JP5472454B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置に関し、特に自車両後方の映像を表示する駐車支援装置に関する。

自車両後方の映像を表示することにより、車両を駐車枠に駐車させる際に運転者の運転を支援する装置が提案されている。例えば、特許文献１には、操舵角に基づいてタイヤ軌跡により予想進路を表現する走行補助線を表示する駐車支援装置が開示されている。特許文献１の装置は、予想進路の接線が駐車枠の奥行き方向に平行になった地点で、走行補助線を駐車枠の奥行き方向に平行な直線に変更して表示する。特許文献１の装置は、実際に自車両が駐車枠に向けて後退したときに、自車両の後輪タイヤが直線に到達した地点で舵角を０度として後退するようにスピーカにより運転者に通知する。

特開２００９−７１６５９号公報

しかしながら、上記の技術では、操舵角に基づく予想進路をそのまま表示するのみである。そのため、運転者が駐車枠に対して操舵角を調整して自車両の進路を合わせるために時間を要してしまう可能性がある。また、自車両の位置や操舵角によっては、操舵角に応じて走行補助線が曲がっている部位と駐車枠に平行な直線である部位との境界が判りにくい。そのため、運転者が操舵角を０度にする地点がスピーカにより通知されないと判り難い。そのため、運転者に違和感を与えてしまう可能性がある。以上のように、より操作性が高く、自然な駐車支援を実現するためには改善の余地がある。

そこで、本発明は、より操作性が高く、自然な駐車支援を実現することが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。

本発明は、自車両後方の映像を表示する表示ユニットを備え、表示ユニットは、自車両が現在の舵角に維持しつつ後退した場合の走行軌跡を自車両後方の映像に重ねて表示し、走行軌跡は、自車両が駐車する駐車枠の駐車方向に走行軌跡の方向が平行となる位置まで表示される駐車支援装置である。

この構成によれば、自車両後方の映像を表示する表示ユニットは、自車両が現在の舵角に維持しつつ後退した場合の走行軌跡を自車両後方の映像に重ねて表示し、走行軌跡は、自車両が駐車する駐車枠の駐車方向に走行軌跡の方向が平行となる位置まで表示される。このため、運転者は表示ユニットに表示される自車両後方の駐車枠の映像に重ねて表示される走行軌跡を見ながら舵角を調整し、自車両を駐車枠内に確実に納まるように後退させ、且つ自車両を駐車枠の駐車方向に平行となるようにするための舵角をさらに容易に決定することができる。さらに、運転者は表示ユニットに表示される走行軌跡が終わる位置で舵角を０度に戻すことにより、自車両を駐車枠内に確実に納め、且つ自車両を駐車枠の駐車方向に平行とすることがさらに容易となる。

この場合、表示ユニットは、自車両が駐車枠の駐車方向に垂直であるときを基準として、自車両の方向を判定し、駐車枠の駐車方向に走行軌跡の方向が平行となる位置を算出するものとできる。

この構成によれば、表示ユニットは、自車両が駐車枠の駐車方向に垂直であるときを基準として、自車両の方向を判定し、駐車枠の駐車方向に走行軌跡の方向が平行となる位置を算出する。自車両が駐車枠の駐車方向に垂直であることは、運転者又は装置において比較的容易に判定可能である。このため、表示ユニットが駐車枠の駐車方向に走行軌跡の方向が平行となる位置を正確に算出することが容易となる。

また、表示ユニットは、自車両の舵角及び速度に基づいて、自車両の方向を判定し、駐車枠の駐車方向に走行軌跡の方向が平行となる位置を算出するものとできる。

この構成によれば、表示ユニットは、自車両が駐車枠の駐車方向に垂直であるときを基準として、自車両の舵角及び速度に基づいて、自車両の方向を判定し、駐車枠の駐車方向に走行軌跡の方向が平行となる位置を算出する。このため、表示ユニットが駐車枠の駐車方向に走行軌跡の方向が平行となる位置を正確に算出することが容易となる。

また、表示ユニットは、自車両のトランスミッションが自車両を後退させる状態となったときに、走行軌跡の表示を開始するものとできる。

この構成によれば、表示ユニットは、自車両のトランスミッションが自車両を後退させる状態となったときに、走行軌跡の表示を開始する。自車両の運転者が駐車枠に対して自車両の後退を開始する位置を決めることが得意なときは、後退時にのみ走行軌跡が表示されることにより、舵角の微調整後に一定舵角で自車両を駐車枠に後退させることができ、より自然に運転操作を行うことができる。

本発明によれば、自車両を駐車枠内に確実に納め、且つ自車両を駐車枠の駐車方向に平行とすることがさらに容易となる。

実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 実施形態に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施形態の駐車支援装置を搭載した車両の駐車場に進入時の態様を示す平面図である。 実施形態の駐車支援装置のディスプレイに示される舵角連動線を仮想的に示した平面図である。 図４の誘導線における舵角に応じた変化を示す平面図である。 実施形態の駐車支援装置を搭載した車両の駐車枠に向けて後退する態様を示す平面図である。 ディスプレイに表示された後方映像と後方映像に重畳して表示された舵角連動線とを示す図である。

以下、図面を参照して、本発明に係る駐車支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。本実施形態の駐車支援装置１０は、支援スイッチ１１、舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１４、車速センサ１６、トランスミッションシフト位置センサ１７、後方カメラ１８、描画装置２０及びディスプレイ２２を備えている。

支援スイッチ１１は、運転者の操作によりディスプレイ２２に後方カメラ１８が撮像した自車両後方の映像を表示するためのスイッチである。また、支援スイッチ１１は、運転者の操作により、自車両が現在の舵角に維持しつつ後退した場合の走行軌跡を一定舵角線等によりディスプレイ２２の自車両後方の映像に重畳して表示するためのスイッチである。支援スイッチ１２は、運転者の操作により自車両後方の画像のみを表示することが可能となっている。

舵角センサ１２は、自車両の前後方向に対する前輪タイヤの角度である舵角を検出するセンサである。ヨーレートセンサ１４は、自車両のヨーレートをジャイロセンサ等により検出するセンサである。車速センサ１６は、自車両の車輪の回転速度を検出することにより、自車両の車速を検出するセンサである。トランスミッションシフト位置センサ１７は、自車両のトランスミッションのシフト位置が前進「Ｄ」、後退「Ｒ」といったいずれの位置にあるかを検出するセンサである。

後方カメラ１８は、自車両の後方の映像を撮像するカメラである。本実施形態においては、後方カメラ１８は、対角画角６８度以上の広角レンズを備えているものとできる。

描画装置２０は、支援スイッチ１１、舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１４、車速センサ１６及びトランスミッションシフト位置センサ１７からの信号に基づいて、自車両が現在の舵角に維持しつつ後退した場合の走行軌跡を一定舵角線等によりディスプレイ２２の自車両後方の映像に重畳して描画するための装置である。

ディスプレイ２２は、後方カメラ１８により撮像された自車両後方の映像を表示する。また、ディスプレイ２２は、自車両が現在の舵角に維持しつつ後退した場合の走行軌跡（後輪の軌跡）を一定舵角線等により自車両後方の映像に重畳して表示する。ディスプレイ２２は、駐車支援用として独立した液晶ディスプレイ等とできる。あるいはディスプレイ２２は、ナビゲーションシステム用のディスプレイと兼用としても良い。

以下、本実施形態の駐車支援装置の動作について説明する。図３に示すように、自車両ＶＭが駐車枠Ｐの駐車方向に対して垂直な方向に走行しているものとする。駐車枠Ｐの隣には、他車両ＶＯも存在する。図２に示すように、支援スイッチ１１が運転者の操作によりＯＮとされる（Ｓ１１）。このとき描画装置２０は、自車両ＶＭの進行角θをθ＝０に初期化する（Ｓ１２）。

図３の矢印の終端で示す自車両ＶＭの状態のように、自車両ＶＭが駐車枠Ｐに対して前進後に停車したときは（Ｓ１３）、描画装置２０は自車両ＶＭの進行角θを算出する（Ｓ１４）。描画装置２０は、自車両ＶＭが駐車枠Ｐの駐車方向に対して垂直な方向に走行している状態を基準の進行角θ＝０として、舵角センサ１２により検出された舵角、ヨーレートセンサ１４により検出されたヨーレート及び車速センサ１６により検出された車速に基づいて、自車両ＶＭの進行角θを求めることができる。

トランスミッションシフト位置センサ１７が、運転者の操作によりトランスミッションのシフト位置が後退「Ｒ」の位置とされたことを検出したときは（Ｓ１５）、図４に示すように、描画装置２０は、進行角θ及び舵角センサ１２により検出された舵角に基づき、自車両が現在の舵角に維持しつつ後退した場合の走行軌跡である一定舵角線Ｌ１をディスプレイ２２に自車両ＶＭの後方の映像に重畳して表示する（Ｓ１６）。この場合の一定舵角線Ｌ１は、自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの駐車方向に一定舵角線Ｌ１の方向が平行となる位置まで表示される。

一定舵角線Ｌ１は、実際には図７に示すように表示される。このような一定舵角線Ｌ１は、図４のように算出した一定舵角線Ｌ１を後方カメラ１８の視点から視た画像として座標変換することにより求めることができる。

図５に示すように、トランスミッションのシフト位置が後退「Ｒ」の状態で運転者により舵角が変更されると、ディスプレイ２２に表示される一定舵角線Ｌ１は変化する。例えば、舵角が小さい場合は、駐車枠Ｐの駐車方向に一定舵角線Ｌ２の方向が平行となるまで一定舵角線Ｌ２が長く伸びる。一方、舵角が大きい場合は、駐車枠Ｐの駐車方向に一定舵角線Ｌ３の方向はすぐに平行となり、一定舵角線Ｌ３は短くなる。運転者がディスプレイ２２の表示を見ながら一定舵角線Ｌ１が駐車枠Ｐ内に納まるように操舵を行なうことにより、一定舵角による駐車が可能となる。

図６に示すように、描画装置２０は自車両ＶＭの後退中も進行角θを計算し、進行角θと操舵角とに合わせて一定舵角線Ｌ１が駐車枠Ｐに平行となる位置まで表示する。運転者がディスプレイ２２の表示を見ながら一定舵角線Ｌ１が表示されなくなった位置で舵角を０度とすることにより、駐車枠Ｐの駐車方向に平行に自車両ＶＭを駐車させることができる。

本実施形態によれば、自車両ＶＭの後方の映像をディスプレイ２２に表示する描画装置２０は、自車両ＶＭが現在の舵角に維持しつつ後退した場合の走行軌跡である一定舵角線Ｌ１を自車両ＶＭの後方の映像に重ねて表示し、一定舵角線Ｌ１は、自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの駐車方向に一定舵角線Ｌ１の方向が平行となる位置まで表示される。このため、運転者はディスプレイ２２に表示される自車両ＶＭ後方の駐車枠Ｐの映像に重ねて表示される一定舵角線Ｌ１を見ながら舵角を調整し、自車両ＶＭを駐車枠Ｐ内に確実に納まるように後退させ、且つ自車両ＶＭを駐車枠Ｐの駐車方向に平行となるようにするための舵角をさらに容易に決定することができる。さらに、運転者はディスプレイ２２に表示される一定舵角線Ｌ１が終わる位置まで自車両ＶＭを後退させて舵角を０度に戻すことにより、自車両ＶＭを駐車枠Ｐ内に確実に納め、且つ自車両ＶＭを駐車枠Ｐの駐車方向に平行とすることがさらに容易となる。

また、本実施形態によれば、駐車枠Ｐを認識する必要がないため、自車両ＶＭが駐車枠近くで長い時間停車する必要が無く、他車両ＶＯ等の通行の妨げとなることを防止することができる。さらに、本実施形態では、駐車枠Ｐを認識する必要が無いため、情報処理のための装置の演算負荷は小さいものとできる。

また、本実施形態によれば、描画装置２０は、自車両ＶＭが駐車枠Ｐの駐車方向に垂直であるときを基準として、自車両ＶＭの方向を判定し、駐車枠Ｐの駐車方向に一定舵角線Ｌ１の方向が平行となる位置を算出する。自車両ＶＭが駐車枠Ｐの駐車方向に垂直であることは、運転者又は装置において比較的容易に判定可能である。このため、描画装置２０が駐車枠Ｐの駐車方向に一定舵角線Ｌ１の方向が平行となる位置を正確に算出することが容易となる。

また、本実施形態によれば、描画装置２０は、自車両ＶＭが駐車枠Ｐの駐車方向に垂直であるときを基準として、自車両ＶＭの舵角及び速度に基づいて、自車両ＶＭの方向を判定し、駐車枠Ｐの駐車方向に一定舵角線Ｌ１の方向が平行となる位置を算出する。このため、描画装置２０が駐車枠Ｐの駐車方向に走行軌跡の方向が平行となる位置を正確に算出することが容易となる。

さらに、本実施形態によれば、描画装置２０は、自車両ＶＭのトランスミッションが自車両ＶＭを後退させる状態となったときに、一定舵角線Ｌ１の表示を開始する。自車両ＶＭの運転者が駐車枠Ｐに対して自車両ＶＭの後退を開始する位置を決めることが得意なときは、後退時にのみ走行軌跡Ｌ１が表示されることにより、舵角の微調整後に一定舵角で自車両ＶＭを駐車枠Ｐに後退させることができ、より自然に運転操作を行うことができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

本発明の駐車支援装置によれば、自車両を駐車枠内に確実に納め、且つ自車両を駐車枠の駐車方向に平行とすることがさらに容易となる。

１０ 駐車支援装置
１１ 支援スイッチ
１２ 舵角センサ
１４ ヨーレートセンサ
１６ 車速センサ
１７ トランスミッションシフト位置センサ
１８ 後方カメラ
２０ 描画装置
２２ ディスプレイ

Claims (3)

1. 自車両後方の映像を表示する表示ユニットと、
   前記表示ユニットに前記自車両後方の映像を表示するためのスイッチと、
   を備え、
   前記表示ユニットは、
   前記自車両が走行中に前記スイッチが操作されてから任意の位置に停車した後に、前記スイッチが操作された時の前記自車両の方向を基準として、前記自車両の方向を判定し、
   前記任意の位置から、前記自車両が現在の舵角を維持しつつ後退した場合の走行軌跡の方向が、前記スイッチが操作された時の前記自車両の方向に垂直となる位置を算出し、
   前記走行軌跡を前記自車両後方の映像に重ねて表示し、
   前記走行軌跡は、前記任意の位置から前記自車両が現在の舵角を維持しつつ後退した場合の走行軌跡の方向が前記スイッチが操作された時の前記自車両の方向に垂直となる位置まで表示される、駐車支援装置。
2. 前記表示ユニットは、前記自車両の舵角及び速度に基づいて、前記自車両の方向を判定し、前記任意の位置から前記自車両が現在の舵角を維持しつつ後退した場合の走行軌跡の方向が前記スイッチが操作された時の前記自車両の方向に垂直となる位置を算出する、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記表示ユニットは、前記自車両のトランスミッションが前記自車両を後退させる状態となったときに、前記走行軌跡の表示を開始する、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。

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