JP5473914B2 - プライの境界及び方向の自動検査方法及び装置 - Google Patents
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Description
現行の製造現場の一部では、製造者が、光学的レーザテンプレート(OLT)を用いて複合構造のプライの配置を100%検査しなければならない。レーザレーダーなどの他の大規模な測定法を使用してもよいが、OLTは現在最も効率的な検査方法である。特定の構造では、この検査プロセスは、平均で、プライ一つにつき30〜90分の時間を要する。これらの構造は、60〜70以上の個別プライを含み得る。容易に理解できるように、このOLT検査は、本構造、場合によっては航空機の複合胴体バレルの、製作にかかる全フロー時間の有意な部分を占める結果となる。これは、試作品製造の現場では許容可能であるが、製造現場では許容できないものである。製造速度が高い現場では、プライの境界の検査作業にOLTプロセスを利用することにより、工場の速度性能が大きく阻害される。加えて、例えば複合胴体の拡張版など、複合構造が修正されるような場合、拡大された表面に必要な精度でOLTを投影できない。
上述のように、現在のOLTプロセスには時間がかかる。平均で、完全な胴体パーツ用のプライの境界及び方向の検査には30時間以上を要し、これは高速製造の現場では許容されない。現在のOLTシステムのスループットレートが限られていることに加えて、上述のような入射角の問題といった幾つかの技術的な限界が存在する。単一のOLTがその動作性能を超えると、パーツの交差を緩めるか、測定システムにより増補された複数のOLTを利用するか、又は別のプライ境界検証システムを使用しなければならない。現在、プライ境界を検査するために、OLTより許容可能且つ費用効率的な方法はない。
開示される実施形態は、レーザ追跡測定デバイス又はその他の位置測定デバイスと組み合わせた視覚システムと、自動積層成形装置によって硬化マンドレル(又はツール)上に積層されている炭素繊維材料の位置をマッピングするためのエンコーダとを利用する。具体的には、本システムは、ツール上における材料の配置位置を記録し、当該位置と公称材料積層エンジニアリングデータセットとを比較することにより、製造公差外の積層領域を示す。
更に、図1は、表面公差の影響により、光学的レーザテンプレートからの入射光線の投射が不安定であることを示している。図1は、OLT方法の限界の一つと、硬化マンドレルの表面に対する投射角を制限する必要性を更に示すものである。表面法線と入射レーザ光の間の角度が大きくなるにつれ、材料の位置に対してマンドレル形状に関連するエラーの可能性が高くなる。これらのエラーは、表面法線と入射光線の間の差異を制限することにより軽減することができるが、マンドレルが回転する角度を追加して投影プロセスを反復しなければならず、検査プロセスがさらに遅延する。
レーザ追跡装置112、114、及び116の各々は、AFPヘッド54に搭載されたミラー又はコーナーキューブミラーに対し、当該ミラーが常に発信元にレーザ光線を反射を返すように、レーザ光線を投射する。基本的に、各レーザ追跡装置112、114、及び116は、レーザ光線が投影されている位置における距離と角度とを、非常に精確に測定する。各レーザ追跡装置は、AFPヘッド54を基準とする反射地点の三次元座標系を供給する。少なくとも三つのレーザ追跡装置と、AFPヘッド上の三つの反射地点(ミラー)により、ミラーが存在する空間内に三つの点が生成され、これによりAFPヘッド54の位置と、当該位置が回転しているか、又は上下に運動しているかを計算することができる。空間内におけるレーザ標的(図3に示す)の位置、又は地点、したがってAFPヘッド54の位置、又は地点は、レーザ追跡装置が占めていた空間内の地点が既知であり、当該追跡装置によってレーザ標的までの距離及びレーザ標的からの角度が測定済みであることから、計算することができる。
プライ端部がパーツ座標系に転送された後、ソフトウェアを利用して、公称プライ端部と、境界検査システム100を用いて生成された点とを比較する。特定の実施形態では、このような比較は合否判定試験にまとめられるか、又は定量試験が使用される。定量試験は、位置的に許容可能な限界の外側に配置されたプライの領域を図解的に強調するために使用される。この試験は、リアルタイムで行われるか、又は処理後最小時間で行われる。
次に、境界検査システム100の個々の部品に言及する。視覚システム120は、一又は複数のカメラ、近接センサ、及びレーザを含むことができ、自動積層成形装置のヘッド54に搭載され、単独で又は共同で、マンドレル52上に積層される繊維材料を観察する。視覚システムの一出力は、プライ端部が視覚システム自体と相対する位置である。
次いでソフトウェアプログラムを利用して、これらの点の位置と、各プライの公称プライ境界位置とを比較する。公称プライ境界と観測されたプライ境界との比較は、リアルタイムで行うことができるか、又は後処理操作の一部として行うことができる。つまり、境界検査システム100は、硬化マンドレル52上に材料が配置されている位置を測定し、それらの測定値をパーツ座標に変換し、それらの測定値と公称エンジニアリングパーツ定義とを比較することができる。
種々の実施形態において、視覚システム120は、一又は複数のレーザ線を投射することができる。いずれの実施形態でも、製作中のパーツの表面に対するレーザの投射は、表面の法線に対して入射角を持つ。表面の高さに何らかの変化があると、視覚システム120の観点から不連続性が生まれる。このような不連続性は、視覚システム120に対して既知の位置関係を有する。レーザの投射線における不連続性を利用して、回転するマンドレル52上に積層されているプライ端部の位置が、視覚システム120の基準の枠内に収まるかどうかが決定される。視覚システムの基準枠をパーツ表面に相関させるために、相対的な距離及び方向が変わりうるので、複数の近接センサ154を使用してレーザ点を投射する。一実施形態において、前記レーザ点は、視覚システム120の視野の四隅にほぼ相関する。四つのレーザ点が存在すること、又はそれらが視野の四隅に位置することは必須ではない。例えば、視覚システム120の視野内のいずれかの地点に三つ以上のレーザ点を投射して利用する実施形態を、表面の画定に利用できる。視覚システムの視野内のこれらのレーザ点の位置を、これらのセンサの既知の投射位置と、これらのセンサの各々による距離の読み出しとに相関させることにより、三次元座標位置を内挿して各レーザ線の不連続性を求めることができる。このような相関関係により、AFPヘッド54に対するプライ端部位置の三次元座標系が生成される。
AFPヘッドの座標からパーツ座標への変換は、AFPヘッドから追跡装置の座標へ、次いで追跡装置の座標からマンドレル(又はパーツ)の座標へ、という基本的に二つの変換である。AFPヘッド54の位置が変化してマンドレル52が回転するとき、アルゴリズムがパーツの座標を計算する。追跡装置によって測定される初期マンドレル方向の静的パラメータが存在し、当該パラメータはこの関数に代入される。このようにして、視覚システム120によって記録された測定値はパーツ座標に変換される。
CADモデルに対して単純な輪郭線上のプライ端部の位置を分析するソフトウェアが、一実施形態に含まれる。モデル内のプライの点におけるCAD情報を外側モールド線に基づいて使用し、法線ベクトルと組み合わせる。プライ端部上の測定点から隣接する二つの法線ベクトル間に形成される平面までの距離を検査することにより、当該測定点をその公称位置と比較する。このような分析により、マンドレル52の材料の圧密度のばらつき及び半径誤差に起因する半径のばらつきが排除される。
マンドレル52上の標準点を測定し202、その後AFPヘッド54の動きをモニタリング又は追跡し、マンドレルの回転角度を決定する204。変換により、追跡システム(レーザ、ジャイロスコープ、GPS、又はこれらのいずれかの組み合わせ)に対するマンドレルの方向を計算する206。
別の実施形態では、ジャイロスコープ152の精度により、一のレーザ追跡装置とジャイロスコープ152だけを用いて、AFPヘッド54の位置を計算することができる。したがって、ジャイロスコープ152を含む実施形態では、ピッチ、ヨー、及び回転の測定も行われ214、一又は二つのレーザ追跡装置の必要性が排除される。図4のフローチャート200は、コーナーキューブベクトル及び追跡装置をチェックして、コーナーキューブに対して追跡装置を更に適切な角度で(入射角が小さくなるように)方向付けることを考慮している。
上述のように、データ処理の後、レーザ追跡装置112、114、及び116の各々は三次元座標(x、y、zの位置)と方向(i、j、k方向)を出力する。これらの出力をコンパイルすることにより、AFPヘッド54の位置を計算することができる。視覚システム120に関し、個々のカメラにより、繊維が積層されている領域の二次元画像が提供される。これらの二次元画像と、AFPヘッド54内の視覚システムの位置とを用いて、プライ端部の配置位置の三次元座標を計算することができる。
表面の二次元画像に基づいて更に説明すると、画像中の表面が視覚システム120に完全に垂直であるか、又は角度をなして傾いているか、或いは合成された角度で傾いているかは明らかでない。上記情報によって視点から画像の各隅までの距離が供給されることにより、その表面の、視覚システム120に対する角度又は位置を計算することができる。二次元画像と、四つの近接センサからの距離の情報とを利用することにより、当該平面が視覚システム120に対してどこに、又はどのように方向に付けられているかについての情報が供給される。
実際には、繊維材料のプライを適用する間に、視覚システム120により一秒間に30回程度の画像取得が行われる結果、プライの積層位置に関係なく、端部の点群の集積又は複数の端部点位置が得られ、これを公称又はエンジニアリング規定と比較することにより、材料プライの端部位置を確認することができる。
自動積層成形パーツ検査に対する上述の解決法は、必要な計算を行うために要するフロー時間を短縮することにより、現行の手動による検査方法を改善するものである。このような検査システムにより、複合パーツ製造プログラムは、製造されるパーツの大きさの包絡線を拡大することができ、その際には、一般に重量の増大とパーツのばらつきを招くパーツ交差を広げることがない。システム100はさらに、AFP装置の制御装置と共に動作することで、プライが積層される位置を検査するだけでなく、リアルタイムフィードバックループを介した動作の間に、AFP装置の積層精度に生じるすべてのエラーを補正することができる。したがって、システム100は、製作中のパーツの欠陥を自動的に探すだけでなく、製作中のパーツについてCADファイルに規定されたプライ境界からのプライ層の逸脱を低減する。
また、本発明は以下に記載する態様を含む。
(態様1)
単一層又は複数層からなるパーツの製作中に自動積層成形装置の位置的な積層精度を判定する方法であって、
座標系における積層成形装置の積層ヘッドの位置を測定するステップ、
積層ヘッドに対するプライ端部の位置を決定するステップ、
プライ端部の位置を、測定されたヘッドの位置に基づく座標系中に変換するステップ、
プライ端部の位置を、前記座標系から、製作中のパーツに関連する第2座標系中に変換するステップ、及び
製作中のパーツに関連する第2座標系における実際のプライ端部の位置と、当該第2座標系において規定されたプライ端部の予測位置とを比較することにより、装置の積層精度を決定するステップ
を含む方法。
(態様2)
プライ端部の位置を決定するステップが、
積層ヘッドに対する位置が既知の装置内蔵式視覚システムを作動させて、製作中のパーツの表面上に、表面接線に鋭角で且つ視覚システムに対する位置関係が既知の少なくとも一つのレーザ線を投射するステップ、
投射された少なくとも一つのレーザ線の不連続性を利用して、視覚システムの座標系内におけるプライ端部の積層位置を決定するステップ、及び
視覚システムの基準フレームを、製作中のパーツの表面に相関させるステップ
からなる、態様1に記載の方法。
(態様3)
視覚システムの基準フレームをパーツの表面に相関させるステップが、
複数の近接センサの視覚システムに対する搭載位置を規定するステップ、
前記複数の近接センサを利用して、パーツの表面上に、視覚システムの視野に実質的に相関する信号を投射するステップ、及び
製作中のパーツ上に投射された記号の位置を、前記近接センサの規定された搭載位置に相関させるステップ
からなる、態様2に記載の方法。
(態様4)
プライ端部の位置を独立した座標系に変換するステップが、各レーザ線の不連続性の三次元座標を積層ヘッドの位置に内挿するステップからなる、態様3に記載の方法。
(態様5)
独立した座標系における積層ヘッドの位置を測定するステップが、
積層成形装置の積層ヘッドに対する複数のレーザ追跡装置の搭載位置を規定するステップ、
積層ヘッドと対応する各レーザ追跡装置との間の距離を受け取るステップ、及び
レーザ追跡装置から受け取った距離を当該追跡装置の搭載位置に相関させることにより、積層ヘッドの位置を決定するステップ
からなる、態様1に記載の方法。
(態様6)
ジャイロスコープを利用して積層ヘッドの方向を供給するステップを更に含む、態様5に記載の方法。
(態様7)
少なくとも一つのエンコーダ、全地球測位システム、及び追跡干渉計を利用することにより、製作中のパーツに関連するマンドレルの方向及び回転を測定するステップを更に含む、態様1に記載の方法。
(態様8)
自動積層成形(AFP)装置であって、
AFPヘッド、
一の座標系内における前記AFPヘッドの位置を供給する少なくとも一つの位置決めデバイス、及び
前記AFPヘッドによって材料が積層されるとき、繊維材料のプライの端部の配置を決定する視覚システム
を備え、前記AFPヘッドに対する前記視覚システムの位置に基づいてプライの端部の位置を計算し、当該位置を、前記AFPヘッドに関連する座標系から、前記装置によって製作されるパーツに関連する座標系へと変換するようにプログラムされている、装置。
(態様9)
さらに、製作されるパーツに関連する座標系において決定されたプライ端部の位置と、製作中のパーツに関連する座標系において規定されたプライ端部の予測位置とを比較することにより、装置の積層精度を判定する、態様8に記載のAFP装置。
(態様10)
前記少なくとも一つの位置決めデバイスが、
各々が、前記AFPヘッドに関連する座標系内において既知の位置にある複数の追跡デバイス、及び
前記AFPヘッド上に搭載された複数の反射デバイス
を備え、前記追跡デバイスが、前記反射デバイスから受け取る反射に基づいて、座標系内における前記AFPヘッドの位置を追跡する、態様8に記載のAFP装置。
(態様11)
前記複数の追跡装置が、それぞれの前記反射デバイスの三次元位置を供給し、前記反射デバイスの位置が前記AFPヘッドを基準としている、態様8に記載のAFP装置。
(態様12)
前記少なくとも一つの位置決めデバイスが、方向データを供給するジャイロスコープを備え、前記装置が、前記ジャイロスコープから受け取った方向と、前記追跡装置からのデータとを相関させることにより、前記AFPヘッドの座標系内における位置及び方向を供給するように動作可能である、態様10に記載のAFP装置。
(態様13)
前記少なくとも一つの位置決めデバイスが全地球測位システム(GPS)を備えており、前記装置が、前記GPSから受け取った位置と、前記追跡装置からのデータとを相関させることにより、前記AFPヘッドの座標系内における位置及び方向を供給するように動作可能である、態様10に記載のAFP装置。
(態様14)
レーザ源を更に備えており、端部の配置を決定するために、前記レーザ源が、前記視覚システムに対して既知の位置関係を有する少なくとも一つのレーザ線を、前記視覚システムの視野の中央に投射することにより、前記視覚システムが、プライの端部を示す不連続性を識別することができ、前記装置が、前記不連続性の位置を計算することができる、態様8に記載のAFP装置。
(態様15)
複数の近接センサを更に備えており、前記近接センサが、前記AFPヘッドに対して既知の位置にあり、且つ前記装置により製作されるパーツ上への前記近接センサからの投射が共同で、実質的に前記視覚システムの視野を画定するように分散している、態様8に記載のAFP装置。
(態様16)
前記近接センサの各々から距離測定値を受け取り、前記視覚システムに対して既知の位置関係を有する少なくとも一つのレーザ線を前記視覚システムの視野の中央に投射するレーザ源を更に備えていることにより、前記視覚システムによる、プライの端部を示す不連続性の識別を可能にする装置であって、更に、
前記近接センサの各々に既知の位置に距離を相関させ、
前記AFPヘッドに対する各レーザ線の不連続性の三次元座標位置を内挿する、
態様15に記載のAFP装置。
(態様17)
関連するパーツマンドレルに対する前記AFPヘッドの位置を測定する、態様14に記載のAFP装置。
(態様18)
前記複数のレーザ追跡デバイスに対するパーツに関連するマンドレルの回転位置についてのデータを出力するエンコーダを更に備える、態様8に記載のAFP装置。
(態様19)
パーツマンドレル上に積層される繊維材料のプライ端部の、一座標系における位置を判定する方法であって、
前記座標系内に既知の位置を有する複数の追跡デバイスを利用して、積層ヘッドまでの距離を決定するステップ、
慣性デバイスから積層ヘッドの回転を受け取るステップ、
前記方向、距離、及び既知の位置に基づいて、積層ヘッドの空間内における位置及び方向を計算するステップ、
視覚システムを利用して繊維材料の端部を識別するステップであって、視覚システムの位置が積層ヘッドの位置に基づいているステップ、
パーツマンドレルに対する視覚システムの方向を決定するステップ、及び
積層ヘッドの位置及び視覚システムの方向に基づいて、識別された端部の位置を計算するステップ
を含む方法。
(態様20)
積層ヘッドまでの距離を決定するステップが、対応する反射デバイスまでの距離を測定するステップからなり、積層ヘッドに対する反射デバイスの位置が既知である、態様19に記載の方法。
(態様21)
積層ヘッドの方向を受け取るステップが、ジャイロスコープからピッチ、ロール及びヨーのデータを受け取るステップからなり、積層ヘッドに対するジャイロスコープの位置が既知である、態様19に記載の方法。
(態様22)
前記複数のレーザ追跡デバイスに対するパーツマンドレルの回転位置を受け取るステップを更に含む、態様19に記載の方法。
(態様23)
パーツマンドレルに対する視覚システムの方向を決定するステップが、
積層ヘッドに対して既知の位置に分散した複数のセンサを利用して、パーツマンドレルまでの距離を測定するステップであって、視覚システムの視野内にセンサから投射が行われるステップ、及び
積層ヘッドに対し、識別された端部の三次元座標位置を内挿するステップ
からなる、態様19に記載の方法。
Claims (14)
- 単一層又は複数層からなるパーツの製作中に自動積層成形装置の位置的な積層精度を判定する方法であって、
少なくとも一つの位置決めデバイスを用い、該位置決めデバイスと関連した第1の座標系における積層成形装置の積層ヘッド(54)の位置(210)を測定するステップ、
積層ヘッド(54)に対するプライ端部の位置(212)を決定するステップ、
プライ端部の位置を、測定されたヘッドの位置に基づく該第1の座標系中に変換(220)するステップ、
プライ端部の位置を、前記第1の座標系から、製作中のパーツに関連する第2座標系中に変換(222)するステップ、及び
第2座標系における実際のプライ端部の位置と、当該第2座標系において規定されたプライ端部の予測位置とを比較することにより、装置の積層精度を決定するステップ
を含む方法。 - プライ端部の位置を決定するステップが、
積層ヘッド(54)に対する位置が既知の装置内蔵式視覚システム(120)を作動させて、製作中のパーツの表面上に、表面接線に鋭角で且つ視覚システム(120)に対する位置関係が既知の少なくとも一つのレーザ線を投射するステップ、
投射された少なくとも一つのレーザ線の不連続性を利用して、視覚システムの座標系内におけるプライ端部の積層位置を決定するステップ、及び
視覚システムの基準フレームを、製作中のパーツの表面に相関させるステップ
からなる、請求項1に記載の方法。 - 視覚システム(120)の基準フレームをパーツの表面に相関させるステップが、
複数の近接センサ(154)の視覚システムに対する搭載位置を規定するステップ、
前記複数の近接センサ(154)を利用して、パーツの表面上に、視覚システムの視野に実質的に相関する信号を投射するステップ、及び
製作中のパーツ上に投射された記号の位置を、前記近接センサ(154)の規定された搭載位置に相関させるステップ
からなる、請求項2に記載の方法。 - プライ端部の位置を前記第1の座標系に変換(222)するステップが、各レーザ線の不連続性の三次元座標を積層ヘッドの位置に内挿するステップからなる、請求項3に記載の方法。
- 前記第1の座標系における積層ヘッドの位置(210)を測定するステップが、
積層成形装置の積層ヘッド(54)に対する複数のレーザ追跡装置(112)の搭載位置を規定するステップ、
積層ヘッド(54)と対応する各レーザ追跡装置(112)との間の距離を受け取るステップ、及び
レーザ追跡装置(112)から受け取った距離を当該追跡装置の搭載位置に相関させることにより、積層ヘッド(54)の位置を決定するステップ
からなる、請求項1に記載の方法。 - ジャイロスコープ(152)を利用して積層ヘッド(54)の方向を供給するステップを更に含む、請求項5に記載の方法。
- 少なくとも一つのエンコーダ(130)、全地球測位システム、及び追跡干渉計を利用することにより、製作中のパーツに関連するマンドレル(52)の方向及び回転を測定するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 自動積層成形(AFP)装置(100)であって、
AFPヘッド(54)、
位置決めデバイスであって、該位置決めデバイスと関連した一の座標系内における前記AFPヘッドの位置を供給する少なくとも一つの位置決めデバイス(112)、及び
前記AFPヘッド(54)によって材料が積層されるとき、繊維材料のプライの端部の配置を決定する視覚システム(120)
を備え、当該装置は、前記AFPヘッド(54)に対する前記視覚システム(120)の位置に基づいてプライの端部の位置を計算するようプログラムされており、
さらに当該装置は、当該位置を、前記AFPヘッド(54)に関連する座標系から、前記装置によって製作されるパーツに関連する座標系へと変換し、製作されたパーツに関連する該座標系における決定されたプライ端部の位置を、製作中の部品に関連する座標系において規定されたプライ端部の予測位置とを比較することにより装置の積層精度を判定するようにプログラムされている、装置。 - 前記少なくとも一つの位置決めデバイスが、
各々が、前記AFPヘッド(54)に関連する座標系内において既知の位置にある複数の追跡デバイス、及び
前記AFPヘッド(54)上に搭載された複数の反射デバイス
を備え、前記追跡デバイスが、前記反射デバイスから受け取る反射に基づいて、座標系内における前記AFPヘッド(54)の位置を追跡する、請求項8に記載のAFP装置(100)。 - 前記複数の追跡装置が、それぞれの前記反射デバイスの三次元位置を供給し、前記反射デバイスの位置が前記AFPヘッド(54)を基準としている、請求項8に記載のAFP装置(100)。
- 前記少なくとも一つの位置決めデバイスが、方向データを供給するジャイロスコープ(152)を備え、前記装置が、前記ジャイロスコープ(152)から受け取った方向と、前記追跡装置からのデータとを相関させることにより、前記AFPヘッド(54)の座標系内における位置及び方向を供給するように動作可能である、請求項9に記載のAFP装置(100)。
- 前記少なくとも一つの位置決めデバイスが全地球測位システム(GPS)を備えており、前記装置が、前記GPSから受け取った位置と、前記追跡装置からのデータとを相関させることにより、前記AFPヘッド(54)の座標系内における位置及び方向を供給するように動作可能である、請求項9に記載のAFP装置(100)。
- レーザ源を更に備えており、端部の配置を決定するために、前記レーザ源が、前記視覚システム(120)に対して既知の位置関係を有する少なくとも一つのレーザ線を、前記視覚システム(120)の視野の中央に投射することにより、前記視覚システム(120)が、プライの端部を示す不連続性を識別することができ、前記装置が、前記不連続性の位置を計算することができる、請求項8に記載のAFP装置(100)。
- 複数の近接センサ(154)を更に備えており、前記近接センサ(154)が、前記AFPヘッド(54)に対して既知の位置にあり、且つ前記装置により製作されるパーツ上への前記近接センサ(154)からの投射が共同で、実質的に前記視覚システム(120)の視野を画定するように分散している、請求項8に記載のAFP装置(100)。
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