして、r1は、投下装置20から投下された物品A1、A2が第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根24、24の先端と接触した時点において、この一対の羽根24、24の先端(第3及び第4の羽根車41、42のそれぞれの羽根24の回転軸23からの最遠端)の鉛直方向への下降速度が投下装置20から投下された物品A1、A2の落下速度より小さくかつその相対速度がなるべく小さくなるような回転速度に設定されている。これによって、物品A1、A2が一対の羽根24、24と接触したときに受ける衝撃を軽減することができる。
R1 is a pair of
以上述べたように、物品A1、A2は、落下による衝撃を和らげながら、第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根24、24によって受け止められる。
As described above, the articles A1 and A2 are received by the pair of
次に、一時保持装置制御部76は、T3時間待機する(S124)。T3時間は、第3及び第4の羽根車41、42が第1の基準角度位置に位置してから、物品A1、A2が第3及び第4の羽根車41、42の羽根24、24に接触したときに受けた衝撃によって生じる物品A1、A2の動きが収まるまでの時間に基づき設定された時間である。
Next, the temporary holding
次に、一時保持装置制御部76は、箱詰め位置検知センサ66の信号に基づき、箱が箱詰め位置Pに位置しているか否か判定する(S125)。そして、箱B1が箱詰め位置Pに位置していると判定すると(ステップS125でYES)、一時保持装置制御部76は、第3及び第4の羽根車41、42を速度r2で、120度から傾斜角度を差し引いた角度回転させる。これによって、第3及び第4の羽根車41、42は、待機角度位置から合計120度回転する。そして、次の一対の羽根25、25が待機角度位置に位置される。
Next, the temporary holding
ここで、上記120度は、360度を第3及び第4の羽根車41、42のそれぞれの羽根の数、即ち3(第1の所定数)で除した角度である。これによって、第3及び第4の羽根車41、42が第2停止角度位置から合計120度回転する毎に、第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根24、24、一対の羽根25、25、又は一対の羽根26、26の何れか一対の羽根(第1の当該一対の羽根)が、それぞれ第2停止角度位置に位置する。また、第3及び第4の羽根車41、42が待機角度位置から合計120度回転する毎に、第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根24、24、一対の羽根25、25、又は一対の羽根26、26の何れか一対の羽根(第1の当該一対の羽根)が、それぞれ待機角度位置に位置する。
Here, the 120 degrees is an angle obtained by dividing 360 degrees by the number of blades of the third and
そして、物品A1、A2は、下方に投下され、一時保持装置40の下方に位置した箱B1に投入される。
Then, the articles A1 and A2 are dropped below and put into a box B1 located below the
一方、以下に述べる箱詰完了箱と空箱との交換等により箱B1が箱詰め位置Pに位置されていない場合には、一時保持装置制御部76は、箱が一時保持装置40の下方の所定位置に位置していないと判定する(ステップS125でNO)。この場合、一時保持装置制御部76は、箱が一時保持装置40の下方の所定位置に位置するまで、第3及び第4の羽根車41、42を回転させない。この状態においても、ベルトコンベア1は、所定のサイクルタイムで物品A3、A4を投下装置20に移送し、投下装置20は移送された物品A3、A4を一時保持装置40に投下する。従って、更に投下された物品A3、A4は、物品A1、A2の上に積み上げられる。そして、やがて、ローラーコンベア65が箱B1を箱詰め位置Pに位置させると、一時保持装置制御部76は、箱が一時保持装置40の下方の所定位置に位置していると判定し(ステップS125でYES)、物品A1〜A4を下方に投下する。これにより物品A1〜A4は、一時保持装置40の下方に位置させた箱B1に投入される。これによって、箱供給装置3が、物品が所定数詰められ箱詰めが完了した箱と空箱とを交換している間、ベルトコンベア1を停止させることなく物品をベルトコンベア1から投下装置20に移送することができ、箱詰め装置100の処理能力を向上させることができる。
On the other hand, when the box B1 is not positioned at the boxing position P due to the exchange of the boxing completion box and the empty box described below, the temporary holding
上記動作が繰り返され、箱B1に、一段毎に並べられた2つの物品が6段積層されて12個の物品が詰められると、箱供給装置制御部77が、ローラーコンベア65を動作させて、新たな箱B1を箱詰め位置Pに位置させる。
When the above operation is repeated and the box B1 is stacked with six articles of two articles arranged one by one and packed with 12 articles, the box
以上に説明したように、本実施の形態に係る箱詰め装置100によれば、一時保持装置40は、第3及び第4の羽根車41、42の何れか一対の羽根が投下装置20から落下された物品を受け取って、停止し、その後、物品を箱に投下するよう構成されているので、物品が所定数詰められた箱と空箱とを交換している間、ベルトコンベア1を停止させることなく物品を一定の時間間隔で投下装置20に移送することができ、箱詰め装置100の処理能力を向上させることができる。
As described above, according to the
また、第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根は、回転しながら投下装置20から投下された物品を受け取り、減速し、第2停止角度位置に停止するように構成されているので、物品が受ける衝撃を少なくすることができ、物品の姿勢が乱れるのを防止することができる。また、一対の羽根24、24が物品に与える衝撃によって、物品が壊れるのを防止することができる。
The pair of blades of the third and
また、第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根は、第2停止角度位置より高い受け取り角度位置において物品を受け取るよう構成されているので、第2停止角度位置において物品を受け取るときよりも、物品の落下速度が遅い状態で、物品と羽根とが接触する。従って、物品を第2停止角度位置において受け取るときと比べて、接触時に羽根が物品に与える衝撃を少なくすることができ、物品の姿勢が乱れるのを防止することができる。また、羽根が物品に与えた衝撃によって、物品が壊れるのを防止することができる。
In addition, since the pair of blades of the third and
そして、第2の基準角度位置に停止している投下装置20の第1及び第2の羽根車21、22の羽根の上に複数の物品が並ぶように移送され、その後、投下装置20が羽根を回転させることにより、並べられた複数の物品を羽根から下方に落下するよう構成されているので、投下装置20から一時保持装置40に物品を投下する時に、羽根上に並べられた物品の姿勢が乱れるのを防止することができる。
Then, a plurality of articles are transferred so as to line up on the blades of the first and
なお、上記では、一時保持装置40の第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根が待機位置で停止し、その状態から始動して回転しながら投下装置20から投下される物品を受け取るように構成したが、一時保持装置40の第3及び第4の羽根車41、42の一対の羽根が待機位置で停止することなく回転しながら投下装置20から投下される物品を受け取るように構成してもよい。
In the above description, the pair of blades of the third and
また、上記では、「物品移送装置」としてベルトコンベア1を例示したが、「移送装置」は、これには限られず、例えば、ベルトコンベア1の末端に接して配置されたシュート、搬送コンベアに載置された物品を当該搬送コンベアの側方に移動させるプッシャ等で構成してもよい。 In the above description, the belt conveyor 1 is exemplified as the “article transfer device”. However, the “transfer device” is not limited to this, and is mounted on, for example, a chute disposed on the end of the belt conveyor 1 or a transfer conveyor. You may comprise the pusher etc. which move the set | placed goods to the side of the said conveyance conveyor.
また、上記では「投下装置」として羽根車を備えるものを例示したが、「投下装置」は、これには限定されず、物品載置部材を有し、この物品載置部材上に並べられた複数の物品を、当該物品載置部材を動かして下方に落下させるよう構成されたものであればよい。例えば、物品が載置される一対のプレートを有し、この一対のプレート上に並べられた複数の物品を、当該一対のプレートを側方にスライドさせたり下方に揺動させたりして下方に落下させるように構成してもよい。 Moreover, although what provided an impeller as an example of "drop apparatus" was illustrated above, "drop apparatus" is not limited to this, has an article mounting member, and was arranged on this article mounting member What is necessary is just to be comprised so that several articles | goods may be dropped by moving the said article mounting member. For example, it has a pair of plates on which articles are placed, and a plurality of articles arranged on the pair of plates are moved downward by sliding the pair of plates sideways or swinging downward. You may comprise so that it may fall.
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。 From the foregoing description, many modifications and other embodiments of the present invention are obvious to one skilled in the art. Accordingly, the foregoing description should be construed as illustrative only and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best mode of carrying out the invention. The details of the structure and / or function may be substantially changed without departing from the spirit of the invention.
本発明の箱詰め装置は、物品を箱詰めする装置の用途に有用である。 The boxing device of the present invention is useful for an apparatus for boxing articles.
1 ベルトコンベア
2 箱詰め装置本体
3 箱供給装置
4 制御装置
12 物品通過センサ
20 投下装置
21 第1羽根車
22 第2羽根車
23 回転軸
24 羽根
25 羽根
26 羽根
27 エンドプレート
28 第1サーボモータ
30 原動側歯車
31 従動側歯車
32 原動側プーリー
33 従動側プーリー
34 タイミングベルト
36 アングル材
37 ねじ
38 ねじ
40 一時保持装置
41 第3羽根車
42 第4羽根車
48 第2サーボモータ
60 支持フレーム
61 脚部
62 投下装置支持部
63 一時保持装置支持部
65 ローラーコンベア
66 箱詰め位置検知センサ
71 制御部
72 記憶部
73 第1ドライバ
74 第2ドライバ
75 投下装置制御部
76 一時保持装置制御部
77 箱供給装置制御部
100 箱詰め装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (3)
前記物品載置部材を有し、該物品載置部材上に並べられた複数の物品を、該物品載置部材を動かして下方に落下させる投下装置と、
前記投下装置の下方に設けられ、回転軸と前記回転軸の中心に回転対称に中心部から周辺部に延びるように配置された3以上の第1の所定数の平板状の羽根とをそれぞれ有し、互いに対向するように配置された第1の一対の羽根車を備え、前記第1の一対の羽根車を、互いに対向する側においてそれぞれの羽根が下方に移動するそれぞれの回転方向(以下、第1の所定個別回転方向という)に、360度を前記第1の所定数で除した角度毎に、前記第1の一対の羽根車のそれぞれの何れか1の羽根(以下、第1の当該一対の羽根という)が該第1の当該一対の羽根が水平に並ぶ第1の基準角度位置から所定角度範囲内の停止角度位置に停止するように同一位相で同期して回転させる一時保持装置と、
前記一時保持装置の前記第1の当該一対の羽根の下方の所定位置に、上方に開口した箱を位置させる箱供給装置と、を備え、
前記一時保持装置は、前記第1の当該一対の羽根が前記投下装置から落下する前記複数の物品を停止角度位置より手前の角度位置で回転しながら受け取って前記停止角度位置に停止し、その後、前記第1の個別回転方向に回転して前記受け取った複数の物品を前記箱に落下させるよう前記第1の一対の羽根車を回転させるように構成されている、箱詰め装置。 An article transfer device for transferring a plurality of articles so as to be arranged on an article placement member;
A dropping device that has the article placement member and moves a plurality of articles arranged on the article placement member to drop downward by moving the article placement member;
There are provided a rotating shaft and three or more first predetermined number of flat plate-shaped blades provided below the dropping device and extending from the central portion to the peripheral portion in a rotationally symmetrical manner at the center of the rotating shaft. And a first pair of impellers disposed so as to face each other, and the first pair of impellers are respectively rotated in the respective rotation directions (hereinafter referred to as the respective blades) on the sides facing each other. One of the first pair of impellers (hereinafter referred to as the first corresponding one) at each angle obtained by dividing 360 degrees by the first predetermined number in a first predetermined individual rotation direction). A temporary holding device that rotates synchronously in the same phase so that the first pair of blades is stopped at a stop angle position within a predetermined angle range from the first reference angle position where the first pair of blades are horizontally aligned; ,
A box supply device for positioning a box opened upward at a predetermined position below the first pair of blades of the temporary holding device;
The temporary holding device receives the plurality of articles in which the first pair of blades are dropped from the dropping device while rotating at an angular position before the stop angle position, and stops at the stop angle position. A boxing device configured to rotate the first pair of impellers so as to rotate in the first individual rotation direction and drop the received plurality of articles onto the box.
前記物品載置部材として前記第2の基準角度位置に停止している前記第2の当該一対の羽根上に前記複数の物品が並ぶように移送され、その後、前記投下装置が前記第2の当該一対の羽根を前記第2の所定個別回転方向に回転させることにより、前記並べられた複数の物品が前記第2の当該一対の羽根から下方に落下するよう構成されている、請求項1又は2に記載の箱詰め装置。 The dropping device includes a rotation shaft and three or more second predetermined number of flat blades arranged so as to extend from the central portion to the peripheral portion in a rotationally symmetrical manner about the rotation shaft, and face each other. And a second pair of impellers arranged in such a manner that each of the second pair of impellers moves in a rotational direction in which the respective blades move downward on the sides facing each other (hereinafter referred to as a second predetermined impeller). Each of the second pair of impellers (hereinafter referred to as the second pair of blades) for each angle obtained by dividing 360 degrees by the second predetermined number in the individual rotation direction). ) Are configured to rotate synchronously so as to stop at the second reference angular position where the second pair of blades are arranged substantially horizontally,
The articles are transferred so that the articles are arranged on the second pair of blades stopped at the second reference angular position as the article placement member, and then the dropping device is the second The plurality of arranged articles are configured to fall downward from the second pair of blades by rotating a pair of blades in the second predetermined individual rotation direction. The boxing device described in.
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