JP5475507B2 - Hydraulic control device of excavator - Google Patents
Hydraulic control device of excavator Download PDFInfo
- Publication number
- JP5475507B2 JP5475507B2 JP2010043637A JP2010043637A JP5475507B2 JP 5475507 B2 JP5475507 B2 JP 5475507B2 JP 2010043637 A JP2010043637 A JP 2010043637A JP 2010043637 A JP2010043637 A JP 2010043637A JP 5475507 B2 JP5475507 B2 JP 5475507B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- bucket
- boom
- hydraulic
- pilot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
本発明は共通の油圧ポンプで駆動されるブームとバケットの同時操作時にブーム上げ動作を確保すると共にバケット掘削時のエネルギロスを低減できる油圧ショベルの油圧制御装置に関するものである。 The present invention relates to a hydraulic control device for a hydraulic excavator capable of ensuring a boom raising operation during simultaneous operation of a boom and a bucket driven by a common hydraulic pump and reducing energy loss during bucket excavation.
油圧ショベルの作業アタッチメントは、ブームとアームとバケットとこれらを駆動する油圧シリンダによって構成され、ブームの上げ／下げ、アームの押し／引き、バケットの掘削（すくい）
／ 戻しの各動作によって掘削、積み込み等の各種作業が行われる。
The work attachment of a hydraulic excavator is composed of a boom, an arm, a bucket, and a hydraulic cylinder that drives the boom, raising / lowering the boom, pushing / pulling the arm, and excavating the bucket (rake).
/ Various operations such as excavation and loading are performed by each return operation.
油圧ショベルの油圧回路で２ポンプ方式をとる場合、第１油圧ポンプでブームシリンダとバケットシリンダを駆動する一方、第２油圧ポンプでアームシリンダを駆動し、この第２油圧ポンプからの圧油の一部をブームシリンダに合流させてブーム作動速度を確保する構成がとられる。 When the hydraulic circuit of the excavator adopts a two-pump system, the first hydraulic pump drives the boom cylinder and the bucket cylinder, while the second hydraulic pump drives the arm cylinder, and the pressure oil from the second hydraulic pump is reduced. A configuration is adopted in which the boom operating speed is secured by joining the parts to the boom cylinder.
ところが、この構成において、ブーム上げ、アーム引き、バケット掘削の三つの動作またはブーム上げ、バケット掘削の二つの動作を空中で同時に行う複合操作時に、自重が動作方向に働くバケット掘削及びアーム引き動作に対してブーム上げ動作が高負荷であることから、油圧ポンプからの圧油がバケットシリンダ及びアームシリンダまたはバケットシリンダに優先的に流れてしまい、ブーム上げ動作がオペレータの意思通りに行われないという問題があった。 However, in this configuration, the three operations of raising the boom, pulling the arm, and excavating the bucket, or the combined operation of performing the two operations of raising the boom and excavating the bucket at the same time in the air can be performed in the bucket excavation and the arm pulling operation in which the own weight acts in the operation direction. On the other hand, since the boom raising operation is a high load, the pressure oil from the hydraulic pump flows preferentially to the bucket cylinder, the arm cylinder, or the bucket cylinder, and the boom raising operation is not performed as intended by the operator. was there.
また、バケットの単独掘削作業時には空中での息つぎ現象（キャビテーション）を防止するためのメータアウト絞りがエネルギロスの原因となるという問題があった。 In addition, there is a problem that a meter-out aperture for preventing breathing in the air (cavitation) causes energy loss during single excavation work of the bucket.
従来、この問題を解決する手段として、特許文献１に示されているように、ブーム上げ、
アーム引き、バケット掘削の複合操作時に、バケット用コントロールバルブのパイロット
圧を減圧してバケット用コントロールバルブスプールのストロークを抑え、これによりコ
ントロールバルブそのものによる絞り作用を働かせてポンプ圧を上昇させ、ブーム上げ動
作を確保する技術が公知である。
Conventionally, as means for solving this problem, as shown in Patent Document 1, the boom is raised,
During the combined operation of arm pulling and bucket excavation, the pilot pressure of the bucket control valve is reduced to suppress the stroke of the bucket control valve spool, thereby increasing the pump pressure by using the throttle action of the control valve itself, raising the boom Techniques for ensuring operation are known.
また、特許文献２に示されているように、バケット単独操作において、空中では息つぎ
現象を防止し、実掘削作業時はメータアウト側の圧損を低減しエネルギロスを減少させる
技術が公知である。
Further, as shown in Patent Document 2, a technique for preventing breathing phenomenon in the air and reducing pressure loss on the meter-out side and reducing energy loss during actual excavation work in a single bucket operation is known. .
特許文献１の技術によると、複合操作時にはバケット用コントロールバルブスプールの
ストロークが抑えられ、これによりコントロールバルブそのものによる絞り作用を働かせ
られるが、バケット掘削だけの単独操作時にはコントロールバルブそのものによる絞り作
用は働かない。
According to the technique of Patent Document 1, the stroke of the control valve spool for the bucket is suppressed during the combined operation, and thus the throttle action by the control valve itself can be exerted. However, the throttle action by the control valve itself is exerted only by the bucket excavation. Absent.
このため、エンジン回転数が低くポンプ吐出流量の少ないときに空中で息つぎしないように設定されたメータアウトでの絞りが、エンジン回転数が高くポンプ吐出量が多いときも同じであり、エンジン回転数の高い掘削時にはメータアウトでの絞りに依るエネルギロスが増えてしまう。 For this reason, when the engine speed is low and the pump discharge flow rate is low, the throttle at the meter-out set so as not to breathe in the air is the same when the engine speed is high and the pump discharge amount is large. When excavating a large number, the energy loss due to the restriction at the meter-out increases.
特許文献１の技術によると、実際に土砂を掘削するような実掘削作業における複合操作（例えばバケット掘削とブーム上がり）では、油圧ポンプの作動圧がブーム上げ圧力よりも低いことを条件として、バケット用コントロールバルブのストロークを抑ええるために電磁比例減圧弁に対する二次圧の指令を出すが、この二次圧はブーム上げ操作量に応じて一義的に決められているので、情況によっては大きな減圧がされ、次に作動圧が高くなって減圧が無くなり、それにより作動圧が下がって、また大きな減圧がされてハンチングするという恐れがある。 According to the technique of Patent Document 1, in the combined operation (for example, bucket excavation and boom raising) in actual excavation work for actually excavating earth and sand, the bucket is operated on the condition that the operating pressure of the hydraulic pump is lower than the boom raising pressure. In order to suppress the stroke of the control valve, a secondary pressure command is issued to the electromagnetic proportional pressure reducing valve, but this secondary pressure is uniquely determined according to the amount of boom lifting operation, so a large pressure reduction may occur depending on the situation. Then, there is a risk that the operating pressure is increased and the decompression is eliminated, whereby the operating pressure is lowered, and a large decompression is applied to cause hunting.
また、特許文献２の技術によると、単独操作（例えばバケット）では、空中では息つぎ無しで、掘削時はエネルギロスを減少させられるが、バケット掘削、ブーム上げのような複合操作時にはブームが上がらなくなり操作不良となる恐れがある。 Further, according to the technique of Patent Document 2, in a single operation (for example, a bucket), there is no breathing in the air and energy loss can be reduced during excavation, but the boom is raised during complex operations such as bucket excavation and boom raising. There is a risk of loss of operation.
そこで、本発明の主な目的は、共通の油圧ポンプで駆動されるブームとバケットの同時操作時にブーム上げ動作を確保すると共にバケット掘削時のメータアウト絞りによるエネルギロスを低減できる油圧ショベルの油圧制御装置を提供することである。 Therefore, the main object of the present invention is to control the hydraulic excavator capable of ensuring the boom raising operation at the time of simultaneous operation of the boom and the bucket driven by the common hydraulic pump and reducing the energy loss due to the meter-out throttle during bucket excavation. Is to provide a device.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかる油圧ショベルの油圧制御装置は、ブーム、アーム、バケット及び前記ブームを駆動するブームシリンダ、前記アームを駆動するアームシリンダ、前記バケットを駆動するバケットシリンダを備え、一つの油圧ポンプからの圧油をブーム用コントロールバルブ、バケット用コントロールバルブを介して前記ブームシリンダ及びバケットシリンダにパラレルに供給するように構成され、かつ、前記ブーム用及びバケット用両コントロールバルブとして、操作手段の操作量に応じたパイロット圧によって切換わり作動する油圧パイロット切換弁が用いられた油圧ショベルの油圧制御装置において、ブーム上げ及びバケット掘削の両操作が同時に行われたときに前記バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットポートに供給されるパイロット圧をブームボトム圧とポンプの作動圧とから演算した演算値に応じて減圧するパイロット圧制御手段が設けられたことを特徴とする油圧ショベルの油圧制御装置であって、前記パイロット圧制御手段は、バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットラインに設けられた電磁比例減圧弁と、ブームシリンダのブームボトム圧を検出するブームボトム圧検出手段と、油圧ポンプの作動圧を検出するポンプ圧検出手段と、コントローラとを備え、コントローラにて油圧ポンプの作動圧からブームボトム圧とブームコントロールバルブ損失分の圧力を減算し、その減算した値に指令値に変換する係数を乗じ、現在の二次圧の指令値からその係数を乗じた値を減算して、その減算した値を電磁比例減圧弁に対する修正値として指令することを特徴とするものである。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a hydraulic control device for a hydraulic excavator according to the present invention includes a boom, an arm, a bucket, a boom cylinder that drives the boom, an arm cylinder that drives the arm, and the bucket. A bucket cylinder for driving the boom, and configured to supply pressure oil from one hydraulic pump in parallel to the boom cylinder and the bucket cylinder via the boom control valve, the bucket control valve, and for the boom In the hydraulic control device of a hydraulic excavator using a hydraulic pilot switching valve that is switched and operated by a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operating means as both control valves for the bucket and the bucket, both boom raising and bucket excavation operations are performed simultaneously. The bucket controller when The hydraulic pressure of the hydraulic excavator is provided with a pilot pressure control means for reducing the pilot pressure supplied to the pilot port supplied to the bucket excavation side of the control valve according to the calculated value calculated from the boom bottom pressure and the pump operating pressure. The pilot pressure control means is an electromagnetic proportional pressure reducing valve provided on a bucket excavation side pilot line of a bucket control valve, a boom bottom pressure detecting means for detecting a boom bottom pressure of a boom cylinder, and a hydraulic pressure A pump pressure detection means for detecting the pump operating pressure and a controller are provided. The controller subtracts the boom bottom pressure and the boom control valve loss pressure from the hydraulic pump operating pressure, and sets the command value to the subtracted value. Multiply by the coefficient to be converted and subtract the value multiplied by that coefficient from the current secondary pressure command value Te, and it is characterized in that to command the subtracted value as the correction value to the electromagnetic proportional pressure reducing valve.
また、この発明にかかる油圧ショベルの油圧制御装置は、ブーム、アーム、バケット及び前記ブームを駆動するブームシリンダ、前記アームを駆動するアームシリンダ、前記バケットを駆動するバケットシリンダを備え、一つの油圧ポンプからの圧油をブーム用コントロールバルブ、バケット用コントロールバルブを介して前記ブームシリンダ及びバケットシリンダにパラレルに供給するように構成され、かつ、前記ブーム用及びバケット用両コントロールバルブとして、操作手段の操作量に応じたパイロット圧によって切換わり作動する油圧パイロット切換弁が用いられた油圧ショベルの油圧制御装置において、ブーム上げ及びバケット掘削の両操作が同時に行われたときに前記バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットポートに供給されるパイロット圧をブームボトム圧とポンプの作動圧とから演算した演算値に応じて減圧するパイロット圧制御手段が設けられたことを特徴とする油圧ショベルの油圧制御装置であって、バケット掘削の単独操作が行われたときに前記バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットポートに供給されるパイロット圧をエンジン回転数と油圧ポンプの作動圧に応じて減圧するパイロット圧制御手段が設けられたことを特徴とするものである。 A hydraulic control device for a hydraulic excavator according to the present invention includes a boom, an arm, a bucket, a boom cylinder that drives the boom, an arm cylinder that drives the arm, and a bucket cylinder that drives the bucket, and includes one hydraulic pump The pressure oil from the boom is supplied in parallel to the boom cylinder and the bucket cylinder via the boom control valve and the bucket control valve, and the operation means is operated as both the boom and bucket control valves. In a hydraulic control device of a hydraulic excavator using a hydraulic pilot switching valve that is switched and operated by a pilot pressure corresponding to the amount, bucket excavation of the bucket control valve is performed when both boom raising and bucket excavation operations are performed simultaneously. Side pilot A hydraulic control device for a hydraulic excavator, characterized in that pilot pressure control means is provided for reducing the pilot pressure supplied to the engine according to a calculated value calculated from a boom bottom pressure and a pump operating pressure. And a pilot pressure control means for reducing the pilot pressure supplied to the bucket excavation side pilot port of the bucket control valve according to the engine speed and the operating pressure of the hydraulic pump when a single operation of the bucket excavation is performed. It is characterized by that.
また、この発明にかかる油圧ショベルの油圧制御装置は、上記の発明において、油圧ポンプの作動圧があらかじめ設定した設定圧より小さい場合は、コントローラにてエンジン回転数に応じて演算された２次圧の指令値を電磁比例減圧弁に指令し、これによりパイロット圧を減圧することを特徴とするものである。 Further, in the hydraulic control device for a hydraulic excavator according to the present invention, in the above invention, when the hydraulic pump operating pressure is smaller than a preset set pressure, the secondary pressure calculated according to the engine speed by the controller is provided. The command value is commanded to the electromagnetic proportional pressure reducing valve, thereby reducing the pilot pressure.
また、この発明にかかる油圧ショベルの油圧制御装置は、上記の発明において、油圧ポンプの作動圧があらかじめ設定した設定圧より大きい場合は、２次圧を減圧しないように電磁比例減圧弁に対する二次圧の指令を出し、これによりパイロット圧を減圧しないことを特徴とするものである。 Further, the hydraulic control device for a hydraulic excavator according to the present invention provides a secondary control for the electromagnetic proportional pressure reducing valve so as not to reduce the secondary pressure when the operating pressure of the hydraulic pump is higher than a preset set pressure. This is characterized in that a pressure command is issued so that the pilot pressure is not reduced.
この発明にかかる油圧ショベルの油圧制御装置は、バケット掘削とブーム上げの複合操作時に、油圧ポンプの作動圧がブームボトム圧とブーム上げ側のコントロールバルブ損失圧力の合算値を保持できることから、ブーム上げ動作を確保した上で、メータアウトでの絞りを最適に設定できるので、エネルギロスを最小に抑えながらスムーズな操作性を確保できる。 The hydraulic control device for a hydraulic excavator according to the present invention is capable of maintaining the combined value of the boom bottom pressure and the boom raising side control valve loss pressure during the combined operation of bucket excavation and boom raising. Since the aperture can be set optimally after ensuring the operation, smooth operability can be ensured while minimizing energy loss.
また、この発明にかかる油圧ショベルの油圧制御装置は、複合操作の良好な操作性を維持した上で、空中でのバケット掘削だけの単独操作時にエンジン回転数に応じたメータアウト絞りを設定できるので、エンジン回転の高いところでのエネルギロスを抑えられ、実掘削時にはメータアウト絞りを無くしてメータアウト側のエネルギロスを減少させる。 In addition, the hydraulic control device for a hydraulic excavator according to the present invention can set a meter-out aperture corresponding to the engine speed during single operation of bucket excavation in the air while maintaining good operability of combined operation. The energy loss at a high engine speed can be suppressed, and the meter-out aperture is eliminated during actual excavation to reduce the energy loss on the meter-out side.
以上より、この発明にかかる油圧ショベルの油圧制御装置により、良好な操作性と燃費低減が得られる。 As described above, the operability and the fuel consumption reduction can be obtained by the hydraulic control device of the hydraulic excavator according to the present invention.
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明の第１の実施の形態であるショベルの概略構成を示す模式図である。図１において、ショベル１は、下部走行体２と、上部旋回体３と、掘削アタッチメント４とから構成されている。 FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of an excavator according to a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, the excavator 1 includes a lower traveling body 2, an upper swing body 3, and an excavation attachment 4.
下部走行体２は、左右のクローラを回転駆動する左右の走行用モータ（図示せず）を有している。 The lower traveling body 2 has left and right traveling motors (not shown) that rotationally drive the left and right crawlers.
上部旋回体３は、旋回フレーム、キャビン５などから成っている。旋回フレームには、図２に示す、動力源としてのエンジン６１と、エンジン６１に連結された油圧ポンプ２１、２２と、コントロールバルブ２３、２４、２５、２６と、上部旋回体３を回転させるための旋回モータ（図示せず）と、ショベル全体の制御を行うコントローラ４０と、操作レバー付きリモコン弁５１，５２，５３とが設置されている。 The upper swing body 3 includes a swing frame, a cabin 5 and the like. In order to rotate the engine 61 as a power source, the hydraulic pumps 21 and 22 connected to the engine 61, the control valves 23, 24, 25 and 26, and the upper swing body 3 shown in FIG. , A controller 40 for controlling the entire shovel, and remote control valves 51, 52, 53 with operation levers are installed.
エンジン６１の制御は、エンジンコントローラ６２によって行われる。エンジンコントローラ６２は、コントローラ４０からの目標回転数の指令を受け、その回転数が得られるように燃料噴射量を増減する。また、エンジンコントローラ６２は、エンジン６１のエンジン回転数を含むエンジンデータをコントローラ４０に出力する。 The engine 61 is controlled by the engine controller 62. The engine controller 62 receives a command for the target rotational speed from the controller 40 and increases or decreases the fuel injection amount so that the rotational speed can be obtained. Further, the engine controller 62 outputs engine data including the engine speed of the engine 61 to the controller 40.
掘削アタッチメント４は、ブーム６と、伸縮作動してブーム６を起伏させるブームシリンダ９と、アーム７と、アーム７を回動させるアームシリンダ１０と、バケット８と、バケット８を回動させるバケットシリンダ１１とを具備している。 The excavation attachment 4 includes a boom 6, a boom cylinder 9 that moves up and down by extending and contracting, an arm 7, an arm cylinder 10 that rotates the arm 7, a bucket 8, and a bucket cylinder that rotates the bucket 8. 11.
図２ は本発明の実施例１に係る油圧ショベルの油圧制御装置を示す図である。 FIG. 2 is a diagram illustrating a hydraulic control device for a hydraulic excavator according to the first embodiment of the present invention.
図２の如く、第１油圧ポンプ２１に対してバケットシリンダ１１とブームシリンダ９がそれぞれバケット用及びブーム用両コントロールバルブ２３，２４
を介してパラレルに接続されている。
As shown in FIG. 2, the bucket cylinder 11 and the boom cylinder 9 are respectively connected to the bucket control valve 23 and the boom control valve 23, 24 with respect to the first hydraulic pump 21.
Are connected in parallel.
また、第２油圧ポンプ２２に対してブームシリンダ９とアームシリンダ１０がそれぞれブーム合流用及びアーム用両コントロールバルブ２５，２６を介してパラレルに接続されている。 Further, the boom cylinder 9 and the arm cylinder 10 are connected in parallel to the second hydraulic pump 22 via both boom merging and arm control valves 25 and 26, respectively.
各コントロールバルブ２３，２４ ，２５ ，２６
は、それぞれ操作手段としてのバケット用、ブーム用、ブーム合流用、アーム用各レバー付リモコン弁５１，５２ ，５３からのパイロット圧によって切換わり作動する油圧パイロット弁として構成され、バケット掘削、ブーム上げ、アーム引きの三動作の複合操作時に、バケット用、ブーム用両コントロールバルブ２３，２４
はそれぞれ図下側の位置（ バケット掘削位置、ブーム上げ位置） に、またブーム合流用及びアーム用両コントロールバルブ２５，２６は図上側の位置（ 合流位置、アーム引き位置）
にそれぞれセットされる。
Each control valve 23, 24, 25, 26
Are configured as hydraulic pilot valves that are switched and operated by pilot pressures from remote control valves 51, 52, 53 with levers for buckets, booms, boom merging, and arms as operating means, respectively. In the combined operation of three arm pulling operations, both bucket and boom control valves 23 and 24
Is the lower position (bucket excavation position, boom raising position), and both boom merging and arm control valves 25 and 26 are upper positions (merging position, arm pulling position).
Respectively.
これにより、第１油圧ポンプ２１からバケット、ブーム両シリンダ１１，９に、第２油圧ポンプ２２からブーム、アーム両シリンダ９，１０
にそれぞれコントロールバルブ操作量に応じた流量が送られて各シリンダ１１，９，１０ が伸長作動する。
Thereby, the bucket and boom cylinders 11 and 9 are transferred from the first hydraulic pump 21, and the boom and arm cylinders 9 and 10 are transferred from the second hydraulic pump 22.
A flow rate corresponding to the control valve operation amount is sent to each of the cylinders 11, and the cylinders 11, 9, and 10 are extended.
図２では、各コントロールバルブ２３，２４，２５，２６
にパイロット圧を供給するパイロットラインとして、バケット掘削側パイロットライン２８、ブーム上げ側パイロットライン２９、同パイロットライン２９にパラレルに接続された合流パイロットライン３０、アーム引き側パイロットライン３１のみを示し、バケット戻し側、ブーム下げ側、合流停止側、アーム押し側の各パイロットラインの図示を省略している。
In FIG. 2, each control valve 23, 24, 25, 26 is shown.
Only the bucket excavation side pilot line 28, the boom raising side pilot line 29, the confluence pilot line 30 connected in parallel to the pilot line 29, and the arm pulling side pilot line 31 are shown as pilot lines for supplying pilot pressure to the bucket. The pilot lines on the return side, boom lowering side, merging stop side, and arm pushing side are not shown.
圧力センサ４１，４２，４３，４４はそれぞれ第１油圧ポンプ２１の作動圧（Ｐｐ）、ブームシリンダのボトム圧（Ｐｂ）、バケット掘削側のリモコン弁からのパイロット圧（Ｐ１）、ブーム上げ側のリモコン弁からのパイロット圧（Ｐ２）を検出してコントローラ４０に入力する。 The pressure sensors 41, 42, 43 and 44 are respectively the operating pressure (Pp) of the first hydraulic pump 21, the bottom pressure (Pb) of the boom cylinder, the pilot pressure (P1) from the remote control valve on the bucket excavation side, and the boom raising side. The pilot pressure (P2) from the remote control valve is detected and input to the controller 40.
電磁比例減圧弁２７はコントローラ４０からの指令により、バケット用操作レバー付リモコン弁５１からのバケット掘削側パイロット圧を減圧してバケット掘削側パイロットライン２８に供給する。 The electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 depressurizes the bucket excavation side pilot pressure from the remote control valve 51 with a bucket operation lever in accordance with a command from the controller 40 and supplies it to the bucket excavation side pilot line 28.
図３はバケットスプールの掘削側Ｃ−Ｔ開口面積の特性図であり、縦軸がメータアウト絞りとなるＣ−Ｔ開口面積、横軸がスプールのストロークである。また下段はパイロットライン２８のパイロット圧である。Ａ点はエンジンの設定最小回転数Ｎminに対応する点であり、Ｂ点はエンジンの設定最大回転数Ｎmaxに対応する点である。 FIG. 3 is a characteristic diagram of the excavation side CT opening area of the bucket spool, in which the vertical axis represents the CT opening area for the meter-out aperture, and the horizontal axis represents the spool stroke. The lower stage is the pilot pressure of the pilot line 28. Point A is a point corresponding to the minimum engine speed Nmin, and point B is a point corresponding to the engine maximum speed Nmax.
図３のＡ点はコントローラ４０からの電磁比例減圧弁２７への指令電流がＩ（ＰＡ）のときであり、Ｉ（ＰＡ）の指令電流を受けた電磁比例減圧弁２７は減圧をしてバケット掘削側パイロットライン２８に供給するパイロット圧をＰＡに抑え、そのときの開口面積はＭＡとなる。 Point A in FIG. 3 is when the command current from the controller 40 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 is I (PA). The electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 receiving the I (PA) command current depressurizes and buckets. The pilot pressure supplied to the excavation side pilot line 28 is suppressed to PA, and the opening area at that time is MA.
またＢ点はコントローラ４０からの電磁比例減圧弁２７への指令電流がＩ（ＰＢ）のときであり、Ｉ（ＰＢ）の指令電流を受けた電磁比例減圧弁２７は減圧をしてバケット掘削側パイロットライン２８に供給するパイロット圧をＰＢに抑え、そのときの開口面積はＭＢとなる。 Point B is when the command current from the controller 40 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 is I (PB), and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 receiving the command current of I (PB) reduces the pressure and bucket excavation side. The pilot pressure supplied to the pilot line 28 is suppressed to PB, and the opening area at that time is MB.
さらに、コントローラ４０からの電磁比例減圧弁２７への指令が減圧無しのときは、電磁比例減圧弁２７は減圧を行わず、バケット掘削側パイロットライン２８に減圧の無いパイロット圧を供給し、フル操作時の開口面積は最大となる。 Further, when the command from the controller 40 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 is “no pressure reduction”, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 does not perform pressure reduction and supplies the pilot pressure 28 without pressure reduction to the bucket excavation side pilot line 28 to perform full operation. The opening area at the time becomes the maximum.
図４はバケット単独掘削時のＣ−Ｔ開口面積と操作レバーとの複数の特性図であり、縦軸がメータアウト絞りとなるＣ−Ｔ開口面積、横軸が操作レバー付リモコン弁５１の操作レバー角度である。イ）は空中掘削時でエンジン回転数はＮmin（アイドリング時）、ロ）は空中掘削時でエンジン回転数はＮmax 、ハ）は実掘削時である。 FIG. 4 is a graph showing a plurality of characteristics of the CT opening area and the operation lever during excavation of the bucket alone. The lever angle. A) is during aerial excavation and the engine speed is Nmin (idling), b) is during aerial excavation and the engine speed is Nmax, and c) is during actual excavation.
イ）は空中掘削時でエンジン回転数はＮmin（アイドリング時）のときで有るが、操作レバー付リモコン弁５１の操作レバー角度を増やしていき、フル操作をしても開口面積はＭＡに抑えられる。これによりアイドリング時のポンプ吐出流量の少ないときでも息つぎを防止できる。 B) When excavating in the air and when the engine speed is Nmin (during idling), the operating lever angle of the remote control valve with operating lever 51 is increased so that the opening area can be kept down to MA even if it is fully operated. . Thus, breathing can be prevented even when the pump discharge flow rate during idling is small.
ロ）は空中掘削時でエンジン回転数はＮmaxのときで有るが、レバー付リモコン弁５１の操作レバー角度を増やしていき、フル操作をすると開口面積はＭＢにまで増える。これによりエンジン回転数Ｎmax時に息つぎを防止しながら、メータアウトの絞りをＭＡからＭＢに増加させてエネルギロスの増加を抑えられる。 (B) Although the engine speed is Nmax during excavation in the air, the operating lever angle of the lever-equipped remote control valve 51 is increased, and the full opening increases the opening area to MB. As a result, an increase in energy loss can be suppressed by increasing the meter-out aperture from MA to MB while preventing breathing at the engine speed Nmax.
ハ）は実掘削時であり、息つぎの恐れは無いため電磁比例減圧弁２７の減圧は無く、Ｃ−Ｔ開口面積は最大となる。これによりメータアウトの絞りによるエネルギロスを抑えられる。 C) is during actual excavation, and since there is no fear of breathing, there is no pressure reduction of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27, and the CT opening area is maximized. Thereby, the energy loss by the meter-out aperture can be suppressed.
つぎにコントローラ４０からの電磁比例減圧弁２７への減圧指令を図５の油圧制御装置の作用を示すフローチャートによって以下に詳述する。 Next, a pressure reduction command from the controller 40 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 will be described in detail with reference to a flowchart showing the operation of the hydraulic control device of FIG.
S１ステップにおいて、エンジン回転数Ｎｅに応じた電磁比例減圧弁への電流指令値を演算する。Ｎｅがエンジンの設定最小回転数Ｎmin時はＩ（ＰＡ）、エンジンの設定最大回転数Ｎmax時はＩ（ＰＢ）であり、その間の電流値はＳ１ステップの図の如くであり、コントローラ４０内の記憶装置にはデータテーブル形式で記憶されている。 In step S1, a current command value to the electromagnetic proportional pressure reducing valve corresponding to the engine speed Ne is calculated. Ne is I (PA) when the engine is set at the minimum engine speed Nmin, and I (PB) when the engine is set at the maximum engine speed Nmax, and the current value between them is as shown in the step S1. The storage device stores the data table format.
つぎにＳ２ステップにおいて、Ｓ１ステップで演算した電流指令値を電磁比例減圧弁２７に出力する。 Next, in step S <b> 2, the current command value calculated in step S <b> 1 is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27.
S３ステップにおいて、バケット掘削側のリモコン弁の圧力センサ４３から、バケット掘削側操作が有るかどうかを判定する。無ければＳ１に戻り、有ればＳ４ステップに進む。 In step S3, it is determined whether or not there is an operation on the bucket excavation side from the pressure sensor 43 of the remote control valve on the bucket excavation side. If not, the process returns to S1, and if present, the process proceeds to step S4.
S４ステップにおいて、ブーム上げ側のリモコン弁の圧力センサ４４から、ブーム上げ側操作が有るかどうかを判定する。無ければＳ７に進み、有ればＳ５ステップに進む。 In step S4, it is determined whether or not there is a boom raising side operation from the pressure sensor 44 of the boom raising side remote control valve. If not, the process proceeds to S7, and if present, the process proceeds to S5 step.
S５ステップにおいて、第１油圧ポンプ２１の作動圧（Ｐｐ）とブームシリンダのボトム圧（Ｐｂ）にブームコントロールバルブ損失分の圧力（△Ｐ）を合算した圧力との差圧に応じた電磁比例減圧弁への電流指令値（Ｉ）を（１）式の如く演算する。
Ｉ＝Ｉｅ―ｋ（Ｐｐ―Ｐｂ―△Ｐ） …（１）
ここにおいて、ＩはＳ５ステップで演算される電流指令値であり、Ｉｅは現在の電流指令値でありＳ５ステップで演算される前の値である。またＰｐは第１油圧ポンプ２１の作動圧、Ｐｂはブームシリンダのボトム圧、△Ｐはブームコントロールバルブ損失分の圧力、ｋ は電流指令値に変換する係数である。
In step S5, an electromagnetic proportional pressure reduction corresponding to a differential pressure between the operating pressure (Pp) of the first hydraulic pump 21 and the pressure obtained by adding the boom control valve loss pressure (ΔP) to the bottom pressure (Pb) of the boom cylinder. The current command value (I) to the valve is calculated as shown in equation (1).
I = Ie−k (Pp−Pb−ΔP) (1)
Here, I is a current command value calculated in step S5, and Ie is a current current command value, which is a value before being calculated in step S5. Pp is an operating pressure of the first hydraulic pump 21, Pb is a bottom pressure of the boom cylinder, ΔP is a pressure corresponding to a boom control valve loss, and k is a coefficient for conversion into a current command value.
つぎにＳ６ステップにおいて、Ｓ５ステップで演算した電流指令値を電磁比例減圧弁２７に出力する。 Next, in step S6, the current command value calculated in step S5 is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27.
これにより、第１油圧ポンプ２１の作動圧（Ｐｐ）がブームシリンダのボトム圧（Ｐｂ）とブームコントロールバルブ損失分の圧力（△Ｐ）との合算より大きい場合、ｋ（Ｐｐ−Ｐｂ−△Ｐ）はプラスとなり、電流指令値Ｉは現在の電流指令値Ｉｅより減少し、バケット用コントロールバルブのＣ−Ｔ開口面積は増加する。 As a result, if the operating pressure (Pp) of the first hydraulic pump 21 is greater than the sum of the boom cylinder bottom pressure (Pb) and the boom control valve loss pressure (ΔP), k (Pp−Pb−ΔP). ) Becomes positive, the current command value I decreases from the current current command value Ie, and the CT opening area of the bucket control valve increases.
また、第１油圧ポンプ２１の作動圧（Ｐｐ）がブームシリンダのボトム圧（Ｐｂ）とブームコントロールバルブ損失分の圧力（△Ｐ）との合算より小さい場合、ｋ（Ｐｐ−Ｐｂ−△Ｐ）はマイナスとなり、電流指令値Ｉは現在の電流指令値Ｉｅより増加し、バケット用コントロールバルブのＣ−Ｔ開口面積は減少する。 Further, when the operating pressure (Pp) of the first hydraulic pump 21 is smaller than the sum of the bottom pressure (Pb) of the boom cylinder and the pressure corresponding to the boom control valve loss (ΔP), k (Pp−Pb−ΔP) Becomes negative, the current command value I increases from the current current command value Ie, and the CT opening area of the bucket control valve decreases.
これによりバケット掘削とブーム上げの複合操作時にブーム上げ動作を確保しながら、バケット用コントロールバルブのＣ−Ｔ開口面積での絞り効果を必要最小限に抑えて、絞りによるエネルギロスを減少させることができる。 As a result, it is possible to reduce the energy loss due to the throttling while minimizing the throttling effect in the CT opening area of the bucket control valve while ensuring the boom raising operation during the combined operation of bucket excavation and boom raising. it can.
特許文献１の技術によると、第１油圧ポンプの作動圧がブーム上げ圧力よりも低いことを条件として電磁比例減圧弁に対する二次圧の指令を出すが、その指令はブーム上げ操作量に応じたものであり、絞りすぎる恐れがある。その結果第１油圧ポンプの作動圧が大きく上がり、二次圧の減圧指令は解除される。すると第１油圧ポンプの作動圧は下がりまた減圧指令が出される。これによりハンチングの起こる恐れがある。 According to the technique of Patent Document 1, a command for a secondary pressure to the electromagnetic proportional pressure reducing valve is issued on the condition that the operating pressure of the first hydraulic pump is lower than the boom raising pressure. The command corresponds to the boom raising operation amount. There is a fear that it is too narrow. As a result, the operating pressure of the first hydraulic pump is greatly increased, and the secondary pressure reduction command is released. Then, the operating pressure of the first hydraulic pump decreases and a pressure reduction command is issued. This may cause hunting.
これに対して本考案では、第１油圧ポンプ２１の作動圧（Ｐｐ）とブームシリンダのボトム圧（Ｐｂ）にブームコントロールバルブ損失分の圧力（△Ｐ）を合算した圧力との差圧に応じた電磁比例減圧弁への電流指令値（Ｉ）を演算しているため、差圧が小さくなると減圧量の変動も小さくなりハンチングの恐れがない。 On the other hand, in the present invention, according to the differential pressure between the operating pressure (Pp) of the first hydraulic pump 21 and the pressure obtained by adding the boom control valve loss pressure (ΔP) to the bottom pressure (Pb) of the boom cylinder. Since the current command value (I) to the electromagnetic proportional pressure reducing valve is calculated, when the differential pressure becomes small, the fluctuation of the pressure reducing amount becomes small and there is no fear of hunting.
つぎに、S７ステップにおいて、第１油圧ポンプ２１の作動圧（Ｐｐ）があらかじめ設定した設定圧より大きいかどうかを判定する。大きければＳ８に進み、大きくなければＳ１ステップに戻る。 Next, in step S7, it is determined whether or not the operating pressure (Pp) of the first hydraulic pump 21 is greater than a preset set pressure. If it is larger, the process proceeds to S8, and if it is not larger, the process returns to S1 step.
Ｓ８ステップにおいて、電磁比例減圧弁２７に減圧無しの指令値を出力する。 In step S8, a command value indicating no pressure reduction is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27.
これによりバケット掘削の単独操作時に空中ではエンジン回転数Ｎｅに応じた最適なバケット用コントロールバルブのＣ−Ｔ開口面積を選定でき、息つぎを防止した上でＣ−Ｔ開口面積での絞りによるエネルギロスを最小にすることができ、実掘削では減圧を解除して、Ｃ−Ｔ開口面積での絞りによるエネルギロス減少させる。 This makes it possible to select the optimal CT opening area of the bucket control valve according to the engine speed Ne in the air during single operation of bucket excavation. Loss can be minimized, and in actual excavation, the pressure reduction is released and energy loss due to throttling in the CT opening area is reduced.
特許文献１の技術ではバケット掘削の単独操作時に減圧指令はなされない、このためエンジン回転数の低いときに息つきしないようにＣ−Ｔ開口面積を設定すると、エンジン回転数が高いときにＣ−Ｔのエネルギロスが増えるが、本考案ではこれを解消できる。 In the technique of Patent Document 1, no pressure reduction command is issued during single operation of bucket excavation. Therefore, if the CT opening area is set so as not to breathe when the engine speed is low, C- The energy loss of T increases, but this can be solved by the present invention.
また、特許文献２の技術ではバケット掘削の単独操作時の減圧のみであり、複合操作時には減圧はなされなく、複合操作時に操作不良の恐れがあり、例えばバケット掘削とブーム上げ時にブームが上がらなく恐れがある。本考案ではこれも解消した上でバケット掘削の単独操作時の減圧をエンジン回転数に応じて行うので安定して行える。 Further, in the technique of Patent Document 2, there is only decompression at the time of single operation of bucket excavation, no decompression is performed at the time of composite operation, and there is a risk of operation failure at the time of composite operation. For example, the boom may not be raised at the time of bucket excavation and boom raising There is. In the present invention, this is also eliminated, and the pressure reduction during the single operation of bucket excavation is performed according to the engine speed, so that it can be stably performed.
図６ は本発明の実施例２に係る油圧ショベルの油圧制御装置を示す図であり、図６中、図２に示した部材と同等のものには同じ符号を付している。本実施の形態は、メータアウト制御弁を電気的に制御するものである。 FIG. 6 is a diagram showing a hydraulic control device for a hydraulic excavator according to Embodiment 2 of the present invention. In FIG. 6, the same components as those shown in FIG. In this embodiment, the meter-out control valve is electrically controlled.
図６においては、バケット掘削側パイロットライン２８に二次圧を供給する図２における電磁比例減圧弁２７を備えていない。その代わりに、本実施の形態に係わる油圧制御装置は、メータアウト制御弁３３と電磁比例減圧弁２７を有し、コントローラ４０から電磁比例減圧弁２７に指令電流が出力されると電磁比例減圧弁２７の二次圧が信号圧力としてメータアウト制御弁３３に与えられる。 In FIG. 6, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 in FIG. 2 for supplying the secondary pressure to the bucket excavation side pilot line 28 is not provided. Instead, the hydraulic control apparatus according to the present embodiment has a meter-out control valve 33 and an electromagnetic proportional pressure reducing valve 27, and when a command current is output from the controller 40 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27. 27 secondary pressure is given to the meter-out control valve 33 as a signal pressure.
図７は実施例２に係るバケット用コントロールバルブ３４のスプールの掘削側Ｃ−Ｔ開
口面積とメータアウト制御弁３３の開口面積の特性図である。油圧回路におけるバケットシリンダの掘削時のＣ−Ｔ開口面積は全体としてはバケット用コントロールバルブ３４のスプールの掘削側Ｃ−Ｔ開口面積とメータアウト制御弁３３の開口面積との合算となる。
FIG. 7 is a characteristic diagram of the excavation side CT opening area of the spool of the bucket control valve 34 and the opening area of the meter-out control valve 33 according to the second embodiment. The CT opening area during excavation of the bucket cylinder in the hydraulic circuit is the sum of the excavation side CT opening area of the spool of the bucket control valve 34 and the opening area of the meter-out control valve 33 as a whole.
エンジンの設定最小回転数Ｎminに対応するコントローラ４０からの電磁比例減圧弁２７への指令電流がＩ（ＰＡ）のときは、電磁比例減圧弁２７は減圧をしてメータアウト制御弁パイロットライン３２に供給するパイロット圧をＰＡに抑える。これにより、操作レバー付リモコン弁５１をフル操作してパイロット圧（Ｐ１）を最大に高めてもバケット用コントロールバルブ３４のスプールの掘削側Ｃ−Ｔ開口面積はＭＡであり、メータアウト制御弁３３の開口面積は０のため全体でＭＡとなり実施例１と同じとなる。 When the command current from the controller 40 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 corresponding to the set minimum engine speed Nmin is I (PA), the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 reduces the pressure to the meter-out control valve pilot line 32. The supplied pilot pressure is suppressed to PA. Thereby, even if the remote control valve 51 with the operating lever is fully operated to increase the pilot pressure (P1) to the maximum, the excavation side CT opening area of the spool of the bucket control valve 34 is MA, and the meter-out control valve 33 Since the opening area is zero, it becomes MA as a whole, which is the same as in the first embodiment.
エンジンの設定最小回転数Ｎmaxに対応するコントローラ４０からの電磁比例減圧弁２７への指令電流がＩ（ＰＢ）のときは、電磁比例減圧弁２７は減圧をしてメータアウト制御弁パイロットライン３２に供給するパイロット圧をＰＢに抑える。これにより、操作レバー付きリモコン弁５１をフル操作してパイロット圧を最大に高めてもバケット用コントロールバルブ３４のスプールの掘削側Ｃ−Ｔ開口面積はＭＡであり、メータアウト制御弁３３の開口面積はＭＢ―ＭＡのため全体でＭＢとなり実施例１と同じとなる。 When the command current from the controller 40 to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 corresponding to the minimum engine speed Nmax is I (PB), the electromagnetic proportional pressure reducing valve 27 is depressurized to the meter-out control valve pilot line 32. The supplied pilot pressure is suppressed to PB. Thus, even if the remote control valve 51 with the operating lever is fully operated to increase the pilot pressure to the maximum, the excavation side CT opening area of the spool of the bucket control valve 34 is MA, and the opening area of the meter-out control valve 33 is Since the MB-MA, the entire MB becomes the same as in the first embodiment.
これらから実施例２は実施例１と機能が同じであり、油圧制御装置の作用を示すフローチャートも実施例１と同じとなり、操作性と省エネルギに対する効果も実施例１と同じとなる。 Accordingly, the second embodiment has the same function as the first embodiment, the flowchart showing the operation of the hydraulic control device is the same as the first embodiment, and the operability and the energy saving effect are the same as the first embodiment.
これらから、本発明によれば共通の油圧ポンプで駆動されるブームとバケットの同時操作時にブーム上げ動作を確保すると共に、バケット掘削時のメータアウト絞りによるエネルギロスを低減できる。 From these, according to the present invention, it is possible to secure a boom raising operation at the time of simultaneous operation of a boom and a bucket driven by a common hydraulic pump, and to reduce energy loss due to a meter-out throttle during bucket excavation.
１ ショベル
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ 掘削アタッチメント
５ キャビン
６ ブーム
７ アーム
８ バケット
９ ブームシリンダ
１０ アームシリンダ
１１ バケットシリンダ
２１ 第１油圧ポンプ
２２ 第２油圧ポンプ
２３ バケット用コントロールバルブ（実施例１）
２４ ブーム用コントロールバルブ
２５ ブーム合流用コントロールバルブ
２６ アーム用コントロールバルブ
２７ 電磁比例減圧弁
２８ バケット掘削側パイロットライン
２９ ブーム上げ側パイロットライン
３０ ブーム上げ合流側パイロットライン
３１ アーム引き側パイロットライン
３２ メータアウト制御弁パイロットライン
３３ メータアウト制御弁
３４ バケット用コントロールバルブ（実施例２）
４０ コントローラ
４１ 第１油圧ポンプ作動圧の圧力センサ
４２ ブームボトム圧の圧力センサ
４３ バケット掘削側のリモコン弁の圧力センサ
４４ ブーム上げ側のリモコン弁の圧力センサ
５１ バケット用レバー付リモコン弁
５２ ブーム用レバー付リモコン弁
５３ アーム用レバー付リモコン弁
６１ エンジン
６２ エンジンコントローラ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Excavator 2 Lower traveling body 3 Upper turning body 4 Excavation attachment 5 Cabin 6 Boom 7 Arm 8 Bucket 9 Boom cylinder 10 Arm cylinder 11 Bucket cylinder 21 1st hydraulic pump 22 2nd hydraulic pump 23 Bucket control valve (Example 1)
24 Boom control valve
25 Boom confluence control valve
26 Control valve for arm
27 Electromagnetic proportional pressure reducing valve 28 Bucket excavation side pilot line 29 Boom raising side pilot line 30 Boom raising merging side pilot line 31 Arm pulling side pilot line 32 Meter-out control valve pilot line 33 Meter-out control valve 34 Bucket control valve (Example) 2)
40 controller 41 pressure sensor for first hydraulic pump operating pressure 42 pressure sensor for boom bottom pressure 43 pressure sensor for remote control valve on bucket excavation side 44 pressure sensor for remote control valve on boom raising side 51 remote control valve with bucket lever 52 lever for boom Remote control valve with arm 53 Remote control valve with arm lever
61 engine 62 engine controller
Claims (4)
前記パイロット圧制御手段は、バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットラインに設けられた電磁比例減圧弁と、ブームシリンダのブームボトム圧を検出するブームボトム圧検出手段と、油圧ポンプの作動圧を検出するポンプ圧検出手段と、コントローラとを備え、コントローラにて油圧ポンプの作動圧からブームボトム圧とブームコントロールバルブ損失分の圧力を減算し、その減算した値に指令値に変換する係数を乗じ、現在の二次圧の指令値からその係数を乗じた値を減算して、その減算した値を電磁比例減圧弁に対する修正値として指令することを特徴とする油圧ショベルの油圧制御装置。 A boom, an arm, a bucket, a boom cylinder that drives the boom, an arm cylinder that drives the arm, and a bucket cylinder that drives the bucket, and pressure oil from one hydraulic pump is supplied to the boom control valve and bucket control valve Hydraulic pilot switching that is configured to be supplied in parallel to the boom cylinder and the bucket cylinder via the valve, and that operates as a control valve for the boom and bucket by switching with a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operation means In the hydraulic control device of a hydraulic excavator using a valve, when both boom raising and bucket excavation operations are performed simultaneously, the pilot pressure supplied to the bucket excavation side pilot port of the bucket control valve is defined as boom bottom pressure. Pong A hydraulic control system for a hydraulic excavator in which the pilot pressure control means for reducing the pressure in accordance with the calculated value calculated from the operating pressure of which is characterized in that provided,
The pilot pressure control means detects an electromagnetic proportional pressure reducing valve provided on a bucket excavation side pilot line of a bucket control valve, a boom bottom pressure detecting means for detecting a boom bottom pressure of a boom cylinder, and an operating pressure of a hydraulic pump. A pump pressure detecting means and a controller, and the controller subtracts the boom bottom pressure and the boom control valve loss from the hydraulic pump operating pressure, and multiplies the subtracted value by a coefficient for conversion to a command value. A hydraulic control device for a hydraulic excavator, wherein a value obtained by multiplying the current secondary pressure command value by the coefficient is subtracted and the subtracted value is commanded as a correction value for the electromagnetic proportional pressure reducing valve.
バケット掘削の単独操作が行われたときに前記バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットポートに供給されるパイロット圧をエンジン回転数と油圧ポンプの作動圧に応じて減圧するパイロット圧制御手段が設けられたことを特徴とする油圧ショベルの油圧制御装置。 A boom, an arm, a bucket, a boom cylinder that drives the boom, an arm cylinder that drives the arm, and a bucket cylinder that drives the bucket, and pressure oil from one hydraulic pump is supplied to the boom control valve and bucket control valve Hydraulic pilot switching that is configured to be supplied in parallel to the boom cylinder and the bucket cylinder via the valve, and that operates as a control valve for the boom and bucket by switching with a pilot pressure corresponding to the operation amount of the operation means In the hydraulic control device of a hydraulic excavator using a valve, when both boom raising and bucket excavation operations are performed simultaneously, the pilot pressure supplied to the bucket excavation side pilot port of the bucket control valve is defined as boom bottom pressure. Pong A hydraulic control system for a hydraulic excavator in which the pilot pressure control means for reducing the pressure in accordance with the calculated value calculated from the operating pressure of which is characterized in that provided,
Pilot pressure control means is provided for reducing the pilot pressure supplied to the bucket excavation side pilot port of the bucket control valve according to the engine speed and the operating pressure of the hydraulic pump when a single operation of bucket excavation is performed. A hydraulic control device for a hydraulic excavator characterized by the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010043637A JP5475507B2 (en) | 2010-02-28 | 2010-02-28 | Hydraulic control device of excavator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010043637A JP5475507B2 (en) | 2010-02-28 | 2010-02-28 | Hydraulic control device of excavator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011179208A JP2011179208A (en) | 2011-09-15 |
| JP5475507B2 true JP5475507B2 (en) | 2014-04-16 |
Family
ID=44691001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010043637A Expired - Fee Related JP5475507B2 (en) | 2010-02-28 | 2010-02-28 | Hydraulic control device of excavator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5475507B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107201758A (en) * | 2017-06-15 | 2017-09-26 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | excavator hydraulic system |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101825227B1 (en) | 2011-12-27 | 2018-03-14 | 두산인프라코어 주식회사 | Apparatus and method for controlling operating performance of construction equipment |
| JP2014142032A (en) * | 2013-01-25 | 2014-08-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Hydraulic drive device |
| JP6033708B2 (en) * | 2013-02-28 | 2016-11-30 | 住友建機株式会社 | Hydraulic circuit for construction machine and control method thereof |
| JP7207060B2 (en) * | 2019-03-22 | 2023-01-18 | コベルコ建機株式会社 | Working machine hydraulic drive |
| CN115030244B (en) * | 2022-05-23 | 2024-02-27 | 中联重科土方机械有限公司 | Positive flow excavator, control method, control device and controller thereof |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003232303A (en) * | 2002-02-12 | 2003-08-22 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Fluid pressure circuit |
| JP3818252B2 (en) * | 2002-10-31 | 2006-09-06 | コベルコ建機株式会社 | Hydraulic circuit of excavator |
-
2010
- 2010-02-28 JP JP2010043637A patent/JP5475507B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107201758A (en) * | 2017-06-15 | 2017-09-26 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | excavator hydraulic system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2011179208A (en) | 2011-09-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9051712B2 (en) | Hydraulic system for working machine | |
| JP5475507B2 (en) | Hydraulic control device of excavator | |
| JP5548113B2 (en) | Drive control method for work machine | |
| US7499783B2 (en) | Hydraulic control apparatus for hydraulic excavator | |
| KR20120123069A (en) | Pump control unit for hydraulic system | |
| WO2016052541A1 (en) | Hydraulic drive system of industrial machine | |
| JP6005176B2 (en) | Hydraulic drive device for electric hydraulic work machine | |
| WO2013099710A1 (en) | Power regeneration device for work machine and work machine | |
| JPWO2013058326A1 (en) | Hydraulic drive device for electric hydraulic work machine | |
| JP2016035321A (en) | Hydraulic transmission | |
| JP2012172491A (en) | Hydraulic control device of construction machine | |
| US10760246B2 (en) | Work machine | |
| JP6450487B1 (en) | Hydraulic excavator drive system | |
| JP5096417B2 (en) | Hydraulic control equipment for construction machinery | |
| US10006472B2 (en) | Construction machine | |
| JP2011226491A (en) | Turning hydraulic circuit of hydraulic shovel | |
| JP2012036665A (en) | Hydraulic circuit of hydraulic excavator | |
| US11346081B2 (en) | Construction machine | |
| JP5357073B2 (en) | Pump controller for construction machinery | |
| JP2012012821A (en) | Hydraulic circuit of hydraulic shovel | |
| WO2018180512A1 (en) | Construction machinery | |
| JP2008075365A (en) | Control system in working machine | |
| WO2019180798A1 (en) | Construction machine | |
| JP2008185099A (en) | Control system in working machine | |
| JP2021032361A (en) | Construction machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20120709 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120710 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20120910 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20120912 |
|
| A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20121012 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130830 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130910 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131004 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140204 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140206 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5475507 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |