JP2008075365A - Control system in working machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、油圧ポンプにトルクを供給するトルク供給源として、エンジンとアキュムレータとが設けられた作業機械における制御システムの技術分野に属するものである。 The present invention belongs to the technical field of a control system in a work machine provided with an engine and an accumulator as a torque supply source for supplying torque to a hydraulic pump.
一般に、油圧ショベルやクレーン等の作業機械は、昇降自在な作業部を備えると共に、該作業部の昇降は、油圧ポンプから圧油供給される油圧シリンダの伸縮作動に基づいて行うように構成されているが、このものにおいて、従来、作業部の下降時に油圧シリンダの重量保持側油室から油タンクに排出される油は、作業部の自重による急激な落下を防止するため、油圧シリンダの油供給排出制御を行うコントロールバルブに設けられた絞りによってメータアウト制御されるように構成されている。つまり、地面より上方に位置している作業部は位置エネルギーを有しているが、該位置エネルギーは、前記コントロールバルブの絞りを通過するときに熱エネルギーに変換され、さらに該熱エネルギーはオイルクーラーによって大気中に放出されることになって、無駄なエネルギー損失となる。
そこで、作業部の有する位置エネルギーを回収、再利用するために、作業部昇降用の油圧シリンダに加えて補助油圧シリンダ（アシストシリンダ）を設け、作業部の下降時に、補助油圧シリンダの重量保持側油室から排出される油をアキュムレータに蓄圧すると共に、作業部の上昇時に、アキュムレータに蓄圧された圧油を補助シリンダの重量保持側油室に供給するようにした技術が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
Therefore, in order to collect and reuse the potential energy of the working unit, an auxiliary hydraulic cylinder (assist cylinder) is provided in addition to the hydraulic cylinder for lifting and lowering the working unit. A technique is disclosed in which the oil discharged from the oil chamber is accumulated in the accumulator, and the pressure oil accumulated in the accumulator is supplied to the weight holding side oil chamber of the auxiliary cylinder when the working unit is raised (for example, , See Patent Document 1).
しかるに、前記特許文献１のものは、作業部の下降時に、補助油圧シリンダからの排出油はアキュムレータに蓄圧されるものの、作業部昇降用油圧シリンダからの排出油はコントロールバルブを経由して油タンクに排出されるようになっており、作業部の有する位置エネルギーの一部しか回収されないことになる。しかも、アキュムレータに蓄圧された圧油を補助油圧シリンダに供給するにあたり、該供給圧油の圧力や流量を制御するための油圧機器が設けられていない。このため、作業部の上昇速度を正確にコントロールすることができず、作業性に劣るという問題がある。
そこで、補助油圧シリンダを設けることなく、作業部の下降時に、作業部昇降用油圧シリンダからの排出油をアキュムレータに蓄圧すると共に、作業部の上昇時に該アキュムレータに蓄圧された圧油を、油圧ポンプを介して作業部昇降用油圧シリンダに供給するように構成することが提唱される。この場合、上記油圧ポンプには、アキュムレータの高圧の蓄圧油によってトルクが供給されることになる。
ところで、一般に、油圧ショベルやクレーン等の作業機械には、作業部昇降用油圧シリンダだけでなく、走行モータや旋回モータ、あるいは作業部を前後せしめる油圧シリンダ等の複数の油圧アクチュエータが設けられると共に、これら油圧アクチュエータに圧油供給するべく、エンジンから供給されるトルクによって駆動する油圧ポンプ（メインポンプ）が設けられている。このように、エンジンからトルク供給される油圧ポンプが設けられている作業機械において、前述したようにアキュムレータの蓄圧油を油圧ポンプを介して作業部昇降油圧シリンダに供給するように構成する場合、作業機械には、複数の油圧ポンプにトルクを供給するトルク供給源として、エンジンとアキュムレータとが設けられていることになる。
しかるに、前記エンジン以外にもトルク供給源が設けられているものにおいて、エンジンから出力されるトルクをメインポンプにそのまま供給すると、作業機械全体が消費するトルクとしては、エンジンの出力トルクにアキュムレータから供給されるトルクがプラスされることになって、作業機械全体としてのトルク消費量が増加してしまい、省エネルギー化を達成できないという問題がある。一方、省エネルギー化のみ重視すると、作業機械の行う作業内容によってはパワー不足と感じられたり、作業効率が低下してしまう場合もあり、ここに本発明が解決しようとする課題がある。
However, according to the technique disclosed in
Therefore, without providing an auxiliary hydraulic cylinder, when the working part is lowered, the discharged oil from the working part raising and lowering hydraulic cylinder is accumulated in the accumulator, and when the working part is raised, the pressure oil accumulated in the accumulator is accumulated in the hydraulic pump. It is proposed to be configured to be supplied to the working unit lifting hydraulic cylinder via In this case, torque is supplied to the hydraulic pump by the high-pressure accumulated oil of the accumulator.
Incidentally, in general, work machines such as excavators and cranes are provided with a plurality of hydraulic actuators such as a traveling motor, a swing motor, or a hydraulic cylinder that moves the working part back and forth, as well as a working part lifting hydraulic cylinder. In order to supply pressure oil to these hydraulic actuators, a hydraulic pump (main pump) that is driven by torque supplied from the engine is provided. In this way, in a working machine provided with a hydraulic pump that is supplied with torque from the engine, as described above, when the accumulated oil of the accumulator is supplied to the working unit lifting hydraulic cylinder via the hydraulic pump, The machine is provided with an engine and an accumulator as a torque supply source for supplying torque to a plurality of hydraulic pumps.
However, in the case where a torque supply source is provided in addition to the engine, if the torque output from the engine is supplied to the main pump as it is, the torque consumed by the entire work machine is supplied from the accumulator to the engine output torque. As a result, the torque consumption of the work machine as a whole increases and energy saving cannot be achieved. On the other hand, if only energy saving is emphasized, depending on the work contents performed by the work machine, it may be felt that the power is insufficient, or the work efficiency may be lowered, and there is a problem to be solved by the present invention.
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、エンジンから供給されるトルクにより駆動するメインポンプと、アキュムレータから供給されるトルクにより駆動する専用ポンプとを設けてなる作業機械において、前記メインポンプおよび専用ポンプのトルク制御を行う制御装置を設けると共に、該制御装置は、メインポンプへの供給トルクと専用ポンプへの供給トルクとを合計したトルクが、エンジンからメインポンプに供給可能なトルクとして予め設定される許容トルクの値を越えないようにメインポンプおよび専用ポンプへの供給トルクを制限するトルク制限制御と、該制限を行うことなくメインポンプおよび専用ポンプに供給可能なトルクを供給するパワーアップ制御との何れか一方のトルク制御を選択して実行することを特徴とする作業機械における制御システムである。
そして、この様にすることにより、トルク制限制御が実行されている場合には、メインポンプおよび専用ポンプに供給されるトルクの合計が、エンジンからメインポンプに供給可能なトルクとして設定される許容トルクの値を越えてしまうことなく、而して、トルク供給源としてエンジンだけでなくアキュムレータが設けられている作業機械であっても、作業機械全体としての消費トルクの増加を抑えることができると共に、アキュムレータからトルク供給される分、エンジンからの供給トルクを減らすことができて、省エネルギー化を確実に達成することができる。一方、パワーアップ制御が実行されている場合には、メインポンプおよび専用ポンプにそれぞれ供給可能なトルクが供給されるから、エンジンからの供給トルクとアキュムレータからの供給トルクとをフルに活用できることになって、大きなパワーの必要とする作業や作業速度を上げたいような場合であっても、充分に対応することができ、作業効率の向上に大きく貢献できる。
請求項２の発明は、制御装置は、オペレータが任意に操作するパワーアップ用操作具の操作に基づいて、パワーアップ制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の作業機械における制御システムである。
そして、この様にすることにより、作業中にパワー不足と感じたり作業速度が遅いと感じたりした場合に、パワーアップ用操作具を操作するだけでパワーアップ制御が実行されることになり、而して、オペレータの要望に応じて簡単且つ瞬時に作業機械のパワーアップを実現できることになる。
請求項３の発明は、制御装置は、作業機械の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であるか否かを判断する運転状態判断手段を有すると共に、該運転状態判断手段の判断に基づいて、パワーアップ制御を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の作業機械における制御システムである。
そして、この様にすることにより、運転状態に応じて自動的にパワーアップ制御が行われることになって、作業性、操作性の向上に大きく貢献できる。
請求項４の発明は、運転状態判断手段による作業機械の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であるか否かの判断は、メインポンプおよび専用ポンプから圧油供給される油圧アクチュエータの操作状態に基づいて行うことを特徴とする請求項３に記載の作業機械における制御システムである。
そして、この様にすることにより、作業機械の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であるか否かの判断を、簡単、且つ的確に行うことができる。
請求項５の発明は、運転状態判断手段による作業機械の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であるか否かの判断は、メインポンプおよび専用ポンプの吐出圧に基づいて行うことを特徴とする請求項３に記載の作業機械における制御システムである。
そして、この様にすることにより、作業機械の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であるか否かの判断を、簡単、且つ的確に行うことができる。
請求項６の発明は、運転状態判断手段の判断に基づくパワーアップ制御は、モード設定手段により設定される作業機械の運転モードが予めパワーアップモードに設定されている場合に実行されることを特徴とする請求項３乃至５の何れか一項に記載の作業機械における制御システムである。
そして、この様にすることにより、例えば、オペレータが省エネルギーを重視して作業を行いたい場合等、オペレータが望まない場合に自動的にパワーアップ制御が実行されてしまうような不具合を回避でき、而して、オペレータの要望により柔軟に対応できる作業機械を提供できる。
請求項７の発明は、制御装置は、アキュムレータの蓄圧状態に基づいてパワーアップ制御を行うことができるか否かを判断すると共に、該判断結果に基づいて報知手段に報知指令を出力することを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の作業機械における制御システムである。
そして、この様にすることにより、オペレータは、パワーアップ制御を行うことができるか否かを容易に認識することができる。
請求項８の発明は、アキュムレータは、昇降する作業部の下降時に、該作業部を昇降せしめる油圧シリンダから排出される油を蓄圧する一方、該アキュムレータに蓄圧された油は、作業部の上昇時に専用ポンプを介して油圧シリンダに供給される構成であることを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の作業機械における制御システムである。
そして、この様にすることにより、昇降する作業部の位置エネルギーを、アキュムレータを用いて有効に回収、再利用することができる作業機械において、メインポンプおよび専用ポンプのトルク制御を適切に行うことができる。
The present invention has been made in order to solve these problems in view of the above circumstances, and the invention of
In this way, when torque limit control is executed, the total torque supplied to the main pump and the dedicated pump is the allowable torque set as the torque that can be supplied from the engine to the main pump. Therefore, even if the working machine is provided with an accumulator as well as an engine as a torque supply source, it is possible to suppress an increase in consumption torque as a whole working machine, As the torque is supplied from the accumulator, the supply torque from the engine can be reduced, and energy saving can be achieved reliably. On the other hand, when power-up control is being executed, torque that can be supplied to the main pump and the dedicated pump is supplied, so that the supply torque from the engine and the supply torque from the accumulator can be fully utilized. Therefore, even when work requiring a large amount of power or when it is desired to increase the work speed, it is possible to respond sufficiently and greatly contribute to the improvement of work efficiency.
The control system for a work machine according to
In this way, when the user feels that the power is insufficient or the work speed is slow during the work, the power-up control is executed only by operating the power-up operation tool. Thus, it is possible to easily and instantaneously increase the power of the work machine according to the operator's request.
According to a third aspect of the present invention, the control device includes an operation state determination unit that determines whether or not the operation state of the work machine is a state suitable for power-up control, and based on the determination of the operation state determination unit. The control system for a work machine according to
And by doing in this way, power-up control is automatically performed according to a driving | running state, and it can contribute greatly to improvement of workability | operativity and operativity.
According to the invention of
In this way, it is possible to easily and accurately determine whether or not the operating state of the work machine is suitable for power-up control.
The invention according to
In this way, it is possible to easily and accurately determine whether or not the operating state of the work machine is suitable for power-up control.
According to a sixth aspect of the present invention, the power-up control based on the determination by the operation state determination unit is executed when the operation mode of the work machine set by the mode setting unit is set to the power-up mode in advance. A control system for a work machine according to any one of
In this way, for example, when the operator wants to perform work with an emphasis on energy saving, it is possible to avoid a problem such that the power-up control is automatically executed when the operator does not want to do so. Thus, it is possible to provide a work machine that can flexibly respond to an operator's request.
In the seventh aspect of the invention, the control device determines whether or not the power-up control can be performed based on the pressure accumulation state of the accumulator, and outputs a notification command to the notification means based on the determination result. It is a control system in the working machine as described in any one of
In this way, the operator can easily recognize whether or not power-up control can be performed.
In the invention of
And by doing in this way, in the working machine which can collect | recover and reuse the positional energy of the raising / lowering working part effectively using an accumulator, torque control of a main pump and a dedicated pump can be performed appropriately. it can.
次に、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１は作業機械の一例である油圧ショベルであって、該油圧ショベル１は、クローラ式の下部走行体２、該下部走行体２の上方に旋回自在に支持される上部旋回体３、該上部旋回体３のフロントに装着される作業部４等の各部から構成され、さらに該作業部４は、基端部が上部旋回体３に上下揺動自在に支持されるブーム５、該ブーム５の先端部に前後揺動自在に支持されるアーム６、該アーム６の先端部に取付けられるバケット７等から構成されている。
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1,
８は前記ブーム５を上下揺動せしめるべく伸縮作動する左右一対のブームシリンダ（本発明の油圧シリンダに相当する）であって、該ブームシリンダ８は、ヘッド側油室８ａの圧力によって作業部４の重量を保持すると共に、該ヘッド側油室８ａへの圧油供給およびロッド側油室８ｂからの油排出により伸長してブーム５を上昇せしめ、また、ロッド側油室８ｂへの圧油供給およびヘッド側油室８ａからの油排出により縮小してブーム５を下降せしめるように構成されている。そして、該ブーム５の昇降によって作業部４全体が昇降すると共に、ブーム５の上昇に伴い作業部４の有する位置エネルギーが増加するが、該位置エネルギーは、後述する油圧制御システムによってブーム５の下降時に回収される一方、該回収されたエネルギーは、ブーム５の上昇時に利用されるようになっている。
次いで、前記油圧制御システムについて、図２、図３の回路図に基づいて説明するが、これらの図面において、９、１０は油圧ショベル１に搭載のエンジンＥにポンプドライブギア部Ｇを介して連結される第一、第二メインポンプであって、これら第一、第二メインポンプ９、１０は、油タンク１１から作動油を吸込んで第一、第二ポンプ油路１２、１３に吐出するように構成されている。
ここで、第一、第二メインポンプ９、１０は、前記ブームシリンダ８だけでなく、油圧ショベル１に設けられる各種油圧アクチュエータ（図示しないが、本実施の形態では、アームシリンダ、バケットシリンダ、旋回モータ、走行モータ）の油圧供給源となる可変容量型の油圧ポンプであって、これら第一、第二メインポンプ９、１０は、本発明のメインポンプに相当し、エンジンＥから供給されるトルクによって駆動する。尚、図２、図３中、丸付きの数字は結合子記号であって、対応する丸付き数字同士が接続される。
Next, the hydraulic control system will be described with reference to the circuit diagrams of FIGS. 2 and 3. In these drawings,
Here, the first and second
１４、１５は前記第一、第二メインポンプ９、１０の吐出流量制御を行う第一、第二レギュレータであって、該第一、第二レギュレータ１４、１５は、後述する制御装置１６によって制御されるメインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７からの制御信号圧を受けて、エンジンから第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクを制御するべく作動すると共に、第一、第二メインポンプ９、１０の吐出圧力を受けて定馬力制御を行う。さらに第一、第二レギュレータ１４、１５は、後述するように第一、第二コントロールバルブ１８、１９のセンタバイパス弁路１８ｆ、１９ｂの開口量に対応してポンプ流量を増減せしめるネガティブコントロール流量制御も行うように構成されている。
一方、前記第一、第二コントロールバルブ１８、１９は、第一、第二ポンプ油路１２、１３にそれぞれ接続される方向切換弁であって、これら第一、第二コントロールバルブ１８、１９は、第一、第二メインポンプ９、１０の吐出油をブームシリンダ８に供給するべく作動する。尚、第一、第二メインポンプ９、１０は、前述したように、油圧ショベル１に設けられる各種油圧アクチュエータの圧油供給源となるため、第一、第二ポンプ油路１２、１３には他の油圧アクチュエータ用のコントロールバルブも接続されるが、これらについては省略する。
On the other hand, the first and
前記第一コントロールバルブ１８は、上昇側、下降側パイロットポート１８ａ、１８ｂを備えたスプール弁で構成されており、そして、両パイロットポート１８ａ、１８ｂにパイロット圧が入力されていない状態では、ブームシリンダ８に対する油給排を行わない中立位置Ｎに位置しているが、上昇側パイロットポート１８ａにパイロット圧が入力されることによりスプールが移動して、第一メインポンプ９の圧油をシリンダヘッド側油路２０を経由してブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給する一方、ロッド側油室８ｂからシリンダロッド側油路２１に排出された油をリターン油路２２を経由して油タンク１１に流す上昇側位置Ｘに切換わる。また、下降側パイロットポート１８ｂにパイロット圧が入力されることにより、前記上昇側位置Ｘとは反対側にスプールが移動して、ヘッド側油室８ａからシリンダヘッド側油路２０に排出された油を、再生用弁路１８ｃを経由してシリンダロッド側油路２１からロッド側油室８ｂに供給する下降側位置Ｙに切換るように構成されている。尚、前記シリンダヘッド側油路２０は、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに油を給排するべくヘッド側油室８ａに接続される油路であり、シリンダロッド側油路２１は、ブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに油を給排するべくロッド側油室８ｂに接続される油路である。
The
ここで、前記下降側位置Ｙの第一コントロールバルブ１８に設けられる再生用弁路１８ｃは、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａとロッド側油室８ｂとを連通する弁路であって、該再生用弁路１８ｃには、ヘッド側油室８ａからロッド側油室８ｂへの油の流れは許容するが逆方向の流れは阻止するチェック弁１８ｄと、絞り１８ｅとが配されている。而して、前述したように、第一コントロールバルブ１８が下降側位置Ｙのとき、ヘッド側油室８ａから排出された油は、再生用弁路１８ｃを介してロッド側油室８ｂに供給されるが、その流量は、再生用弁路１８ｃに配された絞り１８ｅの開口特性（該絞り１８ｅの開口特性は、第一コントロールバルブ１８のスプール移動ストロークに応じて設定される）と、ヘッド側油室８ａとロッド側油室８ｂの差圧とによって変化するようになっている。
Here, the
一方、第二コントロールバルブ１９は、上昇側パイロットポート１９ａを備えたスプール弁で構成されており、そして、上昇側パイロットポート１９ａにパイロット圧が入力されていない状態では、ブームシリンダ８に対する油給排を行わない中立位置Ｎに位置しているが、上昇側パイロットポート１９ａにパイロット圧が入力されることによりスプールが移動して、第二メインポンプ１０の圧油をシリンダヘッド側油路２０を経由してブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給する上昇側位置Ｘに切換るように構成されている。
On the other hand, the
また、２３、２４、２５は第一上昇側、第一下降側、第二上昇側電磁比例減圧弁であって、これら各電磁比例減圧弁２３、２４、２５は、制御装置１６からの制御信号に基づいて、前記第一コントロールバルブ１８の上昇側パイロットポート１８ａ、下降側パイロットポート１８ａ、第二コントロールバルブ１９の上昇側パイロットポート１９ａにそれぞれパイロット圧を出力するべく作動するが、該パイロット圧は、制御装置１６から出力される制御信号値の増減に対応して増減するように設定されている。そして、これら第一上昇側、第一下降側、第二上昇側電磁比例減圧弁２３、２４、２５から出力されるパイロット圧の圧力の増減に対応して第一、第二コントロールバルブ１８、１９のスプールの移動ストロークが増減するようになっており、これによって、第一、第二コントロールバルブ１８、１９からブームシリンダ８への給排流量の増減制御がなされるように構成されている。尚、図２、図３中、２６はパイロット油圧源となるパイロットポンプである。
さらに、第一、第二コントロールバルブ１８、１９には、第一、第二メインポンプ９、１０の圧油を第一、第二ネガティブコントロールバルブ２７、２８を介して油タンク１１に流すセンタバイパス弁路１８ｆ、１９ｂが形成されている。該センタバイパス弁路１８ｆ、１９ｂの開口量は、第一、第二コントロールバルブ１８、１９が中立位置Ｎのときに最も大きく、上昇側位置Ｘに切換わったスプールの移動ストロークが大きくなるほど小さくなるように制御されるが、下降側位置Ｙの第一コントロールバルブ１８のセンタバイパス弁路１８ｆは、スプールの移動ストロークに拠らず大きな開口を維持する特性を有しており、これにより、下降側位置Ｙの第一コントロールバルブ１８のセンタバイパス弁路１８ｆの通過流量は、中立位置Ｎのときの通過流量から変化しないように設定されている。そして、上記センタバイパス弁路１８ｆ、１９ｂの通過流量は、ネガティブコントロール制御信号として前記第一、第二レギュレータ１４、１５に入力されて、センタバイパス弁路１８ｆ、１９ｂの通過流量が少なくなるほど第一、第二メインポンプ９、１０の吐出流量が増加する、所謂ネガティブコントロール流量制御が行われるようになっている。ここで、前述したように、第一コントロールバルブ１８のセンタバイパス弁路１８ｆの通過流量は、下降側位置Ｙに切換わっても中立位置Ｎのときと変化せず、而して、第一コントロールバルブ１８が下降側位置Ｙのときの第一メインポンプ９の吐出流量は、ネガティブコントロール流量制御によって最小となるように制御されるようになっている。
Further, the first and
また、２９は前記シリンダヘッド側油路２０に配されるドリフト低減弁、３０は制御装置１６からのＯＮ信号に基づいてＯＦＦ位置ＮからＯＮ位置Ｘに切換わるドリフト低減弁用電磁切換弁であって、上記ドリフト低減弁２９は、前記第一、第二コントロールバルブ１８、１９および後述する第三コントロールバルブ３７からブームシリンダ８のヘッド側油室８ａへの油の流れは常時許容するが、逆方向の流れは、ドリフト低減弁用電磁切換弁３０がＯＦＦ位置Ｎのときには阻止し、ＯＮ位置Ｘのときのみ許容するように構成されている。尚、３１はシリンダヘッド側油路２０に接続されるリリーフ弁であって、該リリーフ弁３１によって、シリンダヘッド側油路２０の最高圧力が制限されている。
In addition, 29 is a drift reduction valve disposed in the cylinder head
一方、３２は専用ポンプであって、このものもポンプドライブギア部Ｇを介してエンジンＥに連結される可変容量型ポンプであるが、該専用ポンプ３２は、サクション油路３３から供給される油を吸込んで専用ポンプ油路３４に吐出すると共に、専用ポンプ３２の容量制御は、制御装置１６から出力される制御信号に基づいて作動する専用ポンプ用レギュレータ３５によって行われるように構成されている。
On the other hand, 32 is a dedicated pump, which is also a variable displacement pump connected to the engine E via the pump drive gear portion G. The
ここで、前記サクション油路３３は、後述するように、ブーム上昇時にはアキュムレータ３６の蓄圧油が供給されるようになっている。而して、専用ポンプ３２は、ブーム上昇時にはアキュムレータ３６の蓄圧油を吸込んで専用ポンプ油路３４に吐出することになるが、該アキュムレータ３６の蓄圧油は高圧であって、その圧力は前記専用ポンプ３２にトルクを供給することになり、而して、専用ポンプ３２には、エンジンＥだけでなくアキュムレータ３６からもトルクが供給されるようになっている。尚、ブーム上昇時に専用ポンプ３２に供給されるトルクは、アキュムレータ３６からの供給トルクが殆どであって、エンジンＥから専用ポンプ３２に供給されるトルクは、極めて少ないことになる。
Here, as will be described later, the
３７は前記専用ポンプ油路３４に接続される第三コントロールバルブであって、該第三コントロールバルブ３７は、制御装置１６からの制御信号に基づいて、専用ポンプ３２から吐出される圧油を、ブームシリンダ８に供給するべく作動する。
37 is a third control valve connected to the dedicated
前記第三コントロールバルブ３７について詳細に説明すると、該第三コントロールバルブ３７は、制御装置１６からの制御信号が入力される第三上昇側、第三下降側電油変換弁３８、３９の作動に基づいてスプールが移動する方向切換弁であって、両電油変換弁３８、３９に制御信号が入力されていない状態では、ブームシリンダ８に対する油給排を行わない中立位置Ｎに位置しているが、第三上昇側電油変換弁３８に制御信号が入力されることによりスプールが移動して、専用ポンプ３２の吐出油をシリンダヘッド側油路２０を経由してブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給する一方、ロッド側油室８ｂからシリンダロッド側油路２１に排出された油をリターン油路２２を経由して油タンク１１に流す上昇側位置Ｘに切換わる。また、第三下降側電油変換弁３９に制御信号が入力されることにより、前記上昇側位置Ｘとは反対側にスプールが移動して、専用ポンプ３２の吐出油をシリンダロッド側油路２１を経由してブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに供給する下降側位置Ｙに切換るように構成されている。
The
前記第三コントロールバルブ３７のスプールの移動ストロークは、制御装置１６から第三上昇側、第三下降側電油変換弁３８、３９に入力される制御信号値によって増減制御されるようになっており、そして該スプールの移動ストロークの増減制御によって、第三コントロールバルブ３７からブームシリンダ８への給排流量の増減制御がなされるように構成されている。
The movement stroke of the spool of the
さらに、４０は前記シリンダヘッド側油路２０から分岐形成される回収油路であって、該回収油路４０には、回収用バルブ４１が配されていると共に、該回収用バルブ４１の下流側で、アキュムレータ油路４２と前記サクション油路３３とに接続されている。さらに、回収油路４０には、シリンダヘッド側油路２０からアキュムレータ油路４２およびサクション油路３３への油の流れは許容するが、逆方向の流れは阻止するチェック弁４３が配されている。而して、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａからシリンダヘッド側油路２０に排出された油を、回収油路４０を経由して、アキュムレータ油路４２およびサクション油路３３に供給することができるようになっている。
Further,
前記回収用バルブ４１は、制御装置１６からの制御信号が入力される回収用電油変換弁４４の作動に基づいてスプールが移動する開閉弁であって、回収用電油変換弁４４に制御信号が入力されていない状態では、回収油路４０を閉じる閉位置Ｎに位置しているが、回収用電油変換弁４４に制御信号が入力されることによりスプールが移動して、回収油路４０を開く開位置Ｘに切換わるように構成されている。
The
前記回収用バルブ４１のスプールの移動ストロークは、制御装置１６から回収用電油変換弁４４に入力される制御信号値によって増減制御されるようになっており、そして、該スプールの移動ストロークの増減制御によって、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａから回収油路４０を経由してアキュムレータ油路４２およびサクション油路３３に流れる流量の増減制御がなされるように構成されている。
The movement stroke of the spool of the
一方、アキュムレータ油路４２は、前記回収油路４０からアキュムレータチェックバルブ４５を経由してアキュムレータ３６に至る油路であって、該アキュムレータ油路４２の最高圧力は、アキュムレータ油路４２に接続されるリリーフ弁４６によって制限されている。尚、本実施の形態において、アキュムレータ３６は、油圧エネルギー蓄積用として最適なブラダ型のものが用いられているが、これに限定されることなく、例えばピストン型のものであっても良い。
On the other hand, the
前記アキュムレータチェックバルブ４５は、アキュムレータ３６に対する油の給排制御を行うバルブであって、ポペット弁４７と、制御装置１６から出力されるＯＮ信号に基づいてＯＦＦ位置ＮからＯＮ位置Ｘに切換わるアキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８とを用いて構成されている。そして、上記ポペット弁４７は、回収油路４０からアキュムレータ３６への油の流れは、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８がＯＦＦ位置Ｎ、ＯＮ位置Ｘの何れであっても許容するが、アキュムレータ３６からサクション油路３３への油の流れは、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８がＯＦＦ位置Ｎに位置しているときには阻止し、ＯＮ位置Ｘに位置しているときのみ許容するように構成されている。尚、回収油路４０からアキュムレータ３６への油の流れは、前述したようにアキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８がＯＦＦ位置Ｎ、ＯＮ位置Ｘの何れであっても許容されるが、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８がＯＮ位置Ｘに位置している状態では、アキュムレータ油路４２の圧力がポペット弁４７のバネ室４７ａに導入されないため、殆ど圧力損失のない状態で回収油路４０からアキュムレータ油路４２に油を流すことができる。
The
さらに、４９は前記サクション油路３３から分岐形成されて油タンク１１に至る排出油路であって、該排出油路４９には、タンクチェックバルブ５０が配されている。
Further, 49 is a discharge oil passage that is branched from the
前記タンクチェックバルブ５０は、ポペット弁５１と、制御装置１６から出力されるＯＮ信号に基づいてＯＦＦ位置ＮからＯＮ位置Ｘに切換わるタンクチェックバルブ用電磁切換弁５２とを用いて構成されている。上記ポペット弁５１は、サクション油路３３から油タンク１１への油の流れを、タンクチェックバルブ用電磁切換弁５２がＯＮ位置Ｘに位置しているときのみ許容し、ＯＦＦ位置Ｎに位置しているときには阻止するようになっている。そして、例えば、油圧ショベル１の作業終了時やメンテナンス時等に、前記アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８およびタンクチェックバルブ用電磁切換弁５２を共にＯＮ位置Ｘに切換えることにより、アキュムレータ３６に蓄圧された圧油を油タンク１１に放出することができるようになっている。
The
一方、前記制御装置１６は、マイクロコンピュータ等を用いて構成されるものであって、図４のブロック図に示すごとく、図示しないブーム用操作レバーの操作方向および操作量を検出するブーム操作検出手段５３、第一メインポンプ９の吐出圧を検出するべく第一ポンプ油路１２に接続される第一吐出側圧力センサ５４、第二メインポンプ１０の吐出圧を検出するべく第二吐出側ポンプ油路１３に接続される第二吐出側圧力センサ５５、専用ポンプ３２の吐出圧を検出するべく専用ポンプ油路３４に接続される第三吐出側圧力センサ５６、専用ポンプ３２の吸入側の圧力を検出するべくサクション油路３３に接続される吸入側圧力センサ５７、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａの圧力を検出するべくシリンダヘッド側油路２０に接続されるシリンダヘッド側圧力センサ５８、ブームシリンダ８のロッド側油室８ｂの圧力を検出するべくシリンダロッド側油路２１に接続されるシリンダロッド側圧力センサ５９、アキュムレータ３６の圧力を検出するべくアキュムレータ油路４２に接続されるアキュムレータ用圧力センサ６０、アキュムレータ３６の封入ガス温度を検出するアキュムレータ用温度センサ６１、エンジンＥの回転数を設定するアクセルダイヤル７３、後述するパワーアップスイッチ８０、モード設定手段８１、第一、第二メインポンプ９、１０を油圧供給源とする各種油圧アクチュエータ用の操作具（図示しないが、本実施の形態では、アーム用操作レバー、バケット用操作レバー、旋回用操作レバー、走行用操作レバー或いはペダル）の操作方向および操作量をそれぞれ検出する油圧アクチュエータ用操作検出手段８２〜８５（図４には纏めて図示するが、本実施の形態では、アーム用操作検出手段８２、バケット用操作検出手段８３、旋回用操作検出手段８４、走行用操作検出手段８５）等からの信号を入力し、これら入力信号に基づいて、前述のメインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７、第一上昇側電磁比例減圧弁２３、第一下降側電磁比例減圧弁２４、第二上昇側電磁比例減圧弁２５、ドリフト低減弁用電磁切換弁３０、専用ポンプ用レギュレータ３５、第三上昇側電油変換弁３８、第三下降側電油変換弁３９、回収用電油変換弁４４、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８、タンクチェックバルブ用電磁切換弁５２、後述する報知手段８６等に制御信号を出力する。
On the other hand, the control device 16 is configured by using a microcomputer or the like, and as shown in the block diagram of FIG. 4, a boom operation detecting means for detecting an operation direction and an operation amount of a boom operation lever (not shown). 53, a first discharge side pressure sensor 54 connected to the first
前記アクセルダイヤル７３は、オペレータがエンジンＥの回転数を設定するべく操作するエンジン回転数設定用操作具である。また、本実施の形態において、エンジンＥは、電子制御された燃料噴射装置を備えていて、負荷が変動しても前記アクセルダイヤル７３で設定されたエンジン回転数を保つように制御される構成になっている。
The
また、パワーアップスイッチ８０（本発明のパワーアップ用操作具に相当する）は、油圧ショベル１での作業中にオペレータがパワー不足と感じたり作業速度が遅いと感じられるとき等、油圧ショベル１のパワーを上げたい場合にオペレータが任意に操作する操作具であって、該パワーアップスイッチ８０をＯＮすることによって、後述するパワーアップ制御が実行されるように構成されている。
Further, the power-up switch 80 (corresponding to the power-up operation tool of the present invention) is used for the
さらに、モード設定手段８１は、油圧ショベル１の運転モードを設定するべくオペレータが任意に操作する操作手段であって、例えば、運転室に配設されるモニターやモード設定用ダイヤル（何れも図示せず）等により構成される。油圧ショベル１の運転モードとしては、例えば、ブーム優先モードや、旋回優先モード、或いはバケット７の代わりに各種作業アタッチメントを装着した場合のアタッチメント装着用モード等があるが、この様な運転モードの一つとして、パワーアップモードを設定できるようになっている。そして、前記モード設定手段８１によりパワーアップモードが設定されているときに、油圧ショベル１の運転状態がパワーアップ制御に適した状態になると、自動的にパワーアップ制御が実行されるように構成されている。
Further, the mode setting means 81 is an operation means that is arbitrarily operated by an operator to set the operation mode of the
また、報知手段８６は、例えばモニターやランプ等で構成されており、オペレータにパワーアップ制御が可能であることを報知するためのものである。 The notification means 86 is constituted by, for example, a monitor, a lamp, or the like, and notifies the operator that power-up control is possible.
次いで、前記制御装置１６に設けられる各種演算部や制御部について説明する。まず、６２は蓄圧量演算部であって、該蓄圧量演算部６２は、アキュムレータ用圧力センサ６０から入力される検出信号に基づいて、現在のアキュムレータ３６の蓄圧量を演算する。該演算されるアキュムレータ３６の蓄圧量は、本実施の形態では、蓄圧開始設定圧を越えてアキュムレータ３６に蓄圧された蓄圧圧力ΔＰであって、該蓄圧圧力ΔＰは、アキュムレータ３６の現時点での圧力（Ｐａ、アキュムレータ用圧力センサ６０により検出される）からアキュムレータ３６の現時点での蓄圧開始設定圧（Ｐｏ、摂氏２０度におけるプレチャージ圧を現時点での温度に換算した圧力）を減じることにより演算される（ΔＰ＝Ｐａ−Ｐｏ）。
Next, various calculation units and control units provided in the control device 16 will be described. First,
また、６３は要求ポンプ容量演算部であって、該要求ポンプ容量演算部６３は、図５のブロック図に示す如く、ブーム操作検出手段５３から出力されるブーム用操作レバーの操作信号を入力し、ゲインコントロール６４によって要求ポンプ容量ＤＲを演算する。該要求ポンプ容量ＤＲは、ブーム用操作レバーの操作量によって要求されるポンプ容量であって、ブーム用操作レバーの操作量の増加に伴い増加するように設定されると共に、ブーム上昇側に操作された場合は「正」の値で、また、ブーム下降側に操作された場合は「負」の値で出力されるように設定されている。
さらに、６５は分担割合演算部であって、該分担割合演算部６５は、図６のブロック図に示す如く、前記蓄圧量演算部６２によって演算される蓄圧圧力ΔＰと、ブーム５の上昇時における第一メインポンプ９のアシスト割合α（α＝「０」〜「１」）との関係を設定したアシストテーブル６６を有している。そして、分担割合演算部６５は、上記アシストテーブル６６に基づいてアシスト割合αを求めるが、該アシスト割合αは、本実施の形態では、蓄圧圧力ΔＰが、アキュムレータ３６の蓄圧量が充分であるときの圧力として予め設定される高設定圧ＰＨに達しているときには「０」、アキュムレータ３６の蓄圧量が殆どないときの圧力として予め設定される低設定圧ＰＬ以下の場合には「１」、上記高設定圧ＰＨと低設定圧ＰＬとの間のときは、蓄圧圧力ΔＰが減少するにつれてアシスト割合αが高くなるように設定されている。さらに分担割合演算部６５は、「１」から前記アシスト割合αを減ずることで、ブーム５の上昇時における専用ポンプ３２の供給割合β（β＝１−α）を演算する。そして、これらアシストテーブル６６に基づいて求められたアシスト割合αおよび供給割合βは、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合に分担割合演算部６５から出力されて、後述するように、第一コントロールバルブ１８、第三コントロールバルブ３７の流量制御、および専用ポンプ３２のトルク制御に用いられる。尚、ブーム用操作レバーがブーム下降側に操作された場合、分担割合演算部６５から出力されるアシスト割合αおよび供給割合βは、アキュムレータ３６の蓄圧圧力ΔＰに関わらず常に「１」となるように設定されている。
Further,
一方、６７は第一コントロールバルブ制御部であって、該第一コントロールバルブ制御部６７は、図７のブロック図に示す如く、前記分担割合演算部６５から出力されるアシスト割合αと要求ポンプ容量演算部６３から出力される要求ポンプ容量ＤＲとを入力し、これらアシスト割合αと要求ポンプ容量ＤＲとを乗算器６８で乗じて、アシスト用要求ポンプ容量ＤＲαを求める。さらに、第一コントロールバルブ制御部６７は、上記アシスト用要求ポンプ容量ＤＲαを、第一上昇側、第一下降側電磁比例減圧弁２３、２４に対する制御信号値に変換するための第一バルブテーブル６９を有しており、該第一バルブテーブル６９に基づいて、第一上昇側、第一下降側電磁比例減圧弁２３、２４に対する制御信号値を求める。そして、第一コントロールバルブ制御部６７は、上記制御信号値を、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合は第一上昇側電磁比例減圧弁２３に出力し、またブーム下降側に操作された場合は第一下降側電磁比例減圧弁２４に出力するように設定されているが、該制御信号値によって第一上昇側電磁比例減圧弁２３は、ブーム上昇時における第一コントロールバルブ１８からブームシリンダ８への供給流量を、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量にするためのパイロット圧を出力するように制御される。
On the other hand, 67 is a first control valve control unit, and the first control
さらに、７０は第三コントロールバルブ制御部であって、該第三コントロールバルブ制御部７０は、図８のブロック図に示す如く、前記分担割合演算部６５から出力される供給割合βと要求ポンプ容量演算部６３から出力される要求ポンプ容量ＤＲとを入力し、これら供給割合βと要求ポンプ容量ＤＲとを乗算器７１で乗じて、供給用要求ポンプ容量ＤＲβを求める。さらに、第三コントロールバルブ制御部７０は、上記供給用要求ポンプ容量ＤＲβを、第三上昇側、第三下降側電油変換弁３８、３９に対する制御信号値に変換するための第三バルブテーブル７２を有しており、該第三バルブテーブル７２に基づいて、第三上昇側、第三下降側電油変換弁３８、３９に対する制御信号値を求める。そして、第三コントロールバルブ制御部７０は、上記制御信号値を、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合は第三上昇側電油変換弁３８に出力し、またブーム下降側に操作された場合は第三下降側電油変換３９に出力するように設定されているが、該制御信号値によって、第三上昇側電油変換弁３８は、ブーム上昇時における第三コントロールバルブ３７からブームシリンダ８への供給流量を、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量にするように制御される。
Further,
一方、７４は専用ポンプ要求トルク演算部であって、該専用ポンプ要求トルク演算部７４は、図９のブロック図に示す如く、第三吐出側圧力センサ５６により検出される専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥと、前記要求ポンプ容量演算部６３から出力される要求ポンプ容量ＤＲと、前記分担割合演算部６５から出力される供給割合βとを入力して、これら専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥと要求ポンプ容量ＤＲと供給割合βとを乗算器７５、７６で乗じ、さらにトルク演算ブロック７７においてトルク換算定数Ｃを乗じることで、ブーム用操作レバーの操作量およびアキュムレータ３６の蓄圧量に応じて現時点の吐出圧で専用ポンプ３２の出し得るトルクを演算する。該演算されたトルクは、要求ポンプ容量ＤＲが「負」の値（ブーム用操作レバーがブーム下降側に操作された場合）であると「負」の値となるため、絶対値化ブロック７８で絶対値化して「正」の値にする。そして、該「正」の値のトルクを、専用ポンプ３２が要求する専用ポンプ要求トルクＴＥ（ＴＥ＝ＰＥ×ＤＲ×β×Ｃ）として出力する。
On the other hand, 74 is a dedicated pump request torque calculator, and the dedicated pump
また、８７は運転状態判断部（本発明の運転状態判断手段に相当する）であって、該運転状態判断部８７は、油圧ショベル１の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であるか否かの判断を行い、該判断と前記モード設定手段８１からの入力信号に基づいて、パワーアップ要求ＯＮ／ＯＦＦ信号を出力する。
つまり、運転状態判断部８７は、図１０のブロック図に示すごとく、ブーム操作検出手段５３により検出されるブーム用操作レバーの操作信号を、ＡＮＤゲート８８に入力する。さらに運転状態判断部８７は、アーム用操作検出手段８２、バケット用操作検出手段８３、旋回用操作検出手段８４、走行用操作検出手段８５によりそれぞれ検出されるアーム用操作レバー、バケット用操作レバー、旋回用操作レバー、走行用操作レバー或いはペダルの操作信号をＯＲゲート８９に入力し、該ＯＲゲート８９は、何れかの操作信号が入力された場合に、ＯＮ信号を前記ＡＮＤゲート８８に出力する。該ＡＮＤゲート８８は、ブーム用操作レバーの操作信号が入力され、且つ、ＯＲゲート８９からＯＮ信号が入力された場合に、ＯＮ信号を出力する。さらに、該ＡＮＤゲート８８から出力されたＯＮ信号は、モード設定手段８１によりパワーアップモードが設定されている場合（パワーアップモード設定信号ＯＮ）に、パワーアップ要求ＯＮ信号として、後述するパワーアップシステム起動部９０に出力される。一方、ＡＮＤゲート８８からＯＮ信号が出力されない場合、或いはパワーアップモードが設定されていない場合（パワーアップモード設定信号ＯＦＦ）は、パワーアップ要求ＯＦＦ信号が出力される。
That is, as shown in the block diagram of FIG. 10, the driving
而して、運転状態判断部８７は、ブーム用操作レバーと、アーム用操作レバー、バケット用操作レバー、旋回用操作レバー、走行用操作レバー或いはペダルのうちの何れかの操作具とが同時に操作されている場合に、油圧ショベル１の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であると判断すると共に、該パワーアップ制御に適した状態であると判断され、且つ、モード設定手段８１によりパワーアップモードが設定されている場合に、パワーアップ要求ＯＮ信号をパワーアップシステム起動部９０に出力するように構成されている。
Thus, the operation
尚、前記運転状態判断部８７において、油圧ショベル１の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であるか否か判断を、図１１に示す他例の如く、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２の吐出圧に基づいて行うように構成することもできる。
Note that the operation
つまり、前記図１１に示す他例において、運転状態判断部８７は、第三吐出側圧力センサ５６により検出される専用ポンプ３２の吐出圧ＰＥを入力し、該吐出圧ＰＥに基づいて、専用ポンプ用判断テーブル９１により専用ポンプ３２が高圧吐出状態であるかで否かを判断する。そして、高圧吐出状態であると判断された場合はＯＮ信号を、また高圧吐出状態でないと判断された場合はＯＦＦ信号を、ＡＮＤゲート９２に出力する。さらに運転状態判断部８７は、第一、第二吐出側圧力センサ５４、５５により検出される第一、第二メインポンプ９、１０の吐出圧Ｐ１、Ｐ２を入力し、これら吐出圧Ｐ１、Ｐ２の平均吐出圧ＰＡ（ＰＡ＝（Ｐ１＋Ｐ２）／２）を平均値化ブロック９３により求める。そして、該メインポンプ平均吐出圧ＰＡに基づいて、メインポンプ用判断テーブル９４により第一、第二メインポンプ９、１０が高圧吐出状態であるか否かを判断し、高圧吐出状態であると判断された場合はＯＮ信号を、また高圧吐出状態でないと判断された場合はＯＦＦ信号を、前記ＡＮＤゲート９２に出力する。該ＡＮＤゲート９２は、専用ポンプ用判断テーブル９１及びメインポンプ用判断テーブル９４の両方からＯＮ信号が入力された場合に、ＯＮ信号を出力する。さらに、該ＡＮＤゲート９２から出力されたＯＮ信号は、モード設定手段８１によりパワーアップモードが設定されている場合（パワーアップモード設定信号ＯＮ）に、パワーアップ要求ＯＮ信号としてパワーアップシステム起動部９０に出力される。一方、ＡＮＤゲート９２からＯＮ信号が出力されない場合、或いはパワーアップモードが設定されていない場合（パワーアップモード設定信号ＯＦＦ）は、パワーアップ要求ＯＦＦ信号が出力される。而して、この他例においては、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２が共に高吐出状態の場合に、油圧ショベル１の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であると判断されると共に、該パワーアップ制御に適した状態であると判断され、且つ、モード設定手段８１によりパワーアップモードが設定されている場合に、パワーアップ要求ＯＮ信号をパワーアップシステム起動部９０に出力するように構成されている。
尚、前記専用ポンプ用判断テーブル９１、メインポンプ用判断テーブル９４における判断は、専用ポンプ吐出圧ＰＥ、メインポンプ平均吐出圧ＰＡが予め設定される第一所定圧ＰＥ１、ＰＡ１以下の場合は、高圧吐出状態でない（ＯＦＦ）と判断する一方、予め設定される第二所定圧ＰＥ２、ＰＡ２以上の場合は、高圧吐出状態である（ＯＮ）と判断する。また、前記第一所定圧ＰＥ１、ＰＡ１と第二所定圧ＰＥ２、ＰＡ２の間は、専用ポンプ吐出圧ＰＥ、メインポンプ平均吐出圧ＰＡの上昇時にはＯＦＦ、下降時にはＯＮとなるように設定されている。
That is, in the other example shown in FIG. 11, the operation
The determination in the dedicated pump determination table 91 and the main pump determination table 94 is performed when the dedicated pump discharge pressure PE and the main pump average discharge pressure PA are lower than the first predetermined pressure PE1 and PA1 that are set in advance. While it is determined that the discharge state is not (OFF), when the pressure is equal to or higher than the second predetermined pressure PE2 or PA2 set in advance, it is determined that the discharge state is high (ON). Further, the interval between the first predetermined pressure PE1, PA1 and the second predetermined pressure PE2, PA2 is set to be OFF when the dedicated pump discharge pressure PE and the main pump average discharge pressure PA are increased, and ON when it is decreased. .
さらに、前記パワーアップシステム起動部９０は、図１２のブロック図に示す如く、パワーアップスイッチ８０のＯＮ／ＯＦＦ信号、および前記運転状態判断部８７から出力されるパワーアップ要求ＯＮ／ＯＦＦ信号をＯＲゲート９５に入力し、これら入力信号のうち少なくとも一方がＯＮ信号の場合に、パワーアップシステムＯＮ信号を後述するトルク制御部９６に出力する。また、両方の入力信号がＯＦＦ信号の場合は、パワーアップシステムＯＦＦ信号をトルク制御部９６に出力する。
Further, as shown in the block diagram of FIG. 12, the power-up
一方、トルク制御部９６は、図１３のブロック図に示す如く、後述するメインポンプ経時制限トルクＴＬと、許容トルクＴＡと、前記専用ポンプ要求トルク演算部７４から出力される専用ポンプ要求トルクＴＥと、前記パワーアップシステム起動部９０から出力されるパワーアップシステムＯＮ／ＯＦＦ信号とを入力する。
ここで、上記許容トルクＴＡは、アクセルダイヤル７３によって設定されるエンジン回転数に応じて、エンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給できる最大のトルク（エンスト防止やオーバーヒート防止等を考慮した上で許容される最大のトルク）であって、例えば図示しないトルクマップ等により予め設定されている。
On the other hand, as shown in the block diagram of FIG. 13, the
Here, the allowable torque TA is the maximum torque that can be supplied from the engine E to the first and second
そして、トルク制御部９６は、前記入力信号に基づいて、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２のトルク制御を行うが、該トルク制御部９６の行うトルク制御として、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２への供給トルクを制限するトルク制限制御と、該制限を行うことなく第一、第二メインポンプ９、１０および制限ポンプに供給可能なトルクを供給するパワーアップ制御とがプログラムされている。
The
前記トルク制限制御は、パワーアップシステム起動部９０からパワーアップシステムＯＦＦ信号が入力された場合に実行される制御であり、また、パワーアップ制御は、パワーアップシステムＯＮ信号が入力された場合に実行される制御であるが、まず、トルク制限制御について、前記図１３のブロック図に基づいて説明すると、トルク制御部９６は、入力された許容トルクＴＡと専用ポンプ要求トルクＴＥとを加算器９７で加算し、該加算値と許容トルクＴＡとに基づいて、減縮率演算ブロック９８で減縮率γ（γ＝ＴＡ／（ＴＡ＋ＴＥ））を求める。該減縮率γは、許容トルクＴＡの値を、許容トルクＴＡと専用ポンプ要求トルクＴＥとの比率に応じて第一、第二メインポンプ９、１０と専用ポンプ３２とに分配するための値であって、この減縮率γと許容トルクＴＡとを乗算器９９で乗じることによって、第一、第二メインポンプ９、１０に分配されるトルクＴＤＭ（ＴＤＭ＝γ×ＴＡ、以下、メインポンプ分配トルクＴＤＭと称する）が演算され、また、減縮率γと専用ポンプ要求トルクＴＥとを乗算器１００で乗じることによって、専用ポンプ３２に分配されるトルクＴＤＥ（ＴＤＥ＝γ×ＴＥ、以下、専用ポンプ分配トルクＴＤＥと称する）が演算される。上記メインポンプ分配トルクＴＤＭの値および専用ポンプ分配トルクＴＤＥの値は、パワーアップシステム起動部９０からパワーアップシステムＯＦＦ信号が入力された場合に、メインポンプ目標トルクおよび専用ポンプ目標トルクとして出力される。そして、メインポンプ目標トルクは、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７に対する制御信号値に変換されて出力され、さらに該制御信号値が入力されたメインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７は、第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクをメインポンプ分配トルクＴＤＭにするための制御信号圧を、第一、第二レギュレータ１４、１５に対して出力するように構成されている。一方、専用ポンプ目標トルクは、専用ポンプ用レギュレータ３５に対する制御信号値に変換されて出力され、そして該制御信号値が入力された専用ポンプ用レギュレータ３５は、専用ポンプ３２への供給トルクを専用ポンプ分配トルクＴＤＥにするべく作動するように構成されている。これにより、許容トルクＴＡの値が、該許容トルクＴＡと専用ポンプ要求トルクＴＥとの比率に応じて、第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルク（メインポンプ分配トルクＴＤＭ）と専用ポンプ３２への供給トルク（専用ポンプ分配トルクＴＤＥ）とに分配されることになり、而して、第一、第二メインポンプ９、１０に供給されるトルクと専用ポンプ３６に供給されるトルクとを合計したトルクが、エンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給可能なトルクとして予め設定される許容トルクＴＡの値を越えないように（本実施の形態では許容トルクＴＡの値と等しくなるように）制限されるトルク制限制御が行われるようになっている。
The torque limit control is executed when a power-up system OFF signal is input from the power-up
一方、パワーアップ制御は、前述したようにパワーアップシステムＯＮ信号が入力された場合に実行される制御であるが、該パワーアップシステムＯＮ信号が入力されると、トルク制御部９６は、許容トルクＴＡの値をそのままメインポンプ目標トルクとして出力すると共に、専用ポンプ要求トルクＴＥの値をそのまま専用ポンプ目標トルクとして出力する。これにより、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７は、第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクを許容トルクＴＡにするための制御信号圧を、第一、第二レギュレータ１４、１５に対して出力する。一方、専用ポンプ用レギュレータ３５は、専用ポンプ３２への供給トルクを専用ポンプ要求トルクＴＥにするべく作動する。これにより、第一、第二メインポンプ９、１０には、エンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給可能なトルクとして予め設定される許容トルクＴＡが供給され、また、専用ポンプ３２には、該専用ポンプ３２が要求する専用ポンプ要求トルクＴＥが供給されることになり、而して、前述したトルク制限制御のように第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２への供給トルクが制限されることのないパワーアップ制御が行われるようになっている。
On the other hand, the power-up control is executed when the power-up system ON signal is input as described above. When the power-up system ON signal is input, the
尚、前記トルク制御部９６に入力されるメインポンプ経時制限トルクＴＬは、第一、第二メインポンプ９、１０を圧油供給源とする何れかの油圧アクチュエータ用操作具（本実施の形態では、ブーム用操作レバー、アーム用操作レバ、バケット用操作レバー、旋回用操作レバー、走行用操作レバー或いはペダル）が操作されて第一、第二メインポンプ９、１０を作動させる場合に、エンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクを時間の経過と共に徐々に上昇させていくために設定される変数であって、トルク制御部９６は、メインポンプ経時制限トルクＴＬがメインポンプ分配トルクＴＤＭ（トルク制限制御の場合）或いは許容トルクＴＡ（パワーアップ制御の場合）よりも小さい（ＴＬ＜ＴＤＭ或いはＴＬ＜ＴＡ）場合は、該メインポンプ経時制限トルクＴＬを最小選択器１０１で選択して、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７に制御信号を出力するように構成されている。これにより、第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクは、メインポンプ経時制限トルクＴＬを越えないように徐々に増加してメインポンプ分配トルクＴＤＭ或いは許容トルクＴＡに達するように制御されることになって、第一、第二メインポンプ９、１０にかかる負荷が急激に増加してエンジンドロップを引き起してしまうことを回避できるようになっている。
The main pump aging limit torque TL input to the
而して、トルク制御部９６は、パワーアップシステム起動部９０から入力されるパワーアップシステムＯＦＦ／ＯＮ信号に基づいて、第一、第二メインポンプ９、１０に供給されるトルクと専用ポンプ３２に供給されるトルクとの合計が、許容トルクＴＡの値を越えないように制限されるトルク制限制御と、第一、第二メインポンプ９、１０に許容トルクＴＡを供給し、さらに専用ポンプ３２にポンプ要求トルクＴＥを供給するパワーアップ制御との何れか一方のトルク制御が実行されることになるが、アキュムレータ３６の蓄圧量が殆どなくて供給割合βが「０」の場合は、アキュムレータ３６から専用ポンプ３２にトルク供給はなされないため、事実上、パワーアップ制御は行えないことになる。つまり、アキュムレータ３６に蓄圧されている場合のみパワーアップ制御を行えることになるが、該パワーアップ制御が可能であるか否かは、前記蓄圧量演算部６２において演算されるアキュムレータ３６の蓄圧量に基づいて判断されると共に、パワーアップ制御が可能な場合には制御装置１６から報知手段８６に報知の制御信号（例えば、モニターに表示、ランプ点灯等）が出力され、これによってオペレータに報知されるようになっている。
Thus, the
尚、制御装置１６には、前述した演算部や制御部の他にも、第二コントロールバルブ１９や回収バルブ４１、ドリフト低減弁２９、アキュムレータチェックバルブ４５、タンクチェックバルブ５０等を制御するための各種制御部（図示せず）が設けられているが、これら制御部における制御については、個別に説明することなく、制御装置１６の制御として説明する。
The control device 16 controls the
次いで、ブーム用操作レバーの上昇側、下降側の操作に基づく制御装置１６の制御について説明する。
まず、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合について説明すると、制御装置１６は、前記トルク制御部９６において実行されるトルク制限制御或いはパワーアップ制御に基づいて、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７に対し、第一、第二メインポンプ９、１０に供給されるトルクが、前述したメインポンプ分配トルクＴＤＭ或いは許容トルクＴＡになるように制御信号を出力する。
Next, the control of the control device 16 based on the operation on the raising side and the lowering side of the boom operation lever will be described.
First, the case where the boom operation lever is operated to the upward side will be described. The control device 16 performs electromagnetic proportional pressure reduction for main pump control based on torque limit control or power-up control executed in the
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６は、第二上昇側電磁比例減圧弁２５に対し、ブーム用操作レバーの操作量に応じて設定される制御信号値を出力する。これにより、第二上昇側電磁比例減圧弁２５からパイロット圧が出力されて、第二コントロールバルブ１９が上昇側位置Ｘに切換り、而して、第二メインポンプ１０の吐出油が、上昇側位置Ｘの第二コントロールバルブ１９を経由してシリンダヘッド側油路２０に流れて、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるが、該第二コントロールバルブ１９からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。
Further, when the boom operation lever is operated to the upward side, the control device 16 outputs a control signal value set according to the operation amount of the boom operation lever to the second upward electromagnetic proportional
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６は、前記第一コントロールバルブ制御部６７において実行される制御に基づいて、第一上昇側電磁比例減圧弁２３に対して制御信号を出力する。そして、該第一上昇側電磁比例減圧弁２３に出力される制御信号値によって、第一コントロールバルブ１８からブームシリンダ８への供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量になるように制御される。
つまり、アシスト割合αが「１」の場合は、制御装置１６から出力される制御信号によって第一上昇側電磁比例減圧弁２３からパイロット圧が出力され、これにより第一コントロールバルブ１８が上昇側位置Ｘに切換り、而して、第一メインポンプ９の吐出油が、上昇側位置Ｘの第一コントロールバルブ１８を経由してシリンダヘッド側油路２０に流れて、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるが、該第一コントロールバルブ１８からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。
また、アシスト割合αが「１」〜「０」の間（但し、「１」および「０」は含まず）の場合は、前述したアシスト割合αが「１」の場合と同様に、制御装置１６から出力される制御信号によって第一上昇側電磁比例減圧弁２３からパイロット圧が出力され、これにより第一コントロールバルブ１８が上昇側位置Ｘに切換って、第一メインポンプ９の吐出油がブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるが、該第一コントロールバルブ１８からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量、つまりアシスト割合αが低くなるほどブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量よりも少ない流量となるように制御される。
さらに、アシスト割合αが「０」の場合は、制御装置１６から第一上昇側電磁比例減圧弁２３に対して、第一コントロールバルブ１８からブームシリンダ８への供給流量をゼロにするための制御信号が出力される。これにより、第一コントロールバルブ３７は中立位置Ｎに保持され、而して、第一メインポンプ９からブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに圧油供給されないと共に、ネガティブコントロール流量制御によって、第一メインポンプ９の吐出流量は最小となるように制御されるようになっている。
Further, when the boom operation lever is operated to the ascending side, the control device 16 controls the first ascending-side electromagnetic proportional
That is, when the assist ratio α is “1”, the pilot pressure is output from the first ascending electromagnetic proportional
When the assist ratio α is between “1” and “0” (however, “1” and “0” are not included), as in the case where the assist ratio α is “1”, the control device The pilot pressure is outputted from the first ascending electromagnetic proportional
Furthermore, when the assist ratio α is “0”, the control for reducing the supply flow rate from the
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６は、前記トルク制御部９６において実行されるトルク制限制御或いはパワーアップ制御に基づいて、専用ポンプ用レギュレータ３５に対し、専用ポンプ３２に供給されるトルクが、前述した専用ポンプ分配トルクＴＤＥ或いは専用ポンプ要求トルクＴＥになるように制御信号を出力する。
Further, when the boom operation lever is operated to the ascending side, the control device 16 controls the
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６は、前記第三コントロールバルブ制御部７０において実行される制御に基づいて、第三上昇側電油変換弁３８に対して制御信号を出力する。そして、該第三上昇側電油変換弁３８に出力される制御信号値によって、第三コントロールバルブ３７からブームシリンダ８への供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量になるように制御される。
つまり、供給割合βが「１」の場合は、制御装置１６から第三上昇側電油変換弁３８に対して出力される制御信号によって第三コントロールバルブ３７が上昇側位置Ｘに切換り、而して、専用ポンプ３２の吐出油が、上昇側位置Ｘの第三コントロールバルブ３７を経由してシリンダヘッド側油路２０に流れて、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるが、該第三コントロールバルブ３７からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。
また、供給割合βが「１」〜「０」の間（但し、「１」および「０」は含まず）の場合は、前述した供給割合βが「１」の場合と同様に、制御装置１６から第三上昇側電油変換弁３８に対して出力される制御信号によって第三コントロールバルブ３７が上昇側位置Ｘに切換り、専用ポンプ３２の吐出油がブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるが、該第三コントロールバルブ１９からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量、つまり供給割合βが低くなるほどブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量よりも少ない流量となるように制御される。
さらに、供給割合βが「０」の場合は、制御装置１６から第三上昇側電油変換弁３８に対して、第三コントロールバルブ３７からブームシリンダ８への供給流量をゼロにするための制御信号が出力される。これにより、第三コントロールバルブ３７は中立位置Ｎに保持され、而して、専用ポンプ３２からブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに圧油供給されないようになっている。
Further, when the boom operation lever is operated to the ascending side, the control device 16 controls the third ascending-side electro-
That is, when the supply ratio β is “1”, the
When the supply ratio β is between “1” and “0” (however, “1” and “0” are not included), as in the case where the supply ratio β is “1”, the control device The
Further, when the supply ratio β is “0”, the control for reducing the supply flow rate from the
さらに、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６は、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８に対し、ＯＮ位置Ｘに切換わるようＯＮ信号を出力する。これにより、アキュムレータチェックバルブ４５は、アキュムレータ油路４２からサクション油路３３への油の流れを許容する状態になる。而して、アキュムレータ３６に蓄圧された圧油がサクション油路３３を経由して、専用ポンプ３２の吸入側に供給される。
Further, when the boom operation lever is operated to the ascending side, the control device 16 outputs an ON signal to the accumulator check valve
また、ブーム用操作レバーが上昇側に操作された場合、制御装置１６から回収用電油変換弁４４に制御信号は出力されず、回収用バルブ４１は、回収油路４０を閉じる閉位置Ｎに位置している。これにより、前述した第一、第二、第三コントロールバルブ１８、１９、３７からの供給圧油がアキュムレータ油路４２およびサクション油路３３に流れてしまうことなく、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給されるようになっている。
When the boom operation lever is operated to the ascending side, no control signal is output from the control device 16 to the recovery electro-
次いで、ブーム用操作レバーがブーム上昇側に操作された場合に、前述した制御装置１６の制御に基づいて実行されるブームシリンダ８への圧油供給について、アキュムレータ３６の蓄圧量別に説明する。
Next, the pressure oil supply to the
まず、アキュムレータ３６の蓄圧量が充分であって蓄圧圧力ΔＰが高設定圧ＰＨに達している場合、供給割合βは「１」、アシスト割合αは「０」となるが、この場合は、前述したように、第二コントロールバルブ１９および第三コントロールバルブ３７は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量をブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給するように制御される一方、第一コントロールバルブ１８は中立位置Ｎに保持される。これにより、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａには、第二メインポンプ１０から最大（ブーム用操作レバーの操作量が最大のとき）で一ポンプ分の流量と、専用ポンプ３２から最大で一ポンプ分の流量とが供給される。
First, when the pressure accumulation amount of the
而して、アキュムレータ３６の蓄圧量が充分の状態でブーム上昇側に操作された場合、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａには、第二メインポンプ１０から供給される最大一ポンプ分の流量と専用ポンプ３２から供給される最大一ポンプ分の流量とが合流して供給されることになって、作業部４の重量負荷に抗するブーム５の上昇であっても、ブーム用操作レバーの操作量に対応した所望の速度でブーム５を上昇せしめることができるが、この場合、専用ポンプ３２は、アキュムレータ３６に蓄圧された高圧の圧油を吸い込んで吐出するため、アキュムレータ３６からトルク供給されることになり、而して、エンジンＥからの供給トルクを殆ど必要としない状態で、ブームシリンダ８への圧油供給を行うことになる。
Thus, when the
これに対し、アキュムレータ３６の蓄圧量が殆どなく蓄圧圧力ΔＰが低設定圧ＰＬ以下の場合、供給割合βは「０」、アシスト割合αは「１」となるが、この場合は、前述したように、第一コントロールバルブ１８および第二コントロールバルブ１９は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量をブームシリンダ８のヘッド側油室８ａに供給するように制御される一方、第三コントロールバルブ３７は、中立位置Ｎに保持される。これにより、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａには、第一メインポンプ９から最大で一ポンプ分の流量と、第二メインポンプ１０から最大で一ポンプ分の流量とが供給される。
On the other hand, when there is almost no pressure accumulation amount of the
而して、アキュムレータ３６の蓄圧量が殆どない状態でブーム上昇側に操作された場合、専用ポンプ３２から圧油供給されない代わりに第一メインポンプ９から圧油供給され、これによりブームシリンダ８のヘッド側油室８ａには、第二メインポンプ１０から供給される最大一ポンプ分の流量と第一メインポンプ９から供給される最大一ポンプ分の流量とが合流して供給されることになり、よって、アキュムレータ３６に蓄圧されていない状態であっても、アキュムレータ３６に充分蓄圧されている場合と同様に、ブーム用操作レバーの操作量に対応した所望の速度でブーム５を上昇せしめることができる。
Thus, when the
また、アキュムレータ３６の蓄圧圧力ΔＰが高設定圧ＰＨと低設定圧ＰＬの間のとき、供給割合βおよびアシスト割合αは「１」〜「０」の間の値（但し、β＝α−１）となるが、この場合、第三コントロールバルブ３７は、該三コントロールバルブ３７からヘッド側油室８ａへの供給流量が、供給割合βが低くなるほどブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量よりも少なくなるように制御される。
一方、第一コントロールバルブ１８は、該三コントロールバルブ１８からヘッド側油室８ａへの供給流量が、アシスト割合αが低くなるほど（つまり、蓄圧圧力ΔＰが増加するほど）ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される吐出流量よりも少なくなるように制御される。
ここで、前記第三コントロールバルブ３７からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量に供給割合βを乗じた流量であり、また、第一コントロールバルブ１８からヘッド側油室８ａへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量にアシスト割合αを乗じた流量であり、しかもアシスト割合αと供給割合βとを足すと「１」となる（α＋β＝１）ように設定されているから、第三コントロールバルブ３７からの供給流量が減少するにつれて第一コントロールバルブ１８からの供給流量が増加すると共に、第三コントロールバルブ３７からの供給流量と第一コントロールバルブ１８からの供給流量とを足すと、ブーム用操作レバーに応じて要求される流量になる。而して、専用ポンプ３２および第一メインポンプ９から足して最大で一ポンプ分の流量がヘッド側油室８ａに供給される。
また、第二コントロールバルブ１９は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量をヘッド側油室８ａに供給するように制御され、これにより、第二メインポンプ１０から最大で一ポンプ分の流量がヘッド側油室８ａに供給される。
When the accumulated pressure ΔP of the
On the other hand, in the
Here, the supply flow rate from the
The
而して、アキュムレータ３６の蓄圧圧力ΔＰが高設定圧ＰＨと低設定圧ＰＬの間のときにブーム上昇側に操作された場合、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａには、第二メインポンプ１０から供給される最大一ポンプ分の流量と、専用ポンプ３２および第一メインポンプ９から供給される足して最大一ポンプ分の流量とが合流して供給されることになり、よって、アキュムレータ３６の蓄圧量が変動しても、アキュムレータ３６に充分蓄圧されている場合と同様に、ブーム用操作レバーの操作量に対応した所望の速度でブーム５を上昇せしめることができる。
Therefore, when the pressure accumulation pressure ΔP of the
ところで、ブーム５の上昇時において、アキュムレータ３６の蓄圧圧力ΔＰが低設定圧ＰＬを越えている場合は、前述したように、アキュムレータ３６の蓄圧油が専用ポンプ３２を介してブームシリンダ８に供給されることになるが、この場合、専用ポンプ３２には、アキュムレータ３６の高圧の蓄圧油によってトルクが供給されることになる。一方、ブーム５の上昇時にブームシリンダ８に圧油供給する第一、第二メインポンプ９、１０は、エンジンＥからトルク供給されることになるが、前述したように、トルク制御部９６においてトルク分配制御が実行されている場合には、第一、第二メインポンプ９、１０にはメインポンプ分配トルクＴＤＭが供給され、また専用ポンプ３２には専用ポンプ分配トルクＴＤＥが供給される。これらメインポンプ分配トルクＴＤＭおよび専用ポンプ分配トルクＴＤＥは、エンジン回転数に応じてエンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給できる許容トルクＴＡの値を、許容トルクＴＡと専用ポンプ要求トルクＴＥとの比率に応じて第一、第二メインポンプ９、１０と専用ポンプ３２とにそれぞれ分配したトルクであるから、第一、第二メインポンプ９、１０に供給されるトルク（メインポンプ分配トルクＴＤＭ）と専用ポンプ３２に供給されるトルク（専用ポンプ分配トルクＴＤＥ）とを合計すると、許容トルクＴＡの値と等しく（ＴＡ＝ＴＤＭ＋ＴＤＥ）なり、而して、第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクと専用ポンプ３２への供給トルクとの合計が、許容トルクＴＡを越えないように制限されることになる。
一方、トルク制御部９６においてパワーアップ制御が実行されている場合には、第一、第二メインポンプ９、１０には許容トルクＴＡが供給され、また専用ポンプ３２には専用ポンプ要求トルクＴＥが供給される。前記許容トルクＴＡは、エンジン回転数に応じて設定されるエンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給可能なトルクであり、また、専用ポンプ要求トルクＴＥは、ブーム用操作レバーの操作量およびアキュムレータ３６の蓄圧量に応じて現時点の吐出圧で専用ポンプ３２の出し得るトルクであるから、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２には、前述したトルク制限制御のような制限が行われることなく供給可能なトルクが供給されることになる。
By the way, when the accumulated pressure ΔP of the
On the other hand, when the power-up control is executed in the
次に、ブーム用操作レバーがブーム下降側に操作された場合の制御装置１６の制御について説明するが、まず、前述したように、ブーム下降側に操作された場合に分担割合演算部６５から出力されるアシスト割合αおよび供給割合βは、アキュムレータ３６の蓄圧圧力ΔＰに関わらず常に「１」となるように設定されている。
Next, the control of the control device 16 when the boom operation lever is operated to the boom lowering side will be described. First, as described above, when the boom operating lever is operated to the boom lowering side, the output from the sharing
扨、ブーム用操作レバーがブーム下降側に操作された場合、制御装置１６は、第一、第二メインポンプ９、１０を圧油供給源とするブームシリンダ８以外の油圧アクチュエータ用操作具（本実施の形態では、アーム用操作レバー、バケット用操作レバー、旋回用操作レバー、走行用操作レバー或いはペダル）が何れも操作されていないときには、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７に対し、第一、第二メインポンプ９、１０への供給トルクを最小まで低減せしめるよう制御信号を出力する。尚、第一、第二メインポンプ９、１０を圧油供給源とするブームシリンダ８以外の何れかの油圧アクチュエータ用操作具が操作されている場合は、アクセルダイヤル７３で設定されたエンジン回転数に応じたトルクが第一、第二メインポンプ９、１０に供給されるように、メインポンプ制御用電磁比例減圧弁１７に対して制御信号を出力する。
When the boom operating lever is operated to the boom lowering side, the control device 16 operates the hydraulic actuator operating tool other than the
さらに、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合、制御装置１６は、前記第一コントロールバルブ制御部６７において実行される制御に基づいて、第一下降側電磁比例減圧弁２４に対して制御信号を出力する。これにより、第一コントロールバルブ１８が下降側位置Ｙに切換り、而して、ブームシリンダ８ａのヘッド側油室８ａからの排出油が、下降側位置Ｙの再生用弁路１８ｄを経由してロッド側油室８ｂに供給されるが、その流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。また、第一コントロールバルブ１８が下降側位置Ｙのときの第一メインポンプ９の吐出流量は、前述したように、ネガティブコントロール流量制御によって最小となるように制御される。
尚、第二コントロールバルブ１９は、ブーム５の下降時には中立位置Ｎに保持され、而して、ブームシリンダ８に対する油給排を行わないと共に、第二メインポンプ９の吐出流量も、ネガティブコントロール流量制御によって最小となるように制御される。
Further, when the boom operation lever is operated to the lowering side, the control device 16 controls the first lowering electromagnetic proportional
The
さらに、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合、制御装置１６は、前記トルク制御部９６において実行されるトルク制限制御に基づいて、専用ポンプ用レギュレータ３５に対し、専用ポンプ３２に供給されるトルクが、前述した専用ポンプ分配トルクＴＤＥになるように制御信号を出力する。
Further, when the boom operation lever is operated to the lower side, the control device 16 is supplied to the
さらに、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合、制御装置１６は、前記第三コントロールバルブ制御部７０において実行される制御に基づいて、第三下降側電油変換弁３９に対して制御信号を出力する。これにより、第三コントロールバルブ３７が下降側位置Ｙに切換り、而して、専用ポンプ３２の吐出油が、下降側位置Ｙの第三コントロールバルブ３７を経由してシリンダロッド側油路２１に流れて、ブームシリンダ８のロッド側油室８ｂに供給されるが、該第三コントロールバルブ３７からロッド側油室８ｂへの供給流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。
Further, when the boom operation lever is operated to the lowering side, the control device 16 controls the third lowering-side electro-
さらに、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合、制御装置１６は、ドリフト低減弁用電磁比例減圧弁３０に対し、ＯＮ位置Ｘに切換わるようＯＮ信号を出力する。これにより、ドリフト低減弁２９は、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａからの油排出を許容する状態になる。
Further, when the boom operation lever is operated to the lowering side, the control device 16 outputs an ON signal to the drift reducing valve electromagnetic proportional
さらに、ブーム用操作レバーが下降側に操作された場合、制御装置１６は、回収用電油変換弁４４に対し、回収用バルブ４１を開位置Ｘに切換えるよう制御信号を出力する。これにより、回収用バルブ４１が回収油路４０を開く開位置Ｘに切換り、而して、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａから排出された油が、回収油路４０を経由してアキュムレータ油路４２およびサクション油路３３に流れて、アキュムレータ３６に蓄圧されると共に、専用ポンプ３２の吸入側に供給されるようになっているが、該回収油路４０の流量は、ブーム用操作レバーの操作量に応じて要求される流量となるように制御される。さらにこのとき、制御装置１６は、アキュムレータチェックバルブ用電磁切換弁４８に対し、ＯＮ位置Ｘに切換るようＯＮ信号を出力する。これにより、殆ど圧力損失のない状態で回収油路４０からアキュムレータ油路４２に油を流すことができるようになっている。
Further, when the boom control lever is operated to the lowering side, the control device 16 outputs a control signal to the recovery electro-
而して、ブーム５の下降時に、ブームシリンダ８のヘッド側油室８ａから排出される油は、作業部４の有する位置エネルギーにより高圧となっていると共に、ピストン８ｃに作用する受圧面積の関係からロッド側油室８ｂへの供給量に対して略２倍の排出量となるが、該ヘッド側油室８ａからの排出油は、回収油路４０を経由してサクション油路３３およびアキュムレータ油路４２に流れる。そして、サクション油路３３に流れた油は、専用ポンプ３２の吸入側に供給され、該専用ポンプ３２からロッド側油室８ｂに供給される一方、アキュムレータ油路４２に供給された圧油はアキュムレータ３６に蓄圧されて、前述したように、ブーム５の上昇時に専用ポンプ３２からヘッド側油室８ａに供給されることになる。而して、作業部４の有する位置エネルギーを、無駄にすることなく回収、再利用できるようになっている。
尚、ブーム５の下降時に、ヘッド側油室８ａからの排出油のうち一部は、第一コントロールバルブ１８の再生用弁路１８ｄを経由してロッド側油室８ｂに供給される。
Thus, when the
When the
叙述の如く構成された本形態において、アキュムレータ３６は、ブーム５の下降時に、ブームシリンダ８から排出された油を蓄圧する一方、該アキュムレータ３６に蓄圧された油は、ブーム５の上昇時に専用ポンプ３２を介してブームシリンダ８に供給されることになり、而して、作業部４の有する位置エネルギーをアキュムレータ３６を用いて有効に回収、再利用できることになるが、さらにこのものにおいて、各種油圧アクチュエータの圧油供給源であってエンジンＥからトルク供給される第一、第二メインポンプ９、１０、および前記アキュムレータ３６からトルク供給される専用ポンプ３２のトルク制御を行う制御装置１６は、トルク制限制御とパワーアップ制御との何れか一方のトルク制御を選択して実行するように構成されている。そして、トルク制限制御が実行されている場合には、第一、第二メインポンプ９、１０に供給されるトルクと専用ポンプ３２に供給されるトルクとを合計したトルクが、エンジン回転数に応じてエンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給可能なトルクとして予め設定される許容トルクＴＡの値を越えないように（本実施の形態では、許容トルクＴＡの値と等しくなるように）制限される一方、パワーアップ制御が実行されている場合には、上記トルク制限制御のような制限が行われることなく、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２に供給可能なトルク、つまり第一、第二メインポンプ９、１０には許容トルクＴＡが、専用ポンプ３２には専用ポンプ要求トルクＴＥがそれぞれ供給されることになる。
In the present embodiment configured as described, the
而して、トルク制限制御が実行されている場合には、エンジンＥからトルク供給される第一、第二メインポンプ９、１０とアキュムレータ３６からトルク供給される専用ポンプ３２とを同時に駆動させても、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２に供給されるトルクの合計が、エンジンＥから第一、第二メインポンプ９、１０に供給可能な許容トルクＴＡの値を越えることなく、而して、トルク供給源としてエンジンＥだけでなくアキュムレータ３６が設けられている油圧ショベル１であっても、油圧ショベル１全体としての消費トルクの増加を抑えることができると共に、アキュムレータ３６からトルク供給される分、エンジンＥからの供給トルクを減らすことができて、省エネルギー化を確実に達成することができる。
Thus, when the torque limit control is executed, the first and second
そのうえ、前記トルク制限制御において、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２への供給トルクを制限するにあたり、許容トルクＴＡの値を、該許容トルクＴＡと専用ポンプ３２に要求される専用ポンプ要求トルクＴＥとの比率に応じて第一、第二メインポンプ９、１０と専用ポンプ３２とに分配する構成になっているから、第一、第二メインポンプ９、１０と専用ポンプ３２とにバランス良くトルク配分できることになって、例えばブーム５の上昇と同時に、第一、第二メインポンプ９、１０から圧油供給されるブームシリンダ８以外の油圧アクチュエータを作動させるような場合でも、複数の油圧アクチュエータを同時に動作せしめる連動操作を良好に行うことができ、作業性の向上に寄与できる。
In addition, in the torque limit control, when limiting the supply torque to the first and second
一方、パワーアップ制御が実行されている場合には、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２にそれぞれ供給可能なトルクが供給されるから、エンジンＥからの供給トルクとアキュムレータ３６からの供給トルクとをフルに活用できることになって、大きなパワーの必要とする作業や作業速度を上げたいような場合であっても、充分に対応することができ、作業効率の向上に大きく貢献できる。
On the other hand, when the power-up control is being executed, torque that can be supplied to the first and second
しかも、前記パワーアップ制御は、オペレータが任意に操作するパワーアップスイッチ８０の操作に基づいて実行される構成になっているから、作業中にパワー不足と感じたり作業速度が遅いと感じたりした場合に、パワーアップスイッチ８０をＯＮ操作するだけでトルク制限制御からパワーアップ制御に切換ることになり、而して、オペレータの要望に応じて簡単且つ瞬時に油圧ショベル１のパワーアップを実現できることになる。
Moreover, since the power-up control is executed based on the operation of the power-
また、前記パワーアップ制御は、アキュムレータ３６に蓄圧されている場合のみ可能となるが、該パワーアップ制御が可能であることは、報知手段８６によってオペレータに報知されることになるから、オペレータは、パワーアップ制御が可能であるか否かを容易に認識することができる。
In addition, the power-up control is possible only when the
さらに、制御装置１６は、運転状態判断部８７において、油圧ショベル１の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であるか否かを判断し、パワーアップ制御に適した状態であると判断された場合はパワーアップ制御が実行される構成になっているから、運転状態に応じて自動的にパワーアップ制御が行われることになって、作業性、操作性の向上に大きく貢献できる。
Furthermore, the control device 16 determines whether or not the operation state of the
しかも、前記運転状態判断部８７は、油圧ショベル１の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であるか否かの判断を、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２から圧油供給される油圧アクチュエータの操作状態に基づいて行う、つまり、本実施の形態では、専用ポンプ３２から圧油供給されるブームシリンダ８と、第一、第二メインポンプ９、１０が圧油供給されるブームシリンダ８以外の油圧アクチュエータとを同時に動作せしめるべく連動操作した場合に、油圧ショベル１の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であると判断する構成になっているから、該判断を簡単、且つ的確に行うことができる。
また、前記油圧ショベル１の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であるか否かの判断を、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２の吐出圧に基づいて行う、つまり、第一、第二メインポンプ９、１０および専用ポンプ３２が共に高吐出状態になった場合に、油圧ショベル１の運転状態がパワーアップ制御に適した状態であると判断する構成であっても、同様に、簡単且つ的確な判断を行うことができる。
Moreover, the operation
Further, it is determined whether or not the operating state of the
さらに、本実施の形態において、前記運転状態判断部８７の判断に基づいて自動的に行われるパワーアップ制御は、モード設定手段８１により設定される油圧ショベル１の運転モードが予めパワーアップモードに設定されている場合にのみ実行される構成となっているため、例えば、オペレータが省エネルギーを重視して作業を行いたい場合等、オペレータが望まない場合に自動的にパワーアップ制御が実行されてしまうような不具合を回避でき、而して、オペレータの要望により柔軟に対応できる油圧ショベル１とすることができる。
Further, in the present embodiment, the power-up control that is automatically performed based on the determination of the operation
尚、本発明は上記実施の形態に限定されないことは勿論であって、上記実施の形態では、油圧ショベルの制御システムを例にとって説明したが、本発明は、トルク供給源としてエンジンとアキュムレータとが設けられている各種作業機械に実施できることは、勿論である。 Of course, the present invention is not limited to the above embodiment, and in the above embodiment, the control system of the hydraulic excavator has been described as an example. However, the present invention includes an engine and an accumulator as torque supply sources. Of course, the present invention can be applied to various working machines provided.
４ 作業部
８ ブームシリンダ
９ 第一メインポンプ
１０ 第二メインポンプ
１６ 制御装置
３２ 専用ポンプ
３６ アキュムレータ
８０ パワーアップスイッチ
８１ モード設定手段
８６ 報知手段
８７ 運転状態判断部
９０ パワーアップシステム起動部
９６ トルク制御部
Ｅ エンジン
DESCRIPTION OF
Claims (8)
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-
2006
- 2006-09-22 JP JP2006257044A patent/JP2008075365A/en not_active Withdrawn
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